JP2018018256A - 管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 - Google Patents
管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018018256A JP2018018256A JP2016147365A JP2016147365A JP2018018256A JP 2018018256 A JP2018018256 A JP 2018018256A JP 2016147365 A JP2016147365 A JP 2016147365A JP 2016147365 A JP2016147365 A JP 2016147365A JP 2018018256 A JP2018018256 A JP 2018018256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- earthing
- area
- target
- vehicle
- extended
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 37
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000013265 extended release Methods 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】ダンプトラックの切返し地点を確保しつつ、放土場を効率的に利用できる技術を提供する。【解決手段】放土場内における入口に対向する領域に一辺の長さがダンプトラックの車両長及び最小旋回半径の和以上の長さを有する矩形状の最終放土領域を、最終放土領域外となる領域に拡張放土領域を設定する放土領域設定部と、拡張放土領域内に目標放土位置を設定する残領域がある場合は拡張放土領域内に目標放土位置及び最終放土領域と拡張放土領域との境界に位置する境界辺に対して直交する方向に拡張放土方向を設定し、残領域が無い場合は最終放土領域内に目標放土位置及びを設定すると共に、境界辺に対して平行となる方向に最終放土方向を設定する放土位置方向設定部と、放土場の入口から切返し地点を経由し目標放土位置に到達する往路走行経路及び目標放土位置から拡張放土方向と平行な区間を経て放土場の出口に向かう復路走行経路を生成する走行経路生成部とを備える。【選択図】 図5
Description
本発明は、管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法に関し、特に放土場を効率的に利用できるようにダンプトラックの走行制御を行う技術に関する。
鉱山にはダンプトラックが放土を行う放土場がある。放土にはいくつかの方法があるが、特にパドックダンピングと呼ばれる放土方法では、ダンプトラックは平坦な地表面に土砂などの積載物を放土する。この放土技術に関して、特許文献1は「領域データ入力手段に入力された目標領域の位置データ(境界線の位置データ)に基づいて、当該目標領域内部の複数の目標点の位置データが生成される。そして生成された複数の目標点の位置データが順次与えられることにより車両が目標領域内部の複数の目標点へ順次誘導走行される(要約抜粋)」、また明細書段落0081には「基準排土方向とは、車両が後進して排土作業を行う際に後進する方向の基準となる方向のことである。基準排土方向は排土領域の形状を考慮して排土領域の長手方向に平行に定められる(図3参照)。また基準排土方向は排土領域の境界線および入口点、出口点の位置データから計算によって求めてもよい」と開示されている。
特許文献1では、基準排土方向の決定に際し、ダンプトラックが進行方向を切り返す位置については考慮されていない。そのため、切り返し位置が他の放土位置との干渉することを防ぐため、放土位置の近くに設定できず、放土地点に向かって後退距離が長くなりかねないという懸念がある。更に、パドックダンピングを実施していく過程で、放土領域の出入り口近傍に近づくにつれて、放土方向が放土領域の長手方向と平行に設定されている場合には放土ができなくなるという状況も生じるという課題がある。
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、ダンプトラックの切返し地点を確保しつつ、放土場を効率的に利用できる技術を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、鉱山の放土場内で放土作業を行うダンプトラックと無線通信接続され、今回の放土作業が行われる目標放土位置に前記ダンプトラックを誘導する管制サーバであって、前記放土場の境界の位置、前記放土場の入口の位置、及び前記放土場の出口の位置を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径を含む車両情報を記憶する車両情報記憶部と、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記放土場内における前記入口に対向する領域に一辺の長さが前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径の和以上の長さを有する矩形状の最終放土領域を設定すると共に、前記放土場内にありかつ前記最終放土領域外となる領域に拡張放土領域を設定する放土領域設定部と、前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域がある場合は前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する共に、前記最終放土領域の辺のうち前記拡張放土領域との境界に位置する境界辺に対して直交する方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う拡張放土方向を設定し、前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域が無い場合は前記最終放土領域内に前記目標放土位置を設定すると共に、前記境界辺に対して平行となる方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う最終放土方向を設定する放土位置方向設定部と、
前記拡張放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記放土場の入口から、前記目標放土位置に向かって後退して接近する方向に前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を経由し、前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記拡張放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を生成し、前記最終放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記放土場の入口から、前記最終放土領域内に前記切返し地点を設定し、その切返し地点を経由して前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記最終放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成する走行経路生成部と、前記往路走行経路及び前記復路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信する通信制御部と、を備えることを特徴とする。
