JP2018030702A - バンニング・デバンニング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が作業を行うことを前提とするバンニング・デバンニング装置において、作業者の安全対策を行う。【解決手段】バンニング・デバンニング装置１は、第１コンベヤ９と、コンベヤ昇降部８と、角度センサ６１と、レーザスキャナ７７と、制御部３１とを備えている。第１コンベヤ９は、左右方向へ回動可能である。コンベヤ昇降部８は、第１コンベヤ９を昇降駆動する。角度センサ６１は、第１コンベヤ９の回動角度を検出する。レーザスキャナ７７は、第１コンベヤ９の周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。制御部３１は、第１コンベヤ９の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部８によるコンベヤの下降を制限する。【選択図】図１４

Description

本発明は、バンニング・デバンニング装置に関し、特に、作業者の荷物積み込み作業及び荷物積み下ろし作業と共に動作する装置に関する。

従来、目的地に着いたコンテナ内の荷物は、コンテナから取り出されてパレットに積み替えられている。この積み替えを可能とするために、コンテナから荷物を降ろす（デバンニング）ためのバンニング・デバンニング装置が用いられている。
具体的には、上記装置のコンベヤの先端がコンテナ内に配置され、作業者が荷物をコンベヤに載せる。そして、コンベヤが荷物をコンテナの外に搬送し、最後に別の作業者が荷物をパレットに積み付ける。
特許文献１に記載のピッキング装置は、トラックなどに積み込まれた物品を、１個ずつ荷降ろしするための装置である。この装置は、ピッキングする物品を遠隔地から一括して指示すると、複数の物品を自動的にピッキングする。

特開２００２−３７０８０６号公報

特許文献１に記載のピッキング装置では、自動運転可能なピッキング装置を有人の環境でも使用可能にするために、侵入防止手段を採用している。
しかし、自動運転ではなく作業者が作業を行うことを前提としているバンニング・デバンニング装置では、作業者の安全対策が具体的には提案されてない。

本発明の目的は、作業者が作業を行うことを前提とするバンニング・デバンニング装置において、作業者の安全対策を行うことにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係るバンニング・デバンニング装置は、コンベヤと、コンベヤ昇降部と、角度センサと、物体検出センサと、コントローラとを備えている。
コンベヤは、左右方向へ回動可能である。
コンベヤ昇降部は、コンベヤを昇降駆動する。
角度センサは、コンベヤの回動角度を検出する。
物体検出センサは、コンベヤの周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。
コントローラは、コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部によるコンベヤの下降を制限する。
この装置では、コンベヤと作業台との間に作業者が挟まれることが生じにくい。

バンニング・デバンニング装置は、作業台と、作業台昇降部とをさらに備えていてもよい。
作業台は、コンベヤの下方に設けられ、作業者を支持してもよい。
作業台昇降部は、作業台を昇降駆動してもよい。
コントローラは、コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、作業台昇降部による作業台の上昇を制限してもよい。
この装置では、コンベヤと作業台との間に作業者が挟まれることが生じにくい。

コントローラは、バンニング・デバンニング装置が走行するときに、物体検出センサを利用して障害物を検出してもよい。
この装置では、センサの数を減らすことができる。

コントローラは、コンベヤの回動角度が変更されると、物体検出センサの検出エリアを切り替えてもよい。
この装置では、コンベヤの回動角度に応じて物体検出センサの検出エリアを適切に設定できる。したがって、適切な領域のみを検出エリアとすることができ、そのため誤検出を減らせる。

本発明に係るバンニング・デバンニング装置では、作業者の安全対策が行われる。

本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の斜視図。 バンニング・デバンニング装置の側面図。 バンニング・デバンニングの上面図。 バンニング・デバンニング装置の斜視図。 バンニング・デバンニング装置の斜視図。 バンニング・デバンニング装置の斜視図。 バンニング・デバンニング装置の上面図。 バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。 検出エリア切換制御動作を示すフローチャート。 バンニング・デバンニング装置の上面図。 バンニング・デバンニング装置の上面図。 バンニング・デバンニング装置の上面図。 ボタン操作時の動作制限制御を示すフローチャート。 コンベヤと作業台の模式図。 コンベヤと作業台の模式図。 コンベヤ先端の上面図。 コンベヤ先端の上面図。 コンベヤ先端の上面図。

