JP2018030225A - 航空機を製造する被追跡ロボットアセンブリのための移動制御 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被追跡ロボットアセンブリの動作を制御するためのシステム及び方法が提供される。典型的な方法は、組み立てられている航空機の胴体付近に移動ロボットアセンブリを配置するステップと、アセンブリの左測距センサを左ターゲットと位置合わせするステップと、アセンブリの右測距センサを右ターゲットと位置合わせするステップとを備える。また、方法は、アセンブリ上のロボットが胴体に対して作業を行う航空機胴体内の位置へ向けて横切るようにアセンブリを方向付けるステップ、アセンブリが移動している間に左測距センサと左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ、アセンブリが移動している間に右測距センサと右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ、決定された距離間の差異を検出するステップ、及び、差異に基づいてアセンブリの動きの方向を調整するステップも含む。
【選択図】図3
Description
以下の例では、航空機の胴体を組み立てる締結作業を行う移動被追跡ロボットアセンブリの動作を方向付けるシステムとの関連で、更なるプロセス、システム、及び、方法について説明する。
アセンブリの左測距センサを左ターゲットと位置合わせするステップ(1204)と、
アセンブリの右測距センサを右ターゲットと位置合わせするステップ(1206)と、
アセンブリ上のロボットが胴体に対して作業を行う航空機の胴体内の位置へ向けて横切るようにアセンブリを方向付けるステップ(1208)と、
アセンブリが移動している間に左測距センサと左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ(1210)と、
アセンブリが移動している間に右測距センサと右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ(1212)と、
決定された距離間の差異を検出するステップ(1214)と、
その差異に基づいてアセンブリの動きの方向を調整するステップ(1216)と、
を備える方法。
差異に基づいてアセンブリの左方向の角度偏差を特定するステップと、
角度偏差に基づいて右へ旋回するようにアセンブリに指示するステップ(1312)と、
を更に備える段落A1の方法も提供される。
差異に基づいてアセンブリの右方向の角度偏差を特定するステップと、
角度偏差に基づいて左へ旋回するようにアセンブリに指示するステップ(1312)と、
を更に備える段落A1の方法も提供される。
アセンブリの動きの方向を調整するステップは、1つのトラックを他のトラックよりも大きな回転数で駆動させることによってアセンブリを操向するステップを備える、
段落A1の方法も提供される。
を更に備える段落A1の方法も提供される。
アセンブリ上の複数のターゲット(450)を特定するためにアセンブリとは別個の更なる測距センサ(624)を利用するステップと、
胴体上の複数のターゲット(628)を特定するために更なる測距センサを利用するステップと、
アセンブリ上のターゲットと胴体上のターゲットとを比較して、胴体内の位置に対するアセンブリの近接性を決定するステップと、
近接性に基づいて再位置決めするようにアセンブリに指示するステップと、
を更に備える段落A1の方法も提供される。
段落A6の方法も提供される。
段落A6の方法も提供される。
段落A1の方法も提供される。
胴体の梁(604)及びビーム(602)を覆うとともに機械的インターロック機構(900)により互いに結合される複数の床板(710)を備える仮床(701)と、
反射ターゲット(632,634)を含む作業台(610)と、
作業台上に配置されて胴体に対して作業を行うアセンブリ(400)であって、
作業台における対応するターゲット(632,634)までの距離をそれぞれが測定する複数の測距センサ(442,444)と、
アセンブリが移動している間にセンサによって測定される距離間の差異を検出し、差異に基づいてアセンブリの動きの方向を変えて、胴体内の新たな位置へ向けてアセンブリを駆動させるコントローラー(640)と、
を備えるアセンブリ(400)と、
を備えるシステム。
段落B1のシステム。
段落B1のシステム。
段落B1のシステム。
胴体の組立て中に被追跡ロボットアセンブリのトラックが胴体内の仮床板を横切って移動できる経路を特定するステップ(1104)と、
各経路に対応する床板の組を特定するステップ(1106)と、
床板のそれぞれの組ごとに、特定された経路に沿って床板の組を剛体へと構造的に一体化する機械的インターロック機構を設置するステップ(1108)と、
を備える方法。
段落C1の方法も提供される。
を更に備える段落C1の方法も提供される。
段落C1の方法も提供される。
段落C1の方法も提供される。
アセンブリ上のセンサとアセンブリの外部の対応するターゲットとの間の距離を測定するステップ(1210,1212)と、
センサによって測定された距離間の距離の差異を検出するステップ(1214)と、
距離の差異に基づいてアセンブリを操向するステップ(1216)と、
を備える、持続性コンピュータ可読媒体。
アセンブリ上の左センサと対応するターゲットとの間の距離がアセンブリ上の右センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定するステップと、
決定に応じてアセンブリを右に操向するステップと、
を更に備える、段落D1の媒体。
アセンブリ上の右センサと対応するターゲットとの間の距離がアセンブリ上の左センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定するステップと、