前記拡張放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記放土場の入口から、前記目標放土位置に向かって後退して接近する方向に前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を経由し、前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記拡張放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を生成し、前記最終放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記放土場の入口から、前記最終放土領域内に前記切返し地点を設定し、その切返し地点を経由して前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記最終放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成する走行経路生成部と、前記往路走行経路及び前記復路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信する通信制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、ダンプトラックの切返し地点を確保しつつ、放土場を効率的に利用できる技術を提供することができる。なお、上記した以外の課題、構成、効果は以下の実施形態において明らかにされる。
以下、図面等を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下本発明の実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは、同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
<第一実施形態>
第一実施形態は、パドックダンピングの進行状況に応じて、放土方向を適切に切替えて、走行経路を生成する例である。パドックダンピングでは、放土場に対して放土位置(作業点)を複数個設定され、その各々の放土位置に対して走行経路が生成される。以下に第一実施形態に係る車両走行制御システム1について図面を参照して説明する。図1は、車両走行制御システム1の概略構成を示す図である。図1に示すように車両走行制御システム1は、鉱物や表土を掘削してダンプトラック20−1、20−2に積込む積込機械10と、ダンプトラック20−1、20−2の運行を管理する管制サーバ31と、を含み、管制サーバ31に積込機械10及びダンプトラック20−1、20−2の其々が無線通信回線40を介して接続される。積込機械10の一例としてショベルやホイールローダでもよい。また以下では、ダンプトラック20−1、20−2は管制サーバ31からの管制情報に従って自律走行するダンプトラックとして説明するが、ダンプトラックの台数は2台に限らない。さらにダンプトラック20−1、20−2は、同車格すなわち車体の大きさや積荷の最大積載量が同じ車両を用いてもよいし、異なる車格であってもよい。以下の説明において、ダンプトラック20−1、20−2の区別を行う必要がない場合は、ダンプトラック20と記載することがある。
第一実施形態は、パドックダンピングの進行状況に応じて、放土方向を適切に切替えて、走行経路を生成する例である。パドックダンピングでは、放土場に対して放土位置(作業点)を複数個設定され、その各々の放土位置に対して走行経路が生成される。以下に第一実施形態に係る車両走行制御システム1について図面を参照して説明する。図1は、車両走行制御システム1の概略構成を示す図である。図1に示すように車両走行制御システム1は、鉱物や表土を掘削してダンプトラック20−1、20−2に積込む積込機械10と、ダンプトラック20−1、20−2の運行を管理する管制サーバ31と、を含み、管制サーバ31に積込機械10及びダンプトラック20−1、20−2の其々が無線通信回線40を介して接続される。積込機械10の一例としてショベルやホイールローダでもよい。また以下では、ダンプトラック20−1、20−2は管制サーバ31からの管制情報に従って自律走行するダンプトラックとして説明するが、ダンプトラックの台数は2台に限らない。さらにダンプトラック20−1、20−2は、同車格すなわち車体の大きさや積荷の最大積載量が同じ車両を用いてもよいし、異なる車格であってもよい。以下の説明において、ダンプトラック20−1、20−2の区別を行う必要がない場合は、ダンプトラック20と記載することがある。
鉱山は、積込機械10が掘削作業及び積込作業を行う積込場61と、ダンプトラック20が積荷を下す放土場62と、積込場61及び放土場62を連結し、ダンプトラック20が走行する搬送路60とが配置される。本実施形態では、放土場62においてパドックダンピングと呼ばれる放土方法が採用される。
次に図2から図6を参照して、ダンプトラック及び管制サーバの構成について説明する。図2はダンプトラック20の外観を示す図である。図3は、ダンプトラック20のハードウェア構成を示すブロック図である。図4は、管制サーバ31のハードウェア構成を示すブロック図である。図5は、車両走行制御システムの機能構成を示すブロック図である。図6は、車両情報の一例を示す図である。
図2に示すように、ダンプトラック20は、車体201上に積荷を運ぶボディ(荷台)202が搭載される。ボディ202は積込作業中及び走行中は実線の位置にあり、放土作業中はホイストシリンダ203が伸張して二点鎖線で示す状態まで起床する。これにより、ボディ202に積込まれた土砂が放土される。
更にダンプトラック20の車体201には、前後の車軸上に車体201を支えるための複数のサスペンションが備えられており、ボディ202やボディ202に搭載された土砂を含んだ車体201の荷重が各サスペンションにかかる。各サスペンションには、サスペンションのシリンダ内圧力を計るためにシリンダ圧カセンサ(以下「圧力センサ」と略記する)が取り付けられている。図2では説明の便宜のため左前サスペンション204a及び圧力センサ206aと、左後ろサスペンション204b及び圧力センサ206bとを図示しているが、右前サスペンション、右後ろサスペンションもあり、合計4個のサスペンションで支持されている。そして、各サスペンションに圧力センサが備えられるので、ダンプトラック20は合計4つの圧力センサを備える。
図3に示すように、ダンプトラック20は図2の構成に加え、ボディ202の着座状態を検出するボディ着座スイッチ205、車体201の前後方向の傾斜角を測定する傾斜角センサ207、車輪の回転数を基に車体速度を検出する車体速度検出器208、GPS(Global Positioning System)やIMU(Inertial Measurement Unit)などの自車両位置を算出する位置算出装置209、ボディ202の起伏指示信号を入力するホイスト操作レバー(又はホイスト操作スイッチ)210、4つの圧力センサの出力値の合計を基にボディ202の荷重を計測する荷重計測装置220、ダンプトラック20の車体制御を行う車両制御装置230、及び無線通信回線40に接続する車両側通信装置240を備える。
