JP2018001920A - Stair lifting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、階段昇降装置に関するものである。 The present invention relates to a stair lift device.
特許文献1には、荷物が載置される荷台部と、階段を昇降する際に用いられるクローラ部と、平地を移動する際に用いられる車輪部と、を備えた階段昇降装置が開示されている。この階段昇降装置は、クローラ部を回転駆動させることで階段を昇降することが可能であるとともに、車輪部を用いることで平地でもスムーズな移動が可能である。
しかしながら、特許文献1に記載の階段昇降装置では、階段を昇降する際、階段昇降装置に載置される荷物は、クローラ部と階段とが接する部分から離れた位置にある。つまり、荷物の重量は、階段昇降装置に対してクローラ部と階段とが接する部分を支点として鉛直下方に作用するため、階段昇降装置を階段の下方へと転倒させる力となる。このため、作業者は、階段昇降装置の転倒を避けるために、平地走行状態から階段昇降状態に移行し再び平地走行状態へ移行するまでの間、荷物の重量に抗する力を階段昇降装置に作用させ続ける必要がある。このように、上記構成の階段昇降装置では、階段を昇降させる際における階段昇降装置の操作性が低下するおそれがある。
However, in the stair lifting device described in
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、階段昇降装置の操作性を向上させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to improve the operability of the stair lifting device.
第1の発明は、平地を移動する際に用いられる車輪部と、階段を昇降する際に駆動されるクローラ部と、車輪部及びクローラ部が取り付けられる本体部と、本体部に対して変位自在に設けられ、荷物が載置される荷台部と、本体部に対する荷台部の位置を、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させる変位機構と、を備え、クローラ部は、階段を昇降する際に階段と接触する接触領域を有し、変位機構は、階段を昇降する際、側面視において荷物の重心が接触領域の鉛直上方に位置するように本体部に対して荷台部を変位させることを特徴とする。 1st invention is a wheel part used when moving on a flat ground, a crawler part driven when raising and lowering stairs, a main part to which a wheel part and a crawler part are attached, and it is displaceable with respect to a main part. And a displacement mechanism that displaces the position of the load platform with respect to the main body and the position of the load platform relative to the main body at different positions when moving on the flat ground and when moving up and down the stairs. Has a contact area that comes into contact with the stairs when ascending and descending the stairs, and the displacement mechanism is positioned relative to the main body so that the center of gravity of the load is positioned vertically above the contact area when viewed from the side when the stairs are elevated The loading part is displaced.
第1の発明では、変位機構によって本体部に対する荷台部の位置が、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変更され、変位機構は、階段を昇降する際、側面視において荷物の重心が接触領域の鉛直上方に位置するように本体部に対して荷台部を変位させる。接触領域は、階段を昇降する際にクローラ部と階段とが接触し得る領域であるため、階段を昇降する際に、荷物の重心が接触領域の鉛直上方に位置していれば、荷物の重量が階段昇降装置を転倒させる力として作用することが抑制される。 In the first invention, the position of the loading platform with respect to the main body is changed by the displacement mechanism to a different position when moving on the flat ground and when moving up and down the stairs. The cargo bed portion is displaced with respect to the main body portion so that the center of gravity of the load is positioned vertically above the contact area. The contact area is an area where the crawler part and the stairs can come into contact with each other when ascending and descending the stairs, so if the center of gravity of the luggage is positioned vertically above the contact area when ascending and descending the stairs, the weight of the luggage Acts as a force for overturning the stair lifting device.
第2の発明は、クローラ部の接触領域は、階段を昇降する際に、昇降方向において少なくとも2カ所で階段と接触し、変位機構は、階段を昇降する際、側面視において接触領域と階段とが接触する接触部のうち昇降方向において最も下方の接触部と最も上方の接触部との間の接触部間領域の鉛直上方に荷物の重心が位置するように本体部に対して荷台部を変位させることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, the contact area of the crawler part is in contact with the stairs at at least two places in the ascending / descending direction when ascending / descending the stairs, and the displacement mechanism includes the contact area and the stairs in the side view when ascending / descending the stairs. The load platform is displaced with respect to the main body so that the center of gravity of the load is located vertically above the region between the contact portions between the lowermost contact portion and the uppermost contact portion in the ascending / descending direction. It is characterized by making it.
第2の発明では、変位機構は、階段を昇降する際、側面視において荷物の重心が接触部間領域の鉛直上方に位置するように本体部に対して荷台部を変位させる。接触部間領域は、クローラ部が階段に接触する接触部の間の領域であるため、階段を昇降する際、この接触部間領域の鉛直上方に荷物の重心が位置していれば、荷物の重量が階段昇降装置を転倒させる力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置を階段昇降状態に維持させることができる。 In the second invention, when moving up and down the stairs, the displacement mechanism displaces the loading platform with respect to the main body so that the center of gravity of the load is positioned vertically above the region between the contact sections in a side view. Since the area between the contact parts is an area between the contact parts where the crawler part contacts the stairs, if the center of gravity of the luggage is located vertically above the area between the contact parts when the stairs are raised and lowered, It is suppressed that the weight acts as a force for overturning the stair lifting device. For this reason, the operator can maintain the stair lift device in the stair lift state without requiring any special force.
第3の発明は、変位機構は、クローラ部と車輪部とが共に平地に接する際、側面視においてクローラ部が平地に接地する位置と車輪部が平地に接地する位置との間の接地間領域の鉛直上方に荷物の重心が位置するように本体部に対して荷台部を変位させることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the displacement mechanism, when both the crawler unit and the wheel unit are in contact with the flat ground, a region between the ground contact between the position at which the crawler unit contacts the flat ground and the position at which the wheel unit contacts the flat ground in a side view. The cargo bed portion is displaced with respect to the main body portion so that the center of gravity of the load is positioned vertically above.
第3の発明では、変位機構は、クローラ部と車輪部とが共に平地に接する際、側面視において接地間領域の鉛直上方に荷物の重心が位置するように本体部に対して荷台部を変位させる。接地間領域は、クローラ部が平地に接地する位置と車輪部が平地に接地する位置との間の領域であるため、平地走行状態から階段昇降状態に移行する際や階段昇降状態から平地走行状態に移行する際、この接地間領域の鉛直上方に荷物の重心が位置していれば、荷物の重量が階段昇降装置を前方または後方に傾ける力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置を階段昇降状態または平地走行状態へと移行させることができる。 In the third invention, the displacement mechanism displaces the loading platform relative to the main body so that the center of gravity of the load is positioned vertically above the ground contact area in a side view when the crawler and the wheel are in contact with the flat ground. Let The area between the ground contact is the area between the position where the crawler part touches the flat ground and the position where the wheel part touches the flat ground, so when moving from the flat ground traveling state to the stair climbing state or from the stair climbing state to the flat ground traveling state If the center of gravity of the load is positioned vertically above the ground contact area, the load weight is suppressed from acting as a force for tilting the stair lift device forward or backward. For this reason, the operator can shift the stair lift device to the stair lift state or the flat ground running state without requiring any special force.