１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の機構構成
図１〜図３を用いて、第１実施形態のバンニング・デバンニング装置１（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の斜視図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の側面図である。図３は、バンニング・デバンニングの上面図である。
装置１は、例えばコンテナから荷物Ｗを降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷物Ｗを積む（バンニング）ことを実行するのに用いられる。図２に示すように、作業者Ｓ１が例えばコンテナ内から荷物Ｗを装置１に積み込む。すると、装置１は、荷物Ｗをコンベヤ５（後述）によって所定距離移動させる。その後、作業者Ｓ２が、コンベヤ５から荷物を下ろす。作業者Ｓ２は、荷物Ｗを他のコンベヤに積み替えたり、パレットに積み上げたりする。

装置１は、走行部３を有している。走行部３は、公知の技術であり、走行部本体、走行車輪、走行モータ、動力伝達部を有している。これにより、走行部３は、前進、後進、左右に曲がることが可能である。さらに、走行部３は、低速走行、高速走行が可能である。

装置１は、コンベヤ５を有している。コンベヤ５は、荷物Ｗを上面に載せた状態で荷物投入部から荷物排出部まで搬送する装置である。
コンベヤ５は、独立して動作可能な複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ５は、第１コンベヤ９と、第２コンベヤ１１と、第３コンベヤ１３と、第４コンベヤ１５と、第５コンベヤ１７とを有している。第１〜第４コンベヤ９、１１、１３、１５は別個のモータによって駆動される。第５コンベヤ１７はフリーローラである。ただし第５コンベヤ１７はモータによって駆動されてもよい。

第１コンベヤ９は、作業者Ｓ１が荷物Ｗを置くための荷物投入部を実現している。この実施形態では、第１コンベヤ９はベルトコンベヤである。第１コンベヤ９は、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの内部に配置される。
第２コンベヤ１１は、第１コンベヤ９から連続しており、比較的長い構成である。この実施形態では、第２コンベヤ１１は、ベルトコンベヤである。

第３コンベヤ１３は、第２コンベヤ１１から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第３コンベヤ１３は、ローラコンベヤである。
第４コンベヤ１５は、第３コンベヤ１３から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第４コンベヤ１５は、ローラコンベヤである。なお、第４コンベヤ１５は、コンテナ長さ又は作業者Ｓ２の待機位置によっては、長くなることもある。

第５コンベヤ１７は、第３コンベヤ１３から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第５コンベヤ１７は、ローラコンベヤである。第５コンベヤ１７は、作業者Ｓ２が荷物Ｗを取り出すための荷物排出部を実現している。

装置１は、作業台７を有している。作業台７は、第１コンベヤ９の下方に配置され、作業者Ｓ１を支持する。「作業者を支持する」とは、作業者Ｓ１が作業台７の上に載った状態を維持することをいう。これにより、作業者Ｓ１が作業台７の上に載ることで、荷物Ｗを第１コンベヤ９に載せることができる。
作業台７は、左右方向に長く延びており、そのため第１コンベヤ９が作業台７の左右方向中央位置付近にある場合は、作業者Ｓ１は第１コンベヤ９に対して左右いずれの側からもアクセス可能である。

第１コンベヤ９は、作業者Ｓ１が荷物Ｗをコンベヤ５に積み込むときに、荷物の位置に合わせて上下方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、第２コンベヤ１１の基端は、走行部３に対して、左右方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第２コンベヤ１１の基端を回動させるコンベヤ昇降部８が設けられている。コンベヤ昇降部８は、第１コンベヤ９を昇降駆動する公知技術であり、昇降モータ、複数のギアからなる回動駆動部などを有している。これにより、作業者Ｓ１は、第１コンベヤ９を上下の所望の位置に移動させることができる。
図４には、第１コンベヤ９が上方に配置された状態が示されており、図５及び図６には、第１コンベヤ９が下方に配置された状態が示されている。図４〜図６は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。

第１コンベヤ９は、作業者Ｓ１が荷物Ｗをコンベヤ５に積み込むときに、荷物の位置に合わせ左右方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、第２コンベヤ１１の基端は、走行部３に対して、上下方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部８の各種構造が、走行部３に対して回動可能になっている。これにより、作業者Ｓ１は例えば第１コンベヤ９を手動で左右の所望の位置に移動させることができる。
図７には、第１コンベヤ９が左右方向片側に移動させられた状態が示されている。図７は、バンニング・デバンニング装置の上面図である。

作業台７は、作業者Ｓ１が荷物Ｗをコンベヤ５に積み込むときに、第１コンベヤ９の位置に合わせて上下方向に移動可能である必要がある。そのための構造として、作業台７は、走行部３に対して、作業台昇降部１０によって接続されている。作業台昇降部１０は、作業台７を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者Ｓ１は、作業台７を上下の所望の位置に移動させることができる。