車両制御装置230は、演算を行うCPU231と、各種処理(プログラム)を保存するROM232と、変数値や荷重計測の結果である荷重データを保存するRAM233と、記憶装置としてのHDD234と、センサ入力や通信を行う入力インターフェース235(図3では入力I/Fと記載)と、CPU231の演算結果を車両側通信装置240へ出力する出力インターフェース(図2では出力I/Fと記載)236と、これら各構成要素を接続するバス237とを備える。車両制御装置230のハードウェア構成は上記に限らず、一つの集積回路により構成されてもよい。
また図4に示すように、管制サーバ31は、サーバ側制御装置310に入力装置321、表示装置322、及びサーバ側通信装置323が接続されて構成される。サーバ側制御装置310は、CPU301、ROM302、RAM303、HDD304、入力I/F305、出力I/F306、及びバス307を備えて構成されてもよいし、集積回路により構成されてもよい。
図5を参照して、第一実施形態の車両走行制御システムの機能構成について説明する。図5に示すように、管制サーバ31のサーバ側制御装置310は、サーバ側地図情報記憶部311、走行経路生成部312、走行許可区間設定部313、車両情報記憶部314、放土位置方向設定部315、放土領域設定部316、サーバ側通信制御部317、及び運行管理情報記憶部318を備える。
ダンプトラック20に搭載される車両制御装置230は、経路取得部101、自車位置取得部102、自車位置リンク取得部103、走行許可区間要求部104、車体状態認識部105、車両側地図情報記憶部106、走行制御部107、及び車両側通信制御部108を備える。
サーバ側地図情報記憶部311及び車両側地図情報記憶部106は、HDDなど固定的に記憶する記憶装置を用いて構成され、走行経路上の各地点(以下「ノード」という)の位置情報と、各ノードを連結するリンクとにより定義された地図情報を記憶する。また、地図情報には放土場62の境界情報、及び放土場62の入口及び出口の位置情報や、放土場62内の各地点を示すノードの位置情報を含んでもよい。地図情報は、各ノードの位置を3次元実座標により定義しても良い。
走行経路生成部312は、放土場62内において放土位置方向設定部315が設定した今回の放土作業の目標放土位置と放土場の入口とを結ぶ往路走行経路、及び目標放土位置と放土場62の出口とを結ぶ復路走行経路を、サーバ側地図情報記憶部311の地図情報と車両情報記憶部314の車両情報を参照して生成する。また走行経路生成部312は、積込場61及び放土場62を連結する搬送路60上にも走行経路を生成する。
走行許可区間設定部313は、走行経路生成部312が生成した走行経路(放土場62内の往路走行経路及び復路走行経路と、搬送路60上の走行経路の双方を含む)のうち各ダンプトラックのみに走行許可を付与する部分区間を走行許可区間として設定する。走行許可区間設定部313は、走行許可区間の設定対象となる対象車両の前を走行する直前車両の現在位置を基準としそれより後に前方境界点を設定する。また、対象車両の後続車両の現在位置を基準とし、そこから後続車両が停止するために必要な停止可能距離に安全を見込んで設定したマージン距離を加えた地点から対象車両の現在位置まで間に後方境界点を設定する。そして前方境界点から後方境界点までの走行経路上の部分区間を、対象車両のみの走行を許可する走行許可区間として設定する。走行許可区間設定部313は、対象車両を固有に示す車両IDとその対象車両に対して設定した走行許可区間を運行管理情報記憶部318に記憶する。運行管理情報記憶部318は、対象車両から受信した自車位置情報を更に記憶してもよい。
また走行許可区間設定部313は、設定した走行許可区間のうち対象車両が通過した後の区間を解放し、他のダンプトラックに対して走行許可が行える解放区間として設定する。
車両情報記憶部314は、各ダンプトラック20の車両長、車両幅、最小旋回半径等の車両情報を取得し、記憶する。車両情報は、各ダンプトラックから毎回受信してもよいし、図6に示すように放土場62に出入りする各ダンプトラックを固有に示す車両ID(車両1、車両2、・・・、車両n)に、各車両の車両長L、車両幅W、最小旋回半径r、及び最大積載量Wgを関連付けた車両情報を予め記憶しておき、放土場62に接近したダンプトラックから車両IDを受信して車両情報を参照するように構成されてもよい。
放土位置方向設定部315及び放土領域設定部316の詳細は後述する。
サーバ側通信制御部317及び車両側通信制御部108は、サーバ側通信装置323及び車両側通信装置240を介して無線通信情報の送受信制御を行う。
ダンプトラック20の経路取得部101は、走行経路生成部312が生成した経路を示す経路情報を取得する。この経路情報は経路全体及び設定された走行許可区間を含んでもよいし、経路の部分区間からなる走行許可区間を示す走行許可区間情報(前方境界点及び後方境界点を含む)を経路情報として取得してもよい。経路情報及び走行許可区間情報はノード及びリンクにより定義される。
自車位置取得部102は、位置算出装置209から自車位置情報を取得し、自車位置リンク取得部103は、地図情報、経路情報、及び走行許可区間情報(経路情報)を参照し、自車が現在位置するリンクがどこかを判断し、そのリンク情報を走行制御部107へ出力する。走行制御部107は、自車位置情報、リンク情報、及び地図情報を参照し、走行許可区間情報に従って自律走行するための駆動制御情報を生成し、車両駆動装置(加減速装置、ステアリング装置、及び制御装置を含む)250に出力する。
車体状態認識部105は、荷重計測装置220が計測した荷重、車体速度検出器208が検出した車体速度、また必要に応じて車両IDを取得し管制サーバ31に送信する。また自車の車両長、車両幅、最小旋回半径、及び最大積載量等の車両情報を予め記憶しておき、放土場62に接近すると必要に応じて車両情報を管制サーバ31に送信してもよい。
次に図7を参照して、第一実施形態に係る放土場内の車両走行制御処理について説明する。図7は、放土場内の車両走行制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、放土領域設定部316は、サーバ側地図情報記憶部311から放土場62の境界線情報を含む地図情報を読込む(S01)。
図8は、放土場62の境界線810を示す図である。また図9は、放土場62の境界線の地図情報を示す図である。図8に示すように、境界線810は境界線810上にあるノードの点列により定義される。そこで、サーバ側地図情報記憶部311は、各ノードを固有に示すノードID(8061、・・・、806n)に、各ノードの3次元の実座標(X座標、Y座標、及びZ座標)を関連付けた地図情報(図9参照)を予め記憶する。