第4の発明は、変位機構は、本体部と荷台部との間に介装され、作用する荷重に応じて伸縮する弾性部材を有し、変位機構は、弾性部材に作用する荷物の重量が本体部の傾きに応じて変化し弾性部材の長さが変化することにより本体部に対する荷台部の位置を変化させることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the displacement mechanism includes an elastic member that is interposed between the main body portion and the cargo bed portion, and expands and contracts in response to the acting load. The displacement mechanism has a weight of the load acting on the elastic member. The position of the loading platform with respect to the main body is changed by changing according to the inclination of the main body and changing the length of the elastic member.
第4の発明では、本体部と荷台部との間に介装された弾性部材の長さが本体部の傾きに応じて変化することにより本体部に対する荷台部の位置が変化する。このように、本体部と荷台部との間に弾性部材を介装した簡素な構成によって、階段昇降装置の操作性を向上させることができる。 In the fourth invention, the length of the elastic member interposed between the main body portion and the loading platform portion changes according to the inclination of the main body portion, whereby the position of the loading platform portion with respect to the main body portion changes. Thus, the operability of the stair lift device can be improved by a simple configuration in which an elastic member is interposed between the main body portion and the cargo bed portion.
第5の発明は、弾性部材の変位量を検出する変位検出器と、クローラ部を所定の駆動力で駆動するクローラ駆動部と、変位検出器によって検出された変位量に基づいてクローラ駆動部の駆動力を制御する駆動制御装置と、をさらに備えることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a displacement detector that detects a displacement amount of the elastic member, a crawler drive portion that drives the crawler portion with a predetermined driving force, and a crawler drive portion based on the displacement amount detected by the displacement detector. And a drive control device that controls the drive force.
第5の発明では、荷物の重量を測定する計測器を設けることなく、本体部に対する荷台部の位置を変化させるために設けられた弾性部材の変位量に基づいて荷物の重量が演算され、演算された荷物の重量に応じてクローラ駆動部の駆動力が制御される。この結果、製造コストを上昇させることなく、階段昇降装置の昇降速度をより安定させることができる。 In the fifth invention, without providing a measuring instrument for measuring the weight of the load, the weight of the load is calculated based on the amount of displacement of the elastic member provided to change the position of the loading platform with respect to the main body. The driving force of the crawler driving unit is controlled according to the weight of the packaged goods. As a result, the elevating speed of the stair lifting device can be further stabilized without increasing the manufacturing cost.
第6の発明は、変位機構は、本体部と荷台部との間に介装されるアクチュエータと、本体部の傾きを検出する傾斜検出器と、傾斜検出器の検出値に基づいてアクチュエータの伸縮を制御するアクチュエータ制御装置と、を有し、変位機構は、本体部の傾きに応じてアクチュエータの伸縮量を変化させることにより本体部に対する荷台部の位置を変化させることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, the displacement mechanism includes an actuator interposed between the main body and the loading platform, a tilt detector that detects the tilt of the main body, and the expansion and contraction of the actuator based on the detection value of the tilt detector. And an actuator control device that controls the displacement, and the displacement mechanism is characterized by changing the position of the loading platform relative to the main body by changing the amount of expansion and contraction of the actuator in accordance with the inclination of the main body.
第6の発明では、本体部に対する荷台部の位置は、本体部の傾きに応じてアクチュエータの伸縮量を変化させることで変化する。このため、荷物の重心の位置を、階段昇降装置の状態に応じて最も適した位置へと自由に移動させることができる。 In the sixth invention, the position of the loading platform relative to the main body changes by changing the amount of expansion and contraction of the actuator in accordance with the inclination of the main body. For this reason, the position of the center of gravity of the luggage can be freely moved to the most suitable position according to the state of the stair lifting device.
本発明によれば、階段昇降装置の操作性を向上させることができる。 According to the present invention, the operability of the stair lifting device can be improved.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
<第1実施形態>
図1〜9を参照して、本発明の第1実施形態に係る階段昇降装置100について説明する。
<First Embodiment>
With reference to FIGS. 1-9, the
階段昇降装置100は、オペレータが荷物を運搬する装置であって、荷物が載せられた状態で階段を昇降することが可能な装置である。図1〜3に示されるように、階段昇降装置100は、平地を移動する際に用いられる車輪部20と、階段を昇降する際に駆動されるクローラ部40と、車輪部20とクローラ部40とが取り付けられる本体部10と、本体部10に対して変位自在に設けられ、荷物が載置される荷台部60と、を備える。なお、以下の説明では、図1及び図3に矢印Aで示される方向を階段昇降装置100の「前」、矢印Bで示される方向を「後」とし、図2及び図3に矢印Cで示される方向を「左」、矢印Dで示される方向を「右」として説明する。
The
本体部10は、階段昇降装置100の左側に配置されるL字状の左側フレーム11と、左側フレーム11に対向して階段昇降装置100の右側に配置されるL字状の右側フレーム12と、左側フレーム11と右側フレーム12との間に架け渡され、これらを連結する第1連結フレーム13及び第2連結フレーム14と、を有する。
