JP2018030564A - Storage type load receiving platform lifting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援する格納式荷受台昇降装置に関する。 The present invention relates to a retractable cradle lifting and lowering device that supports an operation of loading and unloading a load on a loading platform of a vehicle.
荷受台昇降装置とは、車両の荷台床面高さと地面高さとの間で荷受台を昇降させ、車両の荷台に対する荷物等の積み下ろし作業を支援するものである。荷受台昇降装置の中には、特許文献1に記載されているように、荷役作業時の位置よりも前方に荷受台をスライドさせて車枠の下部に格納する格納式荷受台昇降装置がある。同文献の格納式荷受台昇降装置は、折り畳んだ状態で荷受台を車枠の下部に格納しており、引き出しストロークの後端位置まで荷受台を引き出した上で接地する高さまで下ろし、地上で荷受台を展開することで荷役作業に使用できる状態となる。
The load receiving device lifting / lowering device lifts and lowers the load receiving table between the height of the loading platform floor of the vehicle and the height of the ground, and assists in loading and unloading work on the loading platform of the vehicle. As described in
荷受台昇降装置は、車両の荷台と荷受台との間を台車が円滑に行き来できるようにするため、上昇した荷受台が荷台の床面の後縁部に近接するように車両に対して精度良く取り付けられる。そのため、引き出しストロークの後端位置まで確実に荷受台が引き出されていない状態で使用すると、昇降時に荷受台が車両に干渉する可能性がある。また、荷受台を格納した状態では折り畳んだ荷受台の後面がバンパ位置に来るため荷受台が前端位置まで引き込まれていることが見た目に判断し易いが、折り畳まれた荷受台が展開動作の過程で後端位置まで引き出されているかどうかは目視判断が難しい。 The cradle lifting device is designed to ensure that the raised cradle is close to the rear edge of the floor of the cradle so that the trolley can move smoothly between the cradle and the cradle of the vehicle. Installed well. Therefore, if it is used in a state in which the cargo cradle has not been pulled out to the rear end position of the pull-out stroke, the cargo cradle may interfere with the vehicle during ascent and descent. In addition, when the load receiving table is retracted, the rear surface of the folded load receiving table comes to the bumper position, so it is easy to judge visually that the load receiving table has been pulled to the front end position. It is difficult to visually determine whether or not it is pulled out to the rear end position.
そこで、引き出しストロークの後端をストッパで制限し、荷受台と共にスライドするユニットが後端位置でストッパに当たるようにして、荷受台の引き出し位置の精度が確保できるように構成することが多い。車枠の下部に格納された状態から後方に引き出して地上まで荷受台を下ろす動作は一般にシーケンス制御により実行される。荷受台の引き出し動作から下降動作への切り換えは、荷受台のユニットがストッパに当たる位置まで後進したことをセンサで検出することで行われるのが通常である。 Therefore, the rear end of the pulling stroke is limited by a stopper, and the unit that slides with the load receiving table hits the stopper at the rear end position so that the accuracy of the pulling position of the load receiving table can be ensured. The operation of pulling backward from the state stored in the lower part of the car frame to lower the load receiving platform to the ground is generally executed by sequence control. Switching from the pulling-out operation of the load receiving table to the lowering operation is usually performed by detecting with a sensor that the unit of the load receiving table has moved backward to a position where it comes into contact with the stopper.
このような車枠の下部に格納された状態から地上までシーケンス制御で荷受台を変位させるタイプの荷受台昇降装置では、荷受台の引き出し動作が緩慢であると使用準備に時間を要してしまう。そのため、荷受台の引き出し動作には一定の速度が要求され、ストッパに対して荷受台のユニットが当たる際に衝突音を伴う場合がある。大きな衝突音は耳障りである他、後端位置、言い換えれば車両後部付近に待機する操作者の近くで衝突音が発生するため、操作者の不安を煽る場合もある。 In such a load receiving platform lifting apparatus that displaces the load receiving platform by sequence control from the state stored in the lower part of the vehicle frame to the ground, it takes time to prepare for use when the pulling operation of the load receiving table is slow. Therefore, a constant speed is required for the operation of pulling out the load receiving table, and a collision sound may be accompanied when the unit of the load receiving table hits the stopper. In addition to being annoying, a loud collision sound may cause anxiety of the operator because the collision sound is generated near the rear end position, in other words, near the operator waiting near the rear of the vehicle.
本発明の目的は、車枠の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる格納式荷受台昇降装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a retractable cargo receiving platform lifting / lowering device capable of reducing the operation noise when shifting from a state stored in a lower part of a vehicle frame to a usable state.
上記目的を達成するために、本発明は、荷受台を車枠の下部に引き込んで格納する格納式荷受台昇降装置において、前記車枠の下部に取り付けたガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動可能なスライダと、前記スライダと前記荷受台とを連結するアームと、前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、前記スライダと共に前記荷受台を前記ガイドレールに沿って移動させるスライドシリンダと、前記スライダの移動範囲の引き出し方向の端部を制限するストッパと、前記ストッパと前記スライダの間隔が設定距離以下であることを検出する検出機構と、前記リフトシリンダ及び前記スライドシリンダの動作を制御し、前記スライダが前記ストッパに当たった場合に前記荷受台の引き出し動作から下降動作に切り換える制御装置を備え、前記制御装置は、前記荷受台の引き出し時、前記間隔が設定距離以下になる際に前記スライドシリンダの伸長速度を第1速度から第2速度に減速させ、前記間隔が前記設定距離以下になってから前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記第2速度で前記スライドシリンダを伸長させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a retractable load receiving / lifting device for retracting and storing a load receiving stand in a lower portion of a vehicle frame, and a guide rail attached to the lower portion of the vehicle frame and movable along the guide rail. A slider, an arm that connects the slider and the load receiving table, a lift cylinder that rotates the arm to raise and lower the load receiving table, and a slide that moves the load receiving table along the guide rail together with the slider A cylinder, a stopper for limiting an end portion in a pulling direction of the moving range of the slider, a detection mechanism for detecting that a distance between the stopper and the slider is equal to or less than a set distance, and operations of the lift cylinder and the slide cylinder When the slider hits the stopper, the pulling operation of the load receiving platform is changed to the lowering operation. A control device for switching, the control device reduces the extension speed of the slide cylinder from a first speed to a second speed when the interval is equal to or less than a set distance when the load receiving table is pulled out, and the interval is The slide cylinder is extended at the second speed until the slider hits the stopper after the distance becomes shorter than a set distance.
本発明によれば、車枠の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the operation | movement sound at the time of making it transfer to the usable state from the state stored in the lower part of the vehicle frame can be made clean.
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1.車両
図1は本発明の一実施形態に係る格納式荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図である。本願明細書においては、図1の左右を車両の前後とする。
1. Vehicle FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a vehicle equipped with a retractable load receiving device lifting apparatus according to an embodiment of the present invention. In the present specification, the left and right in FIG.
図1に示した車両は、車枠1と、車枠1の前方に設けた運転室2と、車枠1上に搭載した荷台3と、車枠1の下側後部に設けた格納式の格納式荷受台昇降装置4(以下、荷受台昇降装置4)を備えている。この荷受台昇降装置4は、走行運転時等の不使用時には荷受台5が折り畳まれて車枠1の下部側に格納される。使用時時には、荷受台5を後方に引き出して展開し、荷台3の床面の高さと地面の高さとの間で昇降させて荷役作業(荷台3に対する荷物の積み下ろし作業)を支援する。
The vehicle shown in FIG. 1 includes a
2.格納式荷受台昇降装置
図2及び図3は荷受台昇降装置4の詳細構造を表す斜視図で、図2は荷受台5を格納した状態、図3は荷受台5を展開した状態を表している。
2. 2 and 3 are perspective views showing the detailed structure of the load receiving table lifting device 4, FIG. 2 shows a state in which the load receiving table 5 is stored, and FIG. 3 shows a state in which the load receiving table 5 is expanded. Yes.
