JP2018032321A - 自動運転車両の制御システム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが煩わしく感じるのを制限しつつ、ドライバがマニュアル運転をより速やかに開始できるようにする。【解決手段】自動運転車両の制御システムは、ドライバに通知を行うように構成されている通知装置１０と、電子制御ユニット２０と、を備える。自動運転が行われると共に、自動運転中に、自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値が算出される。自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値以下のときに、通知装置が制御されて、マニュアル運転準備要求がドライバに通知される。【選択図】図１

Description

本発明は自動運転車両の制御システム及び制御方法に関する。

自動運転するのは困難になるかもしれない領域に車両が近づいていることをドライバに知らせる、自動運転車両が公知である（例えば、特許文献１参照）。一例では、車両はドライバに、操舵、加速、減速などの制御を要求する。なお、特許文献１では、当該領域の位置情報は地図情報に含められている。

特表２０１３−５４４６９５号公報

上述した特許文献１では、自動運転が困難となりうる領域の位置は地図情報の形であらかじめ記憶されており、したがって自動運転が困難となりうる状況が発生するか否かはあらかじめわかっている。ところが、自動運転中に、例えば、自車両の周囲を走行する他車両の数が増大したり、自車両の周囲の天気が悪くなったりすると、自車両の外部センサ（ライダー、レーザーなど）が自車両の周辺状況（障害物、白線など）を正確に検出するのが困難となるおそれがあり、したがって自動運転が困難となりうる。すなわち、自動運転が困難となりうる状況が偶発的に生ずる場合もあるのである。しかしながら、上述の特許文献１では、このような場合に何ら対処できない。

この点、自動運転が困難となりうる状況が発生したときに、自動運転の終了、すなわちマニュアル運転の開始をドライバに要求するようにすれば、上述の問題点は解決できるかにみえる。しかしながら、例えば自動運転が比較的長時間にわたり行われているときに自動運転の終了、すなわちマニュアル運転の開始がドライバに要求されると、ドライバは速やかに自動運転を終了してマニュアル運転を開始できないおそれがある。この点、自動運転が困難となりうる状況が発生する前からドライバに自動運転の終了を要求するようにすれば、この問題点は解決できるかもしれない。しかしながら、この場合、ドライバが煩わしく感じるおそれがある。

本発明の一観点によれば、自動運転車両の制御システムであって、ドライバに通知を行うように構成されている通知装置と、自動運転を行うように構成されている運転制御部と、自動運転中に自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値を算出するように構成されている信頼値算出部と、前記自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値以下のときに、前記通知装置を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知するように構成されている通知制御部と、を備えた電子制御ユニットと、を備えた、自動運転車両の制御システムが提供される。

本発明の別の観点によれば、ドライバに通知を行うように構成されている通知装置と、電子制御ユニットと、を備えた自動運転車両の制御方法であって、前記制御方法は、前記電子制御ユニットにより、自動運転を行い、自動運転中に、自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値を算出し、前記自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値以下になったときに、前記通知装置を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知する、自動運転車両の制御方法が提供される。

ドライバが煩わしく感じるのを制限しつつ、ドライバがマニュアル運転をより速やかに開始できるようにすることができる。

本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図である。 本発明による実施例の外部センサを説明する概略図である。 本発明による実施例の乗員室を示す図である。 自動運転信頼値を説明する図である。 本発明による実施例における自動運転信頼値の一例を示すタイムチャートである。 本発明による実施例の通知制御ルーチンを示すフローチャートである。 本発明による実施例の運転制御ルーチンを示すフローチャートである。 本発明による別の実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図である。 本発明による別の実施例の通知制御ルーチンを示すフローチャートである。

図１は本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図を示している。図１を参照すると、本発明による実施例の自動運転車両の制御システムは外部センサ１、ＧＰＳ受信機２、内部センサ３、地図データベース４、ナビゲーションシステム５、記憶装置６、種々のアクチュエータ７、操作装置８、レインセンサ９、通知装置１０、及び、電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｕｎｉｔ）２０を備える。