The
左側フレーム11は、パイプ材であり、下方に位置する短尺部11aと、短尺部11aに対して垂直に延び短尺部11aよりも長い長尺部11bと、を有する。右側フレーム12も、左側フレーム11と同様に、パイプ材であり、下方に位置する短尺部12aと、短尺部12aに対して垂直に延び短尺部12aよりも長い長尺部12bと、を有する。
The
左側フレーム11の長尺部11b側の端部には、右側フレーム12に向かって延びるハンドル部11cが設けられ、右側フレーム12の長尺部12b側の端部には、左側フレーム11に向かって延びるハンドル部12cが設けられる。これらハンドル部11c,12cは、特に階段を昇降する際にオペレータによって把持される。
A
左側フレーム11と右側フレーム12とは、長尺部11b,12bの略中間部において、左右に延びるパイプ材である第1連結フレーム13を介して結合され、短尺部11a,12aと長尺部11b,12bとの折れ曲がり部において、左右に延びるパイプ材である第2連結フレーム14を介して結合される。第1連結フレーム13は、特に平地を走行する際に、オペレータによって把持されるハンドル部として機能する。なお、オペレータが把持する部分は、ハンドル部11c,12c及び第1連結フレーム13に限定されず、その他の部分であってもよく、また、これらに加えてハンドル部として機能する別の部材を設けてもよい。
The
本体部10は、さらに、左側フレーム11の短尺部11aと右側フレーム12の短尺部12aとを結合する底板15と、左側フレーム11の長尺部11bと右側フレーム12の長尺部12bとを第1連結フレーム13よりも下方において結合する取付板17と、を有する。
The
底板15は、1枚の板状部材であるが、重量を軽減するために、短尺部11a,12aに沿って、間隔をあけて配置される複数の板状部材であってもよい。同様に、取付板17は、1枚の板状部材であるが、重量を軽減するために、長尺部11b,12bに沿って、間隔をあけて配置される複数の板状部材であってもよい。
The
荷台部60は、底板15に対して平行に配置される載置板61と、載置板61の後端側に一端が結合され、長尺部11b,12bに沿って上方に延びる背板63と、載置板61の左右に長尺部11b,12bに沿って配置され、載置板61と背板63とに結合される側板62と、を有する。荷物は、載置板61と背板63とに接触するように載置され、側板62によって左右方向に落下することが防止される。なお、荷台部60に載置される荷物は、物に限定されず、人であってもよい。
The
上記構成の荷台部60は、本体部10の長尺部11b,12bに沿って載置板61を上下方向に変位自在に支持するガイド部65を介して本体部10に組み付けられる。
The
ガイド部65は、長尺部11b,12bにそれぞれ取り付けられるガイドレール66と、側板62に取り付けられるとともにガイドレール66によって保持されるローラ67と、を有する。
The
ローラ67は、図1及び図3〜5に示されるように、側板62に一端が固定される円柱状のシャフト67cと、シャフト67cの他端側の外周に設けられる円筒部材67aと、円筒部材67aとシャフト67cとの間に設けられるベアリング67bと、を有する。つまり、円筒部材67aは、ベアリング67bを介して側板62により回転自在に支持されている。ローラ67は、各側板62に2つずつ設けられる。ローラ67の数はこれに限定されず、2つ以上設けられてもよい。
1 and 3-5, the
一方、ガイドレール66は、長尺部11b,12bに沿って配置された断面矩形状の長尺部材であり、内部にはローラ67が収容される空間が長尺部11b,12bに沿って貫通して形成される。ローラ67が収容される空間を形成するガイドレール66の内周面には、ローラ67の左右方向への変位を規制する規制面66cと、円筒部材67aの外周面が摺接する摺接面66bと、が設けられる。また、側板62に対向するガイドレール66の一側には、ローラ67のシャフト67cが挿通する切欠溝66aがガイドレール66の全長に渡って形成される。なお、切欠溝66aの幅は、摺接面66bに円筒部材67aが接触したときであってもシャフト67cがガイドレール66に接触しない大きさに設定される。
On the other hand, the
このように、荷台部60に取り付けられるローラ67が、本体部10に取り付けられるガイドレール66に保持されることで、荷台部60は、本体部10に対して変位自在となる。そして、本体部10に対する荷台部60の位置を、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させるために、荷台部60と本体部10との間には、変位機構70が設けられる。
As described above, the
変位機構70は、荷台部60の載置板61と本体部10の底板15との間に介装される弾性部材としてのコイルスプリング71と、コイルスプリング71と同じ方向に伸縮するダンパ72と、を有する。
The
ダンパ72は、シリンダ72aと、シリンダ72aに対して進退するロッド72bと、を有し、シリンダ72a内に封入された液体の粘性抵抗によりロッド72bに入力される振動を減衰させる。ダンパ72のロッド72bの端部は載置板61に結合され、シリンダ72aの端部は底板15に結合される。このため、載置板61と底板15との間の間隔の大きさは、ダンパ72の最大ストローク量と最小ストローク量とによって規定される。つまり、ダンパ72は、本体部10に対する荷台部60の変位量を制限する制限部としても機能する。図1には、ダンパ72が最も伸長した状態、すなわち、本体部10に対して荷台部60が最も高い位置にある状態が示されている。なお、本体部10に対する荷台部60の変位量を制限する制限部としては、ダンパ72に限定されず、荷台部60の変位量を制限するストッパ部材を本体部10に別途設けてもよい。
The
コイルスプリング71は、図3に示すように、略中央に配置されたダンパ72を囲んで略等間隔に複数配置される。上述のように、載置板61と底板15との間の間隔は、ダンパ72によって制限されるため、コイルスプリング71は、圧縮された状態で載置板61と底板15との間に介装される。載置板61及び底板15には、コイルスプリング71の位置ずれを防止するために、コイルスプリング71の端部の外周を覆う筒状の保持部が設けられてもよい。ダンパ72及びコイルスプリング71の数や配置は適宜変更可能であり、重量及び製造コストを低減させるためには、より少ない個数とすることが好ましい。また、コイルスプリング71のバネ定数は、後述のように、荷台部60に載置される荷物の重量等に応じて設定される。
As shown in FIG. 3, a plurality of
車輪部20は、取付板17に固定される一対のブラケット21と、各ブラケット21に固定されるキャスタ22と、を有する。ブラケット21は、左側フレーム11と右側フレーム12との間において、左右対称となる位置に設けられる。このように、車輪部20を左側フレーム11と右側フレーム12との間に設けることで、階段昇降装置100の旋回性が向上し階段の踊り場のような狭い平地においても階段昇降装置100の方向転換を容易に行うことが可能となるとともに、階段昇降装置100の左右方向の長さを短くすることができる。なお、車輪部20は、取付板17に固定されるものに限定されず、左側フレーム11及び右側フレーム12に固定され階段昇降装置100の左右外側に配置されるものであってもよい。
The
また、図1に示されるように、階段昇降装置100が自立状態にあるとき、地面には、左側フレーム11及び右側フレーム12の短尺部11a,12aが接地する。このように、階段昇降装置100が自立状態にあるときの接地面積を大きくすることで、階段昇降装置100が不用意に動きだすことを防止することができる。また、階段昇降装置100が自立状態にあるときの本体部10の最下点である短尺部11a,12aの下端よりもキャスタ22の下端が上方となるようにキャスタ22を配置し、キャスタ22を地面から浮かせることで、階段昇降装置100が不用意に動きだすことを確実に防止することができる。なお、短尺部11a,12aまたは底板15の下方に、階段昇降装置100が自立状態にあるときに接地する脚部を設けてもよい。
Further, as shown in FIG. 1, when the
また、図1に示されるように、階段昇降装置100が自立した状態において、キャスタ22の一部は、後述のクローラ40L,40Rの外縁と本体部10の最下点を結ぶ仮想線L1よりも下方に配置される。このため、階段昇降装置100が後方へわずかに傾けられると、本体部10の最下点である短尺部11a,12aが地面から離れ、車輪部20のキャスタ22のみが接地した状態となり、オペレータは、キャスタ22によって階段昇降装置100を移動させることが可能となる。
Further, as shown in FIG. 1, in a state where the
クローラ部40は、左右に互いに平行に配置される一対のクローラ40L,40Rを有し、クローラ駆動部30が生じる所定の駆動力によって駆動される。クローラ駆動部30は、クローラ40L,40Rを回転駆動させるモータ31と、モータ31の回転力をクローラ40L,40Rに伝達する減速機32と、モータ31の出力、すなわち、クローラ駆動部30の駆動力を制御する駆動制御装置としてのコントローラ35と、を有する。
The
モータ31は、電動モータであり、コントローラ35によって回転方向および回転出力が制御される。コントローラ35には、図示しない階段昇降スイッチまたは階段昇降レバーの出力が入力されており、コントローラ35は、スイッチの切り換え位置やレバーの操作量に応じて図示しないバッテリからモータ31へと電流を供給させる。なお、階段昇降スイッチ等は、オペレータが操作しやすい位置、例えば、ハンドル部11c,12cに配置される。
