JP2018006309A - Wire harness manufacturing method and wire terminal processing device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するために用いられる加工装置に関する。 The present invention relates to a processing apparatus used for processing a wire harness or the like.
世界的な人件費高騰の影響により、ワイヤーハーネスの製造工程においても従来人手で行ってきた作業をロボットに代替させたいというニーズが高まっている。このような作業として、例えば、複数の電線を集線して把持すると共に把持した状態でしごく作業がある。 Due to the global increase in labor costs, there is a growing need to replace robotic tasks with conventional robots in the wire harness manufacturing process. As such an operation, for example, there is a squeezing operation while collecting and holding a plurality of electric wires and holding them.
ここで、特許文献1乃至4には、電線を圧接端子に圧接する際、又は端子をコネクタハウジングに挿入する際に、電線を把持して移動させる機構が開示されている。
Here,
しかしながら、特許文献1乃至4に記載の電線を把持して移動させる機構は、1本の電線を対象としているため、また、電線を移動させることを目的としているため、複数の電線を集める作業に不向きである。
However, since the mechanism for gripping and moving the electric wires described in
そこで、本発明は、複数の線状部材を集める作業に適した技術を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the technique suitable for the operation | work which collects a some linear member.
上記課題を解決するため、第1の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、(a)複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、(b)前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、(c)前記工程(b)で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の現在の開閉量とに基づいて前記爪部の開閉駆動量を取得する工程と、(d)前記工程(c)で取得された開閉駆動量で前記爪部を開閉駆動し前記複数の電線を集線する工程と、(e)前記工程(d)で集線された前記複数の電線を把持してしごく工程と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a wire harness manufacturing method according to a first aspect is a wire that manufactures a wire harness by bundling a plurality of electric wires extending from a connector with a robot hand at a position away from the connector. A method for manufacturing a harness, wherein (a) a step of setting a connector from which a plurality of electric wires extend to a connector holder, (b) a step of acquiring route information of the plurality of electric wires extending from the connector, (C) acquiring the opening / closing drive amount of the claw part based on the path information of the plurality of electric wires acquired in the step (b) and the current opening / closing amount of the claw part of the robot hand; d) a step of opening / closing the claw portion with the opening / closing drive amount acquired in the step (c) and collecting the plurality of electric wires; and (e) grasping the plurality of electric wires concentrated in the step (d). And It includes Ku and step.
第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(b)は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する工程と撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得する工程とを含む。 The method for manufacturing the wire harness according to the second aspect is the method for manufacturing the wire harness according to the first aspect, wherein the step (b) is a step of imaging the plurality of electric wires extending from the connector. Obtaining the existence ranges of the plurality of electric wires based on the captured images.
第3の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1又は第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(a)は、複数のコネクタをそれぞれコネクタホルダにセットする工程を含み、前記工程(b)は、前記複数のコネクタのうち集線対象の前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得し、前記工程(d)は、前記爪部のセンターを前記複数の電線のセンターに合わせて前記複数の電線を集線する工程と、集線した前記爪部のセンターを前記コネクタのセンターに合わせる工程と、を含む。 The method for manufacturing the wire harness according to the third aspect is the method for manufacturing the wire harness according to the first or second aspect, wherein the step (a) includes a step of setting a plurality of connectors in the connector holder. And the step (b) obtains route information of the plurality of electric wires extending from the connector to be collected among the plurality of connectors, and the step (d) includes a plurality of centers of the claw portions. A step of concentrating the plurality of electric wires in accordance with the center of the electric wire, and a step of aligning the center of the collected claw portion with the center of the connector.
第4の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1から第3のいずれか1つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、モータによって前記爪部を開閉駆動する。 The manufacturing method of the wire harness which concerns on a 4th aspect is a manufacturing method of the wire harness which concerns on any one 1st-3rd aspect, Comprising: The said nail | claw part is driven to open and close with a motor.
第5の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第1から第4のいずれか1つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程(d)で前記複数の電線を集線した前記爪部が、前記工程(e)で前記複数の電線を把持してしごく。 A method for manufacturing a wire harness according to a fifth aspect is the method for manufacturing a wire harness according to any one of the first to fourth aspects, wherein the nails are obtained by collecting the plurality of electric wires in the step (d). The portion grips and squeezes the plurality of electric wires in the step (e).
第6の態様に係る電線端末加工装置は、駆動源と、開閉可能に設けられた爪部と、前記駆動源の駆動力を前記爪部に伝達する伝達機構とを含み、前記爪部の開閉量を調節可能に前記爪部を開閉駆動するロボットハンドと、前記ロボットハンドを前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第1方向に移動可能な移動機構と、コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記爪部の現在の開閉量とに基づいて、前記爪部の開閉駆動量を取得する加工制御部と、を備える。 An electric wire end processing device according to a sixth aspect includes a drive source, a claw portion provided so as to be openable and closable, and a transmission mechanism that transmits a driving force of the drive source to the claw portion, and opens and closes the claw portion. A robot hand that opens and closes the claw portion so that the amount can be adjusted, a moving mechanism that can move the robot hand in a first direction that connects the opening and bottom of the claw portion when the claw portion is opened, and a connector Based on the route information acquisition unit that acquires the route information of the plurality of electric wires extending from, the route information of the plurality of electric wires acquired by the route information acquisition unit, and the current opening and closing amount of the claw portion, A machining control unit that acquires an opening / closing drive amount of the claw unit.
第7の態様に係る電線端末加工装置は、第6の態様に係る電線端末加工装置であって、前記経路情報取得部は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する撮像部であり、前記加工制御部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得することで、前記爪部の開閉駆動量を取得する。 The electric wire terminal processing device according to a seventh aspect is the electric wire terminal processing device according to the sixth aspect, wherein the route information acquisition unit is an imaging unit that images the plurality of electric wires extending from the connector. The processing control unit acquires the opening / closing drive amount of the claw unit by acquiring the existence range of the plurality of electric wires based on the image captured by the imaging unit.
第8の態様に係る電線端末加工装置は、第6又は第7の態様に係る電線端末加工装置であって、前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記第1方向に交差する方向であって前記爪部の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第2方向に移動可能である。 The electric wire terminal processing device according to an eighth aspect is the electric wire terminal processing device according to the sixth or seventh aspect, wherein the moving mechanism is a direction intersecting the robot hand with the first direction, and It can move in a second direction which is a direction intersecting the central axis direction of the closed space of the claw portion.
第9の態様に係る電線端末加工装置は、第6から第8のいずれか1つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記駆動源はモータを含み、前記モータの駆動量を決定することで前記爪部の開閉量が決定される。 The wire terminal processing device according to a ninth aspect is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to eighth aspects, wherein the drive source includes a motor, and determines a driving amount of the motor. Thus, the opening / closing amount of the claw portion is determined.
第10の態様に係る電線端末加工装置は、第9の態様に係る電線端末加工装置であって、前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたモータ側ギアと、前記爪部に設けられ、前記モータ側ギアと噛み合う爪側ギアとを含む。 The wire terminal processing device according to a tenth aspect is the wire terminal processing device according to the ninth aspect, wherein the transmission mechanism is provided on the motor side gear connected to the shaft of the motor and the claw portion. A claw side gear meshing with the motor side gear.
第11の態様に係る電線端末加工装置は、第9の態様に係る電線端末加工装置であって、前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたギアと、前記ギアと前記爪部との間に介在し、前記ギアと噛み合うラックとを含み、前記ラックが往復駆動することで前記爪部が開閉駆動する。 The electric wire terminal processing device according to an eleventh aspect is the electric wire terminal processing device according to the ninth aspect, wherein the transmission mechanism includes a gear coupled to a shaft of the motor, the gear, and the claw portion. The rack includes an intervening rack that meshes with the gear, and the rack is reciprocally driven to open and close the claw portion.
第12の態様に係る電線端末加工装置は、第6から第11のいずれか1つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記爪部の閉空間の中心軸の延在方向に移動可能である。 The wire terminal processing device according to a twelfth aspect is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to eleventh aspects, wherein the moving mechanism moves the robot hand to the center of the closed space of the claw portion. It can move in the direction of extension of the shaft.
第13の態様に係る電線端末加工装置は、第6から第12のいずれか1つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、前記駆動源によって開閉駆動される一対の爪本体部を含み、前記一対の爪本体部のうち少なくとも一方は、前記爪本体部の先端側に配された先端部と、前記爪本体部の基端側に配された基端部と、を備え、前記先端部の外側面は、前記爪本体部の先端に向かうに連れて、他方の前記爪本体部の側に傾く傾斜面を有しており、前記爪部の開閉方向における、前記先端部の長さが、前記基端部よりも短い。 The wire terminal processing device according to a thirteenth aspect is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to twelfth aspects, wherein the claw portion is a pair of claw bodies that are driven to open and close by the drive source. And at least one of the pair of nail body portions includes a distal end portion disposed on a distal end side of the nail body portion and a proximal end portion disposed on a proximal end side of the nail body portion. The outer surface of the tip has an inclined surface that inclines toward the tip of the nail main body toward the other nail main body, and the tip in the opening / closing direction of the nail Is shorter than the base end.