装置１は、操作装置４９を有している。操作装置４９は、作業者Ｓ１が装置１を動作するための操作信号を入力するための装置であって、例えば、タッチパネルである。操作装置４９は、機械式ボタン装置であってもよい。この実施形態では、操作装置４９は、第１コンベヤ９の近傍に設けられている。具体的には、操作装置４９は、第１コンベヤ９の左右両側に配置されている。なお、操作装置４９は、図１〜図３のみ構成の図面に描かれており、他の図面では省略されている。
操作装置４９には、例えば、コンベヤ上昇ボタン５１、コンベヤ下降ボタン５３、作業台上昇ボタン５５、作業台下降ボタン５７、動作停止ボタン６７（図８を参照）が表示されている。

（２）バンニング・デバンニング装置の制御構成
図８を用いて、装置１の制御構成を説明する。図８は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
装置１は、制御部３１（コントローラの一例）を有している。制御部３１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部３１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

制御部３１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部３１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部３１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

制御部３１には、コンベヤ上昇ボタン５１、コンベヤ下降ボタン５３、作業台上昇ボタン５５、動作停止ボタン６７が接続されている。
コンベヤ上昇ボタン５１が押されている間は、第１コンベヤ９が上昇する。コンベヤ下降ボタン５３が押されている間は、第１コンベヤ９が下降する。作業台上昇ボタン５５が押されている間は、作業台７が上昇する。作業台下降ボタン５７が押されている間は、作業台７が下降する。

さらに、制御部３１には、コンベヤ上下位置センサ１２、作業台上下位置センサ１４が接続されている。コンベヤ上下位置センサ１２、作業台上下位置センサ１４は、例えば、エンコーダである。
制御部３１には、角度センサ６１が接続されている。角度センサ６１は、第２コンベヤ１１の上下方向軸回りの回動角度（水平面内回動角度）を検出するためのセンサであって、例えばエンコーダである。

制御部３１には、レーザスキャナ７７（物体検出センサの一例）が接続されている。レーザスキャナ７７は、第１コンベヤ９及び作業台７の周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。レーザスキャナ７７は、非接触式の距離測定器である。レーザスキャナ７７は、図３に示すように、走行部３の前部に取付けられ、スキャン角度（検出エリア）内での物体の存在を検出する。より具体的には、レーザスキャナ７７は、作業台７の後方近傍に配置されている。レーザスキャナ７７は、第１コンベヤ９の下方、つまり第１コンベヤ９と作業台７との間の物体を検出する。
レーザスキャナ７７は、例えば、同一方向を向きモータにより同時に回転する投光用ミラー及び受光用ミラーと、投光用ミラーを介して高周波パルス光を検出物体に照射する投光素子及びその反射光を受光用ミラーを介して受光する受光素子から構成されている。

レーザスキャナ７７の距離検出の原理は次の通りである。投光用ミラー及び受光用ミラーは、モータによって回転する。所定ピッチごとに、投光素子からパルス光を出射し、検出物体で反射して受光素子に戻ったパルス光の位相遅れが測定される。
制御部３１は、レーザスキャナ７７の測定範囲内に、複数の検出エリアのパターンを登録している。制御部３１は、後述するように、第１コンベヤ９の水平面内回動角度に応じて、複数の検出エリアのパターンの中から使用するパターンを選択して設定する（つまり、検出エリアのパターンが切換えられる）。制御部３１は、検出物体までの距離が、選択された検出エリアのパターンの範囲内にあるとき、物体が検出されたと判断する。このようにして、第１コンベヤ９の水平面内回動角度ごとに、適切な検出エリアによる物体検出が可能になる。

また、制御部３１には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
制御部３１には、コンベヤ昇降部８及び作業台昇降部１０が接続されている。制御部３１は、コンベヤ昇降部８及び作業台昇降部１０に駆動信号及び停止信号を送信する。

（３）バンニング装置・デバンニング装置の制御動作
（３−１）検出エリア切換制御動作
図９を用いて、検出エリア切換制御動作を説明する。図９は、検出エリア切換制御動作を示すフローチャートである。

以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。

ステップＳ１では、コンベヤ回動角度が変更された否かが判断される。具体的には、制御部３１が、角度センサ６１からの出力に基づいて、上記判断を行う。ステップＳ１でＹｅｓであればプロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、コンベヤ回動角度が境界角度を超えて変化したか否か、つまり、検出された角度が、ある検出エリアに対応する角度から他の検出エリアに対応する角度に変化したか否かが判断される。具体的には、制御部３１は、角度センサ６１からの出力によって得られた角度と、検出エリアに対応する角度範囲とを比較して上記判断を行う。ステップＳ２でＹｅｓであればプロセスはステップＳ３に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１に戻る。
ステップＳ３では、検出エリア切換が実行される。具体的には、制御部３１が、検出された角度に応じた検出エリアを設定する。その後、プロセスはステップＳ１に戻る。