外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するように構成されている。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による実施例では図２に示されるように、外部センサ１はライダー１ａ、レーダー１ｂ、及びカメラ１ｃを備える。

ライダー１ａはレーザー光を利用して自車両が走行している道路や外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では、４つのライダー１ａが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダー１ａは、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路上及び道路周辺の障害物までの距離を計測し、自車両Ｖの全周囲における道路及び障害物を三次元画像の形で検出する。ライダー１ａにより検出された道路及び障害物の三次元画像は電子制御ユニット２０へ送信される。一方、レーダー１ｂは、電波を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では４つのレーダー１ｂが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダー１ｂは、レーダー１ｂから自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の障害物までの距離を計測する。レーダー１ｂにより検出された障害物情報は電子制御ユニット２０へ送信される。カメラ１ｃは図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた前方カメラを備える。前方カメラ１ｃは自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、前方カメラ１ｃによるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

ＧＰＳ受信機２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより自車両Ｖの絶対位置（例えば自車両Ｖの緯度及び経度）を検出するように構成されている。ＧＰＳ受信機２により検出された自車両Ｖの絶対位置情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出するように構成されている。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ３は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による実施例では内部センサ３は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ３により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

地図データベース４は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４は例えば車両に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）内に記憶されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、道路の幅、カーブと直線部の種別、カーブの曲率、交差点、合流点及び分岐点の位置など）、建物の位置及び形状などが含まれる。

ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖのドライバによってナビゲーションシステム５に入力された目的地まで自車両Ｖを案内するように構成されている。このナビゲーションシステム５は、ＧＰＳ受信機２により検出された自車両Ｖの現在の位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、目的地に至るまでの目標ルートを演算する。この自車両Ｖの目標ルートの情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

記憶装置６には、ライダー１ａにより検出された障害物の三次元画像及びライダー１ａの検出結果に基づき作成された自動運転専用の道路地図が記憶されている。これら障害物の三次元画像及び道路地図は常時又は定期的に更新される。

アクチュエータ７は、電子制御ユニット２０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。本発明による実施例ではアクチュエータ７が駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。

操作装置８は、車両のドライバによって操作されるように構成されている。操作装置８は例えば、操作ボタン、スイッチ、レバー、タッチパネル、音声認識装置（マイク）、ステアリング、アクセルペダル、及び、ブレーキペダルのうちの少なくとも１つを備える。図３に示される例では、操作装置８は操作ボタン８ａを備える。また、図３に示される例では操作ボタン８ａはステアリングＳＴＲに設けられる。操作装置８が操作されたことを表す信号は電子制御ユニット２０に送信される。

レインセンサ９は、車両Ｖの周囲における降雨量又は降雪量を検出するように構成されている。レインセンサ９により検出された降雨量又は降雪量の情報は電子制御ユニット２０に送信される。なお、降雨量又は降雪量がゼロのときには、車両Ｖの周囲の天気が晴れ又は曇りであることがわかる。

通知装置１０は、ドライバに通知を行うように構成されている。この通知は例えば、視覚的通知、聴覚的通知、及び、体感的通知のうちの少なくとも１つを含む。通知が視覚的通知の場合、通知装置１０はドライバが視認可能な表示装置を備える。表示装置は例えば、ディスプレイ、ランプなどの少なくとも１つを備える。ディスプレイには例えば、図３に示されるように、ステアリングＳＴＲの奥においてインストルメントパネルＩＰに設けられたメータディスプレイ１０ａ１、メータディスプレイ１０ａ１の上方においてインストルメントパネルＩＰに設けられたヘッドアップディスプレイ１０ａ２、車両幅方向のほぼ中央においてインストルメントパネルＩＰに設けられたセンタディスプレイ１０ａ３、などが含まれる。メータディスプレイ１０ａ１は例えば、車速、エンジン回転数、燃料残量、バッテリ残量などを表示する。センタディスプレイ１０ａ３は、ナビゲーションシステム５が目標ルートの表示や、目的地までのガイド（次の交差点を左折するなど）を表示するのに用いられる。通知装置１０がディスプレイを備える場合、通知装置１０は、ディスプレイに文字情報又は画像情報を表示することにより、ドライバへの通知を行う。一方、ランプには例えば、図３に示されるように、ステアリングＳＴＲに取り付けられたＬＥＤ（発光ダイオード）１０ａ４が含まれる。通知装置１０がランプを備える場合、通知装置１０は、ランプを点灯又は点滅させることにより、ドライバへの通知を行う。