第14の態様に係る電線端末加工装置は、第13の態様に係る電線端末加工装置であって、前記先端部の内側面及び前記基端部の内側面が、180度未満の角度をなす。 The electric wire terminal processing device according to the fourteenth aspect is the electric wire terminal processing device according to the thirteenth aspect, wherein an inner surface of the distal end portion and an inner surface of the proximal end portion form an angle of less than 180 degrees.
第15の態様に係る電線端末加工装置は、第13又は第14の態様に係る電線端末加工装置であって、前記先端部が先細り状に形成されている。 The wire terminal processing device according to the fifteenth aspect is the wire terminal processing device according to the thirteenth or fourteenth aspect, wherein the tip end portion is formed in a tapered shape.
第16の態様に係る電線端末加工装置は、第13から第15のいずれか1つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記駆動源及び前記伝達機構が、前記一対の爪本体部のうち、一方の前記爪本体部を他方の前記爪本体部に接近及び離間する方向に平行移動させる。 The electric wire terminal processing device according to a sixteenth aspect is the electric wire terminal processing device according to any one of the thirteenth to fifteenth aspects, wherein the drive source and the transmission mechanism are included in the pair of claw body portions. , One of the claw body portions is translated in a direction approaching and separating from the other claw body portion.
第17の態様に係る電線端末加工装置は、第13から第16のいずれか1つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、複数の前記爪本体部を多段に重ねて構成された多段爪本体部を備える。 The electric wire terminal processing device according to a seventeenth aspect is the electric wire terminal processing device according to any one of the thirteenth to sixteenth aspects, wherein the claw portion is formed by stacking a plurality of the claw body portions in multiple stages. The multistage nail body portion is provided.
第18の態様に係る電線端末加工装置は、第17の態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、一対の前記多段爪本体部を備えており、前記爪部が閉じることによって、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の前記爪本体部が、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の複数の前記爪本体部が、他方の前記爪本体部に重ねられた状態となる。 The electric wire terminal processing device according to an eighteenth aspect is the electric wire terminal processing device according to the seventeenth aspect, wherein the claw portion includes a pair of the multistage claw body portions, and the claw portion is closed. One of the nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions is a state in which one of the plurality of nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions is overlapped with the other nail body portion. It becomes.
第1から第5の態様によると、取得された複数の電線の経路情報と、爪部の現在の開閉量とに基づいて爪部の開閉駆動量を取得するため、爪部の開閉量を複数の電線を集線するのに必要十分な量に調節することができる。 According to the first to fifth aspects, in order to acquire the opening / closing drive amount of the claw part based on the acquired path information of the plurality of electric wires and the current opening / closing amount of the claw part, a plurality of opening / closing amounts of the claw part Can be adjusted to an amount necessary and sufficient to collect the wires.
特に、第2の態様によると、撮像された画像に基づいて、比較的簡易に、爪部の開閉駆動量を取得することができる。 In particular, according to the second aspect, it is possible to acquire the opening / closing drive amount of the claw part relatively easily based on the captured image.
特に、第3の態様によると、爪部のセンターを複数の電線のセンターに合わせて複数の電線を集線することで、爪部の開き量の増加を抑制することができる。これにより、隣り合うコネクタ間の間隔が狭い場合でも、隣り合うコネクタの一方から延出する電線を集線する時に他方のコネクタから延出する電線を巻き込むことを抑制することができる。また、集線した爪部のセンターをコネクタのセンターに合わせることで、コネクタのセンターに合わせてしごき作業を行いやすくなる。 In particular, according to the 3rd aspect, the increase of the opening amount of a nail | claw part can be suppressed by adjusting the center of a nail | claw part to the center of a some electric wire, and collecting a some electric wire. Thereby, even when the space | interval between adjacent connectors is narrow, when collecting the electric wire extended from one of the adjacent connectors, it can suppress entraining the electric wire extended from the other connector. Further, by aligning the centers of the collected claws with the center of the connector, the ironing operation can be easily performed in accordance with the center of the connector.
特に、第4の態様によると、モータによって爪部を開閉駆動するため、簡易な構造で爪部の開閉量を調節することができる。 In particular, according to the fourth aspect, since the claw part is opened and closed by the motor, the opening / closing amount of the claw part can be adjusted with a simple structure.
特に、第5の態様によると、集線作業をした爪部でしごき作業を行えるため、しごき用に別途ロボットハンドを設ける必要がなくなる。 In particular, according to the fifth aspect, since the ironing operation can be performed with the claw portion that has performed the concentrating operation, it is not necessary to provide a separate robot hand for ironing.
第6から第12の態様によると、経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、爪部の現在の開閉量とに基づいて、爪部の開閉駆動量を取得するため、爪部の開閉量を複数の電線を集線するのに必要十分な量に比較的短時間で調節することができる。 According to the sixth to twelfth aspects, the nail portion opening / closing drive amount is obtained based on the plurality of wire route information obtained by the route information obtaining portion and the current opening / closing amount of the nail portion. The opening / closing amount of the section can be adjusted to a necessary and sufficient amount for collecting a plurality of electric wires in a relatively short time.
特に、第7の態様によると、撮像部による撮像画像に基づいて、比較的簡易に、爪部の開閉駆動量を取得することができる。 In particular, according to the seventh aspect, the opening / closing drive amount of the claw portion can be acquired relatively easily based on the image captured by the imaging unit.
特に、第8の態様によると、電線のセンターとコネクタのセンターとがずれていた場合に、爪部を電線のセンターに合わせて集線した後、爪部をコネクタのセンターに合わせることができる。これにより、集線する際の爪部の開く量を抑えつつ、集線した電線をコネクタのセンターに合わせてしごくことができる。 In particular, according to the eighth aspect, when the center of the electric wire and the center of the connector are misaligned, the claws can be aligned with the center of the connector after the claws are aligned with the center of the electric wire. Thereby, it is possible to squeeze the collected wires in accordance with the center of the connector while suppressing the amount of opening of the claw portion when collecting the wires.
特に、第9の態様によると、モータの駆動量を決定することで爪部の開閉量を決定することができるため、簡易な構造で爪部の開閉量を調節することができる。 In particular, according to the ninth aspect, since the opening / closing amount of the claw portion can be determined by determining the driving amount of the motor, the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted with a simple structure.
特に、第10の態様によると、2つのギアによって、爪部の開閉量を調節することができる。 In particular, according to the tenth aspect, the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted by two gears.
特に、第11の態様によると、ギアとラックとの組み合わせで、爪部の開閉量を調節することができる。 In particular, according to the eleventh aspect, the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted by a combination of a gear and a rack.
特に、第12の態様によると、同じロボットハンドで集線動作としごき動作とを行うことができる。 In particular, according to the twelfth aspect, it is possible to perform the concentrating operation and the ironing operation with the same robot hand.
特に、第13の態様によると、爪本体部の先端部の外側面が内側に傾斜しているため、
その先端部を、集線又は把持対象の電線と、その側方にある集線又は把持対象でない電線の間に容易に進入させることできる。これによって、集線又は把持対象の電線を好適に把持することができる。また、先端部の開閉方向の長さを基端部よりも短くすることによって、把持対象の電線と非把持対象の電線の間に進入せることが容易となる。
In particular, according to the thirteenth aspect, the outer surface of the tip of the nail body is inclined inward,
The distal end portion can be easily inserted between a wire to be collected or gripped and a wire not to be gripped or gripped on the side thereof. As a result, the electric wires to be collected or grasped can be suitably grasped. Further, by making the length of the distal end portion in the opening and closing direction shorter than the base end portion, it becomes easy to enter between the electric wire to be grasped and the electric wire to be ungripped.
特に、第14の態様によると、爪部が閉じることによって、前記先端部と前記基端部との間の中間位置に複数の電線を集線させることができる。これによって、複数の電線を好適に把持できる。 In particular, according to the fourteenth aspect, when the claw portion is closed, a plurality of electric wires can be concentrated at an intermediate position between the distal end portion and the proximal end portion. Thereby, a some electric wire can be hold | gripped suitably.
特に、第15の態様によると、爪本体部の先端部が電線間へ進入することを容易化することができる。 In particular, according to the fifteenth aspect, it is possible to facilitate the tip portion of the claw body portion entering between the electric wires.