The
また、コントローラ35には、ダンパ72のストローク量、すなわち、コイルスプリング71の変位量を検出する変位検出器としてのストロークセンサ81の検出値が入力される。コントローラ35では、ストロークセンサ81によって検出されたコイルスプリング71の変位量に基づいて、コイルスプリング71に作用する荷物の重量が演算される。階段昇降時に要求されるクローラ部40の駆動力は積載される荷物の重量が大きいほど大きくなる。このため、モータ31の出力は、演算された荷物の重量に合せてコントローラ35により制御される。
Further, the
減速機32は、モータ31の出力軸が連結される図示しない入力軸と、図示しない歯車を介して入力軸に連結される駆動軸33と、を有する。入力軸を介して入力されたモータ31の出力は、駆動軸33介してクローラ40L,40Rに伝達される。なお、減速機32は、歯車式に限定されず、ベルト式やチェーン式であってもよいし、これらを組み合わせたものであってもよく、モータ31の回転数を減速して駆動軸33に伝達することができればどのような形式のものであってもよい。
The
クローラ40L,40Rは、階段昇降装置100の左側に配置される左側クローラ40Lと、左側クローラ40Lに対向して階段昇降装置100の右側に配置される右側クローラ40Rと、を有する。左側クローラ40Lと右側クローラ40Rとは構成が同じであるため、以下では、左側クローラ40Lの構成についてのみ説明する。なお、左側クローラ40Lに関連する部材には符号Lが付され、右側クローラ40Rに関連する部材には符号Rが付される。
The
左側クローラ40Lは、駆動軸33の左側端部33Lに結合される円盤状の駆動輪41Lと、駆動輪41Lよりも上方であって駆動輪41Lより荷台部60から離れて配置される円盤状の従動輪42Lと、駆動輪41L及び従動輪42Lに掛け回されるゴム製のベルト46Lと、駆動輪41Lと従動輪42Lとの間に配置されベルト46Lを案内する複数のガイドローラ44Lと、ベルト46Lに所定の張力を付与するテンションローラ43Lと、駆動輪41L,従動輪42L,ガイドローラ44L及びテンションローラ43Lを回転自在に支持する支持フレーム51Lと、を有する。
The
駆動輪41L,従動輪42L,ガイドローラ44L及びテンションローラ43Lは、モータ31及び減速機32との間に支持フレーム51Lを挟むように配置される。つまり、駆動輪41L,従動輪42L,ガイドローラ44L及びテンションローラ43Lが支持フレーム51Lの外側に設けられるため、左側クローラ40Lの支持フレーム51Lと右側クローラ40Rの支持フレーム51Rとは対向して配置された状態となる。
The
支持フレーム51Lは、階段昇降装置100の前後方向に延びる第1ブラケット53Lと、第1ブラケット53Lの下方に設けられる第2ブラケット54Lと、を介して、取付板17に結合される。支持フレーム51Lは、図1に示されるように、上方側が後方に向かって傾くように、取付板17に対して20°から30°の予め設定された傾斜角度で固定される。このため、左側クローラ40Lは、取付板17に対して所定の角度だけ傾斜した方向に延在した状態となる。なお、第1ブラケット53L及び第2ブラケット54Lの長さをそれぞれ変更自在とすることで取付板17に対する支持フレーム51Lの傾きを変更可能な構造としてもよい。
The
左側クローラ40Lの支持フレーム51Lと右側クローラ40Rの支持フレーム51Rとの間には、駆動輪41L,41R同士を連結する駆動軸33が階段昇降装置100の下方において架け渡されている。一方で、従動輪42L及びガイドローラ44Lは、支持フレーム51Lによってその回転軸が片持ち支持されている。つまり、左側クローラ40Lと右側クローラ40Rとの間、特に一対の支持フレーム51L,51Rの間には、従動輪42L,42R同士を連結するシャフトやガイドローラ44L,44R同士を連結するシャフトが架け渡されていない。このように、左側クローラ40Lからは、右側クローラ40Rに向かって駆動輪41Lの駆動軸33のみが延出し、右側クローラ40Rからは、左側クローラ40Lに向かって駆動輪41Rの駆動軸33のみが延出している。この結果、階段昇降装置100の後方の左側クローラ40Lと右側クローラ40Rとの間には、オペレータが出入り可能な空間が形成される。
Between the
上記構成の左側クローラ40Lでは、駆動軸33に結合された駆動輪41Lが、モータ31の出力に応じて回転し、これに伴って、駆動輪41Lに外接するベルト46Lが回転される。ベルト46Lが回転することで、従動輪42L及びガイドローラ44Lも回転する。なお、上述のように、従動輪42L,42R同士が連結されていないため、左側クローラ40Lと右側クローラ40Rとを異なる駆動源によって駆動させることも可能である。
In the
次に、図6〜8を参照し、オペレータによる階段昇降装置100の操作について説明する。図6は、階段昇降装置100を平地走行させる平地走行状態を示しており、図7は、平地走行状態から階段昇降状態または階段昇降状態から平地走行状態へ移行させる移行状態を示しており、図8は、階段昇降装置100を階段昇降させる階段昇降状態を示している。
Next, the operation of the
まず、図6を参照し、オペレータが階段昇降装置100を平地走行させる場合について説明する。
First, with reference to FIG. 6, a case where the operator travels the
荷物Lが積載された階段昇降装置100を平地走行させる際、オペレータは、第1連結フレーム13、または、ハンドル部11c,12cを把持して階段昇降装置100を自立状態から後方へと傾ける。階段昇降装置100が後方に第1傾斜角θ1だけ傾けられると、本体部10の短尺部11a,12aが地面から離れ、車輪部20のキャスタ22のみが第1接地点P1で接地した状態となる。キャスタ22のみが接地した状態でオペレータが第1連結フレーム13、または、ハンドル部11c,12cを押す又は引くことで、階段昇降装置100は取り回される。
When the
また、図6に示される平地走行状態では、荷物Lの重量Wは、コイルスプリング71の圧縮方向に作用する第1分力F1と、コイルスプリング71の圧縮方向に直交する方向に作用する第2分力F2と、に分解される。第1分力F1は、本体部10の傾斜角度が比較的小さいため、荷物Lの重量Wにほぼ等しくなる。このため、コイルスプリング71の圧縮量が大きくなり、荷台部60は、本体部10に対して比較的低い位置となり、荷物Lの重心Gの位置も本体部10に対して比較的低い状態となる。
Further, in the flat ground traveling state shown in FIG. 6, the weight W of the load L is a first component force F <b> 1 that acts in the compression direction of the
続いて、図7及び図8を参照し、オペレータが階段昇降装置100を平地走行状態から階段上昇状態へと移行させ、階段を上昇させる場合について説明する。
Next, with reference to FIGS. 7 and 8, a description will be given of a case where the operator moves the
平地走行状態から階段上昇状態へと移行する際、階段昇降装置100は、オペレータによってさらに傾けられ、図7に示されるように、キャスタ22が第1接地点P1で平地に接地するとともに、クローラ40L,40Rが第2接地点P2で平地に接地した状態となる。この状態では、階段昇降装置100は、第1傾斜角θ1よりも大きい第2傾斜角θ2まで傾けられる。そして、荷物Lの重量Wは、コイルスプリング71の圧縮方向に作用する第3分力F3と、コイルスプリング71の圧縮方向に直交する方向に作用する第4分力F4と、に分解される。
When shifting from the flat ground running state to the stair climbing state, the
コイルスプリング71の圧縮方向に作用する第3分力F3は、第1分力F1よりも小さくなるため、コイルスプリング71は荷重の低下に応じて伸長する。コイルスプリング71が伸長することで、荷台部60は本体部10の長尺部11b,12bに沿って上方へと変位する。この結果、荷物Lの重心Gの位置も上方へと変位し、荷物Lの重心Gは、階段昇降装置100を前後方向に対して側方から見た側面視において第1接地点P1と第2接地点P2との間の第1領域A1の鉛直上方に位置した状態となる。この第1領域A1は、クローラ部40が平地に接地する位置と車輪部20が平地に接地する位置との間の接地間領域に相当する。
Since the third component force F3 acting in the compression direction of the
ここで、図6に示される平地走行状態のように、本体部10に対して荷台部60が比較的低い状態にあり、荷物Lの重心Gが第1接地点P1よりも階段昇降装置100の前方寄りにあると、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を自立状態に戻そうとする力となる。このため、平地走行状態から階段上昇状態へと移行する際、オペレータは、荷物Lの重量Wに抗する力を階段昇降装置100に作用させて階段昇降装置100を傾斜させる必要がある。
Here, as in the flat ground traveling state shown in FIG. 6, the
