JP2018010019A - Retrieval device, retrieval method and retrieval program - Google Patents

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英士 松永
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a retrieval device that can efficiently retrieve a route, as avoiding a traffic avoidance area having a complicated shape as a geographical area.SOLUTION: A navigation device NV, which retrieves a route of a vehicle, comprises: an interface 1 that acquires traffic prohibition zone data indicative of a traffic prohibition zone for a movement of a vehicle to be restricted; a setting unit 2 that sets a rectangular range in which the traffic prohibition zone is included, and with which at least one part of an outer edge of the traffic prohibition zone contacts from an inner side, on the basis of the traffic prohibition zone data; a division unit 3 that divides the rectangular range into a plurality of division ranges; a determination unit 4 that determines whether overlapping is present between an area corresponding to any division area and he traffic prohibition zone for each division range on the basis of each division range; and a retrieval unit 5 that conducts retrieval so as to exclude a road and the like existing in the area corresponding to the division range having existence of the overlapping determined, or the road and the like is relatively hard to become a part of a route relative to other road and the like.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本願は、探索装置、探索方法及び探索用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、移動体の移動に関する探索を行う探索装置及び探索方法並びに当該探索装置用のプログラムの技術分野に属する。   The present application belongs to the technical field of search devices, search methods, and search programs. More specifically, the present invention belongs to a technical field of a search device and a search method for searching for movement of a moving object, and a program for the search device.

近年、自動車等の車両、自転車、鉄道車両又は人等である移動体の目的地までの移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化しているが、この案内のためには、通常、当該目的地までの経路が適切に設定される必要がある。この点について、車両用の経路を設定するための従来技術の一例として、下記特許文献１に記載された技術がある。   In recent years, navigation devices that guide the movement of vehicles such as automobiles, bicycles, rail cars, or people to destinations have become widely used. The route needs to be set appropriately. Regarding this point, there is a technique described in Patent Document 1 below as an example of a conventional technique for setting a route for a vehicle.

この特許文献１に記載されている技術では、その車両の運転者又は同乗者であるユーザが、自らの操作により通行回避領域を設定し、その設定された通行回避領域内に存在する道路を探索対象から除外して経路の探索を行う構成とされている。このとき、当該通行回避領域の例としては、通行止めとなることが予め判っている地理的な領域や、渋滞が常態的に発生している交差点や道路を含む領域が挙げられる。   In the technique described in Patent Document 1, a user who is a driver or a passenger of the vehicle sets a traffic avoidance area by his / her own operation, and searches for a road existing in the set traffic avoidance area. The route is searched by excluding it from the target. At this time, examples of the traffic avoidance area include a geographical area that is known in advance to be closed, and an area that includes an intersection or a road where traffic congestion occurs normally.

特開平９−１０１１６９号公報JP-A-9-101169

しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、上記ユーザが予め設定された単純な形状（例えば矩形）の通行回避領域を自ら設定することとされており、任意の形状の領域内に存在する道路等を探索の対象から除外することができないという問題点があった。   However, in the technique described in Patent Literature 1, the user himself / herself sets a traffic avoidance area having a preset simple shape (for example, a rectangle) and exists in an area of an arbitrary shape. There is a problem that roads and the like to be excluded cannot be excluded from the search target.

そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、地理的な領域として複雑な形状を有する通行回避領域がある場合でも、それを回避しつつ効率的に経路を探索することが可能な探索装置及び探索方法並びに当該探索装置用のプログラムを提供することにある。   Thus, the present application has been made in view of the above problems, and an example of the problem is that even when there is a traffic avoidance area having a complicated shape as a geographical area, the route is efficiently avoided while avoiding it. It is to provide a search device and a search method capable of searching for a program, and a program for the search device.

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の移動が制限される移動規制領域に関する情報を取得する取得手段と、前記移動規制領域を内含する範囲を設定する設定手段と、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割手段と、前記分割範囲と前記移動規制領域の少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定手段と、前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外するか、又はコストを増加させて前記移動体の経路を探索する探索手段と、を備える。   In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 sets acquisition means for acquiring information on a movement restriction area where movement of a moving body is restricted, and a range including the movement restriction area. A setting unit; a dividing unit that divides the range into a plurality of divided ranges; a determining unit that determines whether there is an overlap between at least a part of the divided range and the movement restriction region; Search means for searching for a route of the mobile object by excluding at least one of links or nodes existing in the division range from search candidates or increasing costs.

上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、取得手段と、設定手段と、分割手段と、判定手段と、探索手段と、を備える探索装置において実行される探索方法であって、移動体の移動が制限される移動規制領域に関する情報を前記取得手段により取得する取得工程と、前記移動規制領域を内含する範囲を前記設定手段により設定する設定工程と、前記分割手段により、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割工程と、前記分割範囲と前記移動規制領域の少なくとも一部に重なりがあるかを前記判定手段により判定する判定工程と、前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外するか、又はコストを増加させて前記移動体の経路を前記探索手段により探索する探索工程と、を含む。   In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 2 is a search method executed in a search device including an acquisition unit, a setting unit, a division unit, a determination unit, and a search unit. An acquisition step of acquiring information on a movement restriction area where movement of the moving body is restricted by the acquisition means, a setting step of setting a range including the movement restriction area by the setting means, and a dividing means. A division step of dividing the range into a plurality of division ranges, a determination step of determining whether or not there is an overlap in at least a part of the division range and the movement restriction region, and a determination that the overlap exists At least one of the links or nodes existing in the division range is excluded from search candidates, or the cost of the mobile object is increased by the search means by increasing the cost. It includes a search step of, the.

上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、コンピュータを、請求項１に記載の探索装置として機能させる。   In order to solve the above-described problem, the invention described in claim 3 causes a computer to function as the search device described in claim 1.

実施形態に係る経路探索装置の概要構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the route search apparatus which concerns on embodiment. 第１実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus concerning 1st Example. 第１実施例に係る経路探索処理の全体を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole route search process based on 1st Example. 第１実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域初期化処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traffic prohibition area initialization process in the route search process which concerns on 1st Example. 第１実施例に係る作業データの生成過程をそれぞれ例示する図であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図であり、（ｃ）は第三例を示す図であり、（ｄ）は第四例を示す図であり、（ｅ）は第五例を示す図であり、（ｆ）は第六例を示す図であり、（ｇ）は第七例を示す図である。It is a figure which respectively illustrates the production | generation process of the work data based on 1st Example, (a) is a figure which shows a 1st example, (b) is a figure which shows a 2nd example, (c) is a figure which (D) is a figure which shows a 4th example, (e) is a figure which shows a 5th example, (f) is a figure which shows a 6th example, (g) Is a diagram showing a seventh example. 第１実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域通過判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traffic prohibition area passage determination process in the route search process which concerns on 1st Example. 第１実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域通過判定処理をそれぞれ例示する図であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図であり、（ｃ）は第三例を示す図である。It is a figure which illustrates a traffic prohibition area passage determination process in the route search process according to the first embodiment, respectively, (a) is a diagram showing a first example, (b) is a diagram showing a second example, (C) is a figure which shows a 3rd example. 第３実施例に係る経路探索処理の全体を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole route search process based on 3rd Example. 第３実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域初期化処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traffic prohibition area initialization process in the route search process which concerns on 3rd Example. 第３実施例に係る区画の生成過程等をそれぞれ例示する図であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第３実施例に係る通行禁止区域テーブルを例示する図であり、（ｃ）は当該生成過程についての第二例を示す図である。It is a figure which illustrates the production | generation process of the division which concerns on 3rd Example, respectively, (a) is a figure which shows a 1st example, (b) is a figure which illustrates the traffic prohibition area table which concerns on 3rd Example. (C) is a figure which shows the 2nd example about the said production | generation process. 第３実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域検索処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traffic prohibition area search process in the route search process which concerns on 3rd Example. 第３実施例に係る経路探索処理における近傍判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the proximity determination process in the route search process which concerns on 3rd Example. 第４実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域通過判定処理をそれぞれ例示する図であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図であり、（ｃ）は第三例を示す図である。It is a figure which respectively illustrates the traffic prohibition area passage determination process in the route search process concerning 4th Example, (a) is a figure which shows a 1st example, (b) is a figure which shows a 2nd example, (C) is a figure which shows a 3rd example. 第４実施例に係る経路探索処理の概念を示す図である。It is a figure which shows the concept of the route search process which concerns on 4th Example.

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る経路探索装置の概要構成を示すブロック図である。   Next, the form for implementing this application is demonstrated using FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the route search apparatus according to the embodiment.

図１に示すように、実施形態に係る経路探索装置Ｓは、車両、自転車、電車又は人等である移動体の移動経路を探索する経路探索装置であって、取得手段１と、設定手段２と、分割手段３と、判定手段４と、探索手段５と、を備えて構成されている。   As shown in FIG. 1, the route search device S according to the embodiment is a route search device that searches for a moving route of a moving body such as a vehicle, a bicycle, a train, or a person, and includes an acquisition unit 1 and a setting unit 2. And a dividing unit 3, a determining unit 4, and a searching unit 5.

この構成において取得手段１は、上記移動体の移動が制限されるべき地理的な領域である移動規制領域の範囲を示す移動規制範囲情報を取得する。この場合の移動規制領域とは、例えば天災やイベント開催等に起因する通行規制エリアが該当する。   In this configuration, the acquisition unit 1 acquires movement restriction range information indicating a range of a movement restriction area that is a geographical area in which movement of the moving body is to be restricted. The movement restriction area in this case corresponds to a traffic restriction area caused by natural disasters or event holding, for example.

そして設定手段２は、取得手段１により取得された移動規制範囲情報に基づいて、移動規制領域を内含し且つ当該移動規制領域の外縁の少なくとも一部が内側から接するように矩形範囲を設定する。   Then, the setting means 2 sets the rectangular range based on the movement restriction range information acquired by the acquisition means 1 so that the movement restriction area is included and at least a part of the outer edge of the movement restriction area is in contact with the inside. .

次に分割手段３は、設定手段２により設定された矩形範囲を複数の分割範囲に分割する。   Next, the dividing unit 3 divides the rectangular range set by the setting unit 2 into a plurality of divided ranges.

更に判定手段４は、分割手段３により分割された分割範囲をそれぞれ示す分割範囲情報に基づいて、いずれかの分割範囲に相当する領域と移動規制領域の少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを、分割範囲ごとに判定する。   Further, the determination means 4 determines whether there is an overlap between the area corresponding to any of the division ranges and at least a part of the movement restriction area based on the division range information indicating the division ranges divided by the division means 3. No is determined for each division range.

これにより探索手段５は、判定手段４により重なりがあると判定された分割範囲に相当する領域内に存在する移動体の移動路又は移動地点の少なくともいずれか一方を探索候補から除外するか、又は当該少なくともいずれか一方が移動体の他の移動路又は他の移動地点に対して相対的に移動経路の一部となり難いようにして、当該移動体の移動経路の探索を行う。   Accordingly, the search unit 5 excludes at least one of the moving path or the moving point of the moving object existing in the region corresponding to the divided range determined to be overlapped by the determining unit 4 from the search candidates, or The moving path of the moving body is searched such that at least one of the moving paths is unlikely to be part of the moving path relative to another moving path or other moving point of the moving body.

以上説明したように、実施形態に係る経路探索装置Ｓの動作によれば、移動体についての移動規制領域を内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接するような矩形範囲を複数に分割した分割範囲をそれぞれ示す分割範囲情報に基づいて、移動規制領域の少なくとも一部との重なりがある分割範囲に相当する領域内に存在する移動路等を探索候補から除外するか、又は当該移動路等が他の移動路等に対して相対的に移動経路の一部となり難いようにして、移動経路の探索を行う。よって、地理的な領域として複雑な形状を有する移動規制領域がある場合でも、それを回避しつつ効率的に移動経路を探索することができる。   As described above, according to the operation of the route search apparatus S according to the embodiment, the rectangular range including the movement restriction area for the moving body and at least a part of the outer edge of which is in contact from the inside is divided into a plurality. Based on the divided range information indicating each divided range, a moving path or the like existing in an area corresponding to the divided range that overlaps at least a part of the movement restriction area is excluded from the search candidates, or the moving path Or the like is made difficult to become a part of the movement path relative to other movement paths or the like. Therefore, even when there is a movement restriction area having a complicated shape as a geographical area, a movement route can be efficiently searched while avoiding it.

次に、上述した実施形態に対応する複数の具体的な実施例について、図２乃至図１４を用いて説明する。なお以下に説明する各実施例は、本願に係る「移動体」の一例としての車両に搭載されているナビゲーション装置に含まれており、且つ当該車両が移動する経路を探索する経路探索装置に本願を適用した場合の実施例である。   Next, a plurality of specific examples corresponding to the above-described embodiment will be described with reference to FIGS. Each embodiment described below is included in a navigation device mounted on a vehicle as an example of a “moving body” according to the present application, and the present invention is applied to a route search device that searches for a route traveled by the vehicle. This is an example in the case of applying.

（Ｉ）第１実施例
初めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２乃至図７を用いて説明する。なお、図２は第１実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施例に係る経路探索処理の全体を示すフローチャートであり、図４は当該経路探索処理における通行禁止区域初期化処理を示すフローチャートである。また、図５は実施形例１に係る作業データの生成過程をそれぞれ例示する図であり、図６は第１実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域通過判定処理を示すフローチャートであり、図７は当該通行禁止区域通過判定処理をそれぞれ例示する図である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る経路探索装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該経路探索装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。 (I) First Example First, a first example corresponding to the embodiment will be described with reference to FIGS. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the navigation device according to the first embodiment, FIG. 3 is a flowchart showing the entire route search processing according to the first embodiment, and FIG. 4 shows the route search processing. It is a flowchart which shows a no-traffic zone initialization process in FIG. FIG. 5 is a diagram illustrating the generation process of the work data according to the first embodiment. FIG. 6 is a flowchart illustrating the passage prohibition area passage determination process in the route search process according to the first embodiment. FIG. 7 is a diagram illustrating the passage prohibition area passage determination process. At this time, in FIG. 2, the same member numbers as the respective constituent members in the route search apparatus S are used for the respective constituent members in the examples corresponding to the respective constituent members in the route search apparatus S according to the embodiment shown in FIG. 1. ing.

図２に示すように、経路探索装置Ｓの一例を含む第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶは、インターフェース１と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部１０と、不揮発性のＨＤＤ（Hard Disc Drive）及び揮発性のメモリ等を含む記録部１１と、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両を案内するための各種センサ（例えば、加速度センサ等の自立的位置センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等）を含むセンサ部１２と、操作ボタン及びリモコン等を含む操作部１３と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１４と、により構成されている。なお記録部１１には、後述する第１実施例に係る経路探索処理を含む上記案内に必要な地図データや音声データ等が不揮発性に記録されている。このとき当該地図データには、例えば交差点や駐車場等に対応したいわゆるノードの地理的な位置を示す緯度／経度データであるノードデータと、例えば交差点間の道路の地理的な位置や形状を示すリンクデータと、が、後述する第１実施例に係る経路探索処理に用いられる道路データとして含まれている。またインターフェース１が、実施形態に係る取得手段１の一例に相当する。   As shown in FIG. 2, the navigation device NV according to the first embodiment including an example of the route search device S includes an interface 1, a processing unit including a CPU, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like. 10, a recording unit 11 including a nonvolatile HDD (Hard Disc Drive), a volatile memory, and the like, and various sensors for guiding a vehicle on which the navigation device NV is mounted (for example, autonomous sensors such as an acceleration sensor) The sensor unit 12 includes a position sensor and a GPS (Global Positioning System) sensor, the operation unit 13 includes operation buttons and a remote controller, and the display 14 includes a liquid crystal display. In the recording unit 11, map data, voice data, and the like necessary for the guidance including the route search process according to the first embodiment to be described later are recorded in a nonvolatile manner. At this time, in the map data, for example, node data that is latitude / longitude data indicating the geographical position of a node corresponding to an intersection, a parking lot, etc., and the geographical position and shape of a road between intersections, for example, are shown. Link data is included as road data used for route search processing according to a first embodiment to be described later. The interface 1 corresponds to an example of the acquisition unit 1 according to the embodiment.

一方処理部１０は、設定部２と、分割部３と、判定部４と、探索部５と、により構成されている。このとき設定部２、分割部３、判定部４及び探索部５は、処理部１０を構成するいわゆるハードウェアロジック回路により実現されるものであってもよいし、後述する本願に係る経路探索用プログラムを処理部１０の上記ＣＰＵが読み込んで実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。また、上記設定部２が実施形態に係る設定手段２の一例に相当し、分割部３が実施形態に係る分割手段３の一例に相当する。更に、判定部４が実施形態に係る設定手段４の一例に相当し、探索部５が実施形態に係る探索手段５の一例に相当する。更にまた、上記インターフェース１、設定部２、分割部３、判定部４及び探索部５が実施形態に係る経路探索装置Ｓの一例を構成している。また処理部１０が、本発明に係る「付与手段」の一例、「生成手段」の一例及び「選択手段」の一例にそれぞれに相当し、記録部１１が本発明に係る「記録手段」の一例に相当する。更にまた探索部５が、本発明に係る「探索開始手段」の一例及び「探索制御手段」の一例にそれぞれに相当し、センサ部１２が本発明に係る「位置情報取得手段」の一例及び「時間情報取得手段」の一例にそれぞれ相当する。   On the other hand, the processing unit 10 includes a setting unit 2, a dividing unit 3, a determining unit 4, and a searching unit 5. At this time, the setting unit 2, the dividing unit 3, the determining unit 4, and the search unit 5 may be realized by a so-called hardware logic circuit constituting the processing unit 10, or for route search according to the present application described later. The program may be realized by software by the CPU of the processing unit 10 reading and executing the program. The setting unit 2 corresponds to an example of the setting unit 2 according to the embodiment, and the dividing unit 3 corresponds to an example of the dividing unit 3 according to the embodiment. Furthermore, the determination unit 4 corresponds to an example of the setting unit 4 according to the embodiment, and the search unit 5 corresponds to an example of the search unit 5 according to the embodiment. Furthermore, the interface 1, the setting unit 2, the dividing unit 3, the determination unit 4, and the search unit 5 constitute an example of the route search apparatus S according to the embodiment. Further, the processing unit 10 corresponds to an example of an “applying unit”, an example of a “generating unit”, and an example of a “selecting unit” according to the present invention, respectively, and the recording unit 11 is an example of a “recording unit” according to the present invention. It corresponds to. Further, the search unit 5 corresponds to an example of “search start unit” and an example of “search control unit” according to the present invention, respectively, and the sensor unit 12 includes an example of “position information acquisition unit” according to the present invention and “ It corresponds to an example of “time information acquisition means”.