特に、第16の態様によると、一方の爪本体部を他方の爪本体部に対して接近及び離間する方向に平行移動させるため、広く分散した電線群を容易に集線できる。 In particular, according to the sixteenth aspect, since one nail body portion is translated in a direction approaching and separating from the other nail body portion, a widely dispersed group of wires can be easily collected.
特に、第17の態様によると、電線を把持した際に、電線が把持部分で曲がることを低減できる。 In particular, according to the seventeenth aspect, it is possible to reduce the bending of the electric wire at the holding portion when the electric wire is held.
特に、第18の態様によると、電線を把持した際に、電線が把持部分で曲がることを低減できる。 In particular, according to the eighteenth aspect, it is possible to reduce the bending of the electric wire at the holding portion when the electric wire is held.
{第1実施形態}
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置について説明する。
{First embodiment}
Hereinafter, the manufacturing method of the wire harness and the electric wire terminal processing apparatus according to the embodiment will be described.
<ワイヤーハーネスについて>
まず、検査又は加工の対象となるワイヤーハーネス10について説明する。図1はワイヤーハーネス10の一例を平面に展開した図である。なお、図1において、同じ経路を通る電線11は、1本の線で描かれている。このため、図1において、1本の線で描かれた電線11は、実際には、複数の電線11の束であることがあり得る。
<About wire harness>
First, the
加工対象となるワイヤーハーネス10は、複数のコネクタ14が複数の電線11を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス10は、複数の電線11が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス10の各分岐先では、複数の電線11の端部がコネクタ14に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス10が車両に組込まれた状態で、各コネクタ14が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス10は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス10に含まれる電線11は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
In the
上述したように、電線11の端部には、コネクタ14が接続される。電線11は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ14に接続される。
As described above, the
コネクタ14の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ14の本体部には、電線11の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。複数の電線11の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ14から複数の電線11が延出した状態となる。
The main body of the
<電線端末加工装置について>
電線端末加工装置20について説明する。図2は電線端末加工装置20を示す概略図である。電線端末加工装置20は、複数の電線11を結束する結束機構としての第1ロボット30、第2ロボット40と、撮像部50と、加工制御部60とを備える。加工制御部60は、第1ロボット30、第2ロボット40の動作制御を行う。この際、加工制御部60は、撮像部50で撮像された画像に基づいて爪部36の開閉量を取得する機能を備えている。
<About wire end processing equipment>
The electric wire
ここでは、電線端末加工装置20は、コネクタ保持部70を備える。コネクタ保持部70は、コネクタ14から電線11が垂下がった状態で当該コネクタ14を保持可能に構成されている。より具体的には、コネクタ保持部70は、フレーム部72と、コネクタホルダ76とを備える。フレーム部72は、横フレーム73と、縦フレーム74とを備える。縦フレーム74は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム73は、縦フレーム74によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレーム73によって、コネクタホルダ76が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ76は、コネクタ14のうち電線11が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ14を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ76には、コネクタ14を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタホルダ76を着脱可能に嵌め込むことができる。ここでは、複数のコネクタホルダ76が横フレーム73において間隔をあけて支持されている。コネクタホルダ76によって、コネクタ14のうち電線11が延出する側の背部を下向きにした姿勢で、コネクタ14が支持されている。コネクタホルダ76は、コネクタ14のうち電線11が延出する側の背部を横向きにした姿勢で保持する構成であってもよい。
Here, the wire
そして、複数の電線11の各端部の端子を対応する各コネクタ14に挿入保持した状態で、各コネクタ14が上記各コネクタホルダ76に支持される。この状態では、各電線11は、結束されていない。このため、各コネクタ14から延出する各電線11は各コネクタ14から垂下がっており、各コネクタ14間の下方位置で、他のコネクタ14に向うように湾曲している。上記各コネクタ14に対する電線11の端部の挿入は、コネクタホルダ76にコネクタ14をセットした状態で行われてもよいし、コネクタ14をコネクタホルダ76にセットする前に行われてもよい。
And each
上記のように、コネクタ14及び電線11が保持された状態で、コネクタ14から延出する複数の電線11が集線され、しごかれる(図2において方形状の領域E1参照)。また、その領域E1の下方で、複数の電線11が例えば、粘着テープ80で結束される(図2において円形状の予定結束箇所E2、図11参照)。なお、複数の電線11を結束する部材は粘着テープ80に限られるものではなく、バンド等の他の結束部材であってもよい。これにより、複数の電線11が上記ワイヤーハーネス10の形態をなすように結束されることになる。複数の電線11は、上記予定結束箇所E2とコネクタ14との間、予定結束箇所E2の間等でも結束されてもよい。
As described above, in a state where the
結束機構としての第1ロボット30、第2ロボット40は、複数の電線11を結束可能に構成されている。第1ロボット30、第2ロボット40のロボットアーム32、42としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図2では、第1ロボット30、第2ロボット40のロボットアーム32、42として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
The
第1ロボット30は、ロボットアーム32と、ロボットアーム32の先端部に設けられたロボットハンド34とを備える。ロボットアーム32の駆動によってロボットハンド34を各作業位置に移動させることができる。ロボットハンド34は、複数の電線11を集線することができる。また、ここでは、ロボットハンド34は、集線した複数の電線11を掴んだり、複数の電線11を掴んだ状態でその延在方向に移動することで当該複数の電線11をしごいたり、複数の電線11を束ねた状態で保持することができる。特に、ロボットアーム32の駆動によってロボットハンド34をコネクタ14の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド34を閉じることで、複数の電線11を集線することができる。そして、集線した複数の電線11を同じロボットハンド34で軽く保持し、この状態で、ロボットアーム32の駆動によってロボットハンド34を下方に移動させることで、コネクタ14から延出する複数の電線11をしごくことができる。つまり、第1ロボット30は、複数の電線11を集線する電線集線機構、及び複数の電線11をなるべく真っ直ぐな状態に矯正する電線矯正機構として用いられる。ロボットハンド34がコネクタ14から下方に移動した状態で、ロボットハンド34が複数の電線11を保持した状態を保つことで、複数の電線11を束ねた状態に保つことができる。
The
ここで、ロボットハンド34について説明する。
Here, the
ロボットハンド34は、駆動源35と、爪部36と、伝達機構37とを含む(図7参照)。これらは固定部材34aに支持されている。ロボットハンド34において、駆動源35の駆動力を利用して爪部36が開閉駆動される。この際、爪部36の開閉量が調節可能である。
The
駆動源35はモータ35aを含む。モータ35aの駆動量を決定することで爪部36の開閉量が決定される。モータ35aとしては、例えば、ステッピングモータ等の位置決め制御に向いたモータが使用されるとよい。
The
爪部36は、開閉可能に設けられている。ここでは爪部36は一対設けられている。爪部36は、それぞれ棒状に形成された基端部36aと先端部36eとを含み、基端部36aと先端部36eとは、異なる方向に延在する。一対の爪部36の基端部36aは、先端に行くに従い徐々に間隔が広がるように設けられている。先端部36eは基端部36aに対して、他方の爪部36側に傾斜する方向に延びている。また、一対の先端部36eは、相互に交差可能に形成されている(図9参照)。これにより、一対の爪部36が最初に閉空間を形成した状態からさらに爪部36を閉じることで、その閉空間を小さくすることが可能となる。
The nail | claw