一方、通知が聴覚的通知の場合、通知装置１０は例えば、スピーカを備える。スピーカには例えば、図３に示されるように、インストルメントパネルＩＰの頂部に設けられた一対のスピーカ１０ｂを含む。通知装置１０がスピーカを備える場合、通知装置１０は、スピーカから音声及び警報音の少なくとも１つを発することにより、ドライバへの通知を行う。

通知が体感的通知の場合、通知装置１０は例えば、ドライバに振動を与える振動器を備える。振動器には例えば、図３に示されるように、ドライバ用座席に組み込まれた振動器１０ｃなどが含まれる。通知装置１０が振動器を備える場合、通知装置１０は、振動器を作動させることにより、ドライバへの通知を行う。

本発明による実施例では、通知装置１０は、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、センタディスプレイ１０ａ３、ステアリングＳＴＲのＬＥＤ１０ａ４、スピーカ１０ｂ、及び、振動器１０ｃのうち少なくとも１つを備える。通知装置１０は電子制御ユニット２０からの制御信号に基づいて制御される。

電子制御ユニット２０は、双方向性バスによって相互に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを備えたコンピュータである。本発明による実施例では、電子制御ユニット２０は、運転制御部、信頼値制御部、及び通知制御部を備える。運転制御部、信頼値制御部、及び通知制御部については後述する。

さて、本発明による実施例では、運転制御部は、マニュアル運転中に、自動運転が可能であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖが自動運転適合領域ＡＡにあり、かつ、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転が可能であると判断される。これに対し、車両Ｖが自動運転不適領域ＡＡにあるとき、又は、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときには、自動運転が可能であると判断されない。運転制御部は、自動運転が可能であると判断したときには、通知装置１０を制御して、自動運転が可能であることをドライバに通知する。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部は自動運転を開始する。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ７により制御される。一方、自動運転中に、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部は自動運転を終了し、車両運転を自動運転からマニュアル運転に切り換える。この場合、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がドライバによって行われる。

なお、操作装置８が操作ボタン８ａを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバが操作ボタン８ａを押下することである。あるいは、操作装置８がステアリングを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作することである。操作装置８がアクセルペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがアクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。操作装置８がブレーキペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。

また、本発明による実施例では、信頼値算出部は、自動運転中に自動運転の信頼性の度合いを数値の形で表す自動運転信頼値ＲＬＢを繰り返し算出する。自動運転の信頼性の度合いが低いときには、自動運転の信頼性の度合いが高いときに比べて、自動運転信頼値ＲＬＢは小さい。本発明による実施例では、信頼値算出部は、車両Ｖの周辺車両密集度、車両Ｖの自己位置推定精度、及び、車両Ｖの周囲の天気のうちの少なくとも１つに基づいて自動運転信頼値ＲＬＢを算出する。

車両Ｖの周辺車両密集度は、車両Ｖの周辺に存在する他車両の状況を表す指標である。この状況は例えば、車両Ｖの周辺に存在する他車両の数、及び、車両Ｖと他車両との間の距離の少なくとも１つに応じて定まる。具体的には、車両Ｖからあらかじめ定められた一定距離の範囲内に存在する他車両の数が多いときには、当該他車両の数が少ないときに比べて、周辺車両密集度は高い。あるいは、車両Ｖと他車両との間の距離が短いときには、当該距離が長いときに比べて、周辺車両密集度は高い。この場合、周辺車両密集度が高いときには、周辺車両密集度が低いときに比べて、外部センサ１が車両Ｖの周辺の状況、すなわち障害物、道路上の白線などを正確に検出できないおそれがある。外部センサ１が周辺状況を正確に検出することができないと、自動運転を高い信頼性でもって行うのは困難である。このため、図４に示されるように、周辺車両密集度が高いときには、周辺車両密集度が低いときに比べて、自動運転信頼値は小さい。