この構成においてインターフェース１は、例えばインターネット等のネットワークからのデータ又はいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）を介したデータとして、例えば探索された経路上に発生している渋滞を示す渋滞データの他、下記の第１実施例に係る「通行禁止区域」を示す通行禁止区域データを取得して、処理部１０に出力する。   In this configuration, the interface 1 is, for example, a traffic jam indicating a traffic jam occurring on a searched route as data from a network such as the Internet or data via a so-called VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark). In addition to the data, the traffic prohibition zone data indicating the “traffic prohibition zone” according to the following first embodiment is acquired and output to the processing unit 10.

ここで第１実施例に係る通行禁止区域とは、例えば台風やいわゆるゲリラ豪雨等に起因する風雨や、例えば花火大会等のイベントの開催等により、車両の進入又は通行が禁止又は規制されるべきとして設定された地理的な領域をいう。この第１実施例に係る通行禁止区域は、例えば一つの地点の位置によりその位置のみが単純に示されるものではなく、その外縁を画定する複数の地点間を直線で結んで得られる（即ちその各地点を頂点とする多角形状の）閉じた地理的な領域である。そして、第１実施例に係る通行禁止区域を示すのが、上記外縁を画定する上記複数の地点の地理的な位置のそれぞれを緯度／経度で示す、第１実施例に係る通行禁止区域データである。即ち、一つの通行禁止区域は、その外縁を画定する各地点それぞれの地理的な位置を示す緯度／経度データの集合である通行禁止区域データにより表現される。またこの通行禁止区域データには、上記緯度／経度データに加えて、当該通行禁止区域データにより示される通行禁止区域を他の通行禁止区域から識別するための識別データが含まれている。この識別データの例としては、例えば、それにより識別される通行禁止区域の名称を示す名称データや、当該通行禁止区域が有効とされている期間又は時刻を示す時間データ等が該当する。   Here, the traffic prohibition area according to the first embodiment is to be prohibited or restricted from entering or passing by vehicles due to, for example, wind and rain caused by typhoon or so-called guerrilla heavy rain, or events such as fireworks display. The geographical area set as. The traffic prohibition area according to the first embodiment is not simply indicated only by the position of one point, for example, but is obtained by connecting a plurality of points defining the outer edge with a straight line (that is, It is a closed geographic area (polygonal shape with each point at the apex). Further, the prohibited road area according to the first embodiment is the prohibited road area data according to the first embodiment, in which each of the geographical positions of the plurality of points defining the outer edge is indicated by latitude / longitude. is there. That is, one no-passage area is expressed by no-passage area data that is a set of latitude / longitude data indicating the geographical position of each point that defines its outer edge. In addition to the latitude / longitude data, the traffic prohibited area data includes identification data for identifying the traffic prohibited area indicated by the traffic prohibited area data from other prohibited areas. Examples of the identification data include name data indicating the name of the prohibited road area identified by the identification data, time data indicating a period or time when the prohibited road area is valid, and the like.

一方センサ部１２は、自立的に又はＧＰＳを用いて、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両の現在位置を検出し、当該検出された現在位置を示す現在位置データを処理部１０に出力する。   On the other hand, the sensor unit 12 detects the current position of the vehicle on which the navigation device NV is mounted independently or using GPS, and outputs current position data indicating the detected current position to the processing unit 10.

これにより処理部１０の設定部２は、インターフェース１から出力された上記通行禁止区域データにより示される通行禁止区域を内含し、且つ当該通行禁止区域の外縁の少なくとも一部が内側から接する矩形範囲であって、例えば正方形の矩形範囲を仮想的に設定する。そして設定部２は、当該設定した矩形範囲を示す矩形範囲データを生成して記録部１１に記録する。なおこの矩形範囲は、一般の画像処理におけるいわゆるバウンディングボックスに対応する概念ではあるが、第１実施例に係る場合は「矩形範囲」と称する。   As a result, the setting unit 2 of the processing unit 10 includes the prohibition zone indicated by the prohibition zone data output from the interface 1, and at least a part of the outer edge of the prohibition zone is a rectangular range in contact with the inside. For example, a square rectangular range is virtually set. Then, the setting unit 2 generates rectangular range data indicating the set rectangular range and records it in the recording unit 11. This rectangular range is a concept corresponding to a so-called bounding box in general image processing, but is referred to as a “rectangular range” in the first embodiment.

次に処理部１０の分割部３は、設定部２により設定された上記矩形範囲を、複数の分割範囲に分割する。例えば分割部３は、上記矩形範囲を縦に２のべき乗個に分割すると共に横にも同数に分割し、これらにより当該矩形範囲を（２のべき乗）２個の分割範囲に分割する。そして当該分割部３は、分割した各分割範囲それぞれを示す作業データを生成して記録部１１に記録する。 Next, the dividing unit 3 of the processing unit 10 divides the rectangular range set by the setting unit 2 into a plurality of divided ranges. For example dividing unit 3, it is also divided into the same number to lateral as well as divided into power of 2. the rectangular area vertically, these by dividing the rectangular area (power of 2) in two divided ranges. Then, the dividing unit 3 generates work data indicating each divided range and records it in the recording unit 11.

そして処理部１０の判定部４は、分割部３により分割された分割範囲をそれぞれ示す上記作業データに基づいて、いずれかの分割範囲に相当する領域と上記通行禁止区域の少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを分割範囲ごとに判定し、その結果を記録部１１に記録すると共に探索部５に出力する。これにより探索部５は、車両の目的地までの経路探索を行う際、通行禁止区域の少なくとも一部との間に重なりがあると判定された分割範囲内にあるリンク又はノードを、経路の探索候補から除外する。   Then, the determination unit 4 of the processing unit 10 determines between the area corresponding to one of the division ranges and at least a part of the no-passage area based on the work data indicating the division ranges divided by the division unit 3. Is determined for each division range, and the result is recorded in the recording unit 11 and output to the search unit 5. As a result, when searching for a route to the destination of the vehicle, the search unit 5 searches for a link or node within a division range determined to have an overlap with at least a part of the no-passage area. Exclude from candidates.

次に分割部３は、上記各分割範囲について上記重なりがあるか否かの判定（換言すれば、それに含まれるリンク又はノードについて探索候補から除外するか否かの判定）が行われた後、矩形に相隣接する複数（例えば四つ）の当該分割範囲により新たな矩形の分割範囲を生成することを、上記矩形範囲の全てについて行う。即ち、上記新たな矩形の分割範囲は元の分割範囲を複数含むことになる。これにより当該矩形範囲は、最初の分割範囲より少ない分割数の新たな分割範囲により再度分割される。分割部３は、当該新たな分割範囲のそれぞれを示す作業データを生成して記録部１１に記録する。そして判定部４は、当該新たな分割範囲をそれぞれ示す作業データに基づいて、いずれかの新たな分割範囲に相当する領域と上記通行禁止区域の少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを新たな分割範囲ごとに再度判定し、その結果を記録部１１に記録すると共に探索部５に出力する。これにより探索部５は、上記経路探索を行う際、通行禁止区域の少なくとも一部との間に重なりがあると判定された新たな分割範囲内にあるリンク又はノードを、経路の探索候補から除外する。   Next, after the division unit 3 performs the determination as to whether or not there is the overlap for each of the divided ranges (in other words, the determination as to whether or not to exclude the link or node included in the range) from the search candidates, Generation of a new rectangular division range by a plurality of (for example, four) division ranges adjacent to the rectangle is performed for all the rectangular ranges. That is, the new rectangular division range includes a plurality of original division ranges. As a result, the rectangular range is divided again by a new division range having a smaller number of divisions than the first division range. The division unit 3 generates work data indicating each of the new division ranges and records it in the recording unit 11. Then, the determination unit 4 determines whether or not there is an overlap between the area corresponding to any of the new division ranges and at least a part of the prohibition zone based on the work data indicating the new division ranges. Is again determined for each new division range, and the result is recorded in the recording unit 11 and output to the search unit 5. As a result, the search unit 5 excludes, from the route search candidates, links or nodes that are in a new division range determined to have an overlap with at least a part of the prohibited road area when performing the route search. To do.

以上の一連の分割処理と判定処理は、矩形範囲全体としての分割数が所定数（例えば一つ）となるまで繰り返される。この繰り返し処理により、異なる広さの分割範囲で一つの矩形範囲をそれぞれ分割して得られる階層的な作業データについて、当該階層ごとに当該階層内の分割範囲を経路の探索候補から除外するか否かの判定が行われる。   The series of division processing and determination processing described above are repeated until the number of divisions for the entire rectangular range reaches a predetermined number (for example, one). Whether or not to exclude the division range in the hierarchy for each hierarchical level from the route search candidates for hierarchical work data obtained by dividing one rectangular range in different division ranges by this iterative process Is determined.

そして探索部５は、上記経路の探索の際には、矩形範囲全体に対する分割数が少ない階層の分割範囲から順に、上記探索候補から除外されていない分割範囲に相当する領域内にあるリンク又はノードを探索候補として当該探索を進める。   Then, when searching for the route, the search unit 5 sequentially starts from the division range of the hierarchy having the smallest number of divisions with respect to the entire rectangular range, and links or nodes in the region corresponding to the division range not excluded from the search candidates. The search is proceeded with as a search candidate.

そして処理部１０は、上記の探索処理の結果としての経路等を、例えばディスプレイ１４に表示して、使用者（即ち運転者又は同乗者）による案内方法の設定等に供させる。   Then, the processing unit 10 displays a route or the like as a result of the above search process on the display 14, for example, and makes it available for setting of a guidance method by a user (that is, a driver or a passenger).

次に、第１実施例に係る経路探索処理について、具体的に図３乃至図７を用いて説明する。以下に説明する経路探索処理は、図２に示す処理部１０内の設定部２及び分割部３等を中心として実行される。また当該経路探索処理は、記録部１１に記録されている道路データ中の上記ノードデータ及びリンクデータを用いた従来のいわゆるダイクストラ法による経路探索処理に対して、第１実施例に係る上記矩形範囲及び分割範囲を用いる処理を追加したものである。より具体的に第１実施例に係る経路探索処理は、従来のダイクストラ法による経路探索処理に対して、以下に説明する図３におけるステップＳ２の処理、ステップＳ６の処理及びステップＳ７の処理を、第１実施例に係る上記矩形範囲及び分割範囲を用いる処理として追加したものである。換言すれば、ステップＳ２の処理、ステップＳ６の処理及びステップＳ７の処理以外の図３における各処理は、従来のダイクストラ法による経路探索処理に相当する。   Next, the route search process according to the first embodiment will be specifically described with reference to FIGS. The route search process described below is executed centering on the setting unit 2 and the dividing unit 3 in the processing unit 10 shown in FIG. Further, the route search process is the same as the rectangular range according to the first embodiment as compared to the conventional route search process by the so-called Dijkstra method using the node data and link data in the road data recorded in the recording unit 11. In addition, a process using a division range is added. More specifically, the route search processing according to the first embodiment is different from the conventional route search processing by the Dijkstra method in that the processing in step S2, the processing in step S6, and the processing in step S7 in FIG. This is added as a process using the rectangular range and the divided range according to the first embodiment. In other words, each process in FIG. 3 other than the process in step S2, the process in step S6, and the process in step S7 corresponds to a route search process by the conventional Dijkstra method.

第１実施例に係る経路探索処理は、例えばナビゲーション装置ＮＶにおいて、それが搭載されている車両の移動の目的地が使用者により設定され、その目的地への経路を探索する旨の操作が操作部１３において実行されたタイミングにおいて開始される。そして第１実施例に係る経路探索処理として探索部５は、図３に示すように、初めに、探索始点に最も近いリンクを探索候補に追加する処理を行う（ステップＳ１）。このステップＳ１の処理として具体的に、探索部５は、上記リンクデータ及びノードデータに基づき、探索始点に最も近いリンクに接続するノードを示すノードデータを上記探索候補として記録部１１に記録することにより、当該ノードを上記探索候補に追加する。ここで上記探索始点とは、多くの場合、出発地又は車両の現在位置に相当する位置等である。   In the route search processing according to the first embodiment, for example, in the navigation device NV, an operation for searching for a route to the destination is performed by setting the destination of movement of the vehicle on which the vehicle is mounted. It starts at the timing executed in the unit 13. As a route search process according to the first embodiment, the search unit 5 first performs a process of adding the link closest to the search start point to the search candidate as shown in FIG. 3 (step S1). Specifically, the search unit 5 records, as the search candidate, the node data indicating the node connected to the link closest to the search start point in the recording unit 11 based on the link data and the node data as the process of step S1. Thus, the node is added to the search candidate. Here, in many cases, the search start point is a position corresponding to the departure point or the current position of the vehicle.

次に設定部２等は、第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理を行う（ステップＳ２）。このステップＳ２の処理には、上記矩形範囲及び上記分割範囲を設定する処理等が含まれるが、その詳細は後ほど図４及び図５を用いて説明する。   Next, the setting unit 2 and the like perform a prohibited passage area initialization process according to the first embodiment (step S2). The processing in step S2 includes processing for setting the rectangular range and the divided range, and the details thereof will be described later with reference to FIGS.

次に探索部５は、探索候補としてのノードが残っているか、又は確定した最短の経路が目的地まで到達したか（即ち、出発地から順次探索することによって最短の経路が確定した領域が逐次広がって、それが目的地まで到達したか）、のいずれか否かを判定する（ステップＳ３）。このステップＳ３の判定のうち、探索候補としてのノードが残っているか否かの判定は、当該探索候補としてのノードを示すノードデータが記録部１１に記録されているか否かを確認することにより行われる。ステップＳ３の判定において、探索候補としてのノードが残っていないか、或いは上記最短の経路が目的地に到達している場合（ステップＳ３；ＮＯ）、探索部５を含む処理部１０は第１実施例に係る経路探索処理を終了する。   Next, the search unit 5 sequentially determines whether the node as a search candidate remains, or whether the determined shortest route has reached the destination (that is, the region where the shortest route is determined by sequentially searching from the departure point). Whether it has spread and has reached its destination) (step S3). Of the determinations in step S3, whether or not a node as a search candidate remains is determined by confirming whether or not node data indicating the node as the search candidate is recorded in the recording unit 11. Is called. In the determination in step S3, if there is no remaining node as a search candidate or the shortest route has reached the destination (step S3; NO), the processing unit 10 including the search unit 5 is the first implementation. The route search process according to the example is terminated.

一方ステップＳ３の判定において、探索候補としてのノードが残っており、且つ上記最短の経路が未だ目的地に到達していない場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、探索部５は次に、設定されている探索条件に沿って積算したコスト（いわゆる積算コスト）が最小であるリンクを選択する（ステップＳ４）。なお図３及び以下の説明では、当該積算コストが最小のリンクを「リンクL_min」と示す。また、当該リンクL_minの始点側のノードをノードM_minと称し、その終点側のノードをノードN_minと称することとする。次に探索部５は、ステップＳ４の処理により選択されたリンクL_minが、既定の除外条件に当て嵌まるか否かを判定し、当該除外条件に当て嵌まる場合は、探索候補からリンクL_minを除外する除外判定を行う（ステップＳ５）。このステップＳ５における除外条件としては、例えば、リンクL_minに相当する道路が時間規制による通行止めである場合や、一方通行規制により当該道路がそもそも通行できないといった条件が挙げられる。   On the other hand, if it is determined in step S3 that there remain nodes as search candidates and the shortest route has not yet reached the destination (step S3; YES), the search unit 5 is set next. A link having the smallest cost (so-called accumulated cost) accumulated along the search condition is selected (step S4). In FIG. 3 and the following description, the link having the minimum accumulated cost is indicated as “link L_min”. A node on the start point side of the link L_min is referred to as a node M_min, and a node on the end point side is referred to as a node N_min. Next, the search unit 5 determines whether or not the link L_min selected by the process of step S4 is applicable to a predetermined exclusion condition. If the link L_min is applicable to the exclusion condition, the search unit 5 excludes the link L_min from the search candidates. Exclusion determination is performed (step S5). Examples of the exclusion condition in step S5 include a condition that a road corresponding to the link L_min is closed due to time restrictions, or a condition that the road cannot pass due to one-way restrictions in the first place.

次に探索部５は、リンクL_minに接続する全てのリンクL_j（ｊはリンク番号。以下、同様）について以下の処理を繰り返す。   Next, the search unit 5 repeats the following processing for all links L_j (j is a link number; the same applies hereinafter) connected to the link L_min.

はじめに、上記ステップＳ２の処理により設定された矩形範囲及び分割範囲を用いて、第１実施例に係る通行禁止区域通過判定処理を行う（ステップＳ６）。このステップＳ６の処理については、後ほど図６及び図７を用いて詳説する。次に探索部５は、現在のリンクL_jの少なくとも一部が、ステップＳ６の処理により判定された通行禁止区域の少なくとも一部に掛かっているか否かを確認する（ステップＳ７）。ステップＳ７の確認においてリンクL_jの少なくとも一部が通行禁止区域の少なくとも一部に掛かっている場合（ステップＳ７；ＹＥＳ）、探索部５は上記ステップＳ６の処理に移行する。一方ステップＳ７の確認においてリンクL_jが通行禁止区域に掛かっていない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、探索部５は、次のリンクL_jが探索候補に既に追加されているか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定において、当該リンクL_jが探索候補に追加されていない場合（ステップＳ８；ＮＯ）、探索部５は、そのリンクL_jの終点側のノードを示すノードデータを探索候補として記録部１１に記録することにより、リンクL_jを探索候補に追加する（ステップＳ１６）。その後探索部５は、後述するステップＳ１５の処理に移行する。   First, using the rectangular range and the divided range set by the process in step S2, the passage prohibition area passage determination process according to the first embodiment is performed (step S6). The processing in step S6 will be described in detail later with reference to FIGS. Next, the search unit 5 confirms whether or not at least a part of the current link L_j covers at least a part of the traffic prohibited area determined by the process of step S6 (step S7). If at least a part of the link L_j covers at least a part of the prohibited road area in the confirmation in step S7 (step S7; YES), the search unit 5 proceeds to the process of step S6. On the other hand, when the link L_j is not in the prohibited area in the confirmation in step S7 (step S7; NO), the search unit 5 determines whether or not the next link L_j has already been added to the search candidate (step S8). ). If it is determined in step S8 that the link L_j is not added to the search candidate (step S8; NO), the search unit 5 stores in the recording unit 11 node data indicating the node on the end point side of the link L_j as a search candidate. By recording, the link L_j is added to the search candidate (step S16). Thereafter, the search unit 5 proceeds to a process of step S15 described later.