これに対して、本実施形態では、平地走行状態から階段上昇状態へと移行する際、荷物Lの重心Gは、第1接地点P1と第2接地点P2との間の第1領域A1の鉛直上方に移動するため、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を自立状態に戻そうとする力として作用することがない。したがって、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を階段上昇状態へとスムーズに移行させることができる。
On the other hand, in this embodiment, when shifting from the flat ground traveling state to the stair climbing state, the center of gravity G of the luggage L is in the first region A1 between the first grounding point P1 and the second grounding point P2. Since the baggage L moves vertically upward, the weight W of the luggage L does not act as a force for returning the
続く階段上昇状態では、図8に示されるように、階段昇降装置100はさらに傾けられ、クローラ40L,40Rは、下方側の接触部である第3接地点P3と上方側の接触部である第4接地点P4との二カ所で階段に接触した状態となる。この状態では、階段昇降装置100は、第2傾斜角θ2よりも大きい第3傾斜角θ3だけ傾けられる。そして、荷物Lの重量Wは、コイルスプリング71の圧縮方向に作用する第5分力F5と、コイルスプリング71の圧縮方向に直交する方向に作用する第6分力F6と、に分解される。
In the subsequent stair climbing state, as shown in FIG. 8, the
コイルスプリング71の圧縮方向に作用する第5分力F5は、第3分力F3よりも小さくなるため、コイルスプリング71は荷重の低下に応じてさらに伸長する。コイルスプリング71が伸長することで、荷台部60は本体部10の長尺部11b,12bに沿ってさらに上方へと変位する。この結果、荷物Lの重心Gの位置も上方へと変位し、荷物Lの重心Gは、階段昇降装置100を前後方向に対して側方から見た側面視において第3接地点P3と第4接地点P4との間の第2領域A2の鉛直上方に位置した状態となる。なお、クローラ40L,40Rは、二カ所以上で階段に接触する長さを有していてもよく、その場合、荷物Lの重心Gは、クローラ40L,40Rと階段とが接触する接触部のうち最も下方の接触部と最も上方の接触部との間の領域の鉛直上方に位置した状態となる。この第2領域A2は、クローラ部40と階段とが接触する接触部のうち最も下方の接触部と最も上方の接触部との間の接触部間領域に相当する。
Since the fifth component force F5 acting in the compression direction of the
そして、この状態で階段昇降スイッチが上昇側に切り換えられるとモータ31が回転し、モータ31の回転は、減速機32で減速され、駆動軸33介して駆動輪41L,41Rに伝達される。駆動輪41L,41Rが回転することでベルト46L,46Rも回転し、階段昇降装置100は階段に沿って上昇し始める。階段昇降装置100が階段に沿って上昇すると、ベルト46L,46Rは次の階段の角部に接触する。さらにベルト46L,46Rが回転することで、階段昇降装置100は階段に沿って上昇し、ベルト46L,46Rはさらに次の階段の角部に接触する。この繰り返しによって、階段昇降装置100は、階段を徐々に昇っていく。
In this state, when the stair lift switch is switched to the ascending side, the
ここで、図6や図7に示されるように、本体部10に対して荷台部60が比較的低い状態にあり、クローラ40L,40Rと階段とが接触し得る最も下方側の接触部である第5接地点P5よりも荷物Lの重心Gが階段昇降装置100の前方にあると、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を階段の下方へと転倒させる力となる。このため、階段昇降装置100が階段上昇状態にある間、オペレータは、荷物Lの重量Wに抗する力を階段昇降装置に作用させる必要がある。
Here, as shown in FIG. 6 and FIG. 7, the
これに対して、本実施形態では、上述のように、荷物Lの重心Gは、第3接地点P3と第4接地点P4との間の第2領域A2の鉛直上方に位置するため、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を転倒させる力として作用することがない。したがって、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を階段上昇状態に維持させることが可能となり、階段昇降装置100を階段において安定して走行させることができる。
On the other hand, in the present embodiment, as described above, the center of gravity G of the luggage L is located vertically above the second area A2 between the third grounding point P3 and the fourth grounding point P4. The weight W of L does not act as a force that causes the
なお、階段昇降装置100が階段を上昇する間、第3接地点P3と第4接地点P4とは、クローラ40L,40Rと階段とが接触し得る最も下方側の接触部である第5接地点P5から最も上方側の接触部である第6接地点P6との間の第3領域A3内を移動する。このため、荷物Lの重量Wが、階段昇降装置100を転倒させる力として常に作用しないようにするためには、階段昇降装置100が階段を上昇する間、常に階段と接触している領域の鉛直上方に荷物Lの重心Gを位置させることが好ましい。具体的には、第5接地点P5から階段の踏面Tの長さだけ水平方向に後方に向かって離れた点である第7接地点P7よりも後方側の領域である。
It should be noted that while the
また、荷物Lの重心Gが第3領域A3の鉛直上方にあれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置100を転倒させる力として作用することが比較的抑制される。このため、荷物Lの重心Gを、階段昇降装置100を前後方向に対して側方から見た側面視において第5接地点P5よりも階段昇降装置100の後方側の第3領域A3の鉛直上方に位置させれば、階段昇降装置100が階段上昇状態にあるときのオペレータの負荷を軽減させることができる。この第3領域A3は、階段を昇降する際にクローラ部40が階段と接触する接触領域に相当する。
Further, if the center of gravity G of the luggage L is vertically above the third region A3, the weight W of the luggage L can be relatively suppressed from acting as a force that causes the
次に、図7及び図8を参照し、オペレータが階段昇降装置100を階段下降状態から平地走行状態へと移行させる場合について説明する。
Next, with reference to FIG.7 and FIG.8, the case where an operator transfers the stair raising / lowering
階段昇降装置100を階段に沿って下降させる場合は、階段昇降スイッチが下降側に切り換えられる。モータ31が上昇時とは逆方向に回転することでベルト46L,46Rも逆回転し、階段昇降装置100は階段に沿って下降する。そして、階段を下降させる際も、階段を上昇させる際と同様に、図8に示されるように、荷物Lの重心Gは、側面視において第3接地点P3と第4接地点P4との間の第2領域A2の鉛直上方に位置するため、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を転倒させる力として作用することがない。したがって、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を階段下降状態に維持させることが可能となり、階段昇降装置100を階段において安定して走行させることができる。
When the
階段下降状態から平地走行状態に移行する際には、平地走行状態から階段上昇状態へと移行する際と同様に、図7に示されるように、荷物Lの重心Gは、側面視において第1接地点P1と第2接地点P2との間の第1領域A1の鉛直上方に位置する。 When shifting from the stairs descending state to the flat ground traveling state, as shown in FIG. 7, the center of gravity G of the luggage L is the first in the side view as in the transition from the flat ground traveling state to the stairs ascending state. It is located vertically above the first area A1 between the grounding point P1 and the second grounding point P2.