次に放土領域設定部316は、車両情報記憶部314から放土場62に出入りするダンプトラックのうち最大車格を有するダンプトラック20の車両長及び最小旋回半径を含む車両情報を読み込む(S02)。このとき、必要に応じて車両幅も読み込んでもよい。図6の車両情報において、車両IDが車両1及び車両nのダンプトラックは同一車格のダンプトラックであり、車両1及び車両nが放土場62に出入りするダンプトラックの内、最大車格のダンプトラックである場合、放土領域設定部316は、車両長L1、車両幅W1、最小旋回半径r1、及び最大積載量w1を読み込む。放土領域設定部316は、最大車格のダンプトラックの検索処理において、例えば図6に示す車両情報のうち、車両長L1、L2の最大値を検索し、最大値を有する車両を最大車格と決定し、その最大車格に該当する車両の車両幅、最小旋回半径、及び最大積載量を読み込むように構成してもよい。最大車格の検索キーは上記に限らず、最大積載量等、他の値を用いてもよい。また、車両IDに型番を関連付け、型番をキーとして最大車格を検索してもよく、最大車格の検索処理は上記に限定されない。
放土位置方向設定部315は、ステップ01で取得した放土場62の境界線情報及びステップ02で取得した車両情報からダンプトラック20が均一かつ密に放土できるように放土位置を設定する(S03)。図10は放土場内の放土位置の分布例を示す図である。図10に示すように、各放土位置の分布は放土場62で放土作業を行うダンプトラックの最大積載量に基づいて放土物の山の大きさ(山の高さと広がり)を決定し放土物の山が均一の高さになるように放土位置の分布を決めてもよい。その際、車格が異なるダンプトラックが放土場62で放土作業を行う際には、放土位置方向設定部315が運行管理情報記憶部318の運行管理情報(ダンプトラックの現在位置情報及び進行方向を含む)を参照し、放土場62に入場するダンプトラックの順番を判断する。そして、入場するダンプトラックの最大積載量を基に、隣接する放土位置間の距離を増減して放土位置を設定してもよい。
例えば、図6の車両1、車両2、車両3の順に放土作業を行う際には、車両1の目標放土位置805―1及び車両2の目標放土位置805―2間距離(d1)よりも、車両2の目標放土位置805―2及び車両3の目標放土位置805―3間距離(d2)を近接させて目標放土位置を設定してよい。
また一度の放土量で放土される放土物の量はほぼ一定であることが予想される場合には、放土位置方向設定部315は、放土位置を等間隔に設定してもよい。
図11は拡張放土領域及び最終放土領域の設定例を示す図である。放土領域設定部316は、図11に示すように放土場62内における放土場の入口点801に対向する領域に最終放土領域820を設定する(S04)。放土領域設定部316は、放土場62の入口に対向する領域に、放土場の入口に対向する辺(基準辺という)822が下式(1)で示す長さを有する矩形状領域からなる最終放土領域820を設定する。
最終放土領域の基準辺の長さa=L1+r1+m…(1)
L1:最大車格の車両長
r1:最大車格の最小旋回半径
m:マージン
最終放土領域の基準辺の長さa=L1+r1+m…(1)
L1:最大車格の車両長
r1:最大車格の最小旋回半径
m:マージン
上記マージンmは、最大車格の車両情報に合わせて増減してもよい。基準辺822の長さaを上記(1)とすることで、最終放土領域820内では最大車格のダンプトラック20が旋回可能な走行経路を生成できる。
次に放土領域設定部316は、最終放土領域820内に全ての放土位置が含まれるかを判断する(S05)。全ての放土位置が含まれる場合は(S05/Yes)、ステップ12へ進む。
一方、放土領域設定部316は、最終放土領域820内に全ての放土位置が含まれないと判断した場合は(S05/No)、最終放土領域外の放土位置に該当する放土場62の領域を拡張放土領域850に設定する(S06)。
放土位置方向設定部315は、今回の放土作業の目標放土位置を探索する(S07)。目標放土位置の探索条件は任意に設定できるが、例えば図11に示すように、放土位置方向設定部315は拡張放土領域850内において放土場62の入口点801から最も遠方の放土位置を最初の目標放土位置805を設定してもよい。
ここで、入口点801が一地点ではなく、放土場62への進入方向に対して幅及び奥行きを有する入口領域801xとして定義される場合、拡張放土領域850の内の最遠方地点の検索処理に用いる入口の検索基準点は、入口領域801x内の任意の点を適宜選択して用いてもよい。例えば、入口領域801xが矩形状又は帯状に定義される場合、最終放土領域820に対向する辺において、拡張放土領域850側に位置する頂点801aを検索基準点としてもよい。また入口領域801xの中心点を検索基準点としてもよい。
図12、図13を参照して放土方向について説明する。図12は拡張放土方向を示す図である。図13は最終放土方向を示す図である。ここで放土方向とは、ダンプトラックが目標放土位置で放土作業を行う際に、放土を開始した後前進しながら放土を行うときの移動方向をいう。そして、放土位置方向設定部315は、拡張放土領域850内にある目標放土位置805の放土方向(以下「拡張放土方向」という)を、矩形状の最終放土領域820の辺の内、拡張放土領域850に隣接する辺(以下「境界辺」という)824に直交し、最終放土領域820に向かう向き(図12の矢印855参照)に設定する(S08)。
また、以下の説明において最終放土領域に設定される放土位置での放土方向を最終放土方向という。最終放土方向は、基準辺に直交する方向(即ち境界辺とは平行な方向)であって、放土場の出口点802に向かう方向である(図13の矢印825参照)。なお、図13において黒丸の目標放土位置は、すでに放土された放土位置を示す。
放土位置方向設定部315は、目標放土位置及び放土方向を示す情報を走行経路生成部312に出力する。走行経路生成部312は、放土場62の入口領域801xから拡張放土領域850又は最終放土領域820内の切返し地点を経由して放土位置に達する往路走行経路、及び放土位置から放土場62の出口領域802xまでの復路走行経路を生成し、ダンプトラックに走行経路を示す経路情報を送信する(S09)。走行経路生成部312は、放土位置805から拡張放土方向855に沿って発車しボディ202が着座する地点までは拡張放土方向855と平行な区間を有する復路走行経路を生成する。
ダンプトラック20は経路情報を受信し、その経路情報に従って自律走行する。そして切返し地点で切返し、目標放土位置805に後退しながら到達する。ダンプトラック20は、管制サーバ31から放土指示信号を受信し、ボディ202を起床させて放土作業を行う。そして復路走行経路に沿って放土位置805から発車し、復路走行経路に沿って走行しながら放土し、放土場62を出口点802から退出する(S10)。
放土位置方向設定部315は拡張放土領域850のうちの放土されていない領域(残領域)の面積と、新たに放土した際に放土物が広がる面積として想定された放土位置面積とを比較する(S11)。そして、残領域が放土位置面積以上であれば(S11/Yes)、ステップ07へ戻り、拡張放土領域850内に次の放土位置を設定する。その際、ダンプトラックの車格が大きければ前回の放土位置から離した位置に次の目標放土位置を設定する。
残領域が放土位置面積未満である場合(S11/No)、又はステップ05において全ての目標放土位置が最終放土領域820内に含まれる場合は(S05/Yes)、放土位置方向設定部315は、最終放土領域820内において目標放土位置を探索する(S12)。この時の処理はステップ07と同様、入口領域801xから最も遠い点を、最終放土領域820内における最初の目標放土位置として設定してもよい。