一方ステップＳ８の判定において、リンクL_jが既に探索候補である場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、探索部５は、例えば従来の方法によりリンクL_jの通過コストc(L_j)を算出する（ステップＳ９）。更に探索部５は、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両の出発地点から現在のリンクL_minまでの積算コストC(L_min)を算出／取得する（ステップＳ１０）。次に探索部５は、現在のリンクL_jに接続する終点側のノードN_jまでの積算コストC’を、
C’＝c(L_j)＋C(L_min)
により算出する（ステップＳ１１）。そして探索部５は、現在のノードN_jに接続する他の経路があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお図３及び以下の説明において、上記他の経路を経路Ｐ’と称する。ステップＳ１２の判定において、他の経路Ｐ’が存在しない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、探索部５は、現在のノードN_jについての積算コストC(N_j)を上記積算コストC’に設定する（ステップＳ１４）。 On the other hand, if it is determined in step S8 that the link L_j is already a search candidate (step S8; YES), the search unit 5 calculates the passage cost c (L_j) of the link L_j by, for example, a conventional method (step S9). Further, the search unit 5 calculates / acquires an integrated cost C (L_min) from the departure point of the vehicle on which the navigation device NV is mounted to the current link L_min (step S10). Next, the search unit 5 calculates the accumulated cost C ′ to the node N_j on the end point side connected to the current link L_j,
C '= c (L_j) + C (L_min)
(Step S11). Then, the search unit 5 determines whether there is another path connected to the current node N_j (step S12). In FIG. 3 and the following description, the other route is referred to as a route P ′. If it is determined in step S12 that there is no other route P ′ (step S12; NO), the search unit 5 sets the accumulated cost C (N_j) for the current node N_j to the accumulated cost C ′ (step S12). S14).

他方ステップＳ１２の判定において、他の経路Ｐ’が存在する場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、探索部５は次に、当該他の経路Ｐ’のノードN_jまでの積算コストがCp’である場合において、その積算コストCp’が現在のリンクL_jを経由する場合の積算コストC’よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３）。そして、ステップＳ１３の判定において積算コストCp’が積算コストC’よりも大きいとき（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、探索部５は上記ステップＳ１４の処理に移行する。一方ステップＳ１３の判定において、積算コストCp’が積算コストC’よりも大きくないとき（ステップＳ１３；ＮＯ）、探索部５は次に、リンクL_minに接続する全てのリンクL_jについて、上記ステップＳ６の処理乃至ステップＳ１４の処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の判定において、リンクL_minに接続する全てのリンクL_jのうち上記ステップＳ６の処理乃至ステップＳ１４の処理が終了していないリンクL_jがある場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、当該残りのリンクL_jについて上記ステップＳ６の処理乃至ステップＳ１４の処理を繰り返すべく、上記ステップＳ６の処理に移行する。一方、ステップＳ１５の判定において、リンクL_minに接続する全てのリンクL_jについて上記ステップＳ６の処理乃至ステップＳ１４の処理が終了している場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、探索部５は、現在のリンクL_minを候補とする経路探索処理を終了し、当該リンクL_minを探索候補から除外すべくそのリンクデータを記録部１１から消去する（ステップＳ１７）。その後探索部は、次の探索候補について上記ステップＳ３の処理乃至上記ステップＳ１６の処理を繰り返すべく、当該ステップＳ３の処理に移行する。   On the other hand, if it is determined in step S12 that there is another route P ′ (step S12; YES), the search unit 5 next determines that the accumulated cost to the node N_j of the other route P ′ is Cp ′. Then, it is determined whether or not the accumulated cost Cp ′ is larger than the accumulated cost C ′ when the current link L_j is routed (step S13). When the accumulated cost Cp ′ is larger than the accumulated cost C ′ in the determination in step S <b> 13 (step S <b> 13; YES), the search unit 5 proceeds to the process in step S <b> 14. On the other hand, when it is determined in step S13 that the accumulated cost Cp ′ is not greater than the accumulated cost C ′ (step S13; NO), the search unit 5 next performs step S6 for all the links L_j connected to the link L_min. It is determined whether or not the processing through step S14 has been completed (step S15). If it is determined in step S15 that there is a link L_j for which the processing from step S6 to step S14 has not been completed among all the links L_j connected to the link L_min (step S15; NO), the remaining link L_j In order to repeat the process from step S6 to step S14, the process proceeds to step S6. On the other hand, if it is determined in step S15 that the processing from step S6 to step S14 has been completed for all links L_j connected to the link L_min (step S15; YES), the search unit 5 determines that the current link L_min And the link data is deleted from the recording unit 11 to exclude the link L_min from the search candidates (step S17). Thereafter, the search unit shifts to the process of step S3 to repeat the process of step S3 to the process of step S16 for the next search candidate.

次に、上記ステップＳ２の通行禁止区域初期化処理について、より具体的に図４及び図５を用いて詳説する。なお以下に説明する通行禁止区域初期化処理は、インターフェース１を介して例えばＶＩＣＳを介したデータとして取得した上記通行禁止区域データを用いて、当該通行禁止区域データに相当する通行禁止区域についての上記矩形範囲及び上記分割範囲をそれぞれ設定する処理である。この通行禁止区域初期化処理は、処理部１０の設定部２及び分割部３並びに記録部１１を中心として実行される。   Next, the traffic prohibition zone initialization process in step S2 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. Note that the prohibited zone initialization process described below uses the prohibited zone data acquired as data via the VICS, for example, via the interface 1, and uses the prohibited zone data corresponding to the prohibited zone data. This is a process for setting the rectangular range and the divided range. This prohibited-traffic zone initialization process is executed centering on the setting unit 2, the dividing unit 3, and the recording unit 11 of the processing unit 10.

即ち第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理（ステップＳ２）において、先ず設定部２は図４に示すように、例えば記録部１１に記録されている全ての地図データに相当する領域内について、その時点で設定されている通行禁止区域を示す通行禁止区域データをその識別データと共に全て取得し、記録部１１に一時的に記録する（ステップＳ２０）。次に設定部２は、取得した通行禁止区域データのそれぞれについて、各通行禁止区域データにより示される通行禁止区域を内含し、且つ当該通行禁止区域の外縁の少なくとも一部が内側から接する矩形（例えば正方形）範囲を仮想的に設定し、当該設定した矩形範囲を示す矩形範囲データを生成して記録部１１に一時的に記録する（ステップＳ２１）。即ち設定部２は、図５（ａ）に例示するように、一つの通行禁止区域ＷＡについて、それを囲む最小の正方形を当該通行禁止区域ＷＡに対応する上記矩形範囲Ｆとして設定し、当該矩形範囲Ｆに対応する矩形範囲データを記録部１１に一時的に記録する処理を、各通行禁止区域ＷＡについてそれぞれ実行する。   That is, in the no-traffic zone initialization process (step S2) according to the first embodiment, the setting unit 2 first, for example, within an area corresponding to all map data recorded in the recording unit 11, as shown in FIG. Then, all the prohibited road area data indicating the prohibited road area set at that time is acquired together with the identification data, and temporarily recorded in the recording unit 11 (step S20). Next, the setting unit 2 includes, for each of the acquired prohibition area data, a rectangle that includes the prohibition area indicated by each prohibition area data and that has at least a part of the outer edge of the prohibition area from the inside ( For example, a square range is virtually set, and rectangular range data indicating the set rectangular range is generated and temporarily recorded in the recording unit 11 (step S21). That is, as illustrated in FIG. 5A, the setting unit 2 sets the smallest square that surrounds one of the no-passage areas WA as the rectangular range F corresponding to the no-passage area WA. The process of temporarily recording the rectangular range data corresponding to the range F in the recording unit 11 is executed for each traffic prohibition area WA.

次に分割部３は、最初の上記階層として、上記記録されている各矩形範囲データに基づき、当該各矩形範囲を、それぞれ複数の分割範囲に分割する（ステップＳ２１）。例えば分割部３は、図５（ｂ）に例示するように、上記矩形範囲Ｆを縦に２のべき乗個に分割すると共に横にも同数に分割し、これらにより当該矩形範囲Ｆを（２のべき乗）２個の分割範囲に分割する。そして当該分割部３は、分割した各分割範囲それぞれを示す作業データを生成して記録部１１に一時的に記録する。このときの各矩形範囲Ｆの分割数（即ち上記べき数ｎ）は、例えば各通行禁止区域ＷＡの広さや処理部１０としての機能を担うＣＰＵの処理能力等により任意に設定し得る。なお図５に例示する場合においては、当該べき数ｎは３であり、矩形範囲Ｆ全体としては（２３）２＝６４個の分割範囲ＳＣに分割される。また、上記べき数が３である場合の分割範囲を図５（ｂ）に例示するように分割範囲ＳＣ３とし、分割範囲ＳＣ３が属する階層を第３階層とする。 Next, the dividing unit 3 divides each rectangular range into a plurality of divided ranges based on the recorded rectangular range data as the first hierarchy (step S21). For example, as illustrated in FIG. 5B, the dividing unit 3 divides the rectangular range F vertically into powers of 2 and also divides the rectangular range F into the same number in the horizontal direction. power) is divided into two divided range. Then, the dividing unit 3 generates work data indicating each divided range and temporarily records it in the recording unit 11. At this time, the division number of each rectangular range F (that is, the power number n) can be arbitrarily set depending on, for example, the size of each traffic prohibition area WA or the processing capability of the CPU that functions as the processing unit 10. In the case illustrated in FIG. 5, the power number n is 3, and the entire rectangular range F is divided into (2 3 ) 2 = 64 divided ranges SC. Further, the division range when the power number is 3 is the division range SC3 as illustrated in FIG. 5B, and the hierarchy to which the division range SC3 belongs is the third hierarchy.

次に分割部３は、通行禁止区域データに基づき、通行禁止区域ＷＡの外縁を画定する複数の地点の位置を、通行禁止区域ＷＡを確定する各頂点の位置として、記録部１１の図示しない作業領域上に設定されるメッシュ状の座標系へ変換する座標変換処理を、各通行禁止区域ＷＡについて行う（ステップＳ２２）。   Next, the dividing unit 3 sets the positions of a plurality of points that define the outer edge of the prohibited road area WA based on the prohibited road area data as the positions of the vertices that define the prohibited road area WA. A coordinate conversion process for converting into a mesh-like coordinate system set on the area is performed for each traffic-prohibited area WA (step S22).

ここで、上記座標変換処理について具体的に説明する。今、図５に例示する正方形の矩形範囲Ｆの左下端が、その矩形範囲Ｆが対応する通行禁止区域ＷＡの緯度／経度座標系においてＬＬ＝（ＬＬｘ，ＬＬｙ）の位置にあり、当該矩形範囲Ｆの右上端が当該緯度／経度座標系においてＵＲ＝（ＵＲｘ，ＵＲｙ）の位置にあるとする。この矩形範囲Ｆを、その分割数が例えば「Ｎ」である上記メッシュ状の座標系に変換（プロット）する場合について説明する。   Here, the coordinate conversion process will be specifically described. Now, the lower left corner of the square rectangular range F illustrated in FIG. 5 is at the position of LL = (LLx, LLy) in the latitude / longitude coordinate system of the prohibited road area WA corresponding to the rectangular range F, and the rectangular range Assume that the upper right end of F is at the position of UR = (URx, URy) in the latitude / longitude coordinate system. A case where the rectangular range F is converted (plotted) into the mesh-like coordinate system whose number of divisions is, for example, “N” will be described.

上記の座標を有する矩形範囲Ｆの一辺の長さ（距離）をｄとすると、上記緯度／経度座標系におけるその値は、概念的に以下の式により算出される。   When the length (distance) of one side of the rectangular range F having the above coordinates is d, the value in the latitude / longitude coordinate system is conceptually calculated by the following expression.

ｄ＝（矩形範囲Ｆの左下端と右上端との距離）／√２
＝|ＬＬ−ＵＲ|／√２
一方、その緯度／経度座標系における矩形範囲Ｆの中心Ｃの座標（ｃｘ，ｃｙ）は、概念的に以下の式により算出される。 d = (distance between the lower left corner and the upper right corner of the rectangular area F) / √2
= | LL-UR | / √2
On the other hand, the coordinates (cx, cy) of the center C of the rectangular range F in the latitude / longitude coordinate system are conceptually calculated by the following equations.

Ｃ（ｃｘ，ｃｙ）＝ＬＬ＋ＵＲ／２
そして、上記緯度／経度座標軸から上記メッシュ状の座標系への座標変換Ｔは、下記式（１）に示す並進行列をＴ１とし、下記式（２）に示す拡大行列をＭとし、下記式（３）に示す並進行列をＴ２とすると、概念的に以下の式により表現される。 C (cx, cy) = LL + UR / 2
The coordinate transformation T from the latitude / longitude coordinate axis to the mesh coordinate system is T1 as a parallel progression sequence shown in the following formula (1), M as an expansion matrix shown in the following formula (2), and the following formula ( When the parallel progression shown in 3) is T2, it is conceptually expressed by the following equation.

Ｔ＝Ｔ２×Ｍ×Ｔ１   T = T2 × M × T1

従って、上記緯度／経度座標系における頂点ｐがあるとすると、その座標を上記メッシュ状の座標ｐ’に変換する場合は、以下の式により座標変換を行えばよいことになる。   Therefore, if there is a vertex p in the latitude / longitude coordinate system, when converting the coordinate into the mesh coordinate p ′, the coordinate conversion may be performed by the following formula.

ｐ’＝Ｔ×ｐ
従って、上記の座標変換Ｔを上記矩形範囲Ｆに対応する通行禁止区域ＷＡの各頂点の位置を示す座標ｐに施すことで、上記ステップＳ２２としての座標変換処理が可能となる。 p ′ = T × p
Therefore, by applying the coordinate transformation T to the coordinates p indicating the position of each vertex of the traffic prohibition area WA corresponding to the rectangular range F, the coordinate transformation processing as step S22 can be performed.

次に分割部３は、座標変換された通行禁止区域ＷＡの頂点のいずれかが含まれている一又は複数の分割範囲ＳＣ３を特定することを、分割範囲ＳＣ３に対応する作業データに基づいて各通行禁止区域ＷＡについて行う。この特定処理を、図４及び以下の説明において「塗り潰し」処理と称する。この塗り潰し処理の具体的な方法としては例えば従来と同様の方法を採ることができるが、通行禁止区域ＷＡの二つの頂点間の距離が複数の分割範囲ＳＣ３の分だけ離れている場合、分割部３は、各頂点を結ぶ直線を上記座標系上に設定し、その直線が通る分割範囲ＳＣ３について塗り潰し処理を行う。次に分割部３は、通行禁止区域ＷＡの輪郭に対応して塗り潰し処理が行われた周状の分割範囲ＳＣ３の内側にある分割範囲ＳＣ３の全てに対して、同様の塗り潰し処理を行う（ステップＳ２２）。   Next, the dividing unit 3 specifies that one or a plurality of divided ranges SC3 including any of the vertices of the traffic prohibited area WA that has been subjected to coordinate conversion is determined based on the work data corresponding to the divided range SC3. This is done for prohibited areas WA. This specifying process is referred to as “filling” process in FIG. 4 and the following description. As a specific method of the filling process, for example, a method similar to the conventional method can be adopted. However, when the distance between the two vertices of the traffic prohibited area WA is separated by a plurality of divided ranges SC3, the dividing unit 3 sets a straight line connecting the vertices on the coordinate system, and performs a filling process on the divided range SC3 through which the straight line passes. Next, the dividing unit 3 performs the same filling process on all the divided ranges SC3 inside the circumferential divided range SC3 that has been subjected to the filling process corresponding to the outline of the prohibited traffic area WA (step S3). S22).

次に判定部４は、図５（ｃ）に例示するように、ステップＳ２２の処理により塗り潰し処理が行われた分割範囲ＳＣ３の全てを「通行不可範囲ＮＧ」と判定し、その旨を示すフラグ等を記録部１１に記録する（ステップＳ２３）。また同時に判定部４は、当該塗り潰し処理が行われなかった分割範囲ＳＣの全てを「通行可能範囲ＰＳ」と判定し、その旨を示すフラグ等を記録部１１に記録する（ステップＳ２３）。これにより、図５（ｃ）に例示するように、通行禁止区域ＷＡの輪郭及びその内側に位置している分割範囲ＳＣ３については通行不可範囲ＮＧと判定されると共に、通行禁止区域ＷＡの輪郭より外側に位置している分割範囲ＳＣ３については通行可能範囲ＰＳと判定される。即ち判定部４は、いずれかの分割範囲ＳＣ３に相当する領域と通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との間に重なりがあるか否かを分割範囲ＳＣ３ごとに判定する。以上のステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２３の処理により、通行禁止区域ＷＡを最も細かく分割した分割範囲ＳＣ３のそれぞれについて、通行不可／通行可能の判定が行われ、第３階層としての作業データが完成する（図５（ｃ）参照）。   Next, as illustrated in FIG. 5C, the determination unit 4 determines that all the divided ranges SC <b> 3 subjected to the filling process by the process of step S <b> 22 are “non-passable ranges NG”, and indicates a flag indicating that Etc. are recorded in the recording part 11 (step S23). At the same time, the determination unit 4 determines that all the divided ranges SC where the filling process has not been performed are “passable ranges PS”, and records a flag or the like indicating that in the recording unit 11 (step S23). As a result, as illustrated in FIG. 5C, the outline of the prohibited area WA and the divided range SC3 located inside thereof are determined to be the improper area NG, and from the outline of the prohibited area WA. The divided range SC3 located outside is determined to be the passable range PS. That is, the determination unit 4 determines, for each division range SC3, whether or not there is an overlap between an area corresponding to any division range SC3 and at least a part of the traffic prohibition area WA. Through the processing of step S21 to step S23 described above, it is determined whether or not traffic is allowed / passable for each of the divided ranges SC3 obtained by dividing the forbidden area WA most finely, and the work data as the third hierarchy is completed. (See FIG. 5 (c)).

次に分割部３は、第３階層としての作業データに基づき、次の階層（第２階層）の作業データとして、第３階層において矩形に相隣接する複数（例えば四つ）の分割範囲ＳＣ３により、図５（ｄ）に例示する新たな矩形の分割範囲ＳＣ２を生成することを、矩形範囲Ｆの全てについて行い、更にこの処理を各通行禁止区域ＷＡについてそれぞれ行う。これにより一つの矩形範囲Ｆは、最初の分割範囲ＳＣ３より少ない分割数（図５（ｄ）の場合は１６個）の新たな分割範囲ＳＣ２により分割される。その後分割部３は、新たな分割範囲ＳＣ２それぞれを示す作業データを生成して記録部１１に一時的に記録する。なお以下の説明において、矩形範囲Ｆをそれぞれ分割する分割範囲ＳＣ３や分割範囲ＳＣ２等について一般的に説明する場合、単に「分割範囲ＳＣ」と称する。   Next, based on the work data as the third hierarchy, the dividing unit 3 uses, as work data for the next hierarchy (second hierarchy), a plurality of (for example, four) division ranges SC3 adjacent to the rectangle in the third hierarchy. The generation of a new rectangular divided range SC2 illustrated in FIG. 5D is performed for all of the rectangular ranges F, and this processing is performed for each of the prohibited traffic areas WA. Thereby, one rectangular range F is divided by a new division range SC2 having a smaller number of divisions (16 in the case of FIG. 5D) than the first division range SC3. After that, the division unit 3 generates work data indicating each new division range SC2 and temporarily records it in the recording unit 11. In the following description, when the divided range SC3, divided range SC2, and the like for dividing the rectangular range F are generally described, they are simply referred to as “divided range SC”.