一方、本発明による実施例では、運転制御部は、車両Ｖの自己位置を繰り返し推定するとともに、推定した自己位置の精度を繰り返し算出する。この自己位置推定精度は例えば、カメラ１ｃのような外部センサ１により得られた画像と、地図データベース４に記憶されている画像との相関に基づいて算出される。自己位置推定精度が低いときには、外部センサ１が車両Ｖの周辺状況を正確に検出することが困難になっていると考えられる。このため、図４に示されるように、自己位置推定精度が低いときには、自己位置推定精度が高いときに比べて、自動運転信頼値は小さい。

車両Ｖの周囲の天気が雨、霧、又は雪のときには、当該天気が晴れ又は曇りのときに比べて、外部センサ１が車両Ｖの周辺状況を正確に検出できないおそれがある。このため、図４に示されるように、車両Ｖの周囲の天気が雨、霧、又は雪のときには、当該天気が晴れ又は曇りのときに比べて、自動運転信頼値は小さい。また、車両Ｖの周囲の雨、霧、又は雪の量が多いときには、当該量が少ないときに比べて、自動運転信頼値は小さい。なお、雨又は雪の量はレインセンサ９（図１）によって検出される。霧の量は例えばライダー１ａによって検出される。

例えば、周辺車両密集度は時間の経過とともに変動する。したがって、自動運転信頼値ＲＬＢも時間の経過とともに変動する。自動運転中に自動運転信頼値ＲＬＢが過度に小さくなったときには、自動運転を行うのが困難であり、したがって自動運転を終了しマニュアル運転を開始するのが好ましい。

そこで本発明による実施例では、通知制御部は、自動運転中に自動運転信頼値ＲＬＢがあらかじめ定められた終了要求値ＲＬＢＴ以下のときに、通知装置１０を制御して、自動運転終了要求をドライバに通知する。すなわち、ドライバは、自動運転を終了するために操作装置８を操作するように要求される。

自動運転終了要求の通知は例えば次のようにして行われる。すなわち、一例では、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、及び、センタディスプレイ１０ａ３のようなディスプレイに「自動運転を終了してください」といった文字情報が表示される。別の例では、スピーカ１０ｂから「自動運転を終了してください」といった音声情報が発せられる。更に別の例では、上述の文字情報及び音声情報が重複してドライバに提供される。このように通知装置１０の複数のアイテムを用いてドライバへの通知を行うと、ドライバが通知をより確実に理解又は認識することができる。

また、自動運転終了要求の通知は、一例では、自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴ以下となってから操作装置８がドライバにより操作されるまで行われる。別の例では、自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴ以下となってからあらかじめ定められた一定時間が経過するまで、自動運転終了要求の通知が行われる。

自動運転中にドライバが操作装置８を操作すると、上述したように自動運転が終了され、マニュアル運転が開始される。一方、本発明による実施例では、運転制御部は、自動運転終了要求がドライバに通知されたにも関わらずドライバが操作装置８を操作しないときには、車両Ｖの停車処理を行う。具体的には、車両Ｖが例えば路肩に自動的に停止される。このようにすると、ドライバが意識を失っているために操作装置８を操作できない場合などに、車両Ｖを確実に退避させることができる。

ところで、冒頭で説明したように、自動運転終了要求がドライバに通知されたときに、ドライバが速やかに自動運転を終了してマニュアル運転を開始することができないおそれがある。

そこで本発明による実施例では更に、通知制御部は、自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴよりも大きく設定された準備要求値ＲＬＢＰ以下のときに、通知装置１０を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知する。すなわち、ドライバは、マニュアル運転の準備状態をとるように要求される。