放土位置方向設定部315は、最終放土方向825を設定する(S13)。そして、ステップ08と同様、走行経路生成部312は最終放土領域内に設けた切返し地点を経由する往路走行経路及び最終放土方向に沿った復路走行経路を生成し、それらを示す経路情報をダンプトラック20に送信する(S14)。
そしてダンプトラック20は、往路走行経路に沿って目標放土位置に到達して放土し、復路走行経路に沿って放土場62の出口点802から退出する(S15)。この処理を最終放土領域内の残領域が放土位置面積未満となるまで繰り返す(S16/Yes)。最終放土領域内の残領域が放土位置面積未満(S16/No)となると、本処理を終了する。
次に図14から図18を参照して放土場62内での走行経路の生成処理の詳細について説明する。図14は、走行経路生成処理の流れを示すフローチャートである。図15は、切返し地点の決定処理を示す図である。図16は、拡張放土領域内に生成された走行経路を示す図である。図17は、拡張放土領域のうち最終放土領域に近い目標放土位置に対して生成された走行経路を示す図である。図18は、最終放土領域内に生成された走行経路を示す図である。
走行経路生成部312は、放土場62の入口点801および放土位置805の位置、及び放土方向が与えられると、切返し地点の候補となる切返し地点の候補を算出する(S21)。図15の例では、走行経路生成部312は拡張放土領域850に最初に設定された目標放土位置805を通り、拡張放土方向855に沿った仮想線1501上に最初の切返し地点の候補804−1を設定する。
次に走行経路生成部312は、切返し地点の候補804−1が、境界線810の内側に存在するかどうかを判定する(S22)。切返し地点の候補804−1が境界線810の内側に存在しない場合は(S22/No)、次の切返し地点の候補を算出する。
切返し地点の候補804−1が境界線810の内側にある場合(S22/Yes)、切返し地点の候補804−1に対して、入口点801からの往路走行経路870を直線のみ、または直線、円弧および緩衝曲線を含む曲線で仮生成する(S23)。
ステップ23で仮生成した往路走行経路870内の最小曲率が放土位置設定対象となるダンプトラック20の最小旋回半径r未満である場合(S24/Yes)、ダンプトラック20は暫定的に生成された往路走行経路では切返しができないので、ステップ21へ戻り次の切返し地点の候補を算出する。図15の例では、往路走行経路870は直線区間871、曲線区間872、及び直線区間873を含んで形成されるが、曲線区間872の円弧の曲率又は緩衝曲線の最小曲率が最小旋回半径r未満の場合は、次の切返し地点の候補804−2が選択される。
ステップ23で仮生成された往路走行経路内の最小曲率は、放土位置の設定対象となるダンプトラックの最小旋回半径以上の曲率を有する曲線であれば(S24/No)、その切返し地点の候補を切返し点として設定し(S25)、この切返し地点を経由する往路走行経路を生成する。その際、往路走行経路は、拡張放土領域内の目標放土位置までの往路走行経路であれば、ダンプトラック20の車体の向きが拡張放土方向に平行で、かつ後退して目標放土位置に接近する経路として生成される。また最終放土領域内の目標放土位置までの往路走行経路であれば、ダンプトラック20の車体の向きが最終放土方向に平行で、かつ後退して目標放土位置に接近する経路として生成される。
走行経路生成部312は、拡張放土領域850内において放土場62の入口点801からより遠い順に目標放土位置を選択し、その目標放土位置に対して拡張放土領域850内に切返し地点804が設定できる場合は拡張放土領域850内で切り返す往路走行経路を生成し、拡張放土方向と平行に出発する復路走行経路を生成する(図16参照)
しかし、拡張放土領域850における最終放土領域820に近い目標放土位置では、拡張放土領域850内に切返し地点が確保できないことがある。この場合、走行経路生成部312は、最終放土領域820内に切返し地点804を設定し往路走行経路を生成する(図17参照)。また走行経路生成部312は、図16と同様目標放土位置から所定の区間(走行しながら放土する区間)は拡張放土方向と平行な区間を含む復路走行経路を生成する。
また走行経路生成部312は、最終放土領域820内の目標放土位置では、最終放土領域820内の切返し地点804を経由する往路走行経路を生成する(図18参照)。また走行経路生成部312は、目標放土位置から所定の区間(走行しながら放土する区間)は最終放土方向と平行な区間を含む復路走行経路を生成する。
いずれの場合も、走行経路生成部312は、目標放土位置から所定区間は、拡張放土方向855と平行な復路走行経路を生成する。
本実施形態によれば、最終放土領域820の一辺はダンプトラックが旋回できる長さを確保しておくので放土場の残領域が少なくなっても切返し地点を確保して往路走行経路が生成できる。更に、最終放土方向を出口に向かってほぼ直進できる方向に設定しておくことで、放土場の残領域が少なくなっても最終放土領域からほぼ直進に進行して退場することができる。よって、拡張放土領域が放土物で満たされた後でも、最終放土領域に順次目標放土位置を設定し、往路走行経路及び復路走行経路を生成することができる。これにより、放土場を無駄なく効率的に利用することができる。
<第二実施形態>
第二実施形態は、一つの放土場内に複数の拡張放土領域が設定される実施形態である。以下、図19を参照して第二実施形態について説明する。図19は、複数の拡張放土領域を設定した例を示す図である。
第二実施形態は、一つの放土場内に複数の拡張放土領域が設定される実施形態である。以下、図19を参照して第二実施形態について説明する。図19は、複数の拡張放土領域を設定した例を示す図である。
図19に示すように、放土場62に最終放土領域820を挟んで両側に第一拡張放土領域850−1、第二拡張放土領域850−2が設定してもよい。この場合、それぞれの拡張放土領域850−1、850−2内に設定された目標放土位置805−1、805−2において走行経路803−1、803−2を生成して、第一ダンプトラック20−1及び第二ダンプトラック20−2が走行経路803−1、803−2を走行するようにすれば放土場62内において複数台のダンプトラックが放土することができるため、作業効率を向上させることができる。その際、第一ダンプトラック20−1が第一拡張放土領域850−1の目標放土位置805−1で放土作業を行うと、後続の第二ダンプトラック20−2には第二拡張放土領域850−2の目標放土位置805−2への往路走行経路及び復路走行経路を設定してもよい。これにより、第一拡張放土領域850−1及び第二拡張放土領域850−2において交互に放土作業を行えるので、ダンプトラック同士の干渉が防げ、放土作業の効率化を図ることができる。
<第三実施形態>
第三実施形態は、放土場内に最終放土領域、及び必要に応じて拡張放土領域を設定した後に目標放土位置を設定する実施形態である。以下図20から図22を参照して第三実施形態について説明する。図20は、第三実施形態に係る放土位置の設定処理の流れを示すフローチャートである。図21は放土限界線から最終放土領域(境界辺)までの距離が距離閾値以上の場合を示す図である。図22は放土限界線から最終放土領域(境界辺)までの距離が距離閾値未満の場合を示す図である。なお、図20において、図6の第一実施形態の放土位置の設定処理に含まれるステップと同一のステップには同一の符号を付して重複説明を省略する。