次に判定部４は、新たな分割範囲ＳＣ２のそれぞれにつき、それを生成する際に用いられた分割範囲ＳＣ３が上記通行不可範囲ＮＧと判定されているか上記通行可能範囲ＰＳと判定されているかに基づき、各分割範囲ＳＣ２自体についての通行不可／通行可能の判定を行う。より具体的に判定部４は、図５（ｇ）左上に例示されるように、元の分割範囲ＳＣ３の全てが通行不可範囲ＮＧと判定されている分割範囲ＳＣ２については、同様に「通行不可範囲ＮＧ」と判定して、その旨のフラグ等を記録部１１に記録する。また図５（ｇ）左下に例示されるように、元の分割範囲ＳＣ３の全てが通行可能範囲ＰＳと判定されている分割範囲ＳＣ２については、同様に「通行可能範囲ＰＳ」と判定して、その旨のフラグ等を記録部１１に記録する。一方図５（ｇ）右に例示されるように、元の分割範囲ＳＣ３の全てではないがそのうちの少なくとも一つが通行可能範囲ＰＳと判定されている分割範囲ＳＣ２については、第２階層として新たに「通行不確定範囲ＮＦ」と判定して、その旨のフラグ等を記録部１１に記録する。分割部３は以上の処理を、矩形範囲Ｆの全てについて行う。これにより図５（ｄ）に例示するような、通行不可範囲ＮＧ、通行可能範囲ＰＳ及び通行不確定範囲ＮＦを含む第２階層としての作業データが生成され、記録部１１に記録される（ステップＳ２４）。なお、通行不確定範囲ＮＦと判定された分割範囲ＳＣのみにより、階層が異なる新たな分割範囲ＳＣが一つ構成されている場合、判定部４は、当該新たな分割範囲ＳＣについては同様に「通行不確定範囲ＮＦ」と判定する（図５（ｅ）及び図５（ｆ）参照）。   Next, the determination unit 4 determines, for each new divided range SC2, whether the divided range SC3 used when generating the new divided range SC2 is determined as the non-passable range NG or the passable range PS. Based on this, it is determined whether or not each divided range SC2 itself can pass. More specifically, as illustrated in the upper left of FIG. 5G, the determination unit 4 similarly applies to the divided range SC <b> 2 in which all of the original divided range SC <b> 3 is determined not to be allowed to pass. It is determined that the range is “NG”, and a flag to that effect is recorded in the recording unit 11. Further, as illustrated in the lower left of FIG. 5G, the divided range SC2 in which all of the original divided range SC3 is determined to be the passable range PS is similarly determined as the “passable range PS”. A flag to that effect is recorded in the recording unit 11. On the other hand, as illustrated in the right of FIG. 5G, the divided range SC2 in which at least one of the original divided ranges SC3 is determined to be the passable range PS is newly added as the second hierarchy. It is determined as “passage uncertain range NF”, and a flag or the like is recorded in the recording unit 11. The dividing unit 3 performs the above processing for all of the rectangular range F. As a result, work data as the second hierarchy including the inaccessible range NG, the allowable range PS, and the indeterminate range NF as illustrated in FIG. 5D is generated and recorded in the recording unit 11 (step S24). Note that when one new divided range SC having a different hierarchy is configured only by the divided range SC determined to be the traffic indeterminate range NF, the determination unit 4 similarly determines that the new divided range SC is “ It is determined that the traffic indeterminate range NF "(see FIGS. 5E and 5F).

次に分割部３は、矩形範囲Ｆ全体としての分割数が１となったか否か、即ち、矩形範囲Ｆの広さと分割後の分割範囲ＳＣの広さとが同じとなったか否か（換言すれば、新たな分割範囲を生成することができなくなったか否か）を判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の判定において、矩形範囲Ｆ全体としての分割数が１となっている場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、設定部２、分割部３及び探索部４は、その時点で記録部１１に一時的に記録されている上記通行禁止区域データ、矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データ及び各分割範囲ＳＣを示す作業データのそれぞれを、各通行禁止区域に対応する通行禁止区域テーブルとして、改めて記録部１１内に不揮発性に記録する（ステップＳ２６）。   Next, the dividing unit 3 determines whether or not the number of divisions as a whole of the rectangular range F has become 1, that is, whether or not the size of the rectangular range F is the same as the size of the divided range SC after division (in other words, For example, it is determined whether or not a new division range can be generated (step S25). When the number of divisions as a whole of the rectangular range F is 1 in the determination in step S25 (step S25; YES), the setting unit 2, the division unit 3, and the search unit 4 are temporarily stored in the recording unit 11 at that time. Each of the above-mentioned prohibited road area data, the rectangular area data indicating the rectangular area F, and the work data indicating each divided area SC as a prohibited road area table corresponding to each prohibited road area is newly stored in the recording unit 11. Is recorded in a nonvolatile manner (step S26).

一方ステップＳ２５の判定において、矩形範囲Ｆ全体としての分割数が１となっていない場合、即ち、新たな分割範囲を生成することが引き続き可能な場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、分割部３は階層の番号を１だけデクリメントし（ステップＳ２７）、その後デクリメントされた番号の階層についての上記ステップＳ２４の処理を実行する。即ち分割部３及び判定部４は、ステップＳ２７の処理とステップＳ２４の処理（一つ下位の階層において矩形に相隣接する四つの分割範囲ＳＣにより、新たな矩形の分割範囲ＳＣを生成する処理）とを、ステップＳ２５における判定結果が「ＹＥＳ」となるまで繰り返す。   On the other hand, if it is determined in step S25 that the number of divisions as a whole of the rectangular range F is not 1, that is, if it is possible to continue to generate a new division range (step S25; NO), the dividing unit 3 determines the hierarchy. Is decremented by 1 (step S27), and then the process of step S24 is executed for the hierarchy of the decremented number. That is, the dividing unit 3 and the determining unit 4 perform the processing in step S27 and the processing in step S24 (processing for generating a new rectangular divided range SC by four divided ranges SC adjacent to the rectangle in the next lower hierarchy). Are repeated until the determination result in step S25 is “YES”.

次に、上記ステップＳ２６の処理後において探索部５等は、上記ステップＳ２０において取得した通行禁止区域データの全てについて上記ステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２７の処理が完了したか否かを確認し（ステップＳ２８）、完了している場合は（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、図３に示すステップＳ３の処理に移行する。一方ステップＳ２８の判定において、上記ステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２７の処理が完了していない通行禁止区域データがある場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、探索部５等は、当該完了していない通行禁止区域データについて上記ステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２７の処理を実行すべく、上記ステップＳ２１の処理に戻る。   Next, after the process of step S26, the search unit 5 or the like confirms whether or not the process of step S21 to the process of step S27 has been completed for all of the prohibited traffic area data acquired in step S20 (step S27). S28) If completed (step S28; YES), the process proceeds to step S3 shown in FIG. On the other hand, in the determination of step S28, when there is no-passage zone data for which the processing from step S21 to step S27 has not been completed (step S28; NO), the search unit 5 or the like In order to execute the process from step S21 to step S27 on the data, the process returns to the process in step S21.

以上の図４に示す第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理が実行された結果、図５に例示するように、６４個の分割範囲ＳＣ３からなる第３階層としての作業データ（図５（ｃ）参照）、１６個の分割範囲ＳＣ２からなる第２階層としての作業データ（図５（ｄ）参照）、４個の分割範囲ＳＣ１からなる第１階層としての作業データ（図５（ｅ）参照）、及び分割範囲ＳＣと矩形範囲１とが一致する第０階層の作業データ（図５（ｆ）参照）がそれぞれ生成され、記録部１１に通行禁止区域テーブルとして不揮発性に記録される。   As a result of execution of the prohibited-traffic zone initialization process according to the first embodiment shown in FIG. 4 as described above, as shown in FIG. 5, the work data as the third hierarchy consisting of 64 divided ranges SC3 (FIG. 5). (See (c)), work data as the second hierarchy consisting of 16 division ranges SC2 (see FIG. 5D), work data as the first hierarchy consisting of four division ranges SC1 (see FIG. 5E) )) And the 0th layer work data (see FIG. 5 (f)) in which the divided range SC and the rectangular range 1 coincide with each other are generated and recorded in the recording unit 11 in a non-volatile manner as a no-passage area table. .

次に、上記ステップＳ６及びステップＳ７としての第１実施例に係る通行禁止区域通過判定処理について、より具体的に図６及び図７を用いて詳説する。   Next, the passage prohibited area passage determination process according to the first embodiment as the step S6 and the step S7 will be described in detail with reference to FIGS.

以下に説明する通行禁止区域通過判定処理は、その時点で最短経路が確定しているリンクL_minの隣（次）に接続するリンクL_jが通行禁止区域ＷＡを通過しているか否か（即ち、リンクL_jが通行禁止区域ＷＡに掛かっているか否か）を判定し、通過している（掛かっている）場合は、そのリンクL_jを探索候補から除外する処理である。より具体的には、その時点で探索候補に挙げられたノードに至るリンクL_jの少なくとも一部が、各階層における通行不可範囲ＮＧ、通行可能範囲ＰＳ又は通行不確定範囲ＮＦに掛かっているか否かを、階層番号が少ない階層（即ち第０階層）から順に判定する処理を含む。そして当該判定結果に基づき、上記リンクL_jの少なくとも一部がいずれかの階層の通行不可範囲ＮＧに掛かっている場合に、そのリンクL_jを探索候補から除外することを、階層番号を１ずつインクリメントしながら繰り返す。この通行禁止区域通過判定処理は、処理部１０の探索部５及び記録部１１を中心として実行される。また以下の説明では、図７に例示するように、その時点で確定されているリンクL_min（その始点側ノードはノードM_minであり、その終点側ノードはノードN_minである）に隣接するリンクL_j（その始点側ノードはノードN_minであり、その終点側ノードをノードN_jとする）について、そのリンクL_jを次の探索候補とするか否かを判定する場合について説明する。なお図７では、ノードN_min及びノードM_minに接続する他のノードとして、ノードＮａ乃至ノードＮｃがあることが示されている。   In the pass prohibition area passage determination process described below, whether or not the link L_j connected to the next (next) of the link L_min for which the shortest path has been determined at that time passes through the prohibition area WA (that is, the link This is a process of determining whether or not L_j is in the prohibited traffic area WA and excluding the link L_j from the search candidates if it is passing (hanging). More specifically, whether or not at least a part of the link L_j leading to the node listed as the search candidate at that time is in the inaccessible range NG, the inaccessible range PS, or the indeterminate range NF in each hierarchy. Are included in order from the hierarchy with the lowest hierarchy number (ie, the 0th hierarchy). Then, based on the determination result, when at least a part of the link L_j is in the inaccessible range NG of any hierarchy, the hierarchy number is incremented by 1 to exclude the link L_j from the search candidates. Repeat while. This passage prohibition zone passage determination process is executed centering on the search unit 5 and the recording unit 11 of the processing unit 10. Further, in the following description, as illustrated in FIG. 7, a link L_j adjacent to a link L_min (the start-point side node is a node M_min and the end-point side node is a node N_min) determined at that time. A case will be described in which it is determined whether or not the link L_j is the next search candidate for the start point side node is the node N_min and the end point side node is the node N_j. Note that FIG. 7 shows that there are nodes Na to Nc as other nodes connected to the node N_min and the node M_min.

即ち、例えば図７に例示する場合において探索部５は、第１実施例に係る通行禁止区域通過判定処理（ステップＳ６）として初めに、隣接するリンクL_jが矩形範囲Ｆ内に存在するか否かを、リンクL_jの緯度／経度を示すリンクデータに基づいて判定する（ステップＳ６０）。ステップＳ６０の判定においてリンクL_jが矩形範囲Ｆ内に存在しない場合（ステップＳ６０；ＮＯ）、そのリンクL_jを探索候補とするに当たって通行禁止区域ＷＡを考慮する必要はないことになるので、探索部５はその後図３に示すステップＳ７の判定に移行する。なお、このリンクL_jは、その後のステップＳ８の判定により探索候補でないと判定された（図３ステップＳ８；ＮＯ参照）場合には、そのまま探索候補に追加されることになる（図３ステップＳ１６参照）。   That is, for example, in the case illustrated in FIG. 7, the search unit 5 first determines whether or not the adjacent link L_j exists in the rectangular range F as the traffic prohibition area passage determination process (step S6) according to the first example. Is determined based on link data indicating the latitude / longitude of the link L_j (step S60). If the link L_j does not exist in the rectangular range F in the determination in step S60 (step S60; NO), the search prohibition area WA need not be considered in making the link L_j a search candidate. Then, the process proceeds to the determination in step S7 shown in FIG. If it is determined that the link L_j is not a search candidate (step S8 in FIG. 3; refer to NO in FIG. 3), the link L_j is added to the search candidate as it is (see step S16 in FIG. 3). ).

一方ステップＳ６０の判定においてリンクL_jが矩形範囲Ｆ内に存在している場合（ステップＳ６０；ＹＥＳ）、探索部５は次に、第０階層の作業データを記録部１１から読み出すと共に、当該第０階層の作業データ上において、確定しているノードN_minの緯度／経度と隣接するノードN_jの緯度／経度とを、上記メッシュ状の座標系へ変換し、それぞれ座標Ｘ’及び座標Ｙ’とする（ステップＳ６１）。このステップＳ６１における座標変換処理は、例えば上記ステップＳ２２に係る座標変換処理と同様に実行される。また、上記座標Ｘ’と座標Ｙ’とを結んだ線分を、以下「線分Ｘ’Ｙ’」と称する。   On the other hand, when the link L_j exists in the rectangular range F in the determination in step S60 (step S60; YES), the search unit 5 next reads the work data of the 0th hierarchy from the recording unit 11 and On the hierarchical work data, the determined latitude / longitude of the node N_min and the latitude / longitude of the adjacent node N_j are converted into the mesh-like coordinate system, and are set as the coordinate X ′ and the coordinate Y ′, respectively ( Step S61). The coordinate conversion process in step S61 is executed in the same manner as the coordinate conversion process according to step S22, for example. A line segment connecting the coordinate X ′ and the coordinate Y ′ is hereinafter referred to as “line segment X′Y ′”.

次に探索部５は、第０階層の作業データ上において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの少なくとも一つが通行不可範囲ＮＧであるか否かを、座標Ｙ’→座標Ｘ’方向に走査しつつ判定する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２の判定において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの少なくとも一つが通行不可範囲ＮＧである場合（ステップＳ６２；ＹＥＳ）、探索部５は現在のリンクL_jの少なくとも一部が通行禁止区域の少なくとも一部に掛かっていると判定し（ステップＳ６７）、その後図３に示すステップＳ７の判定に移行する。   Next, the search unit 5 determines whether or not at least one of the divided ranges SC through which the line segment X′Y ′ passes is the inaccessible range NG on the work data of the 0th layer, from the coordinate Y ′ to the coordinate X ′. The determination is made while scanning in the direction (step S62). If it is determined in step S62 that at least one of the divided ranges SC through which the line segment X′Y ′ passes is the inaccessible range NG (step S62; YES), the search unit 5 passes at least a part of the current link L_j. It is determined that it is over at least a part of the prohibited area (step S67), and then the process proceeds to the determination of step S7 shown in FIG.

次にステップＳ６２の判定において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣのいずれも通行不可範囲ＮＧでない場合（ステップＳ６２；ＮＯ）、探索部５は、第０階層の作業データ上において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの全てが通行可能範囲ＰＳであるか否かを、座標Ｙ’→座標Ｘ’方向に走査しつつ判定する（ステップＳ６３）。ステップＳ６３の判定において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの全てが通行可能範囲ＰＳである場合（ステップＳ６３；ＹＥＳ）、探索部５は現在のリンクL_jの少なくとも一部が通行禁止区域の少なくとも一部に掛かっていないと判定し（ステップＳ６６）、その後図３に示すステップＳ７の判定に移行する。一方ステップＳ６３の判定において、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの全てが通行可能範囲ＰＳでない場合（ステップＳ６３；ＮＯ）、線分Ｘ’Ｙ’が通過する分割範囲ＳＣの少なくとも一つが上記通行不確定範囲ＮＦであることになる。そこで探索部５は次に、現在の階層番号が最後の（最も大きい）階層番号か否かを判定し（ステップＳ６４）、当該最後の階層番号（図５に例示する場合は「３」）である場合は（ステップＳ６４；ＹＥＳ）、現在のリンクL_jの少なくとも一部が通行禁止区域の少なくとも一部に掛かっていないと判定し（ステップＳ６６）、その後図３に示すステップＳ７の処理に移行する。他方ステップＳ６４の判定において、現在の階層番号が最後の階層番号でない場合は（ステップＳ６４；ＮＯ）、探索部５は、階層番号を「１」だけインクリメントし（ステップＳ６５）、その後当該インクリメント後の階層番号の作業データについて上記ステップＳ６１の処理乃至ステップＳ６４の処理を繰り返すべく、上記ステップＳ６１の処理に移行する。   Next, in the determination in step S62, when none of the divided ranges SC through which the line segment X′Y ′ passes is not the inaccessible range NG (step S62; NO), the search unit 5 performs the operation on the 0th layer work data. It is determined whether or not all of the divided range SC through which the line segment X′Y ′ passes is the passable range PS while scanning in the direction of the coordinate Y ′ → the coordinate X ′ (step S63). If it is determined in step S63 that all the divided range SC through which the line segment X′Y ′ passes is the passable range PS (step S63; YES), the search unit 5 prohibits at least a part of the current link L_j from passing. It is determined that it does not cover at least a part of the area (step S66), and then the process proceeds to the determination of step S7 shown in FIG. On the other hand, if it is determined in step S63 that all the divided range SC through which the line segment X′Y ′ passes is not the passable range PS (step S63; NO), at least one of the divided ranges SC through which the line segment X′Y ′ passes. This is the traffic uncertain range NF. Therefore, the search unit 5 next determines whether or not the current layer number is the last (largest) layer number (step S64), and uses the last layer number (“3” in the case of FIG. 5). If there is (step S64; YES), it is determined that at least a part of the current link L_j is not on at least a part of the no-passage area (step S66), and then the process proceeds to step S7 shown in FIG. . On the other hand, if it is determined in step S64 that the current hierarchy number is not the last hierarchy number (step S64; NO), the search unit 5 increments the hierarchy number by “1” (step S65), and then the incremented number is reached. In order to repeat the process from step S61 to the process of step S64 for the work data of the hierarchy number, the process proceeds to the process of step S61.