本発明による実施例では、マニュアル運転の準備状態には、少なくともハンズオン状態が含まれる。ハンズオン状態には、例えば、ドライバがステアリングＳＴＲに手を載せた状態、ドライバがステアリングＳＴＲを把持した状態、などが含まれる。別の実施例（図示しない）では、マニュアル運転の準備状態には、ハンズオン状態に加えて、ドライバがブレーキペダルに足を載せた状態、ドライバの視線が車両前方を指向した状態、などが含まれる。

マニュアル運転準備要求の通知は例えば自動運転終了要求と同様にして行われる。すなわち、一例では、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、及び、センタディスプレイ１０ａ３のようなディスプレイに「マニュアル運転の準備をしてください」といった文字情報が表示される。別の例では、スピーカ１０ｂから「マニュアル運転の準備をしてください」といった音声情報が発せられる。更に別の例では、上述の文字情報及び音声情報が重複してドライバに提供される。

また、マニュアル運転準備要求の通知は、一例では、自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰ以下となってから、自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴ以下となるまで又は準備要求値ＲＬＢＰよりも大きくなるまで、行われる。別の例では、自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰ以下となってからあらかじめ定められた一定時間が経過するまで、マニュアル運転準備要求の通知が行われる。更に別の例では、自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰ以下となってから、ドライバがマニュアル運転準備状態をとるまで、マニュアル運転準備要求の通知が行われる。この場合、ドライバがマニュアル運転準備状態にあることを検出するセンサが設けられる。このセンサには、例えば、ドライバがハンズオン状態にあることを検出するステアリングタッチセンサが含まれる。

図５は自動運転信頼値ＲＬＢの経時変化の一例を示している。図５に示される例では、時間ｔ１において自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰ以下になると、マニュアル運転準備要求が通知される。次いで、時間ｔ２において自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰよりも大きくなると、マニュアル運転準備要求の通知が停止される。次いで、時間ｔ３において自動運転信頼値ＲＬＢが再び準備要求値ＲＬＢＰ以下になると、マニュアル運転準備要求が再び通知される。次いで、時間ｔ４において自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴ以下になると、自動運転終了要求が通知される。

このように本発明による実施例では、自動運転信頼値ＲＬＢが偶発的に低下したときにマニュアル運転準備要求がドライバに通知され、自動運転信頼値ＲＬＢが更に低下すると自動運転終了要求がドライバに通知される。自動運転終了要求が通知されるときにドライバがマニュアル運転準備状態にあると、ドライバは速やかに自動運転を終了してマニュアル運転を開始することができる。したがって、自動運転が困難な状況が偶発的に発生したときに、ドライバは当該状況に確実にかつ速やかに対処することができる。

また、マニュアル運転準備要求は、自動運転の終了をドライバに要求しない。すなわち、ドライバは自動運転を継続しつつ、マニュアル運転準備状態をとることができる。したがって、ドライバが煩わしく感じるのが制限される。

このように、マニュアル運転準備要求は、ドライバに対し、ドライバが自動運転を継続したままマニュアル運転の準備状態をとることを要求する。したがって、マニュアル運転準備要求は、自動運転の終了を要求する自動運転終了要求と性質をまったく異にする。

本発明による実施例では更に、マニュアル運転準備要求が通知されているときに自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰよりも大きくなると、マニュアル運転準備要求の通知が停止される。したがって、この場合にも、ドライバが煩わしく感じるのが制限される。

なお、図５には示されていないけれども、本発明による実施例では、通知制御部は、自動運転終了要求が通知されつつ自動運転が行われているときに自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴよりも大きくかつ準備要求値ＲＬＢＰ以下になったときには、自動運転終了要求の通知を終了するとともに、マニュアル運転準備要求を通知する。