第三実施形態は、放土場内に最終放土領域、及び必要に応じて拡張放土領域を設定した後に目標放土位置を設定する実施形態である。以下図20から図22を参照して第三実施形態について説明する。図20は、第三実施形態に係る放土位置の設定処理の流れを示すフローチャートである。図21は放土限界線から最終放土領域(境界辺)までの距離が距離閾値以上の場合を示す図である。図22は放土限界線から最終放土領域(境界辺)までの距離が距離閾値未満の場合を示す図である。なお、図20において、図6の第一実施形態の放土位置の設定処理に含まれるステップと同一のステップには同一の符号を付して重複説明を省略する。
放土領域設定部316は放土場の境界情報、車両情報を取得すると(S01、S02)、ステップ04と同様の処理により最終放土領域を設定する(S31)。
次に放土領域設定部316は、図21に示すように最終放土領域820の境界辺824から放土限界線1800までの距離の差分△dを算出する。ここで用いる放土限界線とは、新たに放土位置が設定できる領域の放土場62内の輪郭線である。そして境界辺824から放土場の境界線810に下ろした垂線上にすでに放土された放土位置があれば、その放土位置の最も手前の点が放土限界線上の点となり、放土位置が無ければ境界線上の点が放土限界線上の点となる。
放土領域設定部316は、距離の差分△dと、放土方向辺から対向境界線までの間に放土することを許容するかを判断するために予め設定された放土許容距離d_thとを比較する(S32)。図21に示すように距離の差分△dの最大値が放土許容距離d_th以上であれば(S32/Yes)、放土領域設定部316は、境界辺824から放土限界線1800までの間の領域を拡張放土領域850として設定する(S33)。その後ステップS07からS16と同様、拡張放土領域内で放土作業を行い、拡張放土領域に放土作業を行うスペースがなくなると、最終放土領域内で放土作業を行う。
また図22に示すように、距離の差分△dの最大値が放土許容距離d_th未満であれば(S32/No)、放土位置方向設定部315は、最終放土領域内において放土場を探索する(S12)。
本実施形態によれば、最終放土領域上の各点から放土限界線までの距離に応じて拡張放土領域の設定の有無を変更するので、境界線の位置が複雑な場合にも拡張放土領域が設定しやすくなる。
上記各実施形態は、本発明の一実施形態を説明したに過ぎず、本発明を限定する趣旨ではない。本明細書に開示される技術的思想の範囲内において当業者による様々な変更及び修正が可能である。
例えば、上記では自律走行するダンプトラックを例に説明したが、オペレータが運転するダンプトラックに、目的放土位置及び走行経路を表示する表示装置を搭載し、管制サーバから経路情報を受信して表示してもよい。この例においても放土場内で車両長や最小旋回半径を考慮して最終放土領域、拡張放土領域を設定し、切返し地点を確保しつつ拡張放土領域から順に放土しつつ設定し、放土場の利用効率を高めることが出来る。
また、拡張放土領域及び最終放土領域内で目標放土位置を設定する場合、放土場の入口から遠い点から順に放土位置を設定する方が望ましいが、必ずしも常に最も遠方の目標放土位置を選択する必要はない。例えば、最も遠方の放土位置よりも若干入口に近い地点を目標放土位置として設定してもよい。
さらに最終放土領域の基準辺の長さは、マージンとして車体幅を含む値に設定してもよい。
1:車両走行制御システム、10:ショベル、20、20−1、20−2:ダンプトラック、31:管制サーバ、40:無線通信回線、62放土場
Claims (7)
- 鉱山の放土場内で放土作業を行うダンプトラックと無線通信接続され、今回の放土作業が行われる目標放土位置に前記ダンプトラックを誘導する管制サーバであって、
前記放土場の境界の位置及び前記放土場の入口の位置を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径を含む車両情報を記憶する車両情報記憶部と、
前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記放土場内における前記入口に対向する領域に一辺の長さが前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径の和以上の長さを有する矩形状の最終放土領域を設定すると共に、前記放土場内にありかつ前記最終放土領域外となる領域に拡張放土領域を設定する放土領域設定部と、
前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域がある場合は前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する共に、前記最終放土領域の辺のうち前記拡張放土領域との境界に位置する境界辺に対して直交する方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う拡張放土方向を設定し、前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域が無い場合は前記最終放土領域内に前記目標放土位置を設定すると共に、前記境界辺に対して平行となる方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う最終放土方向を設定する放土位置方向設定部と、
前記拡張放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置に向かって前記拡張放土方向に沿って後退しながら接近するように前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を前記拡張放土領域又は前記最終放土領域内に設定し、前記放土場の入口から当該切返し地点を経由し前記目標放土位置に到達する往路走行経路を生成し、前記最終放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置に向かって前記最終放土方向に沿って後退しながら接近するように前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を前記最終放土領域内に設定し、前記放土場の入口から当該切返し地点を経由し前記目標放土位置に到達する往路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成する走行経路生成部と、
前記往路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信する通信制御部と、
を備えることを特徴とする管制サーバ。 - 請求項1に記載の管制サーバであって、
前記地図情報記憶部は、前記放土場の出口の位置を更に含む地図情報を記憶し、