図2及び図3に示したように、荷受台昇降装置4は、荷物を積載する上記の荷受台(プラットフォーム)5の他、スライド駆動部6、昇降駆動部7、パワーユニット26及び制御装置45(図6)を備えている。スライド駆動部6は荷受台5等を前後方向に移動させる機構、昇降駆動部7は荷受台5を昇降させる機構である。パワーユニット26はスライド駆動部6及び昇降駆動部7を駆動する装置、制御装置45はパワーユニット26を制御する装置である。これら要素について順次説明していく。
As shown in FIGS. 2 and 3, the load receiving platform lifting device 4 includes a slide driving unit 6, a
2−1.スライド駆動部
スライド駆動部6は、左右一対のガイドレール8、左右のスライダ9、連結部材10、左右のブラケット部11、左右の支持フレーム13(図3参照)、支持ローラ12、及び左右のスライドシリンダ14を備えている。左右一対のガイドレール8は、車枠1の下側後部に前後方向に延在するように取り付けてある。左右のスライダ9は、左右のガイドレール8にそれぞれ支持されていて、ガイドレール8に沿って移動可能である。連結部材10は、左右のスライダ9を連結している。左右のブラケット部11は、連結部材10におけるスライダ9の外側に設けてある。左右の支持フレーム13は、スライダ9の後方に突出するように設けられている。支持ローラ12は、格納及び展開の際に荷受台5に転接するように、支持フレーム13の先端に設けられている。左右のスライドシリンダ14は複動シリンダであり、適宜支持部材を介してガイドレール8及びスライダ9に対して両端が固定されており、その伸縮動作によりガイドレール8に沿って左右のスライダ9を前後に移動させるようになっている。スライダ9が移動すると、これと一体となって連結部材10、ブラケット部11、支持フレーム13、支持ローラ12及び荷受台5がガイドレール8に沿って前後に移動する。
2-1. Slide Drive Unit The slide drive unit 6 includes a pair of left and
2−2.昇降駆動部
昇降駆動部7は、第1アーム(チルトアーム)17、第2アーム(リフトアーム)18、第3アーム(コンプレッションアーム)19及びリフトシリンダ20を左右一組ずつ備えている。第1アーム17は、上端部がブラケット部11に回動可能に連結してある。第2アーム18は、前端部が第1アーム17に、後端部が荷受台5に、それぞれ回動可能に連結してある。第3アーム19は、前端部がブラケット部11に、後端部が荷受台5に、それぞれ回動可能に連結してある。リフトシリンダ20は本実施形態では単動シリンダであり、ロッド側が第1アーム17の下端部に、ボトム側が第2アーム18に、それぞれ回動可能に連結してある。第2アーム18及び第3アーム19はスライダ9に対して荷受台5を昇降可能に連結する平行リンクを形成し、この平行リンクがリフトシリンダ20の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで荷受台5が水平姿勢を保って昇降する。
2-2. Lift Drive Unit The
2−3.荷受台
荷受台5は、昇降駆動部7に支持された荷受台基端部21、荷受台基端部21にヒンジ22を介して連結された荷受台本体部23、及び荷受台本体部23にヒンジ24を介して連結された荷受台先端部25を備えている。ヒンジ22は、荷受台基端部21及び荷受台本体部23に対して両端がピン(不図示)を介して回動可能に連結されており、荷受台基端部21に対する荷受台本体部23の回動機構がヒンジ22を介する2軸の折り畳み構造になっている。同様に、ヒンジ24は荷受台本体部23及び荷受台先端部25に対してピン(不図示)を介して回動可能に連結されており、荷受台本体部23に対する荷受台先端部25の回動機構が、ヒンジ24を介する2軸の折り畳み構造になっている。荷受台先端部25及び荷受台本体部23は展開状態から上方に回動し、それぞれ荷受台本体部23及び荷受台基端部21の上側に折り重ねられる。この例では2箇所で折れる荷受台5を例示しているが、荷受台5は1箇所のみで折れる構成とする場合もある。
2-3. The load receiving table 5 includes a load receiving table
3.パワーユニット
パワーユニット26は、スライド駆動部6及び昇降駆動部7、具体的にはスライドシリンダ14及びリフトシリンダ20を駆動するための油圧駆動装置を含んでおり、本実施形態ではスライド駆動部6における右側のブラケット部11の右端部に設けられている。
3. Power unit The
図4はパワーユニット26の一構成例を表す油圧回路図である。この図に示したパワーユニット26は、電動モータ28、油圧ポンプ29、上昇動作用制御弁32、下降動作用制御弁34、流量制御弁35、メインリリーフ弁36及びコンダクタリレー37を備えている。電動モータ28はバッテリ57(図6)で駆動される。油圧ポンプは電動モータ28によって駆動され、作動油タンク30から吸い込んだ作動油を吐出管路29aに吐出する。この吐出管路29aの最大圧はメインリリーフ弁36で規定される。上昇動作用制御弁32は、吐出管路29aとリフトシリンダ20のボトム側油室とを接続する供給管路31に設けられ、供給管路31を開通及び遮断する。下降動作用制御弁34は、供給管路31から分岐して作動油タンク30に接続する戻り管路33に設けられ、戻り管路33を開通及び遮断する。戻り管路33は供給管路31を介してリフトシリンダ20のボトム側油室に接続しており、作動油タンク30とリフトシリンダ20の油室とを接続する管路を供給管路31と共に構成する。また、上記供給管路31には、この戻り管路33の分岐部よりも上流側に位置するように逆止弁40aが設けられている。逆止弁40aは作動油が油圧ポンプ29側に流れることを防止している。流量制御弁35は、下降動作用制御弁34の下流側に設けられている。コンダクタリレー37は、電動モータ28とバッテリ57(図6)との間に介在するように設けられている。
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing a configuration example of the
なお、上昇動作用制御弁32及び下降動作用制御弁34は、共にノーマルクローズタイプの電磁弁であり、消磁状態で閉じ、励磁されると開く構成である。また、下降動作用制御弁34の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク30に向かう作動油の流れを遮断する。上昇動作用制御弁32の消磁状態のポジションである遮断位置にも逆止弁が設けられており、消磁時にはリフトシリンダ20に向かう作動油の流れを遮断する一方で、リフトシリンダ20から排出される作動油の流通を許容する。上昇動作用制御弁32が遮断位置の場合、下降動作用制御弁34が遮断位置であれば戻り管路33が遮断されるので、下降動作用制御弁34及び逆止弁40aによりリフトシリンダ20の油室に保持圧が立ち、リフトシリンダ20の伸縮状態を確りと保持できる。
The ascending
また、パワーユニット26は、絞り弁39、逆止弁40b、引き出し動作用制御弁42及び引き込み動作用制御弁44を備えている。絞り弁39及び逆止弁40bは、油圧ポンプ29の吐出管路29aから分岐してスライドシリンダ14のロッド側油室に接続する供給管路38に設けられている。引き出し動作用制御弁42は、供給管路38から分岐してスライドシリンダ14のボトム側油室に接続する供給管路41に設けられ、供給管路41を開通及び遮断する。供給管路41は供給管路38を介して油圧ポンプ29の吐出管路29aに接続しており、油圧ポンプ29とスライドシリンダ14の油室とを接続する管路を供給管路38と共に構成する。引き込み動作用制御弁44は、引き出し動作用制御弁42の下流側で供給管路41から分岐して作動油タンク30に接続した戻り管路43に設けられ、戻り管路43を開通及び遮断する。戻り管路43は供給管路41を介してスライドシリンダ14のボトム側油室に接続しており、作動油タンク30とスライドシリンダ14の油室とを接続する管路を供給管路41と共に構成する。
The
なお、引き出し動作用制御弁42及び引き込み動作用制御弁44は、共にノーマルクローズタイプの電磁弁であり、消磁状態で閉じ、励磁されると開く構成である。また、引き出し動作用制御弁42の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時にはスライドシリンダ14に向かう作動油の流れを遮断する。引き込み動作用制御弁44の消磁状態のポジションである遮断位置にも逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク30に向かう作動油の流れを遮断する。
The pull-out
本実施形態においては、メインリリーフ弁36よりも下流側で引き出し動作用制御弁42及び引き込み動作用制御弁44よりも上流側の位置において吐出管路29aからバイパス管路71が分岐し、戻り管路43に接続している。このバイパス管路71には、サブリリーフ弁73と切換弁72が設けてある。切換弁72はサブリリーフ弁73の上流側に設けているが、下流側に設けても良い。切換弁72の消磁状態のポジションである遮断位置には逆止弁が設けられており、消磁時には作動油タンク30に向かう作動油の流れを遮断する。切換弁72は制御装置45からの指令信号(電流)によってソレノイド駆動部72aが励磁されると開通位置(図中上側の位置)に切り換わり、バイパス管路71を開通する。反対に消磁されると切換弁72は遮断位置(図中下側の位置)に切り換わり、バイパス管路71を遮断する。サブリリーフ弁73のリリーフ圧(例えば6MPa程度)はメインリリーフ弁36のリリーフ圧(例えば20MPa程度)よりも低く設定してあり、バイパス管路71が開通すると吐出管路29aの最大圧がメインリリーフ弁36のリリーフ圧よりも低くなる。
In the present embodiment, the
4.センサ
荷受台昇降装置4には、後端センサ15(図5、図6)、中間センサ16(同)、ゲートセンサ56(図6)及び圧力センサ74(図4、図6)が備わっている。
4). Sensor The load receiving table elevating device 4 includes a rear end sensor 15 (FIGS. 5 and 6), an intermediate sensor 16 (same as above), a gate sensor 56 (FIG. 6), and a pressure sensor 74 (FIGS. 4 and 6). .