以上説明したステップＳ６の処理が、階層番号が小さい順（図５に例示する場合は０→３の順）に全ての階層の作業データについて実行されると、図７に例示するように、分割範囲ＳＣの範囲が広い階層から順に（即ち、図７（ａ）→図７（ｃ）の順で）、リンクL_jについての通行禁止区域通過判定が実行される。これにより、階層番号が小さい段階でリンクL_jについて探索候補から除外する処理が実行された場合、それより大きい番号の階層については、リンクL_jについての通行禁止区域通過判定は実行されない。よってこの場合、そのリンクL_jについては、通行不可範囲ＮＧの分割範囲ＳＣに属すると判定された階層以降の階層（分割範囲ＳＣの数がより多い階層）については通行禁止区域通過判定が省略できるため、結果として、経路探索処理に係る処理部１０の処理負担の軽減ができる。   When the processing of step S6 described above is executed for the work data of all the layers in the order of the lower layer number (in the order of 0 → 3 in the case of FIG. 5), the division is performed as illustrated in FIG. The passage prohibition zone passage determination for the link L_j is executed in order from the hierarchy with the wider range of the range SC (that is, in the order of FIG. 7A to FIG. 7C). As a result, when the process of excluding the link L_j from the search candidate is executed at the stage where the hierarchy number is small, the passage prohibition area passage determination for the link L_j is not executed for the hierarchy having a higher number. Accordingly, in this case, for the link L_j, the passage prohibition zone passage determination can be omitted for the layers after the layer determined to belong to the divided range SC of the non-passable range NG (the layer having the larger number of divided ranges SC). As a result, the processing load on the processing unit 10 related to the route search process can be reduced.

以上それぞれ説明したように、第１実施例に係る経路探索処理によれば、車両についての通行禁止区域ＷＡを内含し且つその外縁の少なくとも一部が内側から接する矩形範囲Ｆを複数に分割した分割範囲ＳＣについて、通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との重なりがある分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補から除外して経路の探索を行う。よって、地理的な領域として複雑な形状を有する通行禁止区域ＷＡがある場合でも、それを回避しつつ効率的に経路を探索することができる。   As described above, according to the route search processing according to the first embodiment, the rectangular range F including the traffic prohibition area WA for the vehicle and at least a part of the outer edge of which is in contact with the inner side is divided into a plurality. With respect to the divided range SC, a route search is performed by excluding links and the like existing in an area corresponding to the divided range SC that overlaps at least a part of the prohibited traffic area WA from the search candidates. Therefore, even when there is a traffic prohibition area WA having a complicated shape as a geographical area, it is possible to efficiently search for a route while avoiding it.

また、通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との重なりがあると判定された分割範囲ＳＣを通行不可範囲ＮＧとし、重なりがないと判定された分割範囲ＳＣを通行可能範囲ＰＳとし、通行不可範囲ＮＧとされた分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補から除外し、通行可能範囲ＰＳとされた分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補として用いた探索を行う。よって、通行不可範囲ＮＧ又は通行可能範囲ＰＳに基づいて通行禁止区域ＷＡを確実に回避しつつ経路を探索することができる。   Further, the divided range SC determined to have at least a part of the prohibited area WA is set as a non-passable range NG, the divided range SC determined to have no overlap is set as a non-passable range PS, and the non-passable range NG. A search that excludes links and the like that exist in the area corresponding to the divided range SC determined from the search candidates and uses links and the like that exist in the area corresponding to the divided range SC that is defined as the passable range PS as search candidates. I do. Therefore, a route can be searched for while avoiding the prohibited area WA based on the inaccessible range NG or the allowable range PS.

更に、その総数よりも少ない数の分割範囲ＳＣ３を用いて分割範囲ＳＣ２を生成すると共に、その後一般に、第ｎ（ｎは負でない正数）階層の分割範囲ＳＣの生成総数が所定数以下（第１実施例の場合は「１」）になるまで、総数よりも少ない数の第ｎ＋１階層の分割範囲ＳＣを用いて第ｎ階層の分割範囲ＳＣを通行禁止区域ＷＡについて生成することを、ｎを１ずつ減じながら繰り返す（図４参照）。そして、通行不可範囲ＮＧとされた第ｎ＋１階層の分割範囲ＳＣのみにより構成される第ｎ階層の分割範囲ＳＣを通行不可範囲ＮＧとし、通行不可範囲ＮＧとされた第ｎ＋１階層の分割範囲ＳＣと通行可能範囲ＰＳとされた第ｎ＋１分割範囲ＳＣとにより構成される第ｎ階層の分割範囲ＳＣを通行不確定範囲ＮＦとし、通行可能範囲ＰＳが付与された第ｎ＋１階層の分割範囲ＳＣのみにより構成される第ｎ階層の分割範囲ＳＣに対して通行可能範囲ＰＳを付与することを、ｎを１ずつ減じながら繰り返す（図４参照）。これらにより、通行不可範囲ＮＧが付与された第ｎ階層の分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補から除外し、通行可能範囲ＰＳが付与された第ｎ階層の分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補として用いた経路の探索を行う。よって、それぞれの総数が異なる分割範囲ＳＣごとに探索候補を選別することにより、通行禁止区域ＷＡを確実に回避しつつ、より効率的に経路を探索することができる。   Furthermore, the divided range SC2 is generated by using a smaller number of divided ranges SC3 than the total number, and thereafter, generally, the generated total number of divided ranges SC of the nth (n is a non-negative positive number) layer is equal to or less than a predetermined number (first number). N is generated for the prohibited area WA through the n-th division range SC using the n + 1-th division range SC smaller than the total number until “1” in the case of one embodiment. Repeat while decreasing by 1 (see FIG. 4). Then, the division range SC of the n-th layer composed only of the division range SC of the (n + 1) -th layer set as the non-passable range NG is set as the non-passable range NG, and the division range SC of the (n + 1) -th layer set as the non-passable range NG The nth division range SC composed of the (n + 1) th division range SC, which is defined as the passable range PS, is defined as the passage uncertain range NF, and only the (n + 1) th division range SC to which the passable range PS is assigned. The assigning of the passable range PS to the divided range SC of the nth hierarchy is repeated while reducing n by 1 (see FIG. 4). As a result, the links and the like existing in the region corresponding to the nth-layer divided range SC to which the inaccessible range NG is assigned are excluded from the search candidates, and the nth-layer divided range SC to which the passable range PS is assigned. A route search using a link or the like existing in the region corresponding to is used as a search candidate. Therefore, by selecting the search candidates for each of the divided ranges SC having different total numbers, it is possible to search for a route more efficiently while reliably avoiding the prohibited road area WA.

更にまた、最後に生成された第０階層の分割範囲ＳＣ（即ち矩形範囲Ｆ）に基づく探索から経路の探索を開始する（図６及び図７参照）。そして、通行不確定範囲ＮＦとされた階層（例えば第０階層）の分割範囲ＳＣがある場合、その階層（例えば第０階層）の分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等について、その階層（例えば第０階層）の分割範囲ＳＣの生成に用いられた一階層前の階層（例えば第１階層）の分割範囲ＳＣに基づいた探索に移行することを、通行不確定範囲ＮＦとされた分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在する移動路等が探索候補となるか否かが判定されるまで繰り返す。よって、その総数が最も少ない第０階層の分割範囲ＳＣに基づく探索から開始し、階層を段階的に移行させながら探索候補を決定していくことで、探索のための処理部１０の負荷を低減しつつ、通行禁止区域ＷＡを確実に回避して効率的に経路を探索することができる。   Furthermore, the route search is started from the search based on the division range SC (that is, the rectangular range F) of the 0th hierarchy generated last (see FIGS. 6 and 7). Then, when there is a division range SC of a hierarchy (for example, the 0th hierarchy) that is set as the traffic indeterminate range NF, the link or the like that exists in the area corresponding to the division range SC of that hierarchy (for example, the 0th hierarchy) The transition to the search based on the division range SC of the previous hierarchy (for example, the first hierarchy) used for the generation of the division range SC of the hierarchy (for example, the 0th hierarchy) is defined as the traffic indeterminate range NF. The process is repeated until it is determined whether or not a moving path or the like existing in an area corresponding to the divided range SC is a search candidate. Therefore, by starting from the search based on the division range SC of the 0th hierarchy with the smallest total number, the search candidate is determined while gradually moving the hierarchy, thereby reducing the load on the processing unit 10 for the search. However, the route can be efficiently searched while reliably avoiding the prohibited traffic area WA.

（II）第２実施例
次に、実施形態に対応する他の実施例である第２実施例について説明する。なお、第２実施例に係る経路探索処理を実行するナビゲーション装置のハードウェア的な構成は、基本的に第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶのハードウェア構成と同様であるので、以下の説明では、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの説明に用いた部材番号を流用して説明する。 (II) Second Example Next, a second example which is another example corresponding to the embodiment will be described. Note that the hardware configuration of the navigation device that executes the route search process according to the second embodiment is basically the same as the hardware configuration of the navigation device NV according to the first embodiment. The member numbers used in the description of the navigation device NV according to the first embodiment will be used.

地図データにおけるリンクには、一般に、一つのリンク自体が全体として直線ではなく、複数の直線が接続されることで全体として曲がった一つのリンクが構成されている場合がある。このような曲がったリンクにおける各直線の接続点それぞれを当該リンクの結節点と称するとすると、このようなリンクについて実施形態に係る経路探索処理を実行する場合は、各結節点のそれぞれを対象として、第１実施例と同様の通行禁止区域通過判定処理を行う必要がある。   In general, the links in the map data may include a single link that is not a straight line as a whole but a single curved line by connecting a plurality of straight lines. If each of the connection points of each straight line in such a bent link is referred to as a nodal point of the link, when the route search processing according to the embodiment is executed for such a link, each nodal point is targeted. It is necessary to perform the passage prohibition area passage determination process similar to the first embodiment.

即ち例えばリンクL_jが、始点側のノードN_minと終点側のノードN_jとの間に終点側から始点側に複数の結節点Ｓ１、結節点Ｓ２、…、結節点Ｓi、…、結節点Ｓn（i及びnは自然数且つi＜n）を有しているとする。この場合に第２実施例に係る通行禁止区域通過判定処理としては、初めに結節点Ｓ１、結節点Ｓ２、…、結節点Ｓiの位置を、緯度／経度座標軸から上記メッシュ状の座標系の座標Ｓ１’、座標Ｓ２’、…、座標Ｓi’…、座標Ｓn’にそれぞれ変換する。そして、座標Ｓ２’と座標Ｓ１’を結ぶ線分が通過する分割範囲ＳＣの少なくとも一つが通行不可範囲ＮＧであるか否かを座標Ｓn’から順に、座標Ｓｉ+1’→座標Ｓi’方向に走査しつつ判定する処理（図６ステップＳ６２参照）、及び、当該分割範囲ＳＣの全てが通行可能範囲ＰＳであるか否かを座標Ｓi+1’→座標Ｓi’方向に走査しつつ判定する処理（図６ステップＳ６３参照）を、パラメータiを「１」ずつデクリメントしながら行うことを、例えば第０階層の作業データから第３階層の作業データ（第１実施例と同様の階層数の場合）まで、各階層の作業データ上において繰り返す（図６ステップＳ６４及びステップＳ６５参照）。そして、当該判定結果に応じてそのリンクL_jが探索候補となるか否かを判定する（図３ステップ８参照）。なお、第２実施例に係る経路探索処理としては、上述した各結節点Ｓｉについての通行禁止区域通過判定処理を除いて、図２乃至図７を用いて説明した第１実施例に係る経路探索処理と同様の処理が行われる。   That is, for example, the link L_j has a plurality of nodal points S1, nodal points S2,..., Nodal points Sn (i) from the end point side to the start point side between the start point side node N_min and the end point side node N_j. And n are natural numbers and i <n). In this case, as the passage prohibition area passing determination process according to the second embodiment, first, the position of the nodal point S1, the nodal point S2,..., The nodal point Si is determined from the latitude / longitude coordinate axes in the mesh coordinate system. Converted to S1 ′, coordinates S2 ′,..., Coordinates Si ′,. Then, whether or not at least one of the divided ranges SC through which the line connecting the coordinates S2 ′ and S1 ′ passes is the non-passable range NG in the direction from the coordinate Sn ′ to the coordinate Si + 1 ′ → the coordinate Si ′. Processing to determine while scanning (see step S62 in FIG. 6) and processing to determine whether or not all of the divided range SC is within the passable range PS while scanning in the direction of coordinates Si + 1 'to coordinates Si'. (Refer to step S63 in FIG. 6) that the parameter i is decremented by "1", for example, from the 0th hierarchy work data to the 3rd hierarchy work data (in the case of the same number of hierarchies as in the first embodiment) Up to the above, it repeats on the work data of each hierarchy (refer FIG. 6 step S64 and step S65). Then, it is determined whether or not the link L_j is a search candidate according to the determination result (see step 8 in FIG. 3). As the route search process according to the second embodiment, the route search according to the first embodiment described with reference to FIG. 2 to FIG. 7 except for the above-described pass prohibition area passage determination process for each node Si. Processing similar to the processing is performed.

以上説明した第２実施例に係る経路探索処理によれば、一つのリンクが複数の結節点を有している場合でも、第１実施形態に係る経路探索処理と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、始点側のノードN_minから見て、遠い結節点から近い結節点に向かって通行禁止区域ＷＡに入っているか否かを判定するため、より効率的に通行禁止区域ＷＡに入っているか否かを判定できる。なおこの場合、その前提としては、通行禁止区域ＷＡを跨ぐようなリンクL_jが存在しない（又は少ない）ことが、その前提となる。   According to the route search process according to the second embodiment described above, even when one link has a plurality of nodes, the same operational effects as the route search process according to the first embodiment can be achieved. it can. In addition to this, in order to determine whether or not the vehicle enters the prohibited road area WA from the far node to the close node as seen from the node N_min on the starting point side, the vehicle enters the prohibited road area WA more efficiently. It can be determined whether or not. In this case, the precondition is that there is no (or few) links L_j that cross the prohibited traffic area WA.

（III）第３実施例
次に、実施形態に対応する更に他の実施例である第３実施例について、図８乃至図１２を用いて説明する。なお、図８は第３実施例に係る経路探索処理の全体を示すフローチャートであり、図９は当該経路探索処理における通行禁止区域初期化処理を示すフローチャートである。また、図１０は第３実施例に係る区画の生成過程等をそれぞれ例示する図であり、図１１は第３実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域検索処理を示すフローチャートであり、図１２は当該経路探索処理における近傍判定処理を示すフローチャートである。 (III) Third Example Next, a third example, which is still another example corresponding to the embodiment, will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a flowchart showing the entire route search process according to the third embodiment, and FIG. 9 is a flowchart showing a prohibited passage area initialization process in the route search process. FIG. 10 is a diagram exemplifying a section generation process and the like according to the third embodiment, and FIG. 11 is a flowchart showing a prohibited road area search process in the route search process according to the third embodiment. These are the flowcharts which show the vicinity determination process in the said route search process.

また、第３実施例に係る経路探索処理を実行するナビゲーション装置のハードウェア的な構成は、基本的に第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶのハードウェア構成と同様であるので、以下の説明では、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの説明に用いた部材番号を流用して説明する。更に、図８乃至図１０それぞれに示すフローチャートにおいて、第１実施例に係る経路探索処理と同様の経路探索処理については、同様のステップ番号を付して細部の説明は省略する。   In addition, the hardware configuration of the navigation device that executes the route search process according to the third embodiment is basically the same as the hardware configuration of the navigation device NV according to the first embodiment, and therefore in the following description. The member numbers used in the description of the navigation device NV according to the first embodiment will be used. Further, in the flowcharts shown in FIG. 8 to FIG. 10, the same step numbers are assigned to the same route search processing as the route search processing according to the first embodiment, and detailed description thereof is omitted.

上述してきた第１実施例に係る経路探索処理及び第２実施例に係る経路探索処理それぞれの通行禁止区域初期化処理（図４参照）においては、記録部１１に記録されている全ての地図データに相当する領域内について、その時点で設定されている通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データを全て取得し、それ以降の経路探索処理に用いた。これに対して第３実施例に係る経路探索処理では、経路の探索が進んでいる方向（方角）に存在する通行禁止区域ＷＡについてのみ、それに対応する通行禁止区域データを取得してそれ以降の経路探索処理に用いる。これにより、第１実施例に係る経路探索処理又は第２実施例に係る経路探索処理よりも、処理部１０における処理負荷をより軽減する。   All the map data recorded in the recording unit 11 in the passage prohibited area initialization process (see FIG. 4) of the route search process according to the first embodiment and the route search process according to the second embodiment described above. For the area corresponding to, all traffic prohibited area data indicating the traffic prohibited area WA set at that time was acquired and used for the subsequent route search processing. On the other hand, in the route search process according to the third embodiment, only the prohibited road area WA existing in the direction (direction) in which the route search is proceeding is acquired and the corresponding prohibited traffic area data is acquired thereafter. Used for route search processing. Thereby, the processing load in the processing unit 10 is further reduced as compared with the route search processing according to the first embodiment or the route search processing according to the second embodiment.

第３実施例に係る経路探索処理は、第１実施例に係る経路探索処理と同様にナビゲーション装置ＮＶにおいて、それが搭載されている車両の移動の目的地が使用者により設定され、その目的地への経路を探索する旨の操作が操作部１３において実行されたタイミングにおいて開始される。そして第３実施例に係る経路探索処理として、初めに、図８に示すように第１実施例と同様のステップＳ１の処理が実行される。   The route search process according to the third embodiment is similar to the route search process according to the first embodiment. In the navigation device NV, the destination of movement of the vehicle in which the vehicle is mounted is set by the user. The operation to search for a route to is started at the timing when the operation unit 13 executes the operation. As the route search process according to the third embodiment, first, the process of step S1 similar to that of the first embodiment is executed as shown in FIG.

次に設定部２等は、第３実施例に係る通行禁止区域初期化処理を行う（ステップＳ５０）。このステップＳ５０の処理には、第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理と同様に矩形範囲Ｆ及び分割範囲ＳＣを設定する処理等が含まれるが、その詳細は後ほど図９並びに図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を用いて説明する。   Next, the setting unit 2 and the like perform a prohibited passage area initialization process according to the third embodiment (step S50). The process of step S50 includes a process for setting the rectangular range F and the divided range SC as in the prohibited-traffic zone initialization process according to the first embodiment, and the details thereof will be described later with reference to FIGS. This will be described with reference to a) and FIG.

次に探索部５は、図８に示すように第１実施例と同様のステップＳ３の処理乃至ステップ５の処理を実行する。   Next, as shown in FIG. 8, the search unit 5 executes the processing from step S3 to the processing of step 5 similar to those in the first embodiment.

次に探索部５は、上記ステップＳ５０の処理により設定された矩形範囲Ｆに基づき、第３実施例に係る通行禁止区域検索処理（ステップＳ５１）及び近傍判定処理（ステップＳ５２）を行う。これらステップＳ５１の処理及びステップＳ５２の処理については、後ほど図１１及び図１２を用いてそれぞれ詳説する。   Next, the search unit 5 performs a no-traffic zone search process (step S51) and a proximity determination process (step S52) according to the third embodiment based on the rectangular range F set by the process of step S50. The processing in step S51 and the processing in step S52 will be described in detail later with reference to FIGS.