図６は、本発明による実施例の上述した通知制御を実行するルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図６を参照すると、ステップ１００では車両Ｖが自動運転中であるか否かが判別される。車両Ｖが自動運転中でないとき、すなわちマニュアル運転中のときには処理サイクルを終了する。車両Ｖが自動運転中のときには次いでステップ１０１に進み、自動運転信頼値ＲＬＢが算出される。続くステップ１０２では自動運転信頼値ＲＬＢが準備要求値ＲＬＢＰ以下であるか否かが判別される。ＲＬＢ＞ＲＬＢＰのときには処理サイクルを終了する。これに対し、ＲＬＢ≦ＲＬＢＰのときには次いでステップ１０３に進み、自動運転信頼値ＲＬＢが終了要求値ＲＬＢＴ以下であるか否かが判別される。ＲＬＢ＞ＲＬＢＴのとき、すなわちＲＬＢＴ＜ＲＬＢ≦ＲＬＢＰのときには次いでステップ１０４に進み、マニュアル運転準備要求がドライバに通知される。この場合、自動運転終了要求の通知は停止される。これに対し、ＲＬＢ≦ＲＬＢＴのときには次いでステップ１０５に進み、自動運転終了要求がドライバに通知される。この場合、マニュアル運転準備要求の通知は停止される。

図７は、本発明による実施例の上述した運転制御を実行するルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図７を参照すると、ステップ２００では自動運転中であるか否かが判別される。自動運転中でないとき、すなわちマニュアル運転中には次いでステップ２０１に進み、自動運転が可能であるか否かが判別される。自動運転が可能でないときには処理サイクルを終了する。自動運転が可能であるときには次いでステップ２０２に進み、ドライバが自動運転を実行するために操作装置８を操作したか否かが判別される。操作装置８が操作されていないときには処理サイクルを終了する。操作装置８が操作されたときには次いでステップ２０３に進み、自動運転が開始される。

一方、自動運転中であるときにはステップ２００からステップ２０４に進み、ドライバが自動運転を終了するために操作装置８を操作したか否かが判別される。操作装置８が操作されたときには次いでステップ２０５に進み、自動運転が終了される。すなわち、マニュアル運転が開始される。これに対し、操作装置８が操作されていないときにはステップ２０４からステップ２０６に進み、自動運転終了要求がドライバに通知されているか否かが判別される。自動運転終了要求が通知されていないときには処理サイクルを終了する。自動運転終了要求が通知されているとき、すなわち自動運転終了要求が通知されているにもかかわらずドライバが操作装置８を操作しないときには、次いでステップ２０７に進み、停車処理が行われる。なお、本発明による実施例では、自動運転終了要求が通知されてから一定時間が経過したにもかかわらずドライバが操作装置８を操作しないときに、停車処理が行われる。

図８は、本発明による別の実施例を示している。図８に示される実施例では、自動運転車両の制御システムは、車両のドライバによって操作されるように構成されている無効化操作装置１１を更に備える。無効化操作装置１１は例えば、操作ボタン、スイッチ、レバー、タッチパネル、及び、音声認識装置（マイク）のうちの少なくとも１つを備える。無効化操作装置１１が操作されたことを表す信号は電子制御ユニット２０に送信される。

図８に示される実施例では、無効化操作装置１１がドライバにより操作されると、通知制御部は、マニュアル運転準備要求の通知を無効化する。マニュアル運転を開始すべきときにドライバがマニュアル運転を速やかに開始できるか否かは、ドライバの技量や熟練度に依存する。したがって、マニュアル運転を速やかに開始できるドライバに対しマニュアル運転準備要求が通知されると、ドライバは煩わしく感じるおそれがある。図８に示される実施例では、このような場合にドライバがマニュアル運転準備要求の通知を無効化することができ、したがってドライバが煩わしく感じるのを制限することができる。

なお、図８に示される実施例では、マニュアル運転準備要求の通知が無効化されているときに無効化操作装置１１がドライバにより再度操作されると、マニュアル運転準備要求の通知が再度有効化される。したがって、例えばドライバに応じて、マニュアル運転準備要求の通知を有効と無効との間で切り換えることができる。