圧力センサ74は、荷受台5の格納動作時にガイドレール8に荷受台5が押し付けられたことを検出するセンサであり、油圧ポンプ29の吐出管路29aに設けられている。リフトシリンダ20が伸張してガイドレール8に荷受台5が接触すると吐出管路29aの圧力が上昇することから、圧力センサ74の検出値に閾値(設定値)を設けておき、検出値が閾値を超えたらガイドレール8に荷受台5が接触したと判定することができる。特に図示していないが、ガイドレール8と荷受台5とはパッドを介して接触するようになっている(この点は、特開第5886106号公報に詳しく記載されている)。
The
図5はスライダ9が引き出しストロークの後端位置付近にある状態の荷受台昇降装置4の側面図である。この図に示したように、本実施形態では、スライダ9の前後方向の移動範囲(引き出しストローク)を規制する前後のストッパ(後側のストッパ75のみ図5に図示)がガイドレール8に設けられている。つまり、ストッパ75はスライダ9の移動範囲の引き出し方向の端部を制限するものである。そして、スライダ9には後端センサ15及び中間センサ16が設けてある。
FIG. 5 is a side view of the load receiving table elevating device 4 in a state where the slider 9 is in the vicinity of the rear end position of the pulling stroke. As shown in this figure, in this embodiment, the
後端センサ15は、スライダ9(厳密にはその当接部76)がストッパに75に当接する位置(以下、後端位置)にあることを検出するセンサではなく、後端位置を後端として前後に延びる一定の範囲にスライダ9が位置していることを検出するセンサである。例えば後端センサ15は近接スイッチであり、ガイドレール8に取り付けた後側ストライカ(不図示)に近接するとオンになり、後側ストライカから離れるとオフになる。後側ストライカは例えばガイドレール8の後部に取り付けてある。後側ストライカの前端部は、スライダ9が後端位置にあるときの後端センサ15の位置よりも設定距離L(例えば50mm程度)だけ前側に位置している(図5は後側ストライカの前端部に後端センサ15が近接している状態を示している)。前側ストライカについて後述するが、後側ストライカの前端部は前側ストライカの後端部よりも後側に位置している。後側ストライカは、その前端部から後方に延び、少なくともスライダ9が後端位置にあるときの後端センサ15の位置までをカバーしている。これにより、後端位置を後端とする一定の範囲にスライダ9が位置していることが後端センサ15で検出される。後端センサ15と後側ストライカとが、ストッパ75とスライダ9の間隔が設定距離L以下であることを検出する検出機構を構成する。この例では、ストッパ75とスライダ9の間隔が設定距離L以下のときにオンになる(信号を出力する)。
The
中間センサ16は、スライダ9が前側ストッパに当接した位置(以下、前端位置)と後端位置との間の設定位置(以下、中間位置)よりも前側にあることを検出するセンサである。前端位置から中間位置までの距離は例えば100mm程度である。具体的には、中間センサ16は例えば近接スイッチであり、ガイドレール8に取り付けた前側ストライカ(不図示)に近接するとオンになり、前側ストライカから離れるとオフになる。前側ストライカは例えばガイドレール8の前部に取り付けてある。前側ストライカの後端部は、スライダ9が中間位置にあるときの中間センサ16の位置であって、後側ストライカの前端部よりも前側に位置している。前側ストライカは、その後端部から前方に延び、少なくともスライダ9が前端位置にあるときの中間センサ16の位置までをカバーしている。これにより、中間位置よりも前側の範囲にスライダ9が位置していることが中間センサ16で検出される。
The
また、ゲートセンサ56(図6)は、荷受台基端部21と荷受台本体部23を連結するヒンジ22に設けられている。ゲートセンサ56は、格納又は展開の動作時に荷受台5が中間高さよりも上側にあることを検出するセンサである。このゲートセンサ56には、例えばヒンジ22の荷受台基端部21に対する角度を検出する角度センサを用いることができる。
The gate sensor 56 (FIG. 6) is provided on the
ここで、ガイドレール8に対するスライダ9の位置について、「前端位置」「中間位置」「後端位置」を前述の通り定義した。説明の便宜上、荷受台5の位置について、これら「前端位置」「中間位置」「後端位置」を用いて次のように定義しておく。まず、スライダ9が前端位置にあって荷受台5がガイドレール8に接触している場合、このときの荷受台5の位置を「格納位置」という。次に、スライダ9が後端位置にあって荷受台5が接地している場合、このときの荷受台5の位置を「接地位置」という。そして、格納位置における荷受台5の高さを「格納高さ」、接地位置における荷受台5の高さを「接地高さ」と定義すると、格納高さと接地高さの間において設定した高さが、前述した「中間高さ」である。
Here, with respect to the position of the slider 9 with respect to the
ここで、ゲートセンサ56の検出態様の一例を説明する。作業後に荷受台5を格納する場合、荷受台先端部25を折り畳んで荷受台本体部23を支持ローラ12に立て掛けた後、第2アーム18を上昇させる。この過程のヒンジ22の起き上がり角度(荷受台基端部21に対するヒンジ22の角度R(図3参照)に注目する。前述したように、ヒンジ22は荷受台基端部21及び荷受台本体部23に対して別々にピンを介して連結された構造である。機構的には、荷受台本体部23を折って荷受台基端部21に重ねる場合、荷受台本体部23がヒンジ22に対して90度回動した後、ヒンジ22が荷受台基端部21に対して回動し始める。荷受台5が展開しているときの荷受台基端部21に対するヒンジ22の角度Rを0(ゼロ)とすると、接地位置で荷受台5を支持ローラ12に立て掛けた状態では角度Rは0度より大きいが90度に満たない角度Ra(0<Ra<90°)である。その後、角度Rは荷受台5が上昇するにつれてRaより大きくなってゆき、最終的に荷受台本体部23が荷受台基端部21の上側に重なった状態で(格納高さまで上昇すると)90度に達する。従って、荷受台5が中間高さにあるときの角度Rをα(Ra<α<90°)とすると、角度Rがα以上でゲートセンサ56から検出信号が出力されるように設定すれば、格納及び展開の動作時に荷受台5が中間高さ以上の高さにあることを検出することができる。その他、ゲートセンサ56の角度検出信号を基に、中間高さ以上の高さに荷受台5があることを制御装置45で判定する構成とすることもできる。
Here, an example of the detection mode of the gate sensor 56 will be described. When storing the load receiving platform 5 after the work, the
5.操作装置
図6は荷受台昇降装置4に備えられた制御装置の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。この図に示した例では、荷受台昇降装置4の操作装置として、有線操作装置27と無線操作装置46が用意されている。
5). Operation Device FIG. 6 is a functional block diagram illustrating a configuration example of a control device provided in the cargo receiving table lifting device 4 together with peripheral devices. In the example shown in this figure, a
有線操作装置27は荷受台昇降装置4を操作するための有線式(例えばペンダント操作方式)の操作装置であり、右側のブラケット部11の右端部に設けたスイッチボックス(図2及び図3)に収納されている。この有線操作装置27には、押しボタン式の上昇動作スイッチ47A及び下降動作スイッチ47Bを備えており、上昇動作スイッチ47A又は下降動作スイッチ47Bの操作に応じた操作信号を制御装置45にケーブル等を介して出力する。
The
無線操作装置46は携帯可能なリモコンであり、押しボタン式の上昇動作スイッチ48A、下降動作スイッチ48B及び電源スイッチ48Cと送信部49とを備えている。送信部49は、動作スイッチ48A又は48Bのオンオフ状態等のシリアルデータを生成し、このシリアルデータを無線信号として制御装置45に送信するようになっている。無線操作装置46は、運転室2や荷台3の中等、任意の場所に保管しておくことができる。