伝達機構37は、駆動源35の駆動力を爪部36に伝達する。伝達機構37は、モータ側ギア38aと、爪側ギア38bとを含む。モータ側ギア38aは、モータ35aのシャフトに連結されている。爪側ギア38bは、爪部36に設けられている。爪側ギア38bは、モータ側ギア38aと噛み合う。
The
一対の爪部36の一方はここでは、モータ35aのシャフトに直接連結されている。そして、一対の爪部36の他方は、爪側ギア38bのシャフトに連結される。これにより、一対の爪部36はモータ35aの駆動力を受けて相互に逆向きに回動する。
Here, one of the pair of
ロボットハンド34を移動させる移動機構としてのロボットアーム32は、ロボットハンド34を爪部36が開いたときの爪部36の開口と底部とを結ぶ第1方向D1に移動可能である。また、ロボットアーム32は、ロボットハンド34を第1方向D1に交差する方向であって爪部36の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第2方向D2に移動可能である。また、ロボットアーム32は、ロボットハンド34を閉空間の中心軸の延在方向D3に移動可能である。上述したようにここでは、ロボットアーム32として、垂直多関節ロボットが用いられる。垂直多関節ロボットとしては、例えば、駆動軸数が4軸乃至6軸のものが用いられる。これにより、ロボットアーム32は上記したような動作が可能となっている。
The
また、第2ロボット40は、ロボットアーム42と、ロボットアーム42の先端部36eに設けられた結束装置44とを備える。ロボットアーム42の駆動によって結束装置44を各作業位置に移動させることができる。結束装置44は、複数の電線11を粘着テープ等によって結束する装置である。かかる結束装置44としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線11周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線11に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ14から距離をあけた下方位置で、複数の電線11がロボットハンド34によって束ねられた状態で、ロボットアーム42の駆動によって結束装置44を当該ロボットハンド34の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置44によって複数の電線11に粘着テープを巻付けて、複数の電線11を結束することができる。
The
ここでは、第1ロボット30、第2ロボット40が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド34と結束装置44とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
Here, the example in which the
撮像部50は、コネクタ14から延出する複数の電線11の経路情報を取得する経路情報取得部として用いられるものであり、ここでは、コネクタ14から延出する複数の電線11を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部50は、CCDカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部50としては、2次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ここでは、前者の例で説明する。
The
加工制御部60は、第1ロボット30、第2ロボット40及び撮像部50に接続されている。撮像部50で撮像された画像は、加工制御部60に与えられ、これにより、加工制御部60において爪部36の開閉駆動量が取得される。また、加工制御部60の制御下、第1ロボット30、第2ロボット40が結束動作を行う。
The
図3は加工制御部60を示すブロック図である。加工制御部60は、CPU62、ROM63、RAM64、外部記憶装置65等がバスライン61を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ROM63は基本プログラム等を格納しており、RAM64はCPU62が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置65は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置65には、OS(オペレーションシステム)66、電線11の端末を集線する集線プログラム67aを含む加工プログラム67が格納されている。後に詳述するように、加工プログラム67に記述された手順に従って、主制御部としてのCPU62が演算処理を行うことにより、第1ロボット30、第2ロボット40の動作制御がなされる。
FIG. 3 is a block diagram showing the
また、この加工制御部60では、画像信号入力インターフェース68及び入出力インターフェース69もバスライン61に接続されている。そして、撮像部50の撮像信号が、画像信号入力インターフェース68を通じて本加工制御部60に入力され、爪部36の開閉駆動量の取得処理に供される。また、本加工制御部60からの制御信号が入出力インターフェース69を介して第1ロボット30、第2ロボット40に与えられ、第1ロボット30、第2ロボット40が駆動制御される。
In the
なお、本加工制御部60には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された、図示省略の入力部が接続され、本加工制御部60に対する諸指示を受付可能に構成されている。
Note that an input unit (not shown) configured by various switches, a touch panel, and the like is connected to the main
また、電線端末加工装置20には、電線端末の状態を検査する電線端末検査装置が設けられていてもよい。電線端末検査装置は、例えば、上記撮像部と、得られた撮像データから電線端末の状態を検査する検査部とを含む。例えば、加工制御部が検査部としての機能を備えていることが考えられる。より詳細には、加工制御部60において撮像部50の撮像信号が、画像信号入力インターフェース68を通じて本加工制御部60に入力され、電線11の端末状態の判定処理に供される。この場合、加工制御部60には、必要に応じて、液晶表示装置、ランプ等により構成された表示装置が接続され、判定結果等の諸情報を表示可能に構成されていてもよい。
Moreover, the electric wire
なお、本加工制御部60が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
Note that some or all of the functions performed by the
図4は加工制御部60による検査処理を示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing inspection processing by the
まず、ステップS1において、加工制御部60は、撮像部50を通じて1つのコネクタ14から延出する複数の電線11の端末の画像(領域E1を含む画像)を取得する。
First, in step S <b> 1, the
次ステップS2では、加工制御部60は、複数の電線11の存在範囲を取得する。具体的には、まず撮像画像においてコネクタ及び電線画像を抽出する。コネクタ及び電線画像の抽出は、背景と異なるコネクタ及び電線画像を呈する画素を抽出する処理等を実行することによって行われる。次に、撮像画像においてコネクタ14から所定距離離れた位置において最も外側に位置する電線11同士の間の間隔を取得する。例えば、抽出された撮像画像内で集線対象のコネクタ画像の画素から所定距離離れた位置において集線対象のコネクタ画像の画素から延出する電線画像の画素のうち最も外側に位置する電線画像の画素の間隔を取得する。そして、撮像画像内の電線画像の画素の間隔を予め与えられた倍率又はコネクタ画像の画素の幅寸法を与えられた実寸法と比較するなどして得られた倍率等を用いて乗算することによって最も外側に位置する電線11同士の間の実寸を得る。なお、撮像画像内で間隔を取得するのに用いる電線画像の画素が集線対象のコネクタ画像の画素から延出されたものかどうかは、抽出された電線画像から当該電線画像の画素がコネクタ画像の画素から延出しているかどうかなどで判定する。これにより、撮像画像に集線対象のコネクタ14とは異なるコネクタ14から延出する電線11が映りこんだ場合でも、より正確に複数の電線11の存在範囲を取得できる。なお、最も外側に位置する電線画像の画素の間隔の取得は、コネクタ画像の画素から一定ピッチで行うものであってもよい。
In next step S <b> 2, the
次ステップS3では、加工制御部60は、撮像画像に含まれる複数の電線11の経路情報(電線画像部分)と、現在の爪部36の開閉量とに基づいて、爪部36の開閉駆動量を取得する。具体的には、ステップS2で最も外側に位置する電線11同士の間の実寸が得られる。これにより、爪部36を開閉すべき量を取得できる。例えば、爪部36の開閉量は最も外側に位置する電線11同士の間隔に付加長αを付加した量として設定することができる。付加長αは、集線時に集線もれのないように考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。また、現在の爪部36の開閉量は既知である。従って、これらの差分を取ることで爪部36の開閉駆動量を取得することができる。ここでは、爪部36の開閉駆動量は、モータ35aの回転駆動量として取得される。
In the next step S <b> 3, the
次ステップS4において、加工制御部60は、第1ロボット30にコネクタ14の根元で複数の電線11を集線するように指示を与える。具体的には、加工制御部60は、第1ロボット30に爪部36をステップS3で取得された開閉駆動量だけ開閉させるように指示を与える。さらに、加工制御部60は、第1ロボット30にロボットハンド34をコネクタ14の根元に移動させるように指示を与える。そして、加工制御部60は、第1ロボット30に爪部36を閉じるように指示を与える。これにより、第1ロボット30は、ロボットハンド34によって複数の電線11を集線する。なお、この際のロボットハンド34の作業位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部50によって得られた画像においてコネクタ14及び当該コネクタ14から延出する電線11の位置を抽出すること等によって決定される。また、ここでは、加工制御部60は、第1ロボット30に集線した後に把持するように指示を与える。把持は、ロボットハンド34を複数の電線11の延在方向に沿って移動させることができる程度に爪部36を閉じた状態にすることで行われる。この際の、爪部36の閉じる量は、例えば、事前にティーチングされた予定電線束径等によって決定される。
In next step S <b> 4, the
次ステップS5において、加工制御部60は、第1ロボット30にしごき動作を行うように指示を与える。具体的には、加工制御部60は、ロボットハンド34で複数の電線11を把持した状態のままロボットハンド34を下方に移動させるように指示を与える。すると、ロボットハンド34は、複数の電線11をコネクタ14から引っ張りつつ下方に下がる。ロボットハンド34は、予定結束箇所E2又はその上側又は下側の隣の位置まで下がる。これにより、複数の電線11は、コネクタ14から直線状に垂下がった状態でロボットハンド34により引っ張られた状態となる。