ここで、図8に示される階段昇降状態のように、本体部10に対して荷台部60が比較的高い状態にあり、荷物Lの重心Gが第5接地点P5よりも階段昇降装置100の後方側の領域の鉛直上方にあると、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を階段に押し付ける力となる。このため、階段下降状態から平地走行状態へと移行する際、オペレータは、荷物Lの重量Wに抗する力を階段昇降装置100に作用させて階段昇降装置100を引き起こす必要がある。
Here, as in the stair climbing state shown in FIG. 8, the
これに対して、本実施形態では、階段下降状態から平地走行状態へと移行する際、荷物Lの重心Gは、側面視において第1接地点P1と第2接地点P2との間の第1領域A1の鉛直上方に移動するため、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100を階段に押し付ける力として作用することがない。したがって、オペレータは、特段の力を要することなく、階段の踊り場のような狭い空間でも階段昇降装置100を平地走行状態へとスムーズに移行させることができる。
On the other hand, in this embodiment, when shifting from the stairs descending state to the flat ground traveling state, the center of gravity G of the luggage L is the first between the first grounding point P1 and the second grounding point P2 in a side view. Since the baggage L moves vertically above the area A1, the weight W of the luggage L does not act as a force for pressing the
このように、平地走行状態から階段昇降状態への移行時及び階段昇降時において、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を操作することができる。
As described above, the operator can operate the
上述のように、本体部10の傾斜角度に応じて、本体部10に対する荷台部60の位置を変化させるために、コイルスプリング71のばね定数は非線形の特性とされる。具体的には、コイルスプリング71のばね定数は、本体部10の傾斜角度θ1,θ2,θ3の変化、すなわち、コイルスプリング71に作用する荷物Lの重量Wの分力F1,F3,F5の変化に応じて、図9に示される曲線に沿ってコイルスプリング71の全長が変化するように設定される。コイルスプリング71は、ばね定数を非線形とするためにテーパ状、不等ピッチまたはこれらの組み合わせによって形成される。なお、本体部10に対する荷台部60の位置を変化させる弾性部材としては、コイルスプリング71に限定されず、図9に示されるような特性を得ることができればどのような弾性部材であってもよい。
As described above, the spring constant of the
また、平地走行状態から階段昇降状態に移行させる際、または、階段昇降状態から平地走行状態に移行させる際に本体部10を急激に傾斜させると、コイルスプリング71に作用する荷重が急激に変化することでコイルスプリング71が振動し、荷台部60が本体部10に対して振動するおそれがある。これに対して本実施形態では、荷台部60と本体部10との間にダンパ72が配置されているため、荷台部60の振動が抑制され、荷物Lの重心Gの位置を安定させることができる。また、階段昇降装置100を平地走行させる際や階段昇降させる際に、平地から車輪部20に伝わる衝撃や階段からクローラ部40に伝わる衝撃によって荷台部60が本体部10に対して振動することを荷台部60と本体部10との間に配置されたダンパ72により抑制することも可能である。
Further, when the
次に、図8を参照して、コントローラ35によるモータ31の出力制御について説明する。
Next, output control of the
階段を昇降する際の荷物Lの重量Wは、階段の傾斜に平行な方向の成分である第7分力F7と、階段の傾斜に対して垂直な方向の成分である第8分力F8と、に分解される。ここで、階段昇降装置100の昇降速度を安定させるには、階段の傾斜に平行な方向の成分である第7分力F7の大きさに応じてクローラ部40を駆動するモータ31の出力を変更する必要がある。つまり、階段昇降時における第7分力F7の正確な値が把握されれば、階段昇降装置100の昇降速度をより安定させることが可能となる。
The weight W of the luggage L when moving up and down the stairs is a seventh component force F7 that is a component in a direction parallel to the inclination of the stairs, and an eighth component force F8 that is a component in a direction perpendicular to the inclination of the stairs. , Is broken down. Here, in order to stabilize the lifting speed of the
本実施形態では、変位機構70がコイルスプリング71を有するため、コイルスプリング71の変位量に基づいて、階段昇降時における第7分力F7を演算することができる。
In the present embodiment, since the
具体的には、ダンパ72のストローク量を検出するストロークセンサ81の検出値からコイルスプリング71の変位量Δxが算出され、この変位量Δxとコイルスプリング71のばね定数kとから第5分力F5が演算される。
Specifically, the displacement amount Δx of the
階段昇降時における本体部10の傾斜角度を第3傾斜角θ3、階段の傾斜角度を傾斜角αとすると、第7分力F7は、以下の式(1)により求められる。
F7=F5*sinα/cosθ3 ・・・(1)
The seventh component force F7 is obtained by the following equation (1), where the inclination angle of the
F7 = F5 * sin α / cos θ3 (1)
このように、本実施形態では、第7分力F7の大きさや荷物Lの重量Wを検出するためのセンサ等を別途用意することなく第7分力F7の大きさを演算することができる。コントローラ35は、階段昇降装置100の昇降速度が所定の速度となるように、演算された第7分力F7の大きさに基づいてモータ31の出力を適宜変更する。
Thus, in the present embodiment, the magnitude of the seventh component force F7 can be calculated without separately preparing a sensor or the like for detecting the magnitude of the seventh component force F7 or the weight W of the luggage L. The
なお、第5分力F5を演算することに代えて、階段昇降装置100が自立状態にあるときに、荷物Lの重量Wをコイルスプリング71の変位量Δxとコイルスプリング71のばね定数kとから演算してもよい。この場合、以下の式(2)により容易に第7分力F7を求めることができる。
F7=W*sinα ・・・(2)
Instead of calculating the fifth component force F5, when the
F7 = W * sinα (2)
以上の第1実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。 According to the above 1st Embodiment, there exists an effect shown below.