The
6.制御装置
制御装置45は、車両側又はパワーユニット26内に設けられている。制御装置45は、荷受台昇降装置4のバッテリ(電源)57に電源スイッチ58を介して接続しており、電源スイッチ58によって制御装置45の電源のオンオフが切り換えられる。電源スイッチ58は例えば車両の運転室2内或いはパワーユニット26等に設置することができる。
6). Control Device The
制御装置45は、入力部50、受信部(入力部)51、記憶部(メモリ)52、演算部(CPU)53及び出力部54を備えている。入力部50は、後端センサ15、中間センサ16、ゲートセンサ56及び圧力センサ74からの検出信号、有線操作装置27からの操作信号を入力する機能部である。受信部51は、無線操作装置46からの無線操作信号を受信する機能部である。記憶部52は、制御プログラム(例えばシーケンス制御やタイマ制御等に基づいたプログラム)や制御閾値を記憶した機能部である。演算部53は、記憶部52に記憶された制御プログラムに従って演算処理を実行しシリンダ14,20の動作を指示する指令信号等を生成する機能部である。出力部54は、演算部53で生成した指令信号を各制御弁32,34,42,44,72のソレノイド部32a,34a,42a,44a,72aやコンダクタリレー37に適宜出力する機能部である。
The
7.動作
続いて荷受台昇降装置4の動作を説明する。以下に説明する各動作は制御装置45の制御によるものであり、記憶部52に格納されたプログラムに従って演算部53で生成された指令信号が出力部54を介して各制御弁32,34,42,44,72やコンダクタリレー37に出力されることにより実行される。
7). Operation Next, the operation of the load receiving table lifting device 4 will be described. Each operation described below is under the control of the
7−1.荷役動作
荷受台5の展開時に上昇動作スイッチ47A又は48Aが操作されると、その間、操作装置27又は46から出力される操作信号に応じて制御装置45からコンダクタリレー37及び上昇動作用制御弁32に指令信号(例えば電流)が出力される。これによりコンダクタリレー37のコイル37a(図4)に通電され、ノーマルオープンの接点37bが閉じ、接点37bを介してバッテリ57から電動モータ28に給電されて油圧ポンプ29が駆動する。同時に、上昇動作用制御弁32のソレノイド部32aが励磁され、上昇動作用制御弁32が図4中左側の開通位置に切り換わる。このとき、消磁状態の下降動作用制御弁34は図4中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ29からの作動油が供給管路31を介しリフトシリンダ20に供給され、リフトシリンダ20が伸長して荷受台5が上昇する。
7-1. When the lifting
一方、下降動作スイッチ48B又は48Bが操作されると、その間、操作装置27又は46から出力される操作信号に応じて制御装置45から指令信号(例えば電流)が下降動作用制御弁34のソレノイド部34aに出力される。コンダクタリレー37のコイル37aは消磁されるので、接点37bが開いて電動モータ28及び油圧ポンプ29は停止する。この状態でソレノイド部34aが励磁されると、下降動作用制御弁34が図中上側の開通位置に切り換わり、リフトシリンダ20の油室が上昇動作用制御弁32の遮断位置及び油室が戻り管路33を介して作動油タンク30に繋がり、荷受台5が自重で下降する。
On the other hand, when the lowering operation switch 48B or 48B is operated, a command signal (for example, current) is sent from the
なお、スライダ9が後端位置にある状態で荷受台5を上昇させるため、リフトシリンダ20を伸長させる間、引き出し動作用制御弁42を開通位置に切り換えてスライダ9をストッパ75に押し付けるように構成しても良い。荷受台5の下降時も、油圧ポンプ29を駆動すると共に引き出し動作用制御弁42を開けてスライダ9を後端位置に付勢するように構成しても良い。
In order to raise the load receiving platform 5 with the slider 9 in the rear end position, the pull-out
7−2.展開動作
図7は制御装置45による荷受台5の展開動作のシーケンス制御のタイムチャートである。荷受台昇降装置4の展開動作とは、リフトシリンダ20及びスライドシリンダ14を対象としたシーケンス制御による動作であって荷受台5を格納位置から接地位置に移動させる動作をいう。図7に示したように、制御装置45は、第1引き出し動作、第1下降動作、第2引き出し動作、第2下降動作といったように、格納位置から接地位置までステップ状に荷受台5が移動するように展開動作をする。具体的には、第1引き出し動作は格納位置(前端位置)から中間位置まで荷受台5を引き出す動作である。第1下降動作は、中間位置まで引き出した荷受台5を格納高さから中間高さまで下降させる動作である。第2引き出し動作は、中間高さで荷受台5を中間位置から後端位置まで引き出す動作である。第2下降動作は、後端位置で荷受台5を中間高さから下降させて接地させる動作である。
7-2. Unfolding Operation FIG. 7 is a time chart of sequence control of unfolding operation of the cargo receiving platform 5 by the
なお、図7中の「上SW」は上昇動作スイッチ47A又は48Aの操作信号のオンオフ、「下SW」は下降動作スイッチ47B又は48Bの操作信号のオンオフを表している。「モータ」はコンダクタリレー37の励磁及び消磁による電動モータ28及び油圧ポンプ29の駆動及び停止を表している。「ゲートセンサ」はゲートセンサ56、「中間センサ」は中間センサ16、「後端センサ」は後端センサ15のそれぞれオンオフを表している。「制御弁(上)」は上昇動作用制御弁32、「制御弁(下)」は下降動作用制御弁34、「制御弁(出)」は引き出し動作用制御弁42、「制御弁(入)」は引き込み動作用制御弁44、「切換弁」は切換弁72のそれぞれ励磁及び消磁を表している。また、同図においては下降動作スイッチ47B又は48Bが連続的に操作さる場合を例示している。但し、同図における時刻t2〜t8は必ずしも時刻t1からの一定の経過時間とはならない。下降動作スイッチ47B又は48Bが断続的に操作される条件では、操作中断時間により時刻t2〜t8は遅れて到来し得る。続けて各動作について説明していく。
In FIG. 7, “upper SW” represents on / off of the operation signal of the ascending
(1)第1引き出し動作
図7の時刻t1〜t4のタイムチャートで表された動作が第1引き出し動作である。荷受台5が格納位置にある場合、ゲートセンサ56及び中間センサ16はオン、後端センサ15及び圧力センサ74はオフである(時刻t0参照)。第1引き出し動作は、ゲートセンサ56及び中間センサ16がオン、後端センサ15がオフであることを条件に、操作装置27又は46の下降動作スイッチ47B又は48Bが操作されている間だけ実行される動作である。以下、無線操作装置46を操作した場合を例に挙げて説明するが、有線操作装置27を操作した場合の動作も同様である。
(1) First Pull-out Operation The operation represented by the time chart at times t1 to t4 in FIG. 7 is the first pull-out operation. When the load receiving platform 5 is in the retracted position, the gate sensor 56 and the