In next step S <b> 5, the
ステップS6では、加工制御部60は、第2ロボット40に予定結束箇所E2で複数の電線11を結束するように指示を与える。これにより、第2ロボット40は、結束装置44によって予定結束箇所E2で複数の電線11を結束する。この際の結束装置44の作業位置は、事前にティ−チングされた座標又は撮像部50によって得られた画像において電線11に沿った位置であってコネクタ14から所定距離離れた位置を選定すること等によって決定される。
In step S6, the
上記処理が、各コネクタ14及び当該コネクタ14から延出する複数の電線11に対してなされる。
The above processing is performed for each
<動作>
上記電線端末加工装置20を前提として、ワイヤーハーネスの製造方法を説明する。
<Operation>
The wire harness manufacturing method will be described on the premise of the electric wire
まず、複数のコネクタ14のそれぞれに複数の電線11の端部が接続されたものを準備し、複数の電線11が延出する各コネクタ14をコネクタホルダ76にセットする(図2参照、工程(a))。この状態では、図5に示すように、コネクタ14から複数の電線11が垂下がった状態となる。
First, each of the plurality of
この状態で、図6に示すように、コネクタ14から延出する複数の電線11の経路情報を取得する(工程(b))。ここでは、複数のコネクタ14のうち集線対象のコネクタ14から延出する複数の電線11の経路情報を取得する。すなわち、撮像部50によって、集線対象のコネクタ14から延出する複数の電線11の端末を含む領域E1を撮像する。さらに、撮像された画像に基づいて複数の電線11の存在範囲を取得する。
In this state, as shown in FIG. 6, route information of the plurality of
例えば、図6に示す撮像画像Gには、コネクタ14及び当該コネクタ14から延出する複数の電線11が含まれている。この撮像画像Gにおいて、コネクタ14から所定距離離れた位置において、最も外側に位置する電線11同士の間の間隔を取得する。例えば、撮像画像G内の電線11同士の間隔W1を、予め与えられた撮像倍率又は撮像画像Gにおけるコネクタ14の寸法を予め与えられた実寸法と比較するなどして得られた倍率等を用いて乗算することによって最も外側に位置する電線11同士の間の実寸を得る。なお、間隔W1を取得するのに用いる電線11が集線対象の電線11から延出されたものかどうかは、抽出された電線画像から当該電線11がコネクタ14から延出しているかどうかなどで判定する。これにより、撮像画像Gに集線対象のコネクタ14とは異なるコネクタ14から延出する電線11が映りこんだ場合でも、より正確に複数の電線11の存在範囲(間隔W1)を取得できる。
For example, the captured image G illustrated in FIG. 6 includes a
次に、工程(b)で取得された複数の電線11の経路情報と、ロボットハンド34の爪部36の現在の開閉量とに基づいて爪部36の開閉駆動量を取得する(工程(c))。具体的には、工程(b)で最も外側に位置する電線11同士の間の実寸が得られる。これにより、爪部36を開閉すべき量を取得できる。例えば、爪部36の開閉すべき量は最も外側に位置する電線11同士の間隔に付加長αを付加した量として設定することができる。付加長αは、集線時に集線もれのないように考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。また、現在の爪部36の開閉量W2は既知である(図7参照)。従って、これらの差分を取ることで爪部36の開閉駆動量を取得することができる。ここでは、爪部36の開閉駆動量は、モータ35aの回転駆動量として取得される。
Next, the opening / closing drive amount of the
次に、取得された開閉駆動量で爪部36を開閉駆動し、電線11群を集線する(工程(d))。具体的には、モータ35aを前工程(c)で取得された開閉駆動量だけ駆動させることで、爪部36を前工程(c)で取得された開閉駆動量だけ開閉させる(図8参照)。さらに、ロボットハンド34をコネクタ14の根元に移動させて、爪部36を閉じる。例えば、ロボットハンド34を爪部36が開いたときの爪部36の開口と底部とを結ぶ第1方向に移動させてロボットハンド34をコネクタ14の根元の集線予定位置に移動させる。これにより、ロボットハンド34によって複数の電線11が集線される(図9参照)。なお、この際のロボットハンド34の作業位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部50によって得られた画像においてコネクタ14及び当該コネクタ14から延出する電線11の位置を抽出すること等によって決定される。
Next, the
ここで、ロボットハンド34の作業位置を決定するに当たり、例えば、一対の爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせる場合(図12参照)と複数の電線11のセンターC3に合わせる場合(図13参照)とが考えられる。以下では、両者の場合において、複数の電線11が幅方向の一方に広がっている場合について検討する。図12乃至図14は、爪部のセンター合わせをする様子を示す説明図である。図12乃至図14において、便宜上、コネクタ14及びコネクタ14から延出する電線11は正面図で示されており、ロボットハンド34は平面図で示されている。
Here, in determining the work position of the
図12に示すように、一対の爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせる場合、コネクタ14の位置は既知のため、事前にティーチングされた座標にロボットハンド34を向かわせることができる。また、当該集線作業の後に電線11をしごく場合、一対の爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせてしごくことで電線11に過度の力がかかりにくいため、集線作業で一対の爪部36のセンターC1がコネクタ14のセンターC2に合わさっていると、しごき作業を行いやすくなる。しかしながら、複数の電線11が幅方向の一方に広がっていると、電線11の存在範囲W1よりも爪部の開閉量W3が大きくなりすぎてしまう恐れがある。このため、複数のコネクタ14同士が近い場合に、集線時に隣のコネクタ14から延出する電線11を巻き込んでしまう恐れがある。
As shown in FIG. 12, when the center C1 of the pair of
これに対して、図13に示すように、一対の爪部36のセンターC1を複数の電線11のセンターC3に合わせると、一対の爪部36の開閉量W4を必要十分な量にすることができる。これにより、複数のコネクタ14同士が近い場合でも、集線時に隣のコネクタ14から延出する電線11を巻き込んでしまう恐れを低減できる。また、近くに干渉物が存在するなどによってロボットハンド34の作業可能領域が狭い場合にも、ロボットハンド34によって作業することができる。なお、撮像画像Gから電線11の存在範囲を取得する際に、併せて電線11のセンターC3位置を取得しておくなどすることによって、一対の爪部36のセンターC1を複数の電線11のセンターC3に合わせることができる。
On the other hand, as shown in FIG. 13, when the center C1 of the pair of
この際、図14に示すように、集線した爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせることで、次のしごき作業に移り易くなる。ロボットアーム32は、ロボットハンド34を第1方向D1に交差する方向であって爪部36の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第2方向D2に移動させて、電線11のセンターC3に合わせていた爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせる。なお、集線した爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせる場合、集線完了後に爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせ始めてもよいし、集線中に爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせ始めてもよい。集線中に爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせ始めると、爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせるのに係る時間を短縮することができる。
At this time, as shown in FIG. 14, the center C <b> 1 of the collected
また、ここでは、一対の爪部36は、複数の電線11を集線した後に把持する。把持は、ロボットハンド34を複数の電線11の延在方向に沿って移動させることができる程度に爪部36を閉じた状態にすることで行われる。なお、集線動作に係る爪部36と同じ爪部36で把持動作を行う場合、集線動作のために爪部36を閉じる際に把持可能な開閉量まで爪部36を閉じることで、一度の開閉動作で集線及び把持を行うことができる。
Here, the pair of
次に、集線された複数の電線11を把持してしごく(工程(e))。ここでは、上述したように、集線動作に係る第1ロボット30のロボットハンド34で複数の電線11のうちコネクタ14に近い部分を把持する。この状態で、ロボットハンド34を下降させて、しごき動作を行わせる。本しごきは、作業者の手作業によって行われてもよい。また、しごき作業は必須ではない。
Next, the plurality of collected
この後、図10に示すように、ロボットハンド34がコネクタ14から所定距離離れた下方位置に移動し、予定結束箇所E2又はその近く(ここでは、予定結束箇所E2の上側の位置)に移動した状態となる。この状態では、コネクタ14とロボットハンド34との間で、複数の電線11が直線状に引っ張られた状態となる。そして、コネクタ14から延出し、しごき動作が行われた複数の電線11を結束装置44で結束する。
After that, as shown in FIG. 10, the
上記を複数のコネクタ14のそれぞれに対して行うことで、各コネクタ14から延出する複数の電線11が結束されたワイヤーハーネス10が製造される。
By performing the above for each of the plurality of
