JP2018032144A5 - - Google Patents
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Description
本発明に係る画像処理装置は、共通の被写体を含む３つ以上の視差画像のうち、いずれか１つを基準画像とし、該基準画像以外の視差画像のうち１つを参照画像とし、対応点探索により前記被写体の３次元情報を算出する画像処理装置であって、前記基準画像以外の視差画像それぞれにおいて、前記基準画像から算出されるエピポーラ線上の輝度勾配に関する評価値に基づいて、前記基準画像以外の視差画像のうち前記参照画像として用いる画像を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記参照画像と前記基準画像とにおいて、対応点を探索する探索手段とを有することを特徴とする画像処理装置。
Claims (13)
- 共通の被写体を含む３つ以上の視差画像のうち、いずれか１つを基準画像とし、該基準画像以外の視差画像のうち１つを参照画像とし、対応点探索により前記被写体の３次元情報を算出する画像処理装置であって、
前記基準画像以外の視差画像それぞれにおいて、前記基準画像から算出されるエピポーラ線上の輝度勾配に関する評価値に基づいて、前記基準画像以外の視差画像のうち前記参照画像として用いる画像を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記参照画像と前記基準画像とにおいて、対応点を探索する探索手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 共通の被写体を含む３つ以上の視差画像のうち、いずれか１つを基準画像とし、該基準画像以外の視差画像の全てを参照画像とし、対応点探索により前記被写体の３次元情報を算出する画像処理装置であって、
前記基準画像以外の視差画像それぞれにおいて、前記基準画像から算出されるエピポーラ線上の輝度勾配に関する評価値に基づいて、各参照画像の重みを決定する決定手段と、
前記視差画像それぞれと前記基準画像とにおいて対応点を探索する探索手段と、
前記対応点と前記重みとを用いて、前記被写体の３次元情報を算出する算出手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - さらに、前記視差画像それぞれにおける輝度に基づいて、前記視差画像ごとの前記評価値を算出する評価値算出手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、前記基準画像の画素毎に決定を行うことを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
- 前記決定手段は、
前記基準画像の画素毎に、該画素に対応する前記基準画像以外の視差画像のそれぞれにおけるエピポーラ線を算出するエピポーラ線算出手段を有し、
前記評価値算出手段は、前記エピポーラ線算出手段が算出した前記エピポーラ線を参照することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。 - 前記評価値算出手段は、前記エピポーラ線上の輝度勾配の大きさを表す値を前記評価値として算出することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
- 前記評価値算出手段は、前記エピポーラ線上の輝度勾配の方向と前記エピポーラ線の方向との類似度を表す値を前記評価値として算出することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
- 前記評価値算出手段は、前記エピポーラ線上の輝度勾配の方向と前記エピポーラ線の方向との成す角度を前記評価値として算出することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、前記基準画像の画素毎に、該画素の近傍における画素の対応点の探索結果に基づいて探索範囲を限定する限定手段をさらに有し、
前記評価値算出手段は、前記探索範囲における前記エピポーラ線上の輝度勾配に関して前記評価値を算出することを特徴とする請求項３乃至８のいずれか１項に記載の画像処理装置。 - 前記３次元情報は、前記基準画像を撮像するカメラから前記被写体までの距離であることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
- 共通の被写体を含む３つ以上の視差画像のうち、いずれか１つを基準画像とし、該基準画像以外の視差画像のうち１つを参照画像とし、対応点探索により前記被写体の３次元情報を算出する画像処理方法であって、
前記基準画像以外の視差画像それぞれにおいて、前記基準画像から算出されるエピポーラ線上の輝度勾配に関する評価値に基づいて、前記基準画像以外の視差画像のうち前記参照画像として用いる画像を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定された前記参照画像と前記基準画像とにおいて、対応点を探索する探索ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 共通の被写体を含む３つ以上の視差画像のうち、いずれか１つを基準画像とし、該基準画像以外の視差画像の全てを参照画像とし、対応点探索により前記被写体の３次元情報を算出する画像処理方法であって、
前記基準画像以外の視差画像それぞれにおいて、前記基準画像から算出されるエピポーラ線上の輝度勾配に関する評価値に基づいて、各参照画像の重みを決定する決定ステップと、
前記視差画像それぞれと前記基準画像とにおいて対応点を探索する探索ステップと、
前記対応点と前記重みとを用いて、前記被写体の３次元情報を算出する算出ステップと
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、請求項１から１０のいずれか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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