その後探索部５は、ステップＳ５２の近傍判定処理の結果に基づいて、経路探索処理の対象となる通行禁止区域ＷＡが車両の近傍に存在するか否かを判定し（ステップＳ５３）、当該通行禁止区域ＷＡが近傍に存在する場合は（ステップＳ５３；ＹＥＳ）、それ以降、第１実施形態に係る通行禁止区域通過判定処理以降と同様の処理を実行する（ステップＳ６乃至ステップＳ１７）。一方ステップＳ５３の判定において、当該通行禁止区域ＷＡが近傍に存在しない場合（ステップＳ５３；ＮＯ）、それ以降は、第１実施形態に係るステップＳ８の処理乃至ステップＳ１７の処理と同様の処理を実行する。   Thereafter, the search unit 5 determines whether or not the traffic prohibition area WA that is the target of the route search processing exists in the vicinity of the vehicle based on the result of the proximity determination processing in step S52 (step S53), and the traffic prohibition is performed. If the area WA is present in the vicinity (step S53; YES), thereafter, the same processing as the after-passage area passage determination processing according to the first embodiment is executed (step S6 to step S17). On the other hand, if it is determined in step S53 that the traffic prohibition area WA does not exist in the vicinity (step S53; NO), thereafter, processing similar to the processing from step S8 to step S17 according to the first embodiment is executed. To do.

次に、第３実施例に係る通行禁止区域初期化処理（ステップＳ５０）について、図９並びに図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を用いて具体的に説明する。この通行禁止区域初期化処理は、第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理と同様に、処理部１０の設定部２及び分割部３並びに記録部１１を中心として実行される。   Next, the prohibited-traffic zone initialization process (step S50) according to the third embodiment will be specifically described with reference to FIG. 9, FIG. 10 (a), and FIG. 10 (b). This prohibited-traffic zone initialization process is executed centering on the setting unit 2, the dividing unit 3, and the recording unit 11 of the processing unit 10 in the same manner as the prohibited-passage zone initialization process according to the first embodiment.

第３実施例に係る通行禁止区域初期化処理において設定部２は、図９及び図１０（ａ）に例示するように、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両の現在位置ＰＳを中心とした現在の探索範囲ＳＡ０の周囲に、絶対位置（例えば緯度／経度データにより表される位置）を表す座標が与えられた区画Ａ０乃至区画Ａ７を仮に設定し、当該設定された区画Ａ０乃至区画Ａ７の範囲を示す区画データを記録部１１に一時的に記録する（ステップＳ５００）。次に設定部２は、記録部１１に記録されている全ての地図データに相当する領域内についてその時点で設定されている通行禁止区域ＷＡのうち、上記区画Ａ０乃至区画Ａ７に相当する領域にその一部又は全部が含まれている通行禁止区域ＷＡ（図１０（ａ）に例示する場合は通行禁止区域ＷＡ０及び通行禁止区域ＷＡ１）を示す通行禁止区域データのみを、その識別データと共に取得する（ステップＳ５０１）。なお以下の説明において、区画Ａ０乃至区画Ａ７等について共通の事項を説明する場合には単に「区画Ａ」と称し、通行禁止区域ＷＡ０及び通行禁止区域ＷＡ１等について共通の事項を説明する場合には単位「通行禁止区域ＷＡ」と称する。図１０（ａ）に例示する場合は、通行禁止区域ＷＡ０はその一部が区画Ａ４に含まれており、通行禁止区域ＷＡ１はその全部が区画Ａ３に含まれている。なおステップＳ５０１の処理において、現在位置ＰＳの周囲の区画Ａ０乃至区画Ａ７のいずれかに少なくともその一部が含まれている通行禁止区域ＷＡがない場合、これ以降は、従来と同様の例えばダイクストラ法に基づく経路探索が実行される。 In the no-traffic zone initialization process according to the third embodiment, as illustrated in FIGS. 9 and 10A, the setting unit 2 presents the current position PS centered on the current position PS of the vehicle on which the navigation device NV is mounted. Around the search range SA0, a section A0 to a section A7 to which coordinates representing an absolute position (for example, a position represented by latitude / longitude data) are given are temporarily set, and the set range of the section A0 to the section A7 is set. Is temporarily recorded in the recording unit 11 (step S500). Next, the setting unit 2 sets the areas corresponding to the sections A0 to A7 among the prohibited road areas WA set at that time in the area corresponding to all the map data recorded in the recording unit 11. Only the prohibited area data indicating the prohibited area WA (partially prohibited area WA 0 and prohibited area WA 1 in the case of FIG. 10A) including a part or all of the prohibited area data together with the identification data. Obtain (step S501). In the following description, when a common matter is described for the sections A0 to A7, etc., it is simply referred to as “section A”, and a common matter is described for the prohibited area WA 0 and prohibited area WA 1, etc. Is referred to as a unit “prohibited area WA”. If illustrated in FIG. 10 (a), passing prohibited area WA 0 is included in a part of partition A4, impassable areas WA 1 has its total contained in the compartment A3. In the process of step S501, when there is no prohibited road area WA including at least a part of any of the sections A0 to A7 around the current position PS, the subsequent processes, for example, the Dijkstra method A route search based on is performed.

次に設定部２は、ステップＳ５０１の処理により取得した各通行禁止区域データに基づき、各通行禁止区域ＷＡについて、その全てがいずれかの区画Ａに含まれているか、その一部がいずれかの区画Ａに含まれているか、について判定する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２の判定において、その全てがいずれかの区画Ａに含まれている通行禁止区域ＷＡの場合（例えば図１０（ａ）に例示する通行禁止区域ＷＡ１の場合。ステップＳ５０２；ＹＥＳ）、設定部２は、第１実施例に係る通行禁止区域初期化処理におけるステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２８の処理を実行する。 Next, the setting unit 2 determines whether or not all of the prohibited areas WA are included in any of the sections A based on the prohibited areas data acquired in step S501. It is determined whether it is included in the section A (step S502). In the determination in step S502, when all of the areas are prohibited road areas WA included in any section A (for example, in the case of the prohibited road area WA 1 illustrated in FIG. 10A, step S502; YES), setting The unit 2 executes the processing from Step S21 to Step S28 in the prohibited-traffic zone initialization processing according to the first embodiment.

一方ステップＳ５０２の判定において、その一部のみがいずれかの区画Ａに含まれている通行禁止区域ＷＡの場合（例えば図１０（ａ）に例示する通行禁止区域ＷＡ０の場合。ステップＳ５０２；ＮＯ）、設定部２は、その一部のみがいずれかの区画に含まれている通行禁止区域ＷＡについて、その通行禁止区域ＷＡとその一部が含まれている区画（例えば図１０（ａ）に例示する区画Ａ４）との重複部分についてのみ、矩形範囲Ｆ０を示す矩形範囲データ及びそれに対応した分割範囲ＳＣを示す作業データを生成する（ステップＳ５０３）。なお図１０（ａ）に例示する通行禁止区域ＷＡ０の場合、その全体に相当する矩形範囲（第１実施例に係る矩形範囲Ｆに相当する矩形範囲）は図１０（ａ）に例示する矩形範囲Ｆ０ｘとなるが、第３実施形態に係る経路探索処理の場合、この矩形範囲Ｆ０ｘは使用されない。 On the other hand it is determined in step S502, if the traffic prohibited zone WA 0 exemplified in the case of the traffic only part is included in any of the compartments A prohibited zone WA (e.g. FIG. 10 (a) step S502;. NO ), The setting unit 2 for a prohibited area WA including only a part thereof in any section, the section including the prohibited area WA and a part thereof (for example, in the section (a) of FIG. 10) the overlapping portion between the partition A4) for illustration only, and it generates operation data indicating the division range SC corresponding to the rectangular area data and it shows a rectangular area F 0 (step S503). In the case of traffic prohibited zone WA 0 illustrated in FIG. 10 (a), the rectangular rectangular range corresponding to the entire (rectangular range corresponding to the rectangular area F in accordance with the first embodiment) is illustrated in FIG. 10 (a) Although the range is F 0x , this rectangular range F 0x is not used in the route search processing according to the third embodiment.

その後設定部２及び分割部３は、生成した各矩形範囲Ｆについて第１実施例に係るステップＳ２３の処理乃至ステップＳ２５の処理及びステップＳ２７の処理を実行し、更に、当該矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データと、それが含まれている区画を示す区画データと、を関連付けて、例えば図１０（ｂ）に例示するような通行禁止区域テーブルＴとして、上記通行禁止区域データ及び区画データ等と共に、記録部１１に不揮発性に記録する（ステップＳ２６）。なおこの場合、上記ステップＳ５０１において取得した各通行禁止区域ＷＡに相当する元の通行禁止区域データについては、例えば上記通行禁止区域データＴとは別個に記録部１１に不揮発性に記録しておくのが好適である。この場合、図１０（ａ）に例示する矩形範囲Ｆ０については、元の通行禁止区域ＷＡ０を示す通行禁止区域データとは異なる形状を示す矩形範囲データが記録されることとなる。 Thereafter, the setting unit 2 and the dividing unit 3 execute the processing from step S23 to step S25 and the processing of step S27 according to the first embodiment for each generated rectangular range F, and further, a rectangle indicating the rectangular range F. By associating the range data with the section data indicating the section in which the range data is included, for example, as a forbidden area table T illustrated in FIG. 10B, together with the forbidden area data and the section data, Recording in the recording unit 11 in a nonvolatile manner (step S26). In this case, the original prohibition zone data corresponding to each prohibition zone WA acquired in step S501 is recorded in the recording unit 11 in a nonvolatile manner separately from the prohibition zone data T, for example. Is preferred. In this case, for the rectangular area F 0 illustrated in FIG. 10 (a), the so that the rectangular area data is recorded indicating a different shape from the passage prohibited area data that indicates the original traffic prohibited zone WA 0.

次に、上記ステップＳ５０３の処理において、通行禁止区域ＷＡ０とその一部が含まれている区画Ａ４との重複部分について、上記矩形範囲Ｆ０を示す矩形範囲データ及びそれに対応した分割範囲ＳＣを示す作業データを生成する方法について説明する。 Next, in the process of step S503, the overlapping portion between the partition A4 that contains a part impassable areas WA 0, the division range SC corresponding to the rectangular area data and it indicates the rectangular area F 0 A method for generating the work data shown will be described.

例えば図１０（ａ）に例示する場合において設定部２は、先ず通行禁止区域ＷＡ０全体を、例えばＮ個×Ｎ個の区域に分割する。次に当該重複部分全体を囲むいわゆるチェインコードのうち通行禁止区域ＷＡ０の内部に相当するものを、反時計回りに作成する。次に設定部２は、通行禁止区域ＷＡ０の頂点のうち、いずれか一つの頂点を決め、その頂点から上記区域ごとに反時計回りにチェインコードを設定して行く。次に設定部２は、各頂点の位置について、上記緯度／経度座標軸から上記メッシュ状の座標系への座標変換を行いつつ、上記重複部分の外側から内側に遷移するチェインコードが形成されるメッシュ状の座標系の座標と、当該重複部分の内側から外側に遷移するチェインコードが形成されるメッシュ状の座標系の座標と、を特定する。ここで、上記重複部分の外側から内側に遷移するチェインコードが形成されるメッシュ状の座標系の座標を、以下「流入座標」と称し、当該重複部分の内側から外側に遷移するチェインコードが形成されるメッシュ状の座標系の座標を、以下「流出座標」と称する。設定部２は以上の処理を、通行禁止区域ＷＡ０を構成する各頂点について実行する。 For example, in the case illustrated in FIG. 10A, the setting unit 2 first divides the entire passage prohibited area WA 0 into, for example, N × N areas. Then the equivalent of the interior of the impassable areas WA 0 out of so-called chain code surrounding entire overlapping portion, creating counterclockwise. Next, the setting unit 2 determines any one of the vertices of the no-passage area WA 0 and sets a chain code counterclockwise for each of the areas from the vertex. Next, the setting unit 2 performs a coordinate conversion from the latitude / longitude coordinate axis to the mesh coordinate system for each vertex position, and a mesh in which a chain code that transitions from the outside to the inside of the overlapping portion is formed. And the coordinates of the mesh-like coordinate system in which the chain code that transitions from the inside to the outside of the overlapping portion is formed. Here, the coordinates of the mesh coordinate system in which the chain code that transitions from the outside to the inside of the overlapping portion is formed are referred to as “inflow coordinates”, and the chain code that transitions from the inside to the outside of the overlapping portion is formed. The coordinates of the mesh coordinate system to be performed are hereinafter referred to as “outflow coordinates”. The setting unit 2 above processing is executed for each vertex constituting the passage prohibited area WA 0.

そして設定部２は、上記流入座標及び流出座標が共に存在するか否かを判定し、共に存在しない場合は、上記重複部分に含まれる通行禁止区域ＷＡ０の輪郭に沿ったチェインコードを取得し、当該取得したチェインコードに沿った塗り潰し処理及び当該輪郭内の塗り潰し処理を行い、当該塗り潰された部分に相当する分割範囲ＳＣのそれぞれを通行不可範囲ＮＧとする。これに対し、上記流入座標又は流出座標が存在する場合設定部２は、一つの流入座標から上記重複部分に含まれる通行禁止区域ＷＡ０の輪郭に沿ったチェインコードと、一つの流出座標から上記通行禁止区域ＷＡ０の輪郭に沿ったチェインコードと、を取得し、それらを接続する処理を、存在する流入座標及び流出座標それぞれについて繰り返すことで、連続したチェインコードを取得する。その後設定部２は、当該取得したチェインコードに沿った塗り潰し処理及び当該輪郭内の塗り潰し処理を行い、当該塗り潰された部分に相当する分割範囲ＳＣのそれぞれを通行不可範囲ＮＧとする。以上のチェインコードを使用した処理により、通行禁止区域ＷＡ０とその一部が含まれている区画Ａ４との重複部分についての上記矩形範囲Ｆ０を示す矩形範囲データそれに対応した分割範囲ＳＣを示す作業データが生成される。 The setting unit 2 determines whether the inflow coordinates and outflow coordinates are both present, and if not both, to get the chain code along the contour of the impassable areas WA 0 contained in the overlapping portion Then, the filling process along the acquired chain code and the filling process in the outline are performed, and each of the divided ranges SC corresponding to the filled part is set as a non-passable range NG. On the other hand, when the inflow coordinate or the outflow coordinate exists, the setting unit 2 determines the chain code along the outline of the prohibited road area WA 0 included in the overlapping portion from one inflow coordinate and the one outflow coordinate. A chain code along the outline of the prohibited road area WA 0 is acquired, and a process of connecting them is repeated for each of the existing inflow coordinates and outflow coordinates to acquire a continuous chain code. Thereafter, the setting unit 2 performs a filling process in accordance with the acquired chain code and a filling process in the outline, and sets each of the divided ranges SC corresponding to the filled part as a non-passable range NG. By processing using the above chain code, indicating the division range SC corresponding to the rectangular area data it indicating the rectangular area F 0 for the overlapping portions of the impassable areas WA 0 and compartments A4 that are part contains Work data is generated.

次に、上記ステップＳ２６の処理後において探索部５等は、第１実施例に係るステップＳ２８の処理（図４参照）と同様の処理を実行し、その後図８に示すステップＳ３の処理に移行する。   Next, after the process of step S26, the search unit 5 and the like execute the same process as the process of step S28 according to the first embodiment (see FIG. 4), and then shift to the process of step S3 shown in FIG. To do.

次に、第３実施例に係る上記通行禁止区域検索処理（ステップＳ５１）について、図１１及び図１０（ｃ）を用いて具体的に説明する。この通行禁止区域検索処理は、処理部１０の探索部５及び記録部１１を中心として実行される。   Next, the prohibited-traffic zone search process (step S51) according to the third embodiment will be specifically described with reference to FIGS. 11 and 10C. This prohibited-traffic zone search process is executed with the search unit 5 and the recording unit 11 of the processing unit 10 as the center.

第３実施例に係る通行禁止区域検索処理において探索部５は、現在確定しているリンクL_minの次のリンクL_j（図１０（ｃ）参照）について、それが含まれる（通過する）区画（図１０（ｃ）に例示する場合は区画Ａ４）を特定する（ステップＳ５１０）。この場合の新たな探索範囲ＳＡ１は、図１０（ｃ）に例示される元の探索範囲ＳＡ０よりも区画Ａ４の方向に拡がっていることになる。次に探索部５は、ステップＳ５１０の処理により特定された区画Ａに隣接し、且つ通行禁止区域ＷＡの検索が終了していない区画Ａであって、図１０（ａ）に例示する区画Ａ０乃至区画Ａ７と同様の絶対位置を表す座標が与えられた区画Ａ８乃至区画Ａ１２を追加的且つ仮に設定し、当該新たに設定された区画Ａ８乃至区画Ａ１２の範囲を示す区画データを記録部１１に一時的に記録する（ステップＳ５１１）。   In the prohibited-traffic zone search process according to the third embodiment, the search unit 5 includes (passes through) a block L_j (see FIG. 10C) next to the link L_min that is currently determined (see FIG. 10C). In the case of 10 (c), the section A4) is specified (step S510). The new search range SA1 in this case is expanded in the direction of the section A4 from the original search range SA0 illustrated in FIG. Next, the search unit 5 is a section A that is adjacent to the section A identified by the process of step S510 and that has not been searched for the prohibited passage area WA. The section A0 to section A illustrated in FIG. Sections A8 to A12 to which coordinates representing the absolute position similar to the section A7 are given are additionally and temporarily set, and section data indicating the newly set sections A8 to A12 are temporarily stored in the recording unit 11. (Step S511).

その後探索部５は、記録部１１に記録されている全ての地図データに相当する領域内についてその時点で設定されている通行禁止区域ＷＡのうち、新たに設定された区画Ａ８乃至区画Ａ１２に相当する領域にその一部又は全部が含まれている通行禁止区域ＷＡ（図１０（ｃ）に例示する場合は通行禁止区域ＷＡ０の全体）を示す通行禁止区域データを、その識別データと共に取得し、当該取得された通行禁止区域ＷＡについての矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データを算出する（ステップＳ５１２）。このステップＳ５１２の処理として図１０（ｃ）に例示する場合、矩形範囲Ｆ０を示す矩形範囲データが新たに算出されることになる。 Thereafter, the search unit 5 corresponds to the newly set sections A8 to A12 among the prohibited road areas WA set at that time in the area corresponding to all the map data recorded in the recording unit 11. the passage prohibited area data that indicates the (overall traffic prohibited zone WA 0 if illustrated in to FIG. 10 (c)) partially or entirely contain impassable areas WA in the region, acquired together with the identification data Then, rectangular range data indicating the rectangular range F with respect to the acquired prohibited traffic area WA is calculated (step S512). If it exemplified as the processing of step S512 in FIG. 10 (c), so that the rectangular area data indicating the rectangular area F 0 is newly calculated.