以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置20によると、経路情報取得部で取得された複数の電線11の経路情報と、爪部36の現在の開閉量とに基づいて爪部36の開閉駆動量を取得するため、爪部36の開閉量を複数の電線11を集線するのに必要十分な量に調節することができる。
According to the wire harness manufacturing method and the wire
また、撮像部50による撮像された画像に基づいて、比較的簡易に、爪部36の開閉駆動量を取得することができる。
Further, the opening / closing drive amount of the
また、電線11のセンターC3とコネクタ14のセンターC2とがずれていた場合に、爪部36のセンターC1を電線11のセンターC3に合わせて集線した後、爪部36をコネクタ14のセンターC2に合わせることができる。爪部36のセンターC1を複数の電線11のセンターC3に合わせて複数の電線11を集線することで、爪部36の開き量の増加を抑制することができる。これにより、隣り合うコネクタ14間の間隔が狭い場合でも、隣り合うコネクタ14の一方から延出する電線11を集線する時に他方のコネクタ14から延出する電線11を巻き込むことを抑制することができる。また、集線した爪部36のセンターC1をコネクタ14のセンターC2に合わせることで、コネクタ14のセンターC2に合わせてしごき作業を行いやすくなる。
In addition, when the center C3 of the
また、モータ35aによって爪部36を開閉駆動するため、簡易な構造で爪部36の開閉量を調節することができる。この際、2つのギア38a、38bによって、爪部36の開閉量を調節することができる。
Further, since the
また、集線作業をした爪部36でしごき作業を行えるため、同じロボットハンド34で集線動作としごき動作とを行うことができ、しごき作業用に別途ロボットハンドを設ける必要がなくなる。
Further, since the ironing operation can be performed with the
{変形例}
ロボットハンド34の変形例について説明する。
{Modifications}
A modification of the
実施形態において、伝達機構37は、モータ側ギア38aと、爪側ギア38bとを含むものとして説明したが、このことは必須ではない。伝達機構37は、変形例に係るロボットハンド134、234のように、モータ側ギア38aとラック39aとを含むものであってもよい。図15及び図16は、ロボットハンド34の変形例を示す説明図である。図17及び図18は、ロボットハンド34の別の変形例を示す説明図である。なお、図15及び図17は、それぞれロボットハンド134、234が開いた状態を示し、図16及び図18は、それぞれロボットハンド134、234が閉じた状態を示す。
In the embodiment, the
変形例に係るロボットハンド134、234において、モータ35aのシャフトにモータ側ギア38aが連結されている。ラック39aは、モータ側ギア38aと爪部136、236との間に介在する。ラック39aは、モータ側ギア38aと噛み合う。ラック39aは、モータ側ギア38aに対して(ここでは、固定部材34aに対して)往復移動可能な部材39に形成されており、ラック39aが往復駆動することで爪部136、236が開閉駆動する。
In the robot hands 134 and 234 according to the modification, the
具体的には、ロボットハンド134において、ラック39aが形成された部材39には、一端に相互に異なる方向に延びる2本の連結部材134cが設けられている。当該各連結部材134cの先端は、それぞれ別の爪部136の基端部136aを支持している。爪部136の基端部136aはL字状に形成されている。L字状の基端部136aの一端部136bが上記連結部材134cに連結されている。当該一端部136bには当該一端部136bの延在方向に長い長穴136hが形成され、当該長穴136hに連結部材134cの先端が長穴136hに沿って爪部136と相対移動可能に嵌っている。L字の中間の角部分136dが固定部材34aに回動可能に軸支されている。2つの爪部136の角部分136dが同じ位置に軸支されている。基端部136aはL字の凸の部分を引き込み方向に向けている。また、L字状の基端部136aの他端部136cには爪部136の先端部136eが設けられている。
Specifically, in the
ロボットハンド134において、ラック39aが形成された部材39が移動することで図15のように爪部136が開いた状態と図16のように爪部136が閉じた状態との間で状態変更する。具体的には、図15の状態からラック39aが形成された部材39が引き込まれると、2本の連結部材134cも引き込まれる。連結部材134cの先端は、引き込まれる途中に長穴136hのうちラック39a側の内周面に当接する。そのまま引き込まれることで連結部材134cの先端が当該内周面を押し、爪部136の基端部136aが角部分136d周りに回動する。この際、連結部材134cの先端は、爪部136の基端部136aに対して当該内周面に沿って角部分136d側に相対移動する。以上により、図16に示すように爪部136が閉じる。逆に爪部136が閉じた状態から開く場合は、ラック39aが形成された部材39及び連結部材134cが押し出され、連結部材134cの先端が長穴136hのうちラック39a側とは反対側の内周面に当接し、そのまま押し出されることで当該内周面を押し、爪部136の基端部136aが角部分136d周りに回動する。この際、連結部材134cの先端は、爪部136の基端部136aに対して当該内周面に沿って先端側に相対移動する。以上により、図15に示すように爪部136が開く。
In the
ロボットハンド234において、爪部236の基端部236aはL字状に形成されている。L字状の基端部236aの一端部236bは、ラック39aが形成された部材39に支持されている。当該一端部236bには当該一端部236bの延在方向に長い長穴236hが形成され、当該長穴236hにラック39aが形成された部材39の先端が長穴236hに沿って爪部236と相対移動可能に嵌っている。L字状の基端部236aの中間の角部分236dは、固定部材34aに回動可能に軸支されている。2つの爪部236の角部分236dはそれぞれ別の位置で軸支されている。基端部236aはL字の凸の部分を引き込み方向に向けている。また、L字状の基端部236aの他端236cには爪部236の先端部236eが設けられている。
In the
ロボットハンド234において、ラック39aが形成された部材39が移動することで図17のように爪部236が開いた状態と図18のように爪部236が閉じた状態との間で状態変更する。具体的には、図17の状態からラック39aが形成された部材39が引き込まれると、ラック39aが形成された部材39の先端は、引き込まれる途中に長穴236hのうちラック39a側の内周面に当接する。そのまま引き込まれることでラック39aが形成された部材39が当該内周面を押し、爪部236の基端部236aが角部分236d周りに回動する。この際、ラック39aが形成された部材39の先端が爪部236の基端部236aに対して当該内周面に沿って角部分236d側に相対移動する。以上により、図18に示すように爪部236が閉じる。逆に爪部236が閉じた状態から開く場合は、ラック39aが形成された部材39が押し出され、ラック39aが形成された部材39の先端が長穴236hのうちラック39a側とは反対側の内周面に当接し、そのまま押し出されることで当該内周面を押し、爪部236の基端部236aが角部分236d周りに回動する。この際、ラック39aが形成された部材39の先端は、爪部236の基端部236aに対して当該内周面に沿って先端側に相対移動する。以上により、図17に示すように爪部236が開く。
In the
このようなロボットハンド134、234によると、ギア38aとラック39aとの組み合わせで、爪部136、236の開閉量を調節することができる。
According to
また、これまで一対の爪部36、136、236を開閉駆動するものとして説明したがこのことは必須ではない。1つの爪部を開閉駆動するものであってもよい。
Further, although the description has been made so far that the pair of
{第2実施形態}
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図19は、第2実施形態のロボットハンド34Aを示す概略平面図である。図20は、第2実施形態のロボットハンド34Aの概略斜視図である。図21は、閉状態のロボットハンド34Aを示す概略平面図である。
{Second Embodiment}
Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 19 is a schematic plan view showing a
ロボットハンド34Aは、駆動部35Aと、爪部36A及び伝達機構37Aを備える。
The
駆動部35Aは、爪部36Aを支持すると共に、爪部36Aを開閉させる駆動源を構成する。駆動部35Aは、例えば、リニアモータ、ボールねじ、又は、ピニオンギアなどによって構成するとよい。
The
爪部36Aは、一対の爪本体部360を備える。一対の爪本体部360各々は、伝達機構37Aの支持部370を介して、駆動部35Aに接続されている。駆動部35Aは、一対の支持部370各々を独立に第2方向D2に沿って平行移動させることによって、一対の爪本体部360,360を互いに接近する方向及び離間する方向に平行移動させる。
The
爪本体部360は、板状に形成された部材である。爪本体部360は、基端部36aAと、先端部36eAとを備える。なお、以下の説明において、本実施形態では、爪本体部360において、先端部36eA側を爪本体部360の先端側とし、基端部36aA側を爪本体部360の基端側とする。
The
先端部36eAの内側面362Sは、爪本体部360の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部360側へ傾く傾斜面をなしている。この内側面362Sは、他方の爪本体部360を向く面であって、他方の爪本体部360との間で電線11を把持する面である。
The
先端部36eAの外側面364Sは、爪本体部360の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部360側へ傾く傾斜面をなしている。本例では、先端部36eAは、先細り状に形成されており、先端部36eAの先端は、鋭角をなすように角張らせている。
The outer side surface 364 </ b> S of the
基端部36aAの内側面366Sは、爪本体部360の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部360側へ傾く傾斜面をなしている。この内側面366Sは、他方の爪本体部360側を向く面であって、他方の爪本体部360との間で電線11を把持する面である。
The
先端部36eAの内側面362Sと、基端部36aAの内側面366Sは、180度未満の角度をなしており、ここでは、鈍角をなしている。本例では、内側面362Sと内側面366S366Sとが、第3方向から見てV字状となるように形成されている。
The