下降動作スイッチ48Bが操作されると、制御装置45は、コンダクタリレー37、引き出し動作用制御弁42、下降動作用制御弁34及び引き込み動作用制御弁44を励磁し、上昇動作用制御弁32を消磁する(任意の時刻t1)。これにより油圧ポンプ29が駆動され、引き出し動作用制御弁42が開き、ロッド側油室とボトム側油室の受圧面積差によってスライドシリンダ14が伸長しスライダ9が格納位置から後進し始める。このとき、引き出し動作用制御弁42を開くと同時に、下降動作用制御弁34及び引き込み動作用制御弁44が開くので、荷受台5とガイドレール8との摩擦が抑制されると共に、スライドシリンダ14の圧抜きが実行される。始動時に引き込み動作用制御弁44が開く時間(t1〜t2)は例えば80ms程度に設定されており、時刻t2で引き込み動作用制御弁44は消磁されて閉じる。また、下降動作用制御弁34が開く時間(t1〜t3)は例えば500ms程度に設定されており、時刻t3で下降動作用制御弁34も消磁されて閉じる。時刻t3以降、制御装置45は、コンダクタリレー37及び引き出し動作用制御弁42を励磁し、下降動作用制御弁34、引き込み動作用制御弁44及び上昇動作用制御弁32を消磁した状態に切り換え、第1速度で荷受台5を後進させる。その後、スライダ9が後進して中間センサ16がオフになると(時刻t4)、制御装置45は第1引き出し動作を終了する。時刻t4は中間センサ16がオフになった時刻であるため、時刻t3〜t4の時間は作動油の粘度等によってスライダ9の後進速度が変われば変化し得る。
When the lowering operation switch 48B is operated, the
なお、上記の「第1速度」とは、制御弁32,34,44を閉じた状態で引き出し動作用制御弁42を開け、油圧ポンプ29が吐出する作動油(この例では全量)をスライドシリンダ14に供給した場合のスライドシリンダ14の伸長速度である。
The above “first speed” means that the pulling
(2)第1下降動作
時刻t4〜t5のタイムチャートで表された動作が第1下降動作である。第1下降動作は、ゲートセンサ56がオン、中間センサ16及び後端センサ15がオフであることを条件に、下降動作スイッチ48Bが操作されている間だけ実行される動作である。スライダ9が後進して中間センサ16がオフになると(時刻t4)、制御装置45は、下降動作用制御弁34を励磁し、コンダクタリレー37及び制御弁32,42,44を消磁した状態に切り換える。これにより油圧ポンプ29は停止し、リフトシリンダ20のボトム側油室の作動油が作動油タンク30に排出され、荷受台5は自重で下降する。荷受台59が下降してゲートセンサ56がオフになると(時刻t5)、制御装置45は第1下降動作を終了する。時刻t5はゲートセンサ56がオフになる時刻であるため、時刻t4〜t5の時間は作動油の粘度等によって荷受台5の下降速度が変われば変化し得る。
(2) 1st descent | fall operation | movement The operation | movement represented by the time chart of the time t4-t5 is 1st descent | fall operation | movement. The first lowering operation is an operation that is executed only while the lowering operation switch 48B is being operated on condition that the gate sensor 56 is on and the
(3)第2引き出し動作
図7の時刻t5〜t7のタイムチャートで表された動作が第2引き出し動作である。第2引き出し動作は、ゲートセンサ56、中間センサ16及び後端センサ15がオフであること、又はこれら3つのセンサがオフの状態から後端センサ15のみがオンになって設定時間以内であることを条件に実行される動作である。第2引き出し動作も、時刻t5〜t6のタイムチャートで表された動作については、下降動作スイッチ48Bが操作されている間だけ実行される。時刻t5〜t6の間は、下降動作スイッチ48Bの操作を中断すると引き出し動作も中断される。一方、時刻t6〜t7の間、つまり後端センサ15がオンになって設定時間が経過するまでの間は、下降動作スイッチ48Bの操作の有無に関係なく引き出し動作が強制的かつ継続的に実行される。3つのセンサがオフの状態から後端センサ15のみがオンになってからの経過時間としては、後端センサと下降動作スイッチ48Bが共にオンである時間が計時される。後端センサ15がオンになってからの経過時間についての設定時間は、第2速度(後述)で上記設定距離Lだけ荷受台5を引き出すのに要する時間又はこれに若干の余裕時間を付加した時間である。
(3) Second Pull-out Operation The operation shown in the time chart from time t5 to t7 in FIG. 7 is the second pull-out operation. In the second pulling-out operation, the gate sensor 56, the
荷受台5が下降してゲートセンサ56がオフになると(時刻t5)、制御装置45は、コンダクタリレー37及び引き出し動作用制御弁42を励磁し、制御弁32,34,44を消磁した状態に切り換える。これにより第1速度で荷受台5が後進する。このとき、本実施形態では後端センサ15を前述したように配設しているので、第2引き出し動作の途中で(スライダ9の当接部76とストッパ75の間隔が設定距離L以下になったら)後端センサ15がオンになる(時刻t6)。後端センサ15がオンになってストッパ75とスライダ9の間隔が設定距離L以下になったことを認識すると、制御装置45は、コンダクタリレー37及び制御弁34,42を励磁し、制御弁32,44を消磁し、後進速度を第1速度から第2速度に減じる。第2速度のスライダ9の後進動作は下降動作スイッチ48Bの操作の有無に関係なく(下降動作スイッチ48Bの操作が中断されても)設定時間だけ継続して実行され、荷受台5が強制的に後端位置まで引き出される。後端センサ15がオンになってから設定時間が経過すると(時刻t7になると)第2引き出し動作は終了する。時刻t6〜t7の間は、後進速度が第1速度から第2速度に減速する。
When the load receiving platform 5 is lowered and the gate sensor 56 is turned off (time t5), the
なお、「第2速度」とは、制御弁32,44を閉じた状態で下降動作用制御弁34及び引き出し動作用制御弁42を開け、油圧ポンプ29が吐出する作動油をスライドシリンダ14及び作動油タンク30に分流させた場合のスライドシリンダ14の伸長速度である。言うまでもなく作動油タンク30に戻さずにスライドシリンダ14のみに作動油を供給した場合の第1速度に比べて、作動油の流量の一部しかスライドシリンダ14に供給されない第2速度は遅くなる。また、時刻t6は後端センサ15がオンになった時刻であるため、時刻t5〜t6の時間は作動油の粘度等によってスライダ9の後進速度が変われば変化し得る。後端センサ15がオンになってからの設定時間(時間t6〜t7)は、作動油の粘度等の諸条件を考慮して第2速度が低下しても設定距離Lだけスライダ9が後進するのに最低限必要な時間が設定してある。
The “second speed” means that the lowering
(4)第2下降動作
時刻t7〜t8のタイムチャートで表された動作が第2下降動作である。第2下降動作は、ゲートセンサ56及び中間センサ16がオフで後端センサ15がオンになってから設定時間が経過したこと(時刻t7以降であること)を条件に、下降動作スイッチ48Bが操作されている間だけ実行される動作である。スライダ9が後進し後端センサ15がオンになってから設定時間が経過すると(時刻t7)、制御装置45は、下降動作用制御弁34を励磁し、コンダクタリレー37及び制御弁32,42,44を消磁した状態に切り換える。これにより油圧ポンプ29は停止し、リフトシリンダ20のボトム側油室の作動油が作動油タンク30に排出され、荷受台5は自重で下降する。荷受台5が接地したのを確認して下降動作スイッチ48Bの操作を止めると操作信号がオフになる。操作信号がオフになると、制御装置45は第2下降動作を終了し、コンダクタリレー37、上昇動作用制御弁32、下降動作用制御弁34、引き出し動作用制御弁42及び引き込み動作用制御弁44を消磁した状態に切り換える。その後、操作者は荷受台5を広げて展開する。これにより荷受台5の展開は完了し、操作装置27又は46を操作することで前述した荷役動作ができるようになる。
(4) 2nd descent | fall operation | movement The operation | movement represented by the time chart of the time t7-t8 is 2nd descent | fall operation | movement. In the second lowering operation, the lowering operation switch 48B is operated on the condition that the set time has elapsed after the gate sensor 56 and the