図１０〜図１２を用いて、検出エリアの切換を説明する。図１０〜図１２は、バンニング・デバンニング装置の上面図である。
図１０では、第１コンベヤ９の回動角度はゼロ度であり、検出エリアＡは第１コンベヤ９の下方すなわち作業台７の左右方向中央部分上側に設定されている。

図１１では、第１コンベヤ９の回動角度は＋２０度であり、検出エリアＢは第１コンベヤ９の下方すなわち作業台７の左右方向片側部分上側に設定されている。
図１２では、第１コンベヤ９の回動角度は−２０度であり、検出エリアＣは第１コンベヤ９の下方すなわち作業台７の左右方向反対側部分上側に設定されている。

以上に述べたように、制御部３１は、第１コンベヤ９の回動角度が変更されると、レーザスキャナ７７の検出エリアを切り替える。したがって、第１コンベヤ９の回動角度に応じてレーザスキャナ７７の検出エリアを適切に設定できる。その結果、適切な領域のみを検出エリアとすることができ、そのため誤検出を減らせる。

（３−２）ボタン操作時の動作制限制御
図１３を用いて、ボタン操作時の動作制限制御を説明する。図１３は、ボタン操作時の動作制限制御を示すフローチャートである。

ステップＳ４では、物体が検出されたか否かが判断される。具体的には、制御部３１が、レーザスキャナ７７からの出力信号に基づいて、上記判断を行う。なお、物体の検出とは、物体が検出エリア内に存在すると判断されたことをいう。ステップＳ４でＹｅｓであればプロセスはステップＳ５に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ８に移行する。
ステップＳ５では、いずれかのボタンが操作されたかが判断される。具体的には、制御部３１が各ボタンからの出力信号に基づいて上記判断を行う。

ステップＳ５でコンベヤ上昇ボタン５１が押されれば、プロセスはステップＳ６に移行する。
ステップＳ６では、第１コンベヤ９が上昇させられる。具体的には、制御部３１がコンベヤ昇降部８に駆動信号を送信して、コンベヤ昇降部８の動作を制御する。プロセスはステップＳ４に戻る。

ステップＳ５でコンベヤ下降ボタン５３が押されれば、プロセスはステップＳ４に戻る。つまり、コンベヤ下降ボタン５３が押されても、コンベヤ下降は実行されない。このように、制御部３１は、第１コンベヤ９の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部８による第１コンベヤ９の下降を制限する。この結果、第１コンベヤ９と作業台７との間に作業者Ｓ１が挟まれることが生じにくい。
ステップＳ５で作業台上昇ボタン５５が押されれば、プロセスはステップＳ４に戻る。つまり、作業台上昇ボタン５５が押されても、作業台上昇は実行されない。このように、制御部３１は、第１コンベヤ９の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、作業台昇降部１０による作業台７の上昇を制限している。この結果、第１コンベヤ９と作業台７との間に作業者Ｓ１が挟まれることが生じにくい。

以上の結果、図１４に示すように、第１コンベヤ９は下降できず、作業台７は上昇できない。このようにして、互いに接近する側への移動が制限されている。図１４は、コンベヤと作業台の模式図である。

ステップＳ５で作業台下降ボタン５７が押されれば、プロセスはステップＳ７に移行する。
ステップＳ７では、作業台７が下降させられる。具体的には、制御部３１が作業台昇降部１０に駆動信号を送信して、作業台昇降部１０の動作を制御する。

ステップＳ８では、通常動作モードであり、全てのボタンの操作が有効である。つまり、図１５に示すように、第１コンベヤ９は上昇及び下降でき、作業台７は上昇及び下降できる。図１５は、コンベヤと作業台の模式図である。
変形例として、ステップＳ４で物体が検出されれば、コンベヤ下降ボタン５３及び作業台上昇ボタン５５のみならず、コンベヤ上昇ボタン５１及び作業台下降ボタン５７の一方及び両方も無効にされてもよい。
なお、コンベヤと作業台の間隔が所定値以下となるまではコンベヤ下降又は作業台上昇を許容し、間隔が所定値以下となったときにコンベヤ下降又は作業台上昇を制限するように制御してもよい。

（３−３）走行時の障害物検出制御
制御部３１は、バンニング・デバンニング装置１が走行するときに、レーザスキャナ７７を利用して障害物を検出する。この装置１では、センサの数を減らすことができる。
以下、図１６〜図１８を用いて、実例を説明する。図１６〜図１８は、コンベヤ先端の上面図である。