前記走行経路生成部は、前記拡張放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置から前記拡張放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を生成し、前記最終放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置から前記最終放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成し、
前記通信制御部は、前記復路走行経路を示す経路情報を更に送信する、
ことを特徴とする管制サーバ。 - 請求項1に記載の管制サーバであって、
前記車両情報記憶部は、異なる車両長及び最小旋回半径を有する複数種類のダンプトラックに関する車両情報を記憶し、
前記放土領域設定部は、前記複数種類のダンプトラックのうち、車両長及び最小旋回半径が最大の車両情報に基づいて前記最終放土領域を設定する、
ことを特徴とする管制サーバ。 - 請求項1に記載の管制サーバであって、
前記放土領域設定部は、前記放土場の入口に向かって前記最終放土領域の両側に第一拡張放土領域及び第二拡張放土領域をそれぞれ設定し、
前記放土位置方向設定部は、前記第一拡張放土領域内における前記目標放土位置及び拡張放土方向の設定処理と、前記第二拡張放土領域内における前記目標放土位置及び拡張放土方向の設定処理とを交互に実行し、前記第一拡張放土領域及び前記第二拡張放土領域に前記目標放土位置を設定する残領域が無い場合は、前記最終放土領域内に前記目標放土位置を設定する、
ことを特徴とする管制サーバ。 - 請求項1に記載の管制サーバであって、
前記走行経路生成部は、前記拡張放土領域内の目標放土位置に向かう往路走行経路の生成に際し、前記目標放土位置を通り前記拡張放土方向と平行な仮想線上に前記切返し地点の候補を設定し、前記放土場の入口から前記切返し地点の候補までを結ぶ暫定走行経路が前記ダンプトラックの最小旋回半径未満の曲率を含む場合は、前記仮想線を基準として前記放土場の入口よりも離れた地点に新たな切返し地点の候補を設定し、暫定走行経路に含まれる曲率が前記最小旋回半径以上となった地点を切返し地点として、前記往路走行経路を生成する、
ことを特徴とする管制サーバ。 - 鉱山の放土場内で放土作業を行うダンプトラックと、今回の放土作業が行われる目標放土位置に前記ダンプトラックを誘導する管制サーバと、を無線通信接続した車両走行制御システムであって、
前記管制サーバは、
前記放土場の境界の位置及び前記放土場の入口の位置を含む地図情報を記憶するサーバ側地図情報記憶部と、
前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径を含む車両情報を記憶する車両情報記憶部と、
前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記放土場内における前記入口に対向する領域に一辺の長さが前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径の和以上の長さを有する矩形状の最終放土領域を設定すると共に、前記放土場内にありかつ前記最終放土領域外となる領域に拡張放土領域を設定する放土領域設定部と、
前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域がある場合は前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する共に、前記最終放土領域の辺のうち前記拡張放土領域との境界に位置する境界辺に対して直交する方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う拡張放土方向を設定し、前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定する残領域が無い場合は前記最終放土領域内に前記目標放土位置を設定すると共に、前記境界辺に対して平行となる方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う最終放土方向を設定する放土位置方向設定部と、
前記拡張放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置に向かって前記拡張放土方向に沿って後退しながら接近するように前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を前記拡張放土領域又は前記最終放土領域内に設定し、前記放土場の入口から当該切返し地点を経由し前記目標放土位置に到達する往路走行経路を生成し、前記最終放土領域に前記目標放土位置が設定された場合は、前記目標放土位置に向かって前記最終放土方向に沿って後退しながら接近するように前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を前記最終放土領域内に設定し、前記放土場の入口から当該切返し地点を経由し前記目標放土位置に到達する往路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成する走行経路生成部と、
前記往路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信するサーバ側通信制御部と、を備え、
前記ダンプトラックは、
自車位置を検出して自車位置情報を出力する位置算出装置と、
前記経路情報を受信する車両側通信装置と、
走行装置及び制動装置を含む車両駆動装置と、
前記車両駆動装置に対して自律走行をするための車両制御処理を実行する車両制御装置と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記地図情報を記憶する車両側地図情報記憶部と、
前記地図情報及び前記自車位置情報に基づいて前記経路情報が示す往路走行経路及び復路走行経路に沿って走行するため駆動制御信号を前記車両駆動装置に出力する走行制御部と、を含む、
ことを特徴とする車両走行制御システム。 - 鉱山の放土場内で放土作業を行うダンプトラックと無線通信接続され、今回の放土作業が行われる目標放土位置に前記ダンプトラックを誘導する車両走行制御方法であって、
前記放土場の境界の位置、前記放土場の入口の位置、及び前記放土場の出口の位置を含む地図情報と、前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径を含む車両情報とを取得し、これらに基づいて、前記放土場内における前記入口に対向する領域に一辺の長さが前記ダンプトラックの車両長及び最小旋回半径の和以上の長さを有する矩形状の最終放土領域を設定すると共に、前記放土場内にありかつ前記最終放土領域外となる領域に拡張放土領域を設定するステップと、
前記拡張放土領域内に前記目標放土位置を設定し、前記最終放土領域の辺のうち前記拡張放土領域との境界に位置する境界辺に対して直交する方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う拡張放土方向を設定するステップと、
前記放土場の入口から、前記目標放土位置に向かって後退して接近する方向に前記ダンプトラックの進行方向を切返す切返し地点を経由し、前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記拡張放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成するステップと、