階段昇降装置100では、変位機構70によって本体部10に対する荷台部60の位置が、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変更され、変位機構70は、階段を昇降する際、側面視において荷物Lの重心Gが第2領域A2または第3領域A3の鉛直上方に位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第2領域A2及び第3領域A3は、階段を昇降する際にクローラ部40と階段とが接触する領域であるため、階段を昇降する際に、荷物Lの重心Gが第2領域A2または第3領域A3の鉛直上方に位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置100を転倒させる力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を階段昇降状態に維持させることが可能となる。
In the
また、階段昇降装置100では、変位機構70は、クローラ部40と車輪部20とが共に平地に接する際、側面視において第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第1領域A1は、クローラ部40が平地に接地する位置と車輪部20が平地に接地する位置との間の領域であるため、平地走行状態から階段昇降状態に移行する際や階段昇降状態から平地走行状態に移行する際、第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置100を前方または後方に傾ける力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100を階段昇降状態または平地走行状態へと移行させることができる。
Further, in the
このように、階段昇降装置100では、荷物Lの重心Gの位置を、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させることで、階段昇降装置100の操作性を向上させることができる。
Thus, in the
なお、上記第1実施形態では、本体部10に対して荷台部60は、ガイドレール66とローラ67とを有するガイド部65を介して支持されている。ガイド部65は、上記構造に限定されず、本体部10に対して荷台部60をスムーズに移動可能に支持することができればどのような構造であってもよい。また、ダンパ72によって、本体部10に対する荷台部60の移動を支持することが可能であれば、ガイド部65を設けなくともよい。
In the first embodiment, the
また、上記第1実施形態では、コイルスプリング71とダンパ72とは、荷台部60の載置板61と本体部10の底板15との間に介装される。コイルスプリング71及びダンパ72の配置はこれに限定されず、本体部10を構成する部材と荷台部60を構成する部材との間に配置されていればよく、例えば、取付板17と背板63との間であってもよい。また、コイルスプリング71とダンパ72とは、それぞれ別々の位置に配置されていてもよい。
In the first embodiment, the
また、上記第1実施形態では、本体部10に対する荷台部60の振動を吸収するためにダンパ72が設けられている。荷台部60の振動が階段昇降装置100の操作性に影響を及ぼさないようであれば、ダンパ72を設けなくともよい。この場合、コイルスプリング71は、階段昇降装置100が自立状態にあるとき、荷台部60の重量によって圧縮された状態となる。
In the first embodiment, the
また、上記第1実施形態では、コイルスプリング71の変位量を検出する変位検出器として、ダンパ72のストローク量を検出するストロークセンサ81が設けられる。変位検出器としては、ストロークセンサ81に代えて、本体部10に対する荷台部60の変位量を検出する変位センサや、取付板17と背板63との間の距離を検出する距離センサが用いられてもよい。
In the first embodiment, a
<第2実施形態>
次に、図10及び図11を参照して、本発明の第2実施形態に係る階段昇降装置200について説明する。以下では、第1実施形態と異なる点を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成には、同一の符号を付し説明を省略する。
Second Embodiment
Next, with reference to FIG.10 and FIG.11, the stair raising / lowering
階段昇降装置200の基本的な構成は、第1実施形態に係る階段昇降装置100と同様である。階段昇降装置200は、変位機構170がアクチュエータである点で階段昇降装置100と相違する。
The basic configuration of the
階段昇降装置200の変位機構170は、本体部10と荷台部60との間に介装される電動アクチュエータ172と、本体部10の傾きを検出する傾斜検出器としての傾斜センサ173と、傾斜センサ173の検出値に基づいて電動アクチュエータ172の伸縮を制御するアクチュエータ制御装置としてのコントローラ35と、を有する。
The
電動アクチュエータ172は、シリンダ172aと、シリンダ172aに対して進退するロッド172bと、を有し、供給される電力に応じてシリンダ172a対するロッド172bの進退量が変化するものである。ロッド172bの端部は載置板61に結合され、シリンダ172aの端部は底板15に結合される。このため、載置板61と底板15との間の間隔の大きさは、電動アクチュエータ172の最大ストローク量と最小ストローク量とによって規定される。つまり、本体部10に対する荷台部60の変位量は、電動アクチュエータ172のストローク量に応じて変化する。図1には、電動アクチュエータ172が最も収縮した状態、すなわち、本体部10に対して荷台部60が最も低い位置にある状態が示されている。なお、本体部10に対する荷台部60の変位量を制限する制限部として、荷台部60の変位量を制限するストッパ部材を本体部10に別途設けてもよい。
The
傾斜センサ173は、シリンダ172aに取り付けられ、図10に示される自立状態を基準とした本体部10の前後方向における傾斜角度を検出するものである。傾斜センサ173の検出値は、コントローラ35に入力される。
The
コントローラ35では、傾斜センサ173の検出値に応じて電動アクチュエータ172に供給される電力を制御し、本体部10に対する荷台部60の位置を変更する。具体的には、図11に示されるように、本体部10の傾斜角度に応じて電動アクチュエータ172の長さを変化させる。
The
ここで、図11中に示される傾斜角度は、上記第1実施形態の第1傾斜角θ1,第1傾斜角θ1及び第3傾斜角θ3と同じ角度であり、これらの角度に対応する電動アクチュエータ172の長さは、図9に示される上記第1実施形態のコイルスプリング71の長さと同じである。つまり、階段昇降装置200では、本体部10の傾斜角度に応じて電動アクチュエータ172の長さを変化させることで荷台部60に載置される荷物Lの重心Gの位置が図6から図8に示される上記第1実施形態における荷物Lの重心Gの位置と同じになるように制御される。
Here, the inclination angles shown in FIG. 11 are the same angles as the first inclination angle θ1, the first inclination angle θ1, and the third inclination angle θ3 of the first embodiment, and the electric actuator corresponding to these angles. The length of 172 is the same as the length of the
したがって、上記第1実施形態と同様に、平地走行状態から階段昇降状態への移行時及び階段昇降時において、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置200を操作することができる。
Therefore, similarly to the first embodiment, the operator can operate the
以上の第2実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。 According to the above 2nd Embodiment, there exists an effect shown below.
階段昇降装置200では、変位機構170によって本体部10に対する荷台部60の位置が、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変更され、変位機構170は、階段を昇降する際、側面視において荷物Lの重心Gが第2領域A2または第3領域A3の鉛直上方に位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第2領域A2及び第3領域A3は、階段を昇降する際にクローラ部40と階段とが接触する領域であるため、階段を昇降する際に、荷物Lの重心Gが第2領域A2または第3領域A3の鉛直上方に位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置200を転倒させる力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置200を階段昇降状態に維持させることが可能となる。
In the
また、階段昇降装置200では、変位機構170は、クローラ部40と車輪部20とが共に平地に接する際、側面視において第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第1領域A1は、クローラ部40が平地に接地する位置と車輪部20が平地に接地する位置との間の領域であるため、平地走行状態から階段昇降状態に移行する際や階段昇降状態から平地走行状態に移行する際、第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置200を前方または後方に傾ける力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置200を階段昇降状態または平地走行状態へと移行させることができる。
Further, in the
さらに、階段昇降装置200では、本体部10に対する荷台部60の位置は、本体部10の傾きに応じて電動アクチュエータ172の伸縮量を変化させることで変化する。つまり、荷物Lの重心Gの位置を、階段昇降装置200の状態に応じて最も適した位置、すなわち、オペレータの負担が最も軽減される位置へと比較的自由に移動させることができる。
Further, in the
このように、階段昇降装置200では、荷物Lの重心Gの位置を、電動アクチュエータ172により平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させることで、階段昇降装置200の操作性を向上させることができる。
As described above, in the
なお、上記第2実施形態では、アクチュエータとして電動アクチュエータ172が用いられている。これに代えて、アクチュエータは液圧や空気圧を利用する形式のものであってもよい。しかし、液圧式や空気圧式では、別途圧力供給源が必要になるため、重量の低減及び製造コストの低減のためには、リニアモータ等の電動モータを利用した電動アクチュエータを用いることが好ましい。
In the second embodiment, the
また、上記第2実施形態では、電動アクチュエータ172の長さは、図11に示される曲線に沿って本体部10の傾斜角度に応じて変更される。これに限定されず、オペレータの負担が軽減される位置に荷物Lの重心Gの位置を変位させることができれば、電動アクチュエータ172の長さはどのように変更されてもよい。
Moreover, in the said 2nd Embodiment, the length of the
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。 The configuration, operation, and effect of the embodiment of the present invention configured as described above will be described together.
