JP2018017900A - 地図作成方法及び地図作成装置 - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
11 表示部
111 表示制御部
12 入力部(操作部)
20 走行体(移動体)
30 制御部
300 走行制御部
301 測距制御部
302 ノード情報生成部(マップ情報生成部)
303 マップマッチング部(マップ情報生成部)
304 地図作成部(マップ情報生成部)
305 走行ルート判定部(移動ルート判定部)
306 離間距離算出部
307 信頼性情報生成部
308 地図精度算出部
309 マップ情報修正部
310 作業用移動ロード設定部
40 LRF(センサ部)
50 駆動部(移動機構)
60 記憶部
70 走行領域
701 走行ルート
80 障害物
91,92,93 区分
101 表示枠
102 表示枠
WA 作業領域
Claims (15)
- 移動機構を備えた移動体と、
前記移動体に設けられ、ビームを周囲に向けて送信し、周囲の障害物から帰来した反射ビームを受信して前記障害物までの距離及び方向を計測するセンサ部と、
前記移動体を移動させながら前記センサ部により計測された、前記障害物までの距離及び方向に基づいて、前記障害物の位置をマッピングしてマップ情報を生成するマップ情報生成部と、
前記マップ情報を生成した際に前記移動体を移動させた移動ルートを判定する移動ルート判定部と、
前記マップ情報における信頼性評価点に対して、前記移動ルートからの離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記マップ情報における信頼性評価点に対して、前記離間距離算出部により算出された離間距離に応じた信頼性情報を生成する信頼性情報生成部とを備えた地図作成装置。 - 前記信頼性情報生成部は、前記離間距離が大きいほど信頼性を低く算出する請求項1に記載の地図作成装置。
- 前記マップ情報を生成する際に移動中の前記移動体の自己位置を連続的に判定して記録する記録部を備え、
前記移動ルート判定部は、前記記録部に記録された情報に基づき前記移動ルートを判定する請求項1又は2に記載の地図作成装置。 - 前記マップ情報生成部により作成されたマップ情報を表示する表示部と、
前記マップ情報に対応して前記信頼性情報を前記表示部に表示する表示制御部とを備えた請求項1〜3のいずれかに記載の地図作成装置。 - 前記移動体の移動ルートを設定する携行型の操作部を備え、
前記操作部は、前記表示部及び前記表示制御部を備えた請求項4に記載の地図作成装置。 - 前記移動体の移動ルートを設定する携行型の操作部を備え、
前記操作部は、前記マップ情報生成部、前記信頼性情報生成部、前記表示部及び前記表示制御部を備えた請求項4に記載の地図作成装置。 - 前記信頼性情報生成部は、前記信頼性情報として、前記移動ルートから前記離間距離方向を複数に区分し、区分毎に異なる表示形態を設定した請求項4〜6のいずれかに記載の地図作成装置。
- 前記表示形態は、前記移動ルートからの離間距離が大きい程、輝度を低減するものである請求項7に記載の地図作成装置。
- 前記障害物の全ての位置に対する、高い信頼性情報及び低い信頼性情報の一方が対応付けられた前記障害物の位置の数との比率を地図精度情報として算出する地図精度算出部を備え、
前記表示制御部は、算出した前記地図精度情報を前記表示部に表示する請求項3〜8のいずれかに記載の地図作成装置。 - 前記表示部に表示されたマップ情報の一部に対する修正指示を受付けて、マップ情報を修正する第1のマップ情報修正部を備えたことを特徴とする請求項4〜8のいずれかに記載の地図作成装置。
- 前記マップ情報のうち前記信頼性情報が低い障害物の情報を修正する第2のマップ情報修正部を備えたことを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の地図作成装置。
- 前記マップ情報のうち前記信頼性情報が低い情報を消去するマップ情報消去部を備えたことを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の地図作成装置。
- 前記表示部に表示されたマップ情報中に作業用移動体の作業用移動ルートを設定する作業用移動ルート設定部を備え、
前記作業用移動ルート設定部は、作業用移動ルートが前記信頼性情報の低い障害物の位置の近傍を通過する設定か否かを判定し、判定が肯定された場合、前記設定を規制する請求項4〜9のいずれかに記載の地図作成装置。 - 移動体の移動中に、前記移動体に設けられたセンサ部によりビームを周囲に向けて送信し、周囲の障害物から帰来した反射ビームを受信して前記障害物までの距離及び方向を計測する計測ステップと、
前記計測ステップで計測された、前記障害物までの距離及び方向に基づいて、前記障害物の位置をマッピングしてマップ情報を生成するマップ情報生成ステップと、
前記マップ情報を生成した際に前記移動体を移動させた移動ルートを判定する移動ルート判定ステップと、
前記マップ情報における信頼性評価点に対して、前記移動ルートからの離間距離を算出する離間距離算出ステップと、
前記マップ情報における信頼性評価点に対して、前記離間距離算出ステップにより算出された離間距離に応じた信頼性情報を生成する信頼性情報生成ステップとを備えた地図作成方法。 - 生成されたマップ情報、及び前記マップ情報に対応して前記信頼性情報を表示部に表示する表示ステップを備えた請求項14に記載の地図作成方法。
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