先端部36eAの第2方向D2の長さL1は、基端部36aAの第2方向D2の長さL2よりも長くなっている(L1<L2)。先端部36eAを基端部36aAよりも短くすることによって、先端部36eAを密集した電線11の間に容易に進入させることができる。また、基端部36aAを先端部36eAよりも長くすることによって、爪部36Aの内側に入った電線11が爪部36Aの基端側へ抜けることを抑制できる。
The length L1 of the distal end portion 36eA in the second direction D2 is longer than the length L2 of the proximal end portion 36aA in the second direction D2 (L1 <L2). By making the distal end portion 36eA shorter than the proximal end portion 36aA, the distal end portion 36eA can be easily entered between the
伝達機構37Aの支持部370は、基端側が駆動部35Aに連結されており、先端側が爪本体部360に連結されている。本例では、支持部370は、基端側が駆動部35Aに接続されており、その接続部分から第1方向D1に沿って延び、その途中で第2方向D2に曲がって延びて爪本体部360に接続されている。駆動部35Aが支持部370を第2方向D2に沿って移動させることによって、爪本体部360全体が第2方向D2に沿って移動する。
The
一対の爪本体部360,360のうち、一方の爪本体部360は、他方の爪本体部360よりも、爪本体部360の厚さ分だけ第3方向D3にずらして支持されている。図3に示すように、一対の爪本体部360,360を互いに接近させることによって、これらを第3方向D3に重ねることができる。これによって、四方が一対の爪本体部360の内側面(内側面362S,366S)で囲まれた閉空間CR1が形成される。
Of the pair of
このように、駆動部35Aは、一対の爪本体部360,360を、第2方向D2に沿って平行移動させることによって、爪部36Aの開閉量(一対の先端部36eA,36eAの間隔)を調整可能に爪部36Aを開閉駆動する。第2方向D2は、爪部36Aの開閉方向に相当する。
As described above, the
<動作説明>
図22は、コネクタ保持部70によって、垂下げられた状態で支持されている複数の電線11を示す図である。以下の説明では、ロボットハンド34Aによって、領域AR1,AR2各々に存在する集線対象の複数の電線11(以下、電線群11G)を把持する場合について説明する。なお、ロボットハンド34Aは、1本の電線11を把持する場合にも適用可能である。
<Description of operation>
FIG. 22 is a diagram showing a plurality of
<集線対象の電線群11Gが比較的広い範囲に広がる場合>
図23は、領域AR1において電線群11Gを集線するロボットハンド34Aを示す図である。この領域AR1には、集線対象の電線群11Gが比較的広範囲に分散して配されている。この場合、まず、駆動部35Aが一対の爪本体部360を移動させることによって、一対の先端部36eA間の間隔G1を、電線群11Gの第2方向D2の広がりE1よりも大きくする。
<When the
FIG. 23 is a diagram illustrating a
続いて、ロボットアーム42がロボットハンド34Aを第1方向D1に移動させることによって、一対の爪本体部360,360の内側に、電線群11Gが配される。そして、図23に示すように、一対の爪本体部360,360を互いに接近させることによって、閉空間CL1が形成されると共に、その閉空間CL1にて電線群11Gが集線される。なお、例えば集線対象の電線群11Gの束が太くなる場合には、一対の先端部36eAが重ならないことによって、閉空間CL1が形成されないこともあり得る。
Subsequently, when the
このように、ロボットハンド34Aの爪部36Aの場合、集線対象の電線群11Gが横方向に広く分散していた場合にも、一対の先端部36eA,36eA間の距離を大きくすることによって、電線群11Gを把持できる。
As described above, in the case of the
また、先端部36eAの内側面362Sと、基端部36aAの内側面366Sは、180度未満の角度をなす。このため、爪部36を閉じた際に、電線群11Gを、先端部36eAと基端部36aAとの間の中間位置に集めることができる。
Further, the
<集線対象の電線群11Gの周辺に非集線対象の電線11がある場合>
図24は、領域AR2において集線対象の電線群11Gを把持するロボットハンド34Aを示す図である。領域AR2においては、集線対象でない電線11が、集線対象の電線群11Gの両側に近接して存在している。この場合、駆動部35Aが一対の爪本体部360を移動させることによって、一対の先端部36eA間の間隔G1を、電線群11Gの広がりE2よりも大きくし、その電線群11Gの両側にある電線11,11間の間隔E3よりも小さくするとよい。
<When there is a non-concentration target
FIG. 24 is a diagram showing a
続いて、ロボットアーム42がロボットハンド34Aを第1方向D1に移動させることによって、一対の爪本体部360,360の内側に集線対象の電線群11Gが配される。そして、図24に示すように、一対の爪本体部360,360を互いに接近させることによって、閉空間CL1が形成され、この閉空間CL1の内側にて電線群11Gが把持される。なお、例えば、集線対象の電線群11Gの束が比較的太くなる場合には、一対の先端部36eAが重ならないことによって、閉空間CL1が形成されないこともあり得る。
Subsequently, the
図24に示すように、爪本体部360の先端部36eAの外側面364Sが、内側(他方の爪本体部360側)に傾斜している。このため、先端部36eAの先端を、集線対象(又は把持対象)である電線11と、非集線対象(又は非把持対象)でない電線11の間に容易に進入させることができる。また、先端部36eAを先細り状に形成することによって、電線11間への進入がさらに容易となる。
As shown in FIG. 24, the
また、爪部36Aが電線群11Gをつかみにいく際に、一対の基端部36aAが部分的に重なることによって、基端部36aAよりも基端側に電線群11Gが相対的に移動することを抑制できる。これによって、電線群11Gを一対の爪本体部360,360間にて容易に把持できる。
Further, when the
以上のように、ロボットハンド34Aの爪部36Aを採用することによって、把持対象の電線群11Gが第2方向に広がっている場合、及び、集線対象の電線群11Gの側方に保持対象でない電線11が存在する場合の双方に、容易に対応することができる。
As described above, by adopting the
{第3実施形態}
図25は、第3実施形態のロボットハンド34Bを示す概略平面図である。図26は、図25に示すA−A線に沿う位置から見たロボットハンド34Bの概略断面図である。
{Third embodiment}
FIG. 25 is a schematic plan view showing a robot hand 34B of the third embodiment. FIG. 26 is a schematic cross-sectional view of the robot hand 34B as viewed from the position along the line AA shown in FIG.
ロボットハンド34Bは、駆動部35Aと、爪部36Bと、伝達機構37Aを備える。爪部36Bは、一対の多段爪本体部360A,360Aを備える。多段爪本体部360Aは、第3方向D3に多段(ここでは3段)に配された3つの爪本体部360と、その3つの爪本体部360を互いに連結する連結部362を備える。
The robot hand 34B includes a
3つの爪本体部360の第3方向D3の間隔が、他方の多段爪本体部360Aの1つの爪本体部360の厚さ(第3方向D3の長さ)よりも若干大きくなるように、連結部362が3つの爪本体部360を連結している。
The three
多段爪本体部360Aの3つの爪本体部360のうち、中間の爪本体部360に、伝達機構37Aの支持部370が接続されている。駆動部35Aは、支持部370を第2方向D2に沿って平行移動させることによって、多段爪本体部360Aを第2方向に沿って平行移動させる。
The
図27は、電線群11Gを集線するロボットハンド34Bを示す図である。ロボットハンド34Bは、電線群11Gを集線して把持する際、一対の多段爪本体部360A,360Aの爪本体部360各々が第3方向D3に交互に重なる。すなわち、多段爪本体部360A,360Aは、咬み合う構造となっている。これによって、ロボットハンド34Bによって集線された電線群11Gが、その把持された部分において曲がることを低減できる。
FIG. 27 is a diagram showing a robot hand 34B that collects the
{変形例}
第2実施形態のロボットハンド34Aにおいては、駆動部35A及び伝達機構37Aが一対の爪本体部360,360を平行移動させるものとしている。しかしながら、第1実施形態の駆動部35A及び伝達機構37Aを適用することによって、一対の爪本体部360,360を回転させるようにしてもよい。第3実施形態のロボットハンド34Cについても、同様に、第1実施形態の駆動部35A及び伝達機構37を採用してもよい。
{Modifications}
In the
爪本体部360の先端部36eA及び基端部36aAを、第1実施形態の先端部36e及び基端部36aのように棒状に形成してもよい。
You may form the front-end | tip part 36eA and the base end part 36aA of the nail | claw main-
第2実施形態の爪部36Aは、同一形状である一対の爪本体部360を備えている。しかしながら、一方を爪本体部360とし、他方を爪本体部360とは異なる形状の爪本体部としてもよい。例えば、他方の爪本体部を直線上に延びる棒状の部材としてもよい。また、他方の爪本体部については、可動とすることは必須ではない。例えば、他方の駆動部35Aに固定されていてもよい。第3実施形態の爪部36Bについても、同様である。
The
爪部36Bにおいては、3つの爪本体部360で構成される多段爪本体部360Aを一体に移動させる構成としているが、3つの爪本体部360各々を個別に移動させる構成としてもよい。この場合、爪本体部360各々に支持部370を接続して、駆動部35Aが支持部370各々を独立に移動させるとよい。
In the
なお、上記実施形態及び変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。 In addition, each structure demonstrated by the said embodiment and modification can be suitably combined unless it mutually contradicts.