図９は、図８に示される実施例の通知制御を実行するルーチンを示している。以下では、図９に示されるルーチンと図６に示されるルーチンとの相違点について説明する。ステップ１０３においてＲＬＢ＞ＲＬＢＴのとき、すなわちＲＬＢＴ＜ＲＬＢ≦ＲＬＢＰのときには次いでステップ１０３ａに進み、マニュアル運転準備要求の通知を無効化すべきか否かが判別される。マニュアル運転準備要求の通知を無効化すべきでないときには次いでステップ１０４に進む。これに対し、マニュアル運転準備要求の通知を無効化すべきときには処理サイクルを終了する。

なお、図８に示される実施例では、操作装置８と無効化操作装置１１とは互いに異なるデバイスである。しかしながら、ドライバの操作が、マニュアル運転準備要求の通知を無効化するための操作であるか、自動運転を終了又は開始するための操作であるかを判別可能である限り、操作装置８と無効化操作装置１１とは互いに同一のデバイスであってもよい。

８ 操作装置
１０ 通知装置
２０ 電子制御ユニット
Ｖ 車両

電子制御ユニット２０は、双方向性バスによって相互に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２３などを備えたコンピュータである。本発明による実施例では、電子制御ユニット２０は、運転制御部、信頼値算出部、及び通知制御部を備える。運転制御部、信頼値算出部、及び通知制御部については後述する。

さて、本発明による実施例では、通知制御部は、マニュアル運転中に、自動運転が可能であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖが自動運転適合領域にあり、かつ、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転が可能であると判断される。これに対し、車両Ｖが自動運転不適領域にあるとき、又は、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときには、自動運転が可能であると判断されない。通知制御部は、自動運転が可能であると判断したときには、通知装置１０を制御して、自動運転が可能であることをドライバに通知する。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部は自動運転を開始する。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ７により制御される。一方、自動運転中に、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部は自動運転を終了し、車両運転を自動運転からマニュアル運転に切り換える。この場合、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がドライバによって行われる。

Claims (8)

1. 自動運転車両の制御システムであって、
   ドライバに通知を行うように構成されている通知装置と、
   自動運転を行うように構成されている運転制御部と、自動運転中に自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値を算出するように構成されている信頼値算出部と、前記自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値以下のときに、前記通知装置を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知するように構成されている通知制御部と、を備えた電子制御ユニットと、
   を備えた、自動運転車両の制御システム。
2. 前記通知制御部は、自動運転中に前記自動運転信頼値が前記準備要求値よりも小さく設定された終了要求値以下のときに、前記通知装置を制御して、前記マニュアル運転準備要求の通知を停止すると共に、自動運転終了要求をドライバに通知する、ように構成されている、請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
3. ドライバによって操作されるように構成されている操作装置を更に備え、
   前記運転制御部は、自動運転中にドライバが前記操作装置を操作したときに自動運転を終了して車両運転をマニュアル運転に切り換える、ように構成されている、
   請求項２に記載の自動運転車両の制御システム。
4. 前記通知制御部は、前記マニュアル運転準備要求の通知中に前記自動運転信頼値が前記準備要求値よりも大きくなったときには、前記通知装置を制御して、前記マニュアル運転準備要求の通知を停止する、ように構成されている、請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
5. 前記信頼値算出部は、前記車両の周辺の他車両の密集の度合いを表す周辺車両密集度に基づいて前記自動運転信頼値を算出するように構成されている、請求項１から４までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
6. 前記信頼値算出部は、前記車両の自己位置推定精度に基づいて前記自動運転信頼値を算出するように構成されている、請求項１から５までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
7. 前記信頼値算出部は、前記車両の周囲の天気に基づいて前記自動運転信頼値を算出するように構成されている、請求項１から６までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
8. ドライバに通知を行うように構成されている通知装置と、
   電子制御ユニットと、
   を備えた自動運転車両の制御方法であって、
   前記制御方法は、前記電子制御ユニットにより、
   自動運転を行い、
   自動運転中に、自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値を算出し、
   前記自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値以下になったときに、前記通知装置を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知する、
   自動運転車両の制御方法。