決定に応じてアセンブリを左に操向するステップと、
を更に備える、段落D1の媒体。
321〜323 支持体
330 クレードル
400,500 被追跡ロボットアセンブリ
410,510 トラック
412,512 剛体
414,514 アクチュエータ
415,515 チェーン
416,516 エンドエフェクタ
420,520 コントローラー
430,530 ロボットアーム
442,444,542,544 測距センサ
450,550 ターゲット
602 ビーム
604 梁
610 作業台
622,624,626 センサ
628,632,634 ターゲット
640 コントローラー
701,702 仮床
710 床板
722,724 トラック経路
900 機械的インターロック機構
Claims (13)
- 組み立てられている航空機の胴体付近に移動ロボットアセンブリを配置するステップ(1202)と、
前記アセンブリの左測距センサを左ターゲットと位置合わせするステップ(1204)と、
前記アセンブリの右測距センサを右ターゲットと位置合わせするステップ(1206)と、
前記アセンブリ上のロボットが前記胴体に対して作業を行う前記航空機の胴体内の位置へ向けて横切るように前記アセンブリを方向付けるステップ(1208)と、
前記アセンブリが移動している間に前記左測距センサと前記左ターゲットとの間の左距離を決定するステップ(1210)と、
前記アセンブリが移動している間に前記右測距センサと前記右ターゲットとの間の右距離を決定するステップ(1212)と、
決定された距離間の差異を検出するステップ(1214)と、
その差異に基づいて前記アセンブリの動きの方向を調整するステップ(1216)と、
を備える方法。 - 前記左距離が前記右距離よりも小さいと決定するステップと、
前記差異に基づいて前記アセンブリの左方向の角度偏差を特定するステップと、
前記角度偏差に基づいて右へ旋回するように前記アセンブリに指示するステップ(1312)と、
を更に備える請求項1に記載の方法。 - 前記右距離が前記左距離よりも小さいと決定するステップと、
前記差異に基づいて前記アセンブリの右方向の角度偏差を特定するステップと、
前記角度偏差に基づいて左へ旋回するように前記アセンブリに指示するステップ(1312)と、
を更に備える請求項1に記載の方法。 - 前記アセンブリが複数のトラック(410)を含み、
前記アセンブリの動きの方向を調整する前記ステップは、1つのトラックを他のトラックよりも大きな回転数で駆動させることによって前記アセンブリを操向するステップを備える、
請求項1に記載の方法。 - 反復的に、前記左距離を決定し、前記右距離を決定し、決定された距離の差異を検出するとともに、前記アセンブリが前記位置へ向かい続ける際に前記アセンブリの動きの方向を調整するステップ、
を更に備える請求項1に記載の方法。 - 前記アセンブリが移動を停止したことを決定するステップと、
前記アセンブリ上の複数のターゲット(450)を特定するために前記アセンブリとは別個の更なる測距センサ(624)を利用するステップと、
前記胴体上の複数のターゲット(628)を特定するために前記更なる測距センサを利用するステップと、
前記アセンブリ上の前記ターゲットと前記胴体上の前記ターゲットとを比較して、前記胴体内の位置に対する前記アセンブリの近接性を決定するステップと、
前記近接性に基づいて再度位置決めするように前記アセンブリに指示するステップと、
を更に備える請求項1に記載の方法。 - 再度位置決めするように前記アセンブリに指示する前記ステップは、前記アセンブリの横方向位置を調整するために、後退して、後退する間に角度を調整して、再び前記位置へ向けて移動するように前記アセンブリを方向付けるステップを備える、
請求項6に記載の方法。 - 再位置決めするように前記アセンブリに指示する前記ステップは、前記アセンブリの縦方向位置を調整するために、後退する又は前進するように前記アセンブリを方向付けるステップを備える、
請求項6に記載の方法。 - 前記アセンブリを配置する前記ステップは、前記左ターゲット及び前記右ターゲットを含む作業台(610)上に前記アセンブリを配置するステップを備える、
請求項1に記載の方法。 - 組み立てられている航空機(100)の胴体(130)と、
前記胴体の梁(604)及びビーム(602)を覆うとともに機械的インターロック機構(900)により互いに結合される複数の床板(710)を備える仮床(701)と、
反射ターゲット(632,634)を含む作業台(610)と、
前記作業台上に配置されて前記胴体に対して作業を行うアセンブリ(400)であって、
前記作業台における対応するターゲット(632,634)までの距離をそれぞれが測定する複数の測距センサ(442,444)と、
前記アセンブリが移動している間に前記センサによって測定される距離間の差異を検出し、前記差異に基づいて前記アセンブリの動きの方向を変えて、前記胴体内の新たな位置へ向けて前記アセンブリを駆動させるコントローラー(640)と、
を備えるアセンブリ(400)と、
を備えるシステム。 - 前記コントローラーは、左測距センサと対応するターゲットとの間の距離が右測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、前記アセンブリを右に操向する、
請求項10に記載のシステム。 - 前記コントローラーは、右測距センサと対応するターゲットとの間の距離が左測距センサと対応するターゲットとの間の距離よりも小さいと決定して、前記アセンブリを左に操向する、
請求項10に記載のシステム。 - 前記コントローラーは、前記アセンブリが移動している間に距離の差異を繰り返し検出して前記アセンブリを操向する、
請求項10に記載のシステム。
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