7−3.格納動作
荷受台昇降装置4の格納動作とは、リフトシリンダ20及びスライドシリンダ14を対象とした制御装置45によるシーケンス制御による動作であって荷受台5を接地位置から格納位置に移動させる動作をいう。特に図示しないが、本実施形態の格納動作は第1上昇動作、第1引き込み動作、第2上昇動作、第2引き込み動作を含み、展開動作と同じようにステップ状に荷受台5を移動させる。例えば第1上昇動作は後端センサ15がオンで中間センサ16及びゲートセンサ56がオフであることを条件に、荷受台5を折り畳んで支持ローラ12に立て掛けた状態で上昇動作スイッチ48Aが操作されると実行される。荷受台5を広げた状態では荷受台5は格納高さを超えて荷台3の床面の高さまで到達するが、荷受台5が支持ローラ12に立て掛けられた状態では荷受台5が格納高さに到達する前に中間高さに到達した時点でゲートセンサ56がオンになる。これが第1上昇動作から第1引き込み動作への切り換え、ひいては格納動作の実行のトリガとなる。
7-3. Storage Operation The storage operation of the load receiving platform lifting / lowering device 4 is an operation by sequence control by the
第1引き込み動作は後端センサ15及びゲートセンサ56がオンで中間センサ16がオフになったことを条件に開始され、スライダ9が前進して中間センサ16がオンになるまで実行される。第2上昇動作は中間センサ16及びゲートセンサ56がオンで後端センサ15がオフになったことを条件に開始され、圧力センサ74の検出値が閾値を超えるまで(荷受台5がガイドレール8に押し付けられるまで)実行される。第2上昇動作時、制御装置45は、上昇動作用制御弁32と同時に切換弁72を開き、回路のリリーフ圧をサブリリーフ弁73による規定圧力に下げることで荷受台5とガイドレール8との間に働く接触圧力を抑制する。
The first pull-in operation is started on the condition that the
圧力センサ74の信号を基にガイドレール8に荷受台5が接触したことを認識したら、制御装置45は第2上昇動作から第2引き込み動作に動作を切り換える。第2引き込み動作は、制御装置45によって自動的に指令される動作であり、操作装置27又は46の操作の有無に関係なく引き込み動作用制御弁44を開いてスライダ9を前進させる。荷受台5を格納位置に確実に到達させるためである。このとき、引き込み動作用制御弁44を開いた時点から僅かに(例えば500ms)遅れて切換弁72を閉じ、油圧回路のリリーフ圧をメインリリーフ弁36によるリリーフ圧に復帰させる。第2引き込み動作の開始時点にガイドレール8に対する荷受台5の接触圧力を弱めておくためである。制御装置45は、設定時間だけスライダ9を前進させたら、引き込み動作用制御弁44を閉じて第2引き込み動作を完了し、格納動作を終了する。この引き込み動作をする設定時間とは、作動油の粘度の変動を考慮して中間位置から格納位置までスライダ9が移動するのに最低限必要な時間である。格納動作終了後は、コンダクタリレー37、上昇動作用制御弁32、下降動作用制御弁34、引き出し動作用制御弁42及び引き込み動作用制御弁44はいずれも消磁状態となる。
When recognizing that the load receiving platform 5 is in contact with the
8.効果
8−1.引き出し動作の清音化(1)
本実施形態では、荷受台5の引き出し時(本例では第2引き出し動作時)、ストッパ75とスライダ9の当接部76との間隔が設定距離L以下になる際に、スライドシリンダ14の伸長速度を第1速度から第2速度に減速させる制御が制御装置45により実行される。これにより、ストッパ75とスライダ9との間隔が設定距離L以下になってからスライダ9がストッパ75に当たるまでスライドシリンダ14は第1速度よりも遅い第2速度で伸長する。従って、荷受台5の引き出し動作は全体として第1速度で実行しつつ、スライダ9が引き出しストロークの後端位置に至る直前に第2速度に減速させることができ、引き出し動作の機敏性を確保しつつスライダ9がストッパ75に当たる際の衝突音を抑えられる。よって、車枠1の下部に格納された状態から使用可能な状態に移行させる際の動作の清音化をすることができる。
8). Effect 8-1. Silencing of drawer operation (1)
In this embodiment, the
8−2.引き出し動作の清音化(2)
本実施形態では、スライドシリンダ14の伸長速度を第1速度から第2速度に減速するのに、下降動作用制御弁34を開けてスライドシリンダ14に供給される作動油の一部が作動油タンク30に戻るようにしている。従って、ストッパ75にスライダ9が当たる際にスライドシリンダ14には保持圧が立たないため、スライダ9が第2速度でストッパ75に当たる際、スライダ9をストッパ75に油圧的に押し付ける作用が働かない。このようにスライダ9とストッパ75との間の接触圧力が抑えられる点も引き出し動作の清音化に寄与し得る。
8-2. Silencing of drawer operation (2)
In the present embodiment, in order to decelerate the extension speed of the
8−3.展開動作の効率維持
スライドシリンダ14の伸長速度を第1速度から第2速度に減速する際に下降動作用制御弁34を開けることで、スライダ9がストッパ75に当たるまでの僅かな間、スライドシリンダ14及びリフトシリンダ20の油室は全て作動油タンク30に接続する。即ち、第2速度で荷受台5が引き出されている間、同時に荷受台5の下降動作も開始され得る。スライダ9とストッパ75との間隔が設定距離L以下になってからの僅かな間ではあるが引き出し動作が減速され、これが展開動作の緩慢化に繋がり得るが、並行して下降動作が開始されることで展開動作の緩慢化を抑制することができる。
8-3. Maintaining the efficiency of the unfolding operation The
8−4.展開動作の効率維持
ここで、後端センサ15の検知範囲(設定距離L)は僅かな範囲であるため、この範囲までスライダ9が後退すると、オペレータには荷受台5が後端位置まで引き出されているように感じられ得る。加えて、後端センサ15の検知範囲に入るとスライダ9の後進動作が遅くなるため、スライダ9が後端位置に到達しないうちに第2引き出し動作の操作をオペレータが中断してしまう可能性もある。そのため、第2引き出し動作時、仮に後端センサ15がオンになってからスライダ9が後端位置に到達するまでに下降動作スイッチ48Bの操作中断に伴って荷受台昇降装置4の動作が停止する構成とすると、次のことが懸念される。
8-4. Here, since the detection range (set distance L) of the
第一に、後端センサ15がオンになってからスライダ9が後端位置に到達するまでに荷受台昇降装置4の動作が停止すると、操作再開後に荷受台5が僅かに後退することになる。荷受台5が後端位置に到達していると思っているオペレータは操作再開後には荷受台5が下降すると思っているため、若干の距離であっても荷受台5の後退は予想外の動きとなる。これにより、正常にも関わらず荷受台昇降装置4が故障したものと誤解され得る。また、第2引き出し動作の完了を信じて荷受台5の直ぐ後にオペレータが立っている場合、僅かにスライダ9が後退することでオペレータに荷受台5が触れる可能性もある。
First, if the operation of the load receiving platform lifting / lowering device 4 is stopped after the
第二に、後端センサ15の検知範囲に進入したスライダ9は後端位置に近接しており、場合によっては操作再開後の後進動作が見た目にはオペレータに感知されない可能性もある。後進動作を挟んだことに気付かないオペレータにしてみれば、操作再開後直ちに荷受台5が下降すると思っているところ下降動作の開始が遅く感じられ得る。この場合、荷受台昇降装置4の応答性が悪いと誤解を与え、また迅速な作業を望むオペレータに煩わしい思いをさせかねない。
Secondly, the slider 9 that has entered the detection range of the
それに対し、本実施形態は、スライダ9が後端位置に到達する前に操作を中断しても、後端センサ15がオンになったらスライダ9が強制的に後端位置まで後進する構成である。従って、操作再開後に僅かな後進動作を挟んで下降動作に移行する場合も上記のような問題が起こらない。