次に探索部５は、新たに取得された通行禁止区域データに相当する通行禁止区域ＷＡが通行禁止区域テーブルＴ内に登録されているか否かを判定する（ステップＳ５１３）。ステップＳ５１３の判定において、当該通行禁止区域ＷＡが通行禁止区域テーブルＴ内に登録されていない場合（ステップＳ５１３；ＮＯ）、探索部５は、図１２に示すステップＳ２１の処理乃至ステップＳ２７の処理、ステップＳ５０２の処理及びステップＳ５０３の処理を実行し、その後新たな矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データと、それが含まれている区画を示す区画データと、を関連付けて、通行禁止区域テーブルＴとして上記通行禁止区域データ及び区画データ等と共に記録部１１に新たに且つ不揮発性に記録する（ステップＳ５１７）。その後探索部５は後述するステップＳ５１６の処理に移行する。   Next, the search unit 5 determines whether or not the prohibited traffic area WA corresponding to the newly acquired prohibited traffic data is registered in the prohibited traffic area table T (step S513). In the determination in step S513, when the prohibited road area WA is not registered in the prohibited road area table T (step S513; NO), the search unit 5 performs the process from step S21 to step S27 shown in FIG. After executing the processing of step S502 and the processing of step S503, the rectangular range data indicating the new rectangular range F and the block data indicating the block including the new rectangular range F are associated with each other as the no-traffic zone table T described above. It is newly recorded in the recording unit 11 together with non-passage zone data and zone data in a non-volatile manner (step S517). Thereafter, the search unit 5 proceeds to the process of step S516 described later.

一方ステップＳ５１３の判定において、新たな通行禁止区域ＷＡが通行禁止区域テーブルＴ内に既に登録されている場合（ステップＳ５１３；ＹＥＳ）、探索部５は次に、ステップＳ５１２の処理により算出された矩形範囲Ｆが通行禁止区域テーブルＴに登録されている矩形範囲Ｆよりも広いか否かを判定する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４の判定において、新たに算出された矩形範囲Ｆが登録済みの矩形範囲Ｆよりも広くない場合（ステップＳ５１４；ＮＯ）、通行禁止区域テーブルＴの更新又は新規登録の必要はないことになるので、探索部５は次に、通行禁止区域ＷＡの検索が終了していない新たな区画Ａについて上記ステップＳ５１２の処理以降の処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ５１６）。ステップＳ５１６の判定において、上記ステップＳ５１２の処理以降の処理が終了していない新たな区画Ａがある場合（ステップＳ５１６；ＮＯ）、当該新たな区画Ａについて上記ステップＳ５１２の処理以降の処理を実行すべく、探索部５は上記ステップＳ５１２の処理に移行する。一方ステップＳ５１６の判定において、新たな区画Ａの全てについて上記ステップＳ５１２の処理以降の処理が終了している場合（ステップＳ５１６；ＹＥＳ）、探索部５は図８に示すステップＳ５２の処理に移行する。   On the other hand, if it is determined in step S513 that a new prohibited road area WA has already been registered in the prohibited road area table T (step S513; YES), the search unit 5 next calculates the rectangle calculated by the process in step S512. It is determined whether the range F is wider than the rectangular range F registered in the no-passage zone table T (step S514). If it is determined in step S514 that the newly calculated rectangular range F is not wider than the registered rectangular range F (step S514; NO), there is no need to update or newly register the no-passage zone table T. Therefore, the search unit 5 next determines whether or not the processing after step S512 has been completed for a new section A for which the search of the prohibited passage area WA has not been completed (step S516). If it is determined in step S516 that there is a new section A that has not been processed after step S512 (step S516; NO), the process after step S512 is executed for the new section A. Therefore, the search unit 5 proceeds to the process of step S512. On the other hand, if it is determined in step S516 that the processing after step S512 has been completed for all new sections A (step S516; YES), the search unit 5 proceeds to the processing in step S52 shown in FIG. .

他方ステップＳ５１４の判定において、新たに算出された矩形範囲Ｆが登録済みの矩形範囲Ｆよりも広い場合（ステップＳ５１４；ＹＥＳ）、探索部５は、新たな矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データや対応する通行禁止区画データ等を用いて通行禁止区域テーブルＴを更新し（ステップＳ５１５）、その後上記ステップＳ５１６の処理に移行する。   On the other hand, when the newly calculated rectangular range F is larger than the registered rectangular range F in the determination in step S514 (step S514; YES), the search unit 5 uses the rectangular range data indicating the new rectangular range F and the corresponding data. The prohibited-passage zone table T is updated using the prohibited-passage zone data and the like (step S515), and then the process proceeds to step S516.

次に、第３実施例に係る上記近傍判定処理（ステップＳ５２）について、図１２を用いて具体的に説明する。この近傍判定処理は、処理部１０の探索部５及び記録部１１を中心として実行される。   Next, the proximity determination process (step S52) according to the third embodiment will be specifically described with reference to FIG. This proximity determination process is executed centering on the search unit 5 and the recording unit 11 of the processing unit 10.

第３実施例に係る近傍判定処理において探索部５は、現在確定しているリンクL_minの次のリンクL_j（図１０（ｃ）参照）について、それが含まれる（通過する）区画Ａ（図１０（ｃ）に例示する場合は区画Ａ４）を特定する（ステップＳ５２０）。なおこの場合、リンクL_jが通過する区画Ａが複数個の場合もあり得る。次に探索部５は、ステップＳ５２０の処理により特定された区画Ａ内に全て含まれるか、又はその一部を共有する矩形範囲Ｆを示す矩形範囲データを、通行禁止区域対応テーブルＴにおいて検索して取得する（ステップＳ５２１）。次に探索部５は、上記リンクL_jが含まれる区画Ａに矩形範囲Ｆが存在するか否か、即ちステップＳ５２１の処理において取得した矩形範囲データの数が１以上か否かを判定する（ステップＳ５２２）。ステップＳ５２２の判定において取得した矩形範囲データがない場合、即ち、ステップＳ５２０の処理により特定された区画Ａ内に全て含まれるか、又はその一部を共有する矩形範囲Ｆが通行禁止区域対応テーブルＴに登録されていない場合（ステップＳ５２２；ＮＯ）、探索部５は図８に示すステップＳ７の処理に移行する。   In the proximity determination process according to the third embodiment, the search unit 5 includes a section A (see FIG. 10) including (passing) the link L_j (see FIG. 10C) next to the link L_min that is currently determined. In the case of (c), the section A4) is specified (step S520). In this case, there may be a plurality of sections A through which the link L_j passes. Next, the search unit 5 searches the no-traffic zone correspondence table T for rectangular range data indicating the rectangular range F that is all included in the section A identified by the process of step S520 or shares a part thereof. (Step S521). Next, the search unit 5 determines whether or not the rectangular range F exists in the section A including the link L_j, that is, whether or not the number of rectangular range data acquired in the process of step S521 is 1 or more (step S52). S522). When there is no rectangular range data acquired in the determination of step S522, that is, the rectangular range F that is all included in the section A specified by the process of step S520 or shares a part thereof is the prohibited road area correspondence table T. If not registered (step S522; NO), the search unit 5 proceeds to the process of step S7 shown in FIG.

一方、ステップＳ５２２の判定において取得した矩形範囲データがある場合（ステップＳ５２２；ＹＥＳ）、探索部５は次に、隣接するリンクL_jの位置がステップＳ５２１の処理により取得された矩形範囲Ｆ内であるか否かを判定する（ステップＳ５２３）。ステップＳ５２３の判定において、隣接するリンクL_jの位置がステップＳ５２１の処理により取得された矩形範囲Ｆ内でない場合（ステップＳ５２３；ＮＯ）、探索部５は図８に示すステップＳ７の処理に移行する。一方ステップＳ５２３の判定において、隣接するリンクL_jの位置がステップＳ５２１の処理により取得された矩形範囲Ｆ内である場合（ステップＳ５２３；ＹＥＳ）、探索部５は次に、通行禁止区域ＷＡの検索が終了していない新たな区画Ａについて上記ステップＳ５２３の判定が終了したか否かを判定する（ステップＳ５２４）。ステップＳ５２４の判定において、上記ステップＳ５２３の判定が終了していない当該新たな区画Ａがある場合（ステップＳ５２４；ＮＯ）、探索部５は当該区画Ａについて上記ステップＳ５２３の判定を行うべく、当該ステップＳ５２３の判定に移行する。一方ステップＳ５２４の判定において、全ての当該新たな区画Ａについて上記ステップＳ５２３の判定が終了している場合（ステップＳ５２４；ＹＥＳ）、探索部５は図８に示すステップＳ５３の処理に移行する。   On the other hand, when there is the rectangular range data acquired in the determination of step S522 (step S522; YES), the search unit 5 next has the position of the adjacent link L_j within the rectangular range F acquired by the process of step S521. It is determined whether or not (step S523). If it is determined in step S523 that the position of the adjacent link L_j is not within the rectangular range F acquired by the process of step S521 (step S523; NO), the search unit 5 proceeds to the process of step S7 shown in FIG. On the other hand, if it is determined in step S523 that the position of the adjacent link L_j is within the rectangular range F acquired by the process in step S521 (step S523; YES), the search unit 5 next searches for the prohibited road area WA. It is determined whether or not the determination in step S523 has been completed for a new section A that has not been completed (step S524). In the determination in step S524, when there is the new section A for which the determination in step S523 has not ended (step S524; NO), the search unit 5 performs the step in step S523 to perform the determination in step S523. The process proceeds to determination in S523. On the other hand, if it is determined in step S524 that the determination in step S523 has been completed for all the new sections A (step S524; YES), the search unit 5 proceeds to the process in step S53 shown in FIG.

以上説明したように、第３実施例に係る経路探索処理によれば、複数の通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データの中から、車両の現在位置から見て、現在探索候補とされているリンク等の位置の方向にある通行禁止区域ＷＡ０を示す通行禁止区域データを選択する。そして、その選択された通行禁止区域データにより示されている通行禁止区域ＷＡ０を用いて矩形範囲Ｆ０が設定される（図１０（ｃ）参照）。よって、複数の通行禁止区域ＷＡが車両の周囲にある場合でも、不要な通行禁止区域ＷＡの方向への探索をすることなく、必要な経路を効率的に探索することができる。 As explained above, according to the route search process according to the third embodiment, the current search candidate is determined from the current prohibited position data indicating the plurality of prohibited road areas WA. selecting a traffic prohibited area data that indicates the passage prohibited area WA 0 at the position of the link or the like. Then, the rectangular range F 0 is set using the prohibited traffic area WA 0 indicated by the selected prohibited traffic area data (see FIG. 10C). Therefore, even when there are a plurality of prohibited areas WA around the vehicle, a necessary route can be efficiently searched without searching in the direction of the unnecessary prohibited areas WA.

（IV）第４実施例
最後に、実施形態に対応する更に他の実施例である第４実施例について、図１３及び図１４を用いて説明する。なお、図１３は第４実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域通過判定処理をそれぞれ例示する図であり、図１４は当該経路探索処理の概念を示す図である。また、第４実施例に係る経路探索処理を実行するナビゲーション装置のハードウェア的な構成は、基本的に第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶのハードウェア構成と同様であるので、以下の説明では、第１実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの説明に用いた部材番号を流用して説明する。更に、以下に説明する第４実施例では、上述してきた第１実施例に係る経路探索処理乃至第３実施例に係る経路探索処理との相違点についてのみ主として説明し、第１実施例に係る経路探索処理乃至第３実施例に係る経路探索処理と共通の処理等については、第１実施例に係る経路探索処理乃至第３実施例に係る経路探索処理と同一のステップ番号及び図面番号等を付して、細部の説明を省略する。 (IV) Fourth Example Finally, a fourth example, which is still another example corresponding to the embodiment, will be described with reference to FIGS. 13 and 14. FIG. 13 is a diagram illustrating the passage-restricted area passage determination process in the route search process according to the fourth embodiment, and FIG. 14 is a diagram illustrating the concept of the route search process. In addition, the hardware configuration of the navigation device that executes the route search process according to the fourth embodiment is basically the same as the hardware configuration of the navigation device NV according to the first embodiment, and therefore in the following description. The member numbers used in the description of the navigation device NV according to the first embodiment will be used. Furthermore, in the fourth embodiment described below, only the differences from the above-described route search processing according to the first embodiment to the route search processing according to the third embodiment will be mainly described, and the first embodiment will be described. For the same processing as the route search processing according to the third embodiment, the same step numbers and drawing numbers as the route search processing according to the first embodiment through the route search processing according to the third embodiment are used. In addition, detailed description is omitted.

上述してきた第１実施例乃至第３実施例に経路探索処理においては、現在時刻に対応した通行禁止区域データを用いた経路探索処理を実行した。これに対して以下に説明する第４実施例に係る経路探索処理では、探索候補となっているリンク又はノードの位置又は領域について異なる時刻に対応する通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データを取得し、その位置又は領域まで車両が移動するために必要な時間を考慮して、いずれの通行禁止区域データを用いるかを選択して経路探索処理を実行する。   In the route search processing in the first to third embodiments described above, the route search processing using the traffic prohibited area data corresponding to the current time is executed. On the other hand, in the route search processing according to the fourth embodiment described below, prohibited-area data indicating the prohibited-area WA corresponding to different times is acquired for the position or area of the link or node that is a search candidate. Then, in consideration of the time required for the vehicle to move to that position or area, the route search process is executed by selecting which no-passage zone data is used.

即ち、第１実施例に係る経路探索処理に対応した第４実施例に係る経路探索処理では、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１４の直後であってステップＳ１６の処理から移行してくる前の段階において、その時点でのノードN_jについての積算所要時間Ｔ’を
Ｔ’＝Ｔ（L_min）＋ｔ（L_j）
として算出して記録部１１に一時的に記録し、その後ステップＳ１５の処理以降の処理に移行する。ここで、上記Ｔ（L_min）は、確定されたリンクL_minまでの出発地点からの積算所要時間であり、上記ｔ（L_j）は現在のリンクL_jを通過するために必要とされる予測時間である。 That is, in the route search process according to the fourth example corresponding to the route search process according to the first example, in the flowchart shown in FIG. 3, immediately after step S14 and before the transition from the process of step S16. In the stage, the accumulated required time T ′ for the node N_j at that time is expressed as T ′ = T (L_min) + t (L_j)
Is calculated and temporarily recorded in the recording unit 11, and then the process proceeds to the process after step S15. Here, T (L_min) is an accumulated time required from the departure point until the determined link L_min, and t (L_j) is an estimated time required to pass the current link L_j. .

そして第１実施例に係る経路探索処理に対応した第４実施例に係る経路探索処理として設定部２は、図１３に例示するように、例えば次のノードN_jに至るリンクL_jについて時刻Ｕ０に対応する通行禁止区域ＷＡと時刻Ｕ１に対応する通行禁止区域ＷＡ（図１３に例示するように、これらは相互に異なる形状の区域である場合がある）を取得する。次に、上記積算所要時間Ｔ’の値に応じて、次のノードN_jまで車両が移動するまでに必要な時間を加算した時刻に近い方の時刻に対応する通行禁止区域ＷＡを例えば探索部５により選択し、その選択された通行禁止区域ＷＡを対象として第１実施例に係る経路探索処理に相当する処理を第４実施例に係る経路探索処理として実行する。より具体的には、図１３に例示する場合において、例えば時刻Ｕ０が午前８時３０分であり、時刻Ｕ１が午前９時であり、それぞれの時刻に対応した通行禁止区域ＷＡの形状が異なっているとする。そして、現在のリンクL_jの始点側のノードN_minへの到達予定時刻が午前８時１０分であり、終点側のノードN_jへの到達予定時刻が午前８時５０分であったとする。この場合、時刻Ｕ０と時刻Ｕ１との中間の時刻（午前８時４５分）までは時刻Ｕ０に対応する通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データを用いて、第１実施例に係る経路探索処理と同様の経路探索処理を第４実施例に係る経路探索処理として実行する。一方、当該中間の時刻以降は時刻Ｕ１に対応する通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データを用いて、第１実施例に係る経路探索処理と同様の経路探索処理を第４実施例に係る経路探索処理として実行する。   Then, as illustrated in FIG. 13, the setting unit 2 corresponds to the time U0 for the link L_j to the next node N_j as illustrated in FIG. 13 as the route search process according to the fourth example corresponding to the route search process according to the first example. The prohibited traffic area WA and the prohibited traffic area WA corresponding to the time U1 (as illustrated in FIG. 13, these may be areas of different shapes). Next, in accordance with the value of the accumulated required time T ′, for example, the search unit 5 searches for the prohibited traffic area WA corresponding to the time closer to the time obtained by adding the time required until the vehicle moves to the next node N_j. And the process corresponding to the route search process according to the first embodiment is executed as the route search process according to the fourth embodiment for the selected prohibited traffic area WA. More specifically, in the case illustrated in FIG. 13, for example, the time U0 is 8:30 am and the time U1 is 9 am, and the shape of the prohibited traffic area WA corresponding to each time is different. Suppose that Assume that the current arrival time of the link L_j to the node N_min on the start point side is 8:10 am, and the arrival time of the end point side node N_j is 8:50 am. In this case, the route search processing according to the first embodiment is performed using the traffic prohibited area data indicating the traffic prohibited area WA corresponding to the time U0 until the time (8:45 am) between the time U0 and the time U1. The same route search processing as is executed as the route search processing according to the fourth embodiment. On the other hand, after the intermediate time, the route searching process similar to the route searching process according to the first embodiment is performed using the prohibited road area data indicating the prohibited traffic area WA corresponding to the time U1. Execute as a search process.

より具体的に例えば、リンクL_jが通過する分割範囲ＳＣを判定する場合に、いわゆるBresenhamのアルゴリズムを用いるとすると、これを第４実施例用に当て嵌めて改良する。即ち、これまでの経路探索処理より確定されたノードをノードＸとし、出発地点からノードＸまでの積算所要時間をＴiとし、ノードＸに対応する分割範囲ＳＣを分割範囲Ｘ’とし、そのノードＸに隣接する（次の）ノードをノードＹとし、出発地点からノードＹまでの積算所要時間をＴjとする。更にノードＹに対応する分割範囲ＳＣを分割範囲Ｙ’とし、分割範囲Ｘ’から分割範囲Ｙ’までの線分に沿って現在走査している分割範囲ＳＣを分割範囲Ｐ’（その緯度／経度を（ｐ，ｑ）とする）とし、分割範囲Ｐ’に対応するノードＸ−ノードＹ間の線分上の地点をＰとし、出発地点から地点Ｐまでの積算所要時間をＴpとすると、時間Ｔpは、距離に比例すると仮定して以下の式により算出される。   More specifically, for example, when the division range SC through which the link L_j passes is determined, if a so-called Bresenham algorithm is used, this is applied and improved for the fourth embodiment. That is, a node determined by the route search processing so far is defined as a node X, an accumulated time from the departure point to the node X is defined as Ti, a divided range SC corresponding to the node X is defined as a divided range X ′, and the node X Let the node next to (next) be node Y, and the total required time from the departure point to node Y be Tj. Further, the division range SC corresponding to the node Y is set as the division range Y ′, and the division range SC currently scanned along the line segment from the division range X ′ to the division range Y ′ is the division range P ′ (its latitude / longitude). (P, q)), the point on the line segment between the node X and the node Y corresponding to the divided range P ′ is P, and the total required time from the departure point to the point P is Tp. Tp is calculated by the following equation assuming that it is proportional to the distance.