図１６の高速前進時には、侵入禁止エリアＤと警告エリアＥとが設定される。侵入禁止エリアＤは、第１コンベヤ９及び作業台７を含みさらにそれらの前側及び左右両側を占めている。警告エリアＥは、侵入禁止エリアＤの前側及び左右両側に配置されている。
警告エリアＥで障害物が検出されれば、装置１は減速する。侵入禁止エリアＤで障害物が検出されれば、装置１は走行を停止する。

図１７の低速前進時には、侵入禁止エリアＤのみが設定される。侵入禁止エリアＤは、第１コンベヤ９及び作業台７を含みさらにそれらの前側及び左右両側を占めている。
侵入禁止エリアＤで障害物が検出されれば、装置１は走行を停止する。

図１８の後進時には、侵入禁止エリアＦが設定される。侵入禁止エリアＦは、作業台７の後側の２箇所に配置されている。
侵入禁止エリアＦで障害物が検出されれば、装置１は走行を停止する。

２．実施形態の特徴
上記実施形態は下記の様にも表現できる。
本発明の一見地に係るバンニング・デバンニング装置１（バンニング・デバンニング装置の一例）は、第１コンベヤ９（コンベヤの一例）と、コンベヤ昇降部８（コンベヤ昇降部の一例）と、角度センサ６１（角度センサの一例）と、レーザスキャナ７７（物体検出センサの一例）と、制御部３１（コントローラの一例）とを備えている。
第１コンベヤ９は、左右方向へ回動可能である。
コンベヤ昇降部８は、第１コンベヤ９を昇降駆動する。
角度センサ６１は、第１コンベヤ９の回動角度を検出する。
レーザスキャナ７７は、第１コンベヤ９の周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する。
制御部３１は、第１コンベヤ９の回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、コンベヤ昇降部８による第１コンベヤ９の下降を制限する。なお、「コンベヤの回動角度と周辺物体の存及び位置に基づき」とは、具体的には、第１コンベヤ９の回動角度によってレーザスキャナ７７の検出エリアが設定され、さらに物体が検出エリア内に存在すると判断されたときのことをいう。
この装置１では、第１コンベヤ９と作業台７との間に作業者Ｓ１が挟まれることが生じにくい。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
コンベヤ昇降部、作業台昇降部の構造は前記実施形態に限定されない。
コンベヤ昇降部、作業台昇降部を操作するための装置は前記実施形態に限定されない。

本発明は、バンニング・デバンニング装置に広く適用できる。

１ ：バンニング・デバンニング装置
３ ：走行部
５ ：コンベヤ
７ ：作業台
８ ：コンベヤ昇降部
９ ：第１コンベヤ
１０ ：作業台昇降部
１１ ：第２コンベヤ
１２ ：コンベヤ上下位置センサ
１３ ：第３コンベヤ
１４ ：作業台上下位置センサ
１５ ：第４コンベヤ
１７ ：第５コンベヤ
３１ ：制御部
４９ ：操作装置
５１ ：コンベヤ上昇ボタン
５３ ：コンベヤ下降ボタン
５５ ：作業台上昇ボタン
５７ ：作業台下降ボタン
６１ ：角度センサ
６７ ：動作停止ボタン
７７ ：レーザスキャナ
Ｗ ：荷物

Claims (4)

1. 左右方向へ回動可能なコンベヤと、
   前記コンベヤを昇降駆動するコンベヤ昇降部と、
   前記コンベヤの回動角度を検出する角度センサと、
   前記コンベヤの周辺に存在する周辺物体の存在と位置を検出する物体検出センサと
   前記コンベヤの回動角度と周辺物体の存在及び位置に基づき、前記コンベヤ昇降部による前記コンベヤの下降を制限するコントローラと、
   を備える、バンニング・デバンニング装置。
2. 前記コンベヤの下方に設けられ、作業者を支持する作業台と、
   前記作業台を昇降駆動する作業台昇降部とを、さらに備え、
   前記コントローラは、前記コンベヤの回動角度と物体の存在及び位置に基づき、前記作業台昇降部による前記作業台の上昇を制限する、請求項１に記載のバンニング・デバンニング装置。
3. 前記コントローラは、前記バンニング・デバンニング装置が走行するときに、前記物体検出センサを利用して障害物を検出する、請求項１又は２に記載のバンニング・デバンニング装置。
4. 前記コントローラは、前記コンベヤの回動角度が変更されると、前記物体検出センサの検出エリアを切り替える、請求項１〜３のいずれかに記載のバンニング・デバンニング装置。

Images