On the other hand, in this embodiment, even if the operation is interrupted before the slider 9 reaches the rear end position, the slider 9 is forced to move backward to the rear end position when the
9.その他
なお、第1引き出し動作から第2下降動作に動作を切り換える「中間位置」、及び第2下降動作から第2引き出し動作に動作を切り換える「中間高さ」について精度は要求されない。従って、シリンダ14,20の動作速度の変動に伴う応答性によってこれら動作切り換えの高さ方向又は前後方向の位置にばらつきが生じても問題はない。この点では、センサの信号をトリガにして第1引き出し動作、第1下降動作、第2引き出し動作、第2下降動作と動作を切り換えていく構成に限らず、タイムスケジュールで格納位置から接地位置まで荷受台5を移動させる構成とすることもできる。このような構成でも、第2引き出し動作で直前に減速してストッパ75にスライダ9が当たるように、タイムスケジュールを組むことはできる。この場合には、センサ類の削減によりハード構成の簡素化、製作コストの抑制の効果が得られる。
9. Others No precision is required for the “intermediate position” for switching the operation from the first pulling operation to the second lowering operation and the “intermediate height” for switching the operation from the second lowering operation to the second pulling operation. Therefore, there is no problem even if variations occur in the height direction or the front-rear direction position of these operation switching due to the responsiveness accompanying the fluctuation of the operation speed of the
本実施形態においては、第1引き出し動作、第1下降動作、第2引き出し動作、第2下降動作という手順を含む展開動作を例に挙げて説明したが、スライダ9がストッパ75に当たる際に引き出し速度を減じることが発明の本質である。従って、スライダ9がストッパ75に接触するまでの動き(経路)については特に限定されない。例えば、格納位置から直接後端位置まで荷受台5を引き出すようにしても良いし、ストッパ75にスライダ9が当たるまでの引き出し動作及び下降動作の少なくとも一方が上記実施形態より多くなるような経路を採用しても良い。いずれにしても、スライダ9がストッパ75に接触する引き出し動作の際に、スライダ9とストッパ75との距離が設定距離L以下になる前後でその引き出し動作を第1速度から第2速度に減速し、第2速度でストッパ75にスライダ9が接触するようにすれば良い。
In the present embodiment, the unfolding operation including the procedure of the first pulling operation, the first descending operation, the second pulling operation, and the second descending operation has been described as an example. However, the pulling speed when the slider 9 hits the
さらに、上記では第2上昇動作から第2引き込み動作に移行したら自動的に荷受台5が格納位置に移動する場合を説明したが、この自動動作(第2引き込み動作)を途中で停止させられるようにすることもできる。この場合、例えば操作装置27又は46に第2引き込み動作の停止を指示する停止スイッチ47D又は48D(図6参照)を設け、停止スイッチの操作により引き込み動作用制御弁44を閉じる信号が制御装置45から出力されるようにすれば良い。
Furthermore, in the above description, the case has been described in which the receiving platform 5 automatically moves to the storage position when the second ascending operation is shifted to the second retracting operation. However, this automatic operation (second retracting operation) can be stopped halfway. It can also be. In this case, for example, a
また、上記実施形態ではストッパ75とスライダ9の距離が設定距離L以下になって以降、実際にスライダ9にストッパ75が接触したことを検知する構成ではない。第2速度のバラつきを想定してもスライダ9がストッパ75に接触するだけの時間t6〜t7を確保すれば動作上の問題はないが、必要であれば実際にスライダ9がストッパ75に当たる位置にあることを検出する第2検出機構を追加しても良い。例えばストライカと近接スイッチを用いれば第2検出機構は適宜構成可能である。この場合、引き出し動作を第2速度に減速後、計時により動作を切り換える代わりに、第2検出機構によりスライダ9がストッパ75に当たる位置にあることが検出されたら引き出し動作から下降動作に切り換えるように、制御装置45を構成することができる。第2検出機構を追加した場合、時間t6〜t7に第2速度のバラつきを考慮したマージンを確保する必要がなくなるメリットがある。
Moreover, in the said embodiment, it is not the structure which detects that the
また、上記実施形態では、下降動作用制御弁34の開閉によって第1速度と第2速度を切り換える構成としたが、速度の切り換えは他の方法で行っても良い。例えば、下降動作用制御弁34は閉じたまま、油圧ポンプ29の回転数を変化させてスライドシリンダ14への作動油の供給流量を変える構成とすることもできる。
In the above embodiment, the first speed and the second speed are switched by opening and closing the
また、本実施形態では、格納式荷受台昇降装置には、車枠の下部に荷受台を格納する格納姿勢の他、荷受台を荷台の後部に起立させた格納姿勢を選択することができるものも存在する。本実施形態は、このような複数の格納姿勢を採用する種の格納式荷受台昇降装置であっても、荷受台を車枠の下部から引き出す際に適用することができ、同様の効果を得ることができる。 In the present embodiment, the retractable load receiving device lifting / lowering device can select a retracted posture in which the load receiving stand is raised at the rear of the loading platform in addition to the retracted posture in which the receiving platform is stored in the lower part of the vehicle frame. Exists. This embodiment can be applied when pulling out the load receiving platform from the lower part of the vehicle frame, and obtains the same effect, even if it is a retractable load receiving device lifting / lowering device of a kind that adopts such a plurality of storage postures. Can do.