Ｔp＝Ｔi＋（Ｔj−Ｔi）×（線分ＸＰの長さ／線分ＸＹの長さ）
そして、複数の通行禁止区域ＷＡそれぞれに対応する時刻を、時刻Ｕ０、時刻Ｕ１、…とすると、時間Ｔpに最も近い時刻Ｕkを求め、その時刻Ｕkにおける分割範囲Ｐ’の位置の緯度／経度（ｐ，ｑ）を取得して、通行の可否を判定部４において判定するのである。つまり、現在の探索の対象となっている分割範囲Ｐ’に対応する時刻が直前の通行禁止区域ＷＡに対応する時刻に近いときは、当該直前の通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データに基づいた経路探索処理を実行する。一方、当該分割範囲Ｐ’に対応する時刻が直後の通行禁止区域ＷＡに対応する時刻に近いときは、当該直後の通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データに基づいた経路探索処理を実行する。 Tp = Ti + (Tj−Ti) × (length of line segment XP / length of line segment XY)
If the time corresponding to each of the plurality of prohibited traffic areas WA is time U0, time U1,..., The time Uk closest to the time Tp is obtained, and the latitude / longitude of the position of the divided range P ′ at the time Uk ( p, q) is acquired, and the determination unit 4 determines whether or not traffic is permitted. That is, when the time corresponding to the divided range P ′ that is the object of the current search is close to the time corresponding to the immediately preceding prohibited area WA, it is based on the prohibited area data indicating the immediately preceding prohibited area WA. The route search process is executed. On the other hand, when the time corresponding to the division range P ′ is close to the time corresponding to the immediately following prohibited road area WA, the route search process based on the prohibited road area data indicating the immediately prohibited road area WA is executed.

次に、第３実施例に係る経路探索処理（図１０（ｃ）参照）に対応した第４実施例に係る経路探索処理としては、先ず、隣接するリンクL_jを通過する時刻よりも所定時間（既定の時間的マージンに相当する所定時間）先の予測に係る通行禁止区域データを予め記録部１１の通行禁止区域テーブルＴ内に設定部２により取得しておくことで（取得のタイミングは、例えば第３実施例に係る通行禁止区域検索処理（図１１）参照）、そのリンクL_jを参照したタイミングで、その範囲の通行禁止区域データは通行禁止区域テーブルＴに取得済みとなる。そして、現在位置ＰＳからそれまでの経路探索処理により確定したノードに到達する時刻Ｔi（例えば午前８時１０分）から、隣接するノードに到達する時刻Ｔj（例えば午前８時５０分）に最も近い時刻Ｕk（例えば午前９時３０分）までの通行禁止区域ＷＡ及びそれに対応する矩形範囲Ｆを取得して第４実施例に係る経路探索処理に供させる。より具体的に図１４に示す場合には、時刻Ｕk-2（例えば午前８時３０分）、時刻Ｕk-1（例えば午前時刻９時）、上記時刻Ｕk及び時刻Ｕk+1にそれぞれ対応する矩形範囲Ｆを全て取得して第４実施例に係る経路探索処理に供させる。この場合、通行禁止区域テーブルＴとしては、第３実施例に係る通行禁止区域テーブルＴに対して、それぞれの区画Ａごとに、各通行禁止区域データと共に、それらに対応する時刻（上記時刻Ｕk-2、時刻Ｕk-1又は時刻Ｕk等）を示す時刻データが当該各通行禁止区域ＷＡに関連付けて登録されることになる。   Next, as the route search processing according to the fourth embodiment corresponding to the route search processing according to the third embodiment (see FIG. 10C), first, a predetermined time (from the time of passing through the adjacent link L_j) ( By obtaining the prohibited area data relating to the previous prediction in advance in the prohibited area table T of the recording unit 11 by the setting unit 2 (predetermined time corresponding to a predetermined time margin) (acquisition timing is, for example, In the prohibited road area search process (see FIG. 11) according to the third embodiment, the prohibited road area data in that range is already acquired in the prohibited road area table T at the timing of referring to the link L_j. Then, it is closest to the time Tj (for example, 8:50 am) reaching the adjacent node from the time Ti (for example, 8:10 am) reaching the node determined by the route search process from the current position PS to that point. The traffic prohibition area WA and the rectangular range F corresponding thereto until the time Uk (for example, 9:30 am) are acquired and used for the route search process according to the fourth embodiment. More specifically, in the case shown in FIG. 14, rectangles corresponding to time Uk-2 (for example, 8:30 am), time Uk-1 (for example, 9 am), time Uk and time Uk + 1, respectively. All the ranges F are acquired and used for the route search process according to the fourth embodiment. In this case, as the prohibited road area table T, the prohibited road area table T according to the third embodiment, for each of the sections A, together with the prohibited road area data and the corresponding time (the above time Uk− 2, time data indicating time Uk-1 or time Uk) is registered in association with each prohibited traffic area WA.

また、第３実施例に係る経路探索処理（図１０（ｃ）参照）に対応した第４実施例に係る経路探索処理における通行禁止区域検索処理（図１１参照）としては、先ず、確定されたノードN_minまでの積算所要時間と車両の出発時刻から、確定されたリンクL_minを通過する時刻が属する時間帯Ｕs−Ｕs+1を特定し、次に、出発地点から隣接するリンクL_jを通過するまでの積算所要時間Ｔ’を、
Ｔ’＝Ｔ（L_min）＋ｔ（L_j）
として算出する。この場合のＴ（L_min）及びｔ（L_j）は、それぞれ、上記第１実施例に係る経路探索処理に対応した第４実施例に係る経路探索処理の場合と同様である。そして、積算所要時間Ｔ’と車両の出発時刻からリンクL_jを通過する時刻が属する時間帯の次の時間帯Ｕk−Ｕk+1を特定し、それに基づいて第３実施例に係る経路探索処理と同様の通行禁止区域検索処理（図１１）を実行し、その結果としての通行禁止区域データ等（重複するものは除く）を、対応する時間帯と共に通行禁止区域テーブルＴに登録する処理を、時間帯Ｕs−Ｕk+1に属する全ての時刻について繰り返す。 In addition, as a no-traffic zone search process (see FIG. 11) in the route search process according to the fourth example corresponding to the route search process according to the third example (see FIG. 10C), it was first determined. From the accumulated required time up to the node N_min and the departure time of the vehicle, the time zone Us-Us + 1 to which the time passing through the established link L_min belongs is specified, and then from the departure point to the adjacent link L_j The total required time T ′ of
T ′ = T (L_min) + t (L_j)
Calculate as T (L_min) and t (L_j) in this case are the same as those in the route search process according to the fourth example corresponding to the route search process according to the first example. Then, the next time zone Uk-Uk + 1 of the time zone to which the time passing through the link L_j belongs from the accumulated required time T ′ and the departure time of the vehicle is specified, and based on this, the route search processing according to the third embodiment The same prohibited road area search process (FIG. 11) is executed, and the resulting prohibited road area data etc. (excluding duplicates) is registered in the prohibited road area table T together with the corresponding time zone. Repeat for all times belonging to the band Us-Uk + 1.

更に、第３実施例に係る経路探索処理（図１０（ｃ）参照）に対応した第４実施例に係る経路探索処理における近傍判定処理（図１２参照）としては、そのステップＳ５２０の処理の直前に、各通行禁止区域データを設定部２により取得し、その後、当該取得した通行禁止区域データを用いて図１２ステップＳ５２０以降の処理を実行する。そして、第４実施例に係る経路探索処理としてのステップＳ５２４の判定では、取得された各通行禁止区域データに対応する時刻間の各時刻について、それぞれに対応する通行禁止区域ＷＡの検索が終了していない新たな区画Ａについて上記ステップＳ５２３の判定が終了したか否かが判定される。   Further, as a proximity determination process (see FIG. 12) in the route search process according to the fourth example corresponding to the route search process according to the third example (see FIG. 10C), immediately before the process of step S520. In addition, each traffic prohibited area data is acquired by the setting unit 2, and thereafter, the processing after step S520 in FIG. 12 is executed using the acquired prohibited traffic area data. In the determination in step S524 as the route search process according to the fourth embodiment, the search for the prohibited road area WA corresponding to each time between the times corresponding to the acquired prohibited road data is completed. It is determined whether or not the determination in step S523 has been completed for a new section A that has not been completed.

以上説明したように、第４実施例に係る経路探索処理によれば、第１実施例に係る経路探索処理乃至第３実施例に係る経路探索処理それぞれの作用効果に加えて、異なる時刻についての複数の通行禁止区域ＷＡを示す通行禁止区域データの中から、現在探索候補とされているリンク等に至るまでに要する時間に対応した通行禁止区域データを選択し、その選択された通行禁止区域データに相当する通行禁止区域ＷＡを用いて矩形範囲Ｆが設定される。よって、複数の通行禁止区域ＷＡの中から車両の移動時間に対応した通行禁止区域ＷＡが選択されることで、必要な経路をより的確に探索することができる。   As described above, according to the route search processing according to the fourth embodiment, in addition to the operational effects of the route search processing according to the first embodiment to the route search processing according to the third embodiment, From the prohibited area data indicating a plurality of prohibited areas WA, select the prohibited area data corresponding to the time required to reach the link that is currently a search candidate, and the selected prohibited area data. A rectangular range F is set using a traffic prohibition area WA corresponding to. Therefore, a necessary route can be searched more accurately by selecting the prohibited traffic area WA corresponding to the travel time of the vehicle from among the prohibited traffic areas WA.

なお上述してきた各実施例では、通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との重なりがある分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等を探索候補から除外して、経路を探索する場合について説明した。しかしながらこれ以外に、通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との重なりがある分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等が、車両が移動可能な他のリンク又は他のノードに対して相対的に経路の一部となり難いようにして経路の探索をする場合に、本願を適用することも可能である。この場合より具体的には、例えば経路として探索され難さを示す指標としてのいわゆるコスト（移動コスト）を用い、通行禁止区域ＷＡの少なくとも一部との重なりがある分割範囲ＳＣに相当する領域内に存在するリンク等についての当該コストを、他のリンク等についての当該コストよりも増加させて、経路を探索するように構成することができる。このようなコストを用いた経路探索処理に対して本願を適用しても、各実施例に係る経路探索処理と同様の効果を奏することができる。   In each of the embodiments described above, a case where a route is searched by excluding links and the like existing in an area corresponding to the divided range SC that overlaps at least a part of the prohibited road area WA from the search candidates will be described. did. However, in addition to this, a link or the like existing in an area corresponding to the divided range SC that overlaps at least a part of the prohibited area WA is relative to other links or other nodes to which the vehicle can move. It is also possible to apply the present application when searching for a route so that it is difficult to become part of the route. More specifically, in this case, for example, a so-called cost (movement cost) is used as an index indicating the difficulty of being searched as a route, and an area corresponding to the divided range SC that overlaps at least a part of the prohibited road area WA. It is possible to make a search for a route by increasing the cost for a link or the like existing in the network more than the cost for another link or the like. Even if the present application is applied to the route search processing using such a cost, the same effect as the route search processing according to each embodiment can be obtained.

また上述してきた各実施例では、当該各実施例に係る経路探索処理を各ナビゲーション装置において実施する構成としたが、これ以外に、各実施例に係る経路探索処理を、いわゆるスマートフォン等や各ナビゲーション装置である端末装置とインターネット等のネットワークを介して接続されたサーバ装置において実行し、その探索結果としての経路を当該端末装置において告知（表示）するように構成することもできる。   Further, in each of the embodiments described above, the route search processing according to each of the embodiments is configured to be performed in each navigation device. However, in addition to this, the route search processing according to each of the embodiments is performed using a so-called smartphone or each navigation device. It can also be configured to execute in a server device connected to a terminal device, which is a device, via a network such as the Internet, and notify (display) a route as a search result in the terminal device.

この場合についてのより具体的な構成としては、先ず、車両が現在移動している領域において例えばＦＭ放送を介して受信した上記ＶＩＣＳ情報（交通情報等）から、その車両内の端末装置において上記通行禁止区域データを取得してサーバ装置に送信する。これによりサーバ装置は、端末装置から受信した、上記通行禁止区域データ、及び、車両の現在位置、現在時刻、目的地等の経路の探索に必要なデータを用いた経路探索処理を行い、最短の経路を得る。これによりサーバ装置は、得られた最短の経路を示す経路データを上記端末装置に送信し、その端末装置では、受信した経路を例えばディスプレイに表示する構成とする。   As a more specific configuration in this case, first, in the area where the vehicle is currently moving, for example, the above VICS information (traffic information, etc.) received via FM broadcasting, the above-mentioned traffic in the terminal device in the vehicle The prohibited area data is acquired and transmitted to the server device. As a result, the server device performs route search processing using the above-mentioned prohibited traffic area data received from the terminal device and data necessary for searching for the route such as the current position, current time, and destination of the vehicle. Get the route. Thus, the server device transmits route data indicating the obtained shortest route to the terminal device, and the terminal device is configured to display the received route on, for example, a display.

また、他の構成としては、日本全国の上記ＶＩＣＳ情報をサーバ装置において取得可能である場合に、先ず、車両の現在位置及び現在時刻の他、経路の探索に必要なデータを、当該車両内の端末装置からサーバ装置に送信する。サーバ装置では、端末装置から受信した、現在位置、現在時刻、目的地等の探索に必要なデータに基づき、上記ＶＩＣＳ情報を、上記ネットワークを介して又は既設の所定データベースから取得する。その後、サーバ装置は、経路探索処理を行って最短の経路を取得する。その後サーバ装置は、得られた経路を示すデータを端末装置に送信し、その端末装置では、受信した経路を例えばディスプレイに表示する構成とする。   As another configuration, when the above-mentioned VICS information of all over Japan can be acquired in the server device, first, in addition to the current position and current time of the vehicle, data necessary for the search for the route is stored in the vehicle. Transmit from the terminal device to the server device. The server device acquires the VICS information via the network or from an existing predetermined database based on data necessary for searching for the current position, current time, destination, etc. received from the terminal device. Thereafter, the server device performs a route search process to obtain the shortest route. Thereafter, the server device transmits data indicating the obtained route to the terminal device, and the terminal device is configured to display the received route on a display, for example.

更に上述してきた各実施例では、車両に搭載されたナビゲーション装置ＮＶにおける経路探索処理に対して実施形態に係る経路探索処理を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば人が所持する携帯型情報端末装置による案内処理の一環としての経路探索処理を実行する場合に、実施形態に係る経路探索処理を適用することも可能である。   Furthermore, although each Example mentioned above demonstrated the case where the route search process which concerns on embodiment was applied with respect to the route search process in the navigation apparatus NV mounted in the vehicle, in addition to this, for example, the carrying which a person possesses When performing the route search process as part of the guidance process by the type information terminal device, it is also possible to apply the route search process according to the embodiment.

更にまた、図３、図４、図６、図８、図９、図１１又は図１２にそれぞれ示したフローチャートに相当する経路探索用プログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等により読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を各実施例に係る処理部１０として機能させることも可能である。   Furthermore, a route search program corresponding to the flowcharts shown in FIGS. 3, 4, 6, 8, 9, 11, or 12 is recorded on a recording medium such as an optical disk or a hard disk. Alternatively, it can be acquired via a network such as the Internet, and can be read and executed by a general-purpose microcomputer or the like, thereby causing the microcomputer or the like to function as the processing unit 10 according to each embodiment.

１ 取得手段（インターフェース）
２ 設定手段（設定部）
３ 分割手段（分割部）
４ 判定手段（判定部）
５ 探索手段（探索部）
１０ 処理部
１１ 記録部
１２ センサ部
Ｆ、Ｆ０、Ｆ１ 矩形範囲
ＷＡ、ＷＡ０、ＷＡ１ 通行禁止区域
ＮＧ 通行不可範囲
ＰＳ 通行可能範囲
ＮＦ 通行不確定範囲
ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３ 分割範囲
Ｔ 通行禁止区域テーブル
L_min、L_j リンク
N_min、N_min、N_j ノード
Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、Ａ１０、Ａ１１、Ａ１２ 区画
Ｓ 経路探索装置
ＮＶ ナビゲーション装置 1 Acquisition means (interface)
2 Setting means (setting unit)
3 Dividing means (dividing part)
4. Determination means (determination unit)
5 Search means (search unit)
10 processing unit 11 recording unit 12 sensor unit F, F 0 , F 1 rectangular range WA, WA 0 , WA 1 no- passage area NG no-passage range PS passable range NF no-passage range SC1, SC2, SC3 divided range T pass Prohibited area table
L_min, L_j link
N_min, N_min, N_j Nodes A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8, A9, A10, A11, A12 Section S Route search device NV Navigation device

Claims (3)

移動体の移動が制限される移動規制領域に関する情報を取得する取得手段と、
前記移動規制領域を内含する範囲を設定する設定手段と、
前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割手段と、
前記分割範囲と前記移動規制領域の少なくとも一部に重なりがあるかを判定する判定手段と、
前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外するか、又はコストを増加させて前記移動体の経路を探索する探索手段と、
を備える探索装置。 Obtaining means for obtaining information on a movement restriction area where movement of the moving body is restricted;
Setting means for setting a range including the movement restriction area;
Dividing means for dividing the range into a plurality of divided ranges;
Determining means for determining whether or not there is an overlap in at least part of the division range and the movement restriction region;
Search means for excluding at least one of links or nodes existing in the division range determined to have the overlap from a search candidate or searching for a route of the mobile object with an increased cost;
A search device comprising: 取得手段と、設定手段と、分割手段と、判定手段と、探索手段と、を備える探索装置において実行される探索方法であって、
移動体の移動が制限される移動規制領域に関する情報を前記取得手段により取得する取得工程と、
前記移動規制領域を内含する範囲を前記設定手段により設定する設定工程と、
前記分割手段により、前記範囲を複数の分割範囲に分ける分割工程と、
前記分割範囲と前記移動規制領域の少なくとも一部に重なりがあるかを前記判定手段により判定する判定工程と、
前記重なりがあると判定された前記分割範囲内に存在するリンク又はノードの少なくとも一方について、探索候補から除外するか、又はコストを増加させて前記移動体の経路を前記探索手段により探索する探索工程と、
を含む探索方法。 A search method executed in a search device comprising an acquisition means, a setting means, a dividing means, a determination means, and a search means,
An acquisition step of acquiring information on a movement restriction area where movement of the moving body is restricted by the acquisition unit;
A setting step of setting a range including the movement restriction area by the setting means;
A dividing step of dividing the range into a plurality of divided ranges by the dividing means;
A determination step of determining by the determination means whether there is an overlap in at least a part of the division range and the movement restriction region;
A search step in which at least one of the links or nodes existing in the division range determined to have the overlap is excluded from search candidates, or the cost is increased and the route of the moving body is searched by the search means. When,
Search method including コンピュータを、請求項１に記載の探索装置として機能させることを特徴とする探索用プログラム。   A search program for causing a computer to function as the search device according to claim 1.
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