前記拡張放土領域内に設定された目標放土位置への往路走行経路及び当該目標放土位置からの復路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信するステップと、
前記最終放土領域内に前記目標放土位置を設定し、前記境界辺に対して直交する方向に当該目標放土位置から前進しながら放土作業を行う最終放土方向を設定するステップと、
前記放土場の入口から、前記最終放土領域内に前記切返し地点を設定し、その切返し地点を経由して前記目標放土位置に到達する往路走行経路及び前記目標放土位置から前記最終放土方向と平行な区間を経て前記放土場の出口に向かう復路走行経路を、前記車両情報及び前記地図情報に基づいて生成するステップと、
前記最終放土領域内に設定された目標放土位置への往路走行経路及び当該目標放土位置からの復路走行経路を示す経路情報を前記ダンプトラックに送信するステップと、
を含むことを特徴とする車両走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016147365A JP2018018256A (ja) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | 管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016147365A JP2018018256A (ja) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | 管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018018256A true JP2018018256A (ja) | 2018-02-01 |
Family
ID=61075126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016147365A Pending JP2018018256A (ja) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | 管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018018256A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019144841A (ja) * | 2018-02-20 | 2019-08-29 | 日立建機株式会社 | 自律走行システム |
WO2021024665A1 (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-11 | ソニー株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法 |
CN113743793A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-03 | 神华准格尔能源有限责任公司 | 一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及*** |
WO2024106134A1 (ja) * | 2022-11-14 | 2024-05-23 | 株式会社小松製作所 | 無人ダンプトラックの管理システム及び無人ダンプトラックの管理方法 |
-
2016
- 2016-07-27 JP JP2016147365A patent/JP2018018256A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019144841A (ja) * | 2018-02-20 | 2019-08-29 | 日立建機株式会社 | 自律走行システム |
JP6990600B2 (ja) | 2018-02-20 | 2022-02-03 | 日立建機株式会社 | 自律走行システム |
WO2021024665A1 (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-11 | ソニー株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法 |
CN113743793A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-03 | 神华准格尔能源有限责任公司 | 一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及*** |
CN113743793B (zh) * | 2021-09-07 | 2023-08-01 | 神华准格尔能源有限责任公司 | 一种露天矿排土场卡车卸载调度方法及*** |
WO2024106134A1 (ja) * | 2022-11-14 | 2024-05-23 | 株式会社小松製作所 | 無人ダンプトラックの管理システム及び無人ダンプトラックの管理方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2941985C (en) | Haulage vehicle and travel control system for the same | |
US10101740B2 (en) | Travel control device for work vehicle, and work vehicle | |
JP5362691B2 (ja) | 無人車両の走行システムにおける走行制御方法および無人車両の走行システム | |
JP2018018256A (ja) | 管制サーバ、車両走行制御システム、及び車両走行制御方法 | |
KR101990176B1 (ko) | 운반 차량 | |
JP6339412B2 (ja) | 交通管制サーバ | |
WO2016132758A1 (ja) | 交通管制サーバ、車載端末装置及び交通管制システム | |
JP2017049172A5 (ja) | ||
JP6990600B2 (ja) | 自律走行システム | |
US9244464B2 (en) | Machine control system having autonomous edge dumping | |
WO2021145392A1 (ja) | 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法 | |
JP2019051737A (ja) | 放土位置決定装置 | |
JP2018047813A (ja) | 放土管制制御装置及び放土位置方向決定方法 | |
CN116057596A (zh) | 车辆管理*** | |
JP2019212184A (ja) | 車両干渉防止システム、接近判定装置 | |
JP7011015B1 (ja) | 運搬車両の制御システム | |
JP7227871B2 (ja) | 運搬機械 | |
CN117940870A (zh) | 车辆管理*** | |
CN116034062A (zh) | 搬运车辆以及车辆控制*** |