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 As described above, the present invention has been described in detail. However, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
10 ワイヤーハーネス
11 電線
14 コネクタ
20 電線端末加工装置
30 第1ロボット
32 ロボットアーム
34、134、234 ロボットハンド
35 駆動源
35A 駆動部
35a モータ
36、136、236、36A、36B 爪部
360 爪本体部
360A 多段爪本体部
36a、36aA 基端部
36e、36eA 先端部
362S (先端部の)内側面
364S (先端部の)外側面
366S (基端部の)内側面
37、37A 伝達機構
38a モータ側ギア
38b 爪側ギア
39a ラック
40 第2ロボット
44 結束装置
50 撮像部
60 加工制御部
67 加工プログラム
67a 集線プログラム
70 コネクタ保持部
76 コネクタホルダ
E2 予定結束箇所
DESCRIPTION OF
Claims (18)
(a)複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、
(b)前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、
(c)前記工程(b)で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の現在の開閉量とに基づいて前記爪部の開閉駆動量を取得する工程と、
(d)前記工程(c)で取得された開閉駆動量で前記爪部を開閉駆動し前記複数の電線を集線する工程と、
(e)前記工程(d)で集線された前記複数の電線を把持してしごく工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。 A wire harness manufacturing method of manufacturing a wire harness by bundling a plurality of electric wires extending from a connector at a position away from the connector while collecting with a robot hand,
(A) a step of setting a connector from which a plurality of electric wires extend to a connector holder;
(B) obtaining route information of the plurality of electric wires extending from the connector;
(C) acquiring the opening / closing drive amount of the claw portion based on the path information of the plurality of electric wires acquired in the step (b) and the current opening / closing amount of the claw portion of the robot hand;
(D) a step of opening and closing the claw portion with the opening and closing drive amount acquired in the step (c) and collecting the plurality of electric wires;
(E) a step of gripping and squeezing the plurality of electric wires collected in the step (d);
A method for manufacturing a wire harness.
前記工程(b)は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する工程と撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得する工程とを含む、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness of Claim 1, Comprising:
The method (b) includes a step of imaging the plurality of electric wires extending from the connector, and a step of acquiring an existence range of the plurality of electric wires based on the captured images.
前記工程(a)は、複数のコネクタをそれぞれコネクタホルダにセットする工程を含み、
前記工程(b)は、前記複数のコネクタのうち集線対象の前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得し、
前記工程(d)は、前記爪部のセンターを前記複数の電線のセンターに合わせて前記複数の電線を集線する工程と、集線した前記爪部のセンターを前記コネクタのセンターに合わせる工程と、を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to claim 1 or 2,
The step (a) includes a step of setting a plurality of connectors in a connector holder,
The step (b) obtains route information of the plurality of electric wires extending from the connector to be concentrated among the plurality of connectors,
The step (d) includes a step of concentrating the plurality of electric wires by aligning the centers of the claw portions with the centers of the plurality of electric wires, and a step of aligning the centers of the collected claw portions with the centers of the connectors. A method for manufacturing a wire harness.
モータによって前記爪部を開閉駆動する、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to any one of claims 1 to 3,
The manufacturing method of a wire harness which opens and closes the said nail | claw part with a motor.
前記工程(d)で前記複数の電線を集線した前記爪部が、前記工程(e)で前記複数の電線を把持してしごく、ワイヤーハーネスの製造方法。 It is a manufacturing method of the wire harness according to any one of claims 1 to 4,
The method of manufacturing a wire harness, wherein the claw portion that has collected the plurality of electric wires in the step (d) grips and squeezes the plurality of electric wires in the step (e).
前記ロボットハンドを前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第1方向に移動可能な移動機構と、
コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記爪部の現在の開閉量とに基づいて、前記爪部の開閉駆動量を取得する加工制御部と、
を備える、電線端末加工装置。 A driving source; a claw portion provided so as to be openable and closable; and a transmission mechanism that transmits a driving force of the driving source to the claw portion, and the claw portion is driven to open and close so that an opening / closing amount of the claw portion can be adjusted. Robot hand,
A movement mechanism capable of moving in the first direction connecting the opening and bottom of the claw when the claw is opened on the robot hand;
A route information acquisition unit that acquires route information of a plurality of electric wires extending from the connector;
Based on the path information of the plurality of electric wires acquired by the path information acquisition unit and the current opening / closing amount of the claw unit, a processing control unit that acquires the opening / closing drive amount of the claw unit,
An electric wire terminal processing apparatus.
前記経路情報取得部は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する撮像部であり、
前記加工制御部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得することで、前記爪部の開閉駆動量を取得する、電線端末加工装置。 It is an electric wire terminal processing apparatus of Claim 6, Comprising:
The route information acquisition unit is an imaging unit that images the plurality of electric wires extending from the connector,
The said process control part is an electric wire terminal processing apparatus which acquires the opening / closing drive amount of the said nail | claw part by acquiring the presence range of these electric wires based on the image imaged by the said imaging part.
前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記第1方向に交差する方向であって前記爪部の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第2方向に移動可能である、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to claim 6 or 7,
The said moving mechanism is an electric wire terminal processing apparatus which can move the said robot hand to the 2nd direction which is a direction which cross | intersects the said 1st direction, and is a direction which cross | intersects the central axis direction of the closed space of the said nail | claw part.
前記駆動源はモータを含み、前記モータの駆動量を決定することで前記爪部の開閉量が決定される、電線端末加工装置。 The wire terminal processing apparatus according to any one of claims 6 to 8,
The wire terminal processing apparatus, wherein the drive source includes a motor, and the opening / closing amount of the claw portion is determined by determining a driving amount of the motor.
前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたモータ側ギアと、前記爪部に設けられ、前記モータ側ギアと噛み合う爪側ギアとを含む、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to claim 9,
The said transmission mechanism is an electric wire terminal processing apparatus containing the motor side gear connected with the shaft of the said motor, and the nail | claw side gear which is provided in the said nail | claw part and meshes with the said motor side gear.
前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたギアと、前記ギアと前記爪部との間に介在し、前記ギアと噛み合うラックとを含み、
前記ラックが往復駆動することで前記爪部が開閉駆動する、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to claim 9,
The transmission mechanism includes a gear coupled to a shaft of the motor, a rack interposed between the gear and the claw portion, and meshing with the gear,
An electric wire terminal processing device in which the claw portion is driven to open and close as the rack reciprocates.
前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記爪部の閉空間の中心軸の延在方向に移動可能である、電線端末加工装置。 It is an electric wire terminal processing apparatus of any one of Claims 6-11,
The said moving mechanism is an electric wire terminal processing apparatus which can move the said robot hand to the extension direction of the central axis of the closed space of the said nail | claw part.
前記爪部は、前記駆動源によって開閉駆動される一対の爪本体部を含み、
前記一対の爪本体部のうち少なくとも一方は、
前記爪本体部の先端側に配された先端部と、
前記爪本体部の基端側に配された基端部と、
を備え、
前記先端部の外側面は、前記爪本体部の先端に向かうに連れて、他方の前記爪本体部の側に傾く傾斜面を有しており、
前記爪部の開閉方向における、前記先端部の長さが、前記基端部よりも短い、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to any one of claims 6 to 12,
The claw portion includes a pair of claw body portions that are opened and closed by the drive source,
At least one of the pair of nail body portions is
A tip portion disposed on the tip side of the nail body portion;
A proximal end portion disposed on the proximal end side of the claw body portion;
With
The outer surface of the tip has an inclined surface that is inclined toward the other nail body as it goes toward the tip of the nail body.
The electric wire terminal processing apparatus in which the length of the front-end | tip part in the opening / closing direction of the said nail | claw part is shorter than the said base end part.
前記先端部の内側面及び前記基端部の内側面が、180度未満の角度をなす、電線端末加工装置。 It is an electric wire terminal processing apparatus of Claim 13, Comprising:
The electric wire terminal processing apparatus in which the inner surface of the said front-end | tip part and the inner surface of the said base end part make an angle less than 180 degree | times.
前記先端部が先細り状に形成されている、電線端末加工装置。 It is an electric wire terminal processing apparatus of Claim 13 or Claim 14,
The electric wire end processing apparatus in which the said front-end | tip part is formed in the taper shape.
前記駆動源及び前記伝達機構が、前記一対の爪本体部のうち、一方の前記爪本体部を他方の前記爪本体部に接近及び離間する方向に平行移動させる、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to any one of claims 13 to 15,
The wire terminal processing apparatus, wherein the drive source and the transmission mechanism translate one of the pair of claw main body portions in a direction approaching and separating from the other claw main body portion.
前記爪部は、複数の前記爪本体部を多段に重ねて構成された多段爪本体部を備える、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to any one of claims 13 to 16,
The said nail | claw part is an electric wire terminal processing apparatus provided with the multistage nail | claw main-body part comprised by laminating | stacking the said some nail | claw main-body part in multiple stages.
前記爪部は、一対の前記多段爪本体部を備えており、
前記爪部が閉じることによって、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の前記爪本体部が、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の複数の前記爪本体部が、他方の前記爪本体部に重ねられた状態となる、電線端末加工装置。 The wire terminal processing device according to claim 17,
The claw part includes a pair of the multistage claw body parts,
When the claw portion is closed, one of the nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions is one of the plurality of nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions, and the other nail. An electric wire terminal processing device that is placed on the main body.
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