階段昇降装置100,200は、平地を移動する際に用いられる車輪部20と、階段を昇降する際に駆動されるクローラ部40と、車輪部20及びクローラ部40が取り付けられる本体部10と、本体部10に対して変位自在に設けられ、荷物が載置される荷台部60と、本体部10に対する荷台部60の位置を、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させる変位機構70,170と、を備え、クローラ部40は、階段を昇降する際に階段と接触する第3領域A3を有し、変位機構70,170は、階段を昇降する際、側面視において荷物Lの重心Gが第3領域A3の鉛直上方に位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。
The
この構成では、変位機構70,170によって本体部10に対する荷台部60の位置が、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変更され、変位機構70,170は、階段を昇降する際、側面視において荷物Lの重心Gが第3領域A3の鉛直上方に位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第3領域A3は、階段を昇降する際にクローラ部40と階段とが接触し得る領域であるため、階段を昇降する際に、荷物Lの重心Gが第3領域A3の鉛直上方に位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置100,200を転倒させる力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100,200を階段昇降状態に維持させることが可能となる。このように、荷物Lの重心Gの位置を、平地を移動する際と階段を昇降する際とで異なる位置に変位させることで、階段昇降装置100,200の操作性を向上させることができる。
In this configuration, the position of the
また、クローラ部40の第3領域A3は、階段を昇降する際に、昇降方向において少なくとも2カ所で階段と接触し、変位機構70,170は、階段を昇降する際、側面視において第3領域A3と階段とが接触する接触部のうち昇降方向において最も下方の接触部と最も上方の接触部との間の第2領域A2の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。
In addition, the third area A3 of the
この構成では、変位機構70,170は、階段を昇降する際、側面視において荷物Lの重心Gが第2領域A2の鉛直上方に位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第2領域A2は、クローラ部40が階段に接触する2点間の領域であるため、階段を昇降する際、第2領域A2の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置していれば、荷物Lの重量Wは、階段昇降装置100,200を転倒させる力として作用することはない。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100,200を階段昇降状態に維持させることができる。
In this configuration, when moving up and down the stairs, the
また、変位機構70,170は、クローラ部40と車輪部20とが共に平地に接する際、側面視においてクローラ部40が平地に接地する位置と車輪部20が平地に接地する位置との間の第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。
Further, when both the
この構成では、変位機構70,170は、クローラ部40と車輪部20とが共に平地に接する際、側面視において第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置するように本体部10に対して荷台部60を変位させる。第1領域A1は、クローラ部40が平地に接地する位置と車輪部20が平地に接地する位置との間の領域であるため、平地走行状態から階段昇降状態に移行する際や階段昇降状態から平地走行状態に移行する際、第1領域A1の鉛直上方に荷物Lの重心Gが位置していれば、荷物Lの重量Wが階段昇降装置100,200を前方または後方に傾ける力として作用することが抑制される。このため、オペレータは、特段の力を要することなく階段昇降装置100,200を階段昇降状態または平地走行状態へと移行させることができる。
In this configuration, when the
また、変位機構70は、本体部10と荷台部60との間に介装され、作用する荷重に応じて伸縮するコイルスプリング71を有し、変位機構70は、コイルスプリング71に作用する荷物Lの重量Wが本体部10の傾きに応じて変化しコイルスプリング71の長さが変化することにより本体部10に対する荷台部60の位置を変化させる。
The
この構成では、本体部10と荷台部60との間に介装されたコイルスプリング71の長さが本体部10の傾きに応じて変化することにより本体部10に対する荷台部60の位置が変化する。つまり、本体部10に対する荷台部60の位置は、平地走行状態と階段昇降状態とで本体部10の傾きが変化することと、荷重に応じて長さが変化するコイルスプリング71の特性と、を利用することで変化する。このように、本体部10と荷台部60との間にコイルスプリング71を介装した簡素な構成によって、階段昇降装置100,200の操作性を向上させることができるとともに、変位機構70を設けたことによる製造コストの上昇を抑制することができる。
In this configuration, the length of the
また、階段昇降装置100は、コイルスプリング71の変位量を検出するストロークセンサ81と、クローラ部40を所定の駆動力で駆動するクローラ駆動部30と、ストロークセンサ81によって検出された変位量に基づいてクローラ駆動部30の駆動力を制御するコントローラ35と、をさらに備える。
Further, the
この構成では、本体部10に対する荷台部60の位置を変化させるために設けられたコイルスプリング71の変位量に基づいて荷物Lの重量Wが演算され、演算された荷物Lの重量Wに応じてクローラ駆動部30の駆動力が制御される。つまり、荷物Lの重量Wを測定する重量計測器を別途設ける必要がない。この結果、製造コストを上昇させることなく、階段昇降装置100の昇降速度をより安定させることが可能となる。
In this configuration, the weight W of the load L is calculated based on the amount of displacement of the
また、変位機構170は、本体部10と荷台部60との間に介装される電動アクチュエータ172と、本体部10の傾きを検出する傾斜センサ173と、傾斜センサ173の検出値に基づいて電動アクチュエータ172の伸縮を制御するコントローラ35と、を有し、変位機構170は、本体部10の傾きに応じて電動アクチュエータ172の伸縮量を変化させることにより本体部10に対する荷台部60の位置を変化させる。
The
この構成では、本体部10に対する荷台部60の位置は、本体部10の傾きに応じて電動アクチュエータ172の伸縮量を変化させることで変化する。つまり、荷物Lの重心Gの位置を、階段昇降装置200の状態に応じて最も適した位置、すなわち、オペレータの負担が最も軽減される位置へと比較的自由に移動させることができる。この結果、階段昇降装置200の操作性を向上させることができる。
In this configuration, the position of the
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 The embodiment of the present invention has been described above. However, the above embodiment only shows a part of application examples of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configuration of the above embodiment. Absent.
100,200・・・階段昇降装置、10・・・本体部、20・・・車輪部、30・・・クローラ駆動部、31・・・モータ、35・・・コントローラ(駆動制御装置,アクチュエータ制御装置)、40・・・クローラ部、60・・・荷台部、65・・・ガイド部、70,170・・・変位機構、71・・・コイルスプリング(弾性部材)、72・・・ダンパ、81・・・ストロークセンサ(変位検出器)、172・・・電動アクチュエータ(アクチュエータ)、173・・・傾斜センサ(傾斜検出器)、A1・・・第1領域(接地間領域)、A2・・・第2領域(接触部間領域)、A3・・・第3領域(接触領域) DESCRIPTION OF SYMBOLS 100,200 ... Stair raising / lowering apparatus, 10 ... Main-body part, 20 ... Wheel part, 30 ... Crawler drive part, 31 ... Motor, 35 ... Controller (drive control apparatus, actuator control) Device), 40 ... crawler part, 60 ... cargo bed part, 65 ... guide part, 70, 170 ... displacement mechanism, 71 ... coil spring (elastic member), 72 ... damper, 81 ... stroke sensor (displacement detector), 172 ... electric actuator (actuator), 173 ... tilt sensor (tilt detector), A1 