荷受台5が車枠1の後方に引き出される荷受台昇降装置を適用対象として説明したが、車枠1の側方(例えば左側)に荷受台5が引き出されるものにも本発明は適用可能である。
Although the description has been made assuming that the load receiving platform lifting device in which the load receiving platform 5 is pulled out rearward of the
1 車枠
4 格納式荷受台昇降装置
5 荷受台
8 ガイドレール
9 スライダ
14 スライドシリンダ
15 後端センサ(検出機構)
17 第1アーム(アーム)
18 第2アーム(アーム)
19 第3アーム(アーム)
20 リフトシリンダ
29 油圧ポンプ
30 作動油タンク
31 供給管路(リフトシリンダの油室と作動油タンクとを接続する管路)
33 戻り管路(リフトシリンダの油室と作動油タンクとを接続する管路)
34 下降動作用制御弁
38 供給管路(油圧ポンプとスライドシリンダの油室とを接続する管路)
41 供給管路(油圧ポンプとスライドシリンダの油室とを接続する管路)
42 引き出し動作用制御弁
45 制御装置
75 ストッパ
L 設定距離
DESCRIPTION OF
17 First arm (arm)
18 Second arm (arm)
19 Third arm (arm)
20
33 Return line (line connecting the oil chamber of the lift cylinder and the hydraulic oil tank)
34
41 Supply pipeline (a pipeline connecting the hydraulic pump and the oil chamber of the slide cylinder)
42 Control valve for
Claims (5)
前記車枠の下部に取り付けたガイドレールと、
前記ガイドレールに沿って移動可能なスライダと、
前記スライダと前記荷受台とを連結するアームと、
前記アームを回動させて前記荷受台を昇降させるリフトシリンダと、
前記スライダと共に前記荷受台を前記ガイドレールに沿って移動させるスライドシリンダと、
前記スライダの移動範囲の引き出し方向の端部を制限するストッパと、
前記ストッパと前記スライダの間隔が設定距離以下であることを検出する検出機構と、
前記リフトシリンダ及び前記スライドシリンダの動作指令をし、前記スライダが前記ストッパに当たった場合に前記荷受台の引き出し動作から下降動作に切り換える制御装置を備え、
前記制御装置は、前記荷受台の引き出し時、前記間隔が設定距離以下になる際に前記スライドシリンダの伸長速度を第1速度から第2速度に減速させ、前記間隔が前記設定距離以下になってから前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記第2速度で前記スライドシリンダを伸長させることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。 In the retractable load receiving device lifting device for retracting and storing the load receiving table in the lower part of the car frame,
A guide rail attached to the lower part of the vehicle frame;
A slider movable along the guide rail;
An arm connecting the slider and the load receiving table;
A lift cylinder that rotates the arm to raise and lower the load receiving table;
A slide cylinder for moving the load receiving table along the guide rail together with the slider;
A stopper for limiting an end portion in a pulling direction of the moving range of the slider;
A detection mechanism for detecting that the distance between the stopper and the slider is a set distance or less;
A control device that performs an operation command of the lift cylinder and the slide cylinder, and switches from a pulling operation of the load receiving table to a lowering operation when the slider hits the stopper;
The controller decelerates the extension speed of the slide cylinder from the first speed to the second speed when the interval becomes equal to or less than a set distance when the load receiving table is pulled out, and the interval becomes equal to or less than the set distance. The retractable load receiving device elevating device, wherein the slide cylinder is extended at the second speed until the slider hits the stopper.
作動油タンクと、
前記作動油タンクから吸い込んだ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記リフトシリンダの油室と前記作動油タンクとを接続する管路を開通及び遮断する下降動作用制御弁と、
前記油圧ポンプと前記スライドシリンダの油室とを接続する管路を開通及び遮断する引き出し動作用制御弁を備え、
前記制御装置は、前記下降動作用制御弁を閉じた状態で前記引き出し動作用制御弁を開けて前記油圧ポンプが吐出する作動油を前記スライドシリンダに供給することで前記スライドシリンダを前記第1速度で伸長させ、前記下降動作用制御弁及び前記引き出し動作用制御弁の双方を開けて前記油圧ポンプが吐出する作動油を前記スライドシリンダ及び前記作動油タンクに分流させることで前記スライドシリンダを前記第2速度で伸長させることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。 The retractable load receiving device lifting apparatus according to claim 1,
A hydraulic oil tank;
A hydraulic pump for discharging hydraulic oil sucked from the hydraulic oil tank;
A control valve for lowering operation for opening and closing a pipe line connecting the oil chamber of the lift cylinder and the hydraulic oil tank;
A pull-out operation control valve for opening and closing a pipe line connecting the hydraulic pump and the oil chamber of the slide cylinder;
The control device opens the drawer operation control valve with the lowering operation control valve closed, and supplies hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to the slide cylinder, thereby causing the slide cylinder to move to the first speed. The slide cylinder and the hydraulic oil tank are separated by opening the control valve for lowering operation and the control valve for pulling operation and diverting the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to the slide cylinder and the hydraulic oil tank. A retractable cargo carrier lifting device characterized by being extended at two speeds.
前記制御装置は、
格納位置から前記荷受台を引き出す第1引き出し動作、第1引き出し動作の実行後前記荷受台を下げる第1下降動作、前記第1下降動作の実行後前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記荷受台を引き出す第2引き出し動作、及び前記第2引き出し動作の実行後接地するまで前記荷受台を下げる第2下降動作が実行されるように前記スライドシリンダ及び前記リフトシリンダに動作指令をし、
前記引き出し動作は前記第2引き出し動作、前記下降動作は前記第2下降動作であり、前記第2引き出し動作の際に、前記第1速度から前記第2速度にスライドシリンダの伸長速度を切り換えることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。 In the retractable cradle lifting device according to claim 1 or 2,
The controller is
A first pull-out operation for pulling out the load receiving base from the storage position, a first lowering operation for lowering the load receiving base after the execution of the first pull-out operation, and a pull-out of the load receiving base until the slider hits the stopper after the execution of the first lowering operation. An operation command is given to the slide cylinder and the lift cylinder so that a second pulling operation and a second lowering operation for lowering the load receiving platform until the grounding is performed after the second pulling operation is performed,
The pull-out operation is the second pull-out operation, and the lowering operation is the second lower-down operation, and the extension speed of the slide cylinder is switched from the first speed to the second speed during the second pull-out operation. A retractable cargo receiving platform lifting device.
前記スライダが前記ストッパに当たる位置にあることを検出する第2検出機構を備え、
前記制御装置は、前記第2検出機構により前記スライダが前記ストッパに当たる位置にあることが検出されたら、前記引き出し動作から前記下降動作に切り換えることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。 In the retractable cradle lifting device according to any one of claims 1-3,
A second detection mechanism for detecting that the slider is in a position where it hits the stopper;
The control device switches from the pull-out operation to the lowering operation when the second detection mechanism detects that the slider is in a position where it comes into contact with the stopper.
前記制御装置は、操作装置からの操作信号が入力されている間のみ前記リフトシリンダ又は前記スライドシリンダの動作指令をする一方で、前記検出機構の検出信号を基に前記荷受台の引き出し時に前記間隔が前記設定距離以下になったことを認識したとき、前記操作信号の有無に関わらず、前記スライダが前記ストッパに当たるまで前記スライドシリンダの動作指令をすることを特徴とする格納式荷受台昇降装置。 In the retractable load receiving device lifting apparatus according to any one of claims 1 to 4,
The control device issues an operation command for the lift cylinder or the slide cylinder only while an operation signal is input from an operation device, while the interval is set when the load receiving table is pulled out based on a detection signal of the detection mechanism. When it is recognized that the distance is equal to or less than the set distance, the retractable load receiving device lifting / lowering device is configured to issue an operation command of the slide cylinder until the slider hits the stopper regardless of the presence or absence of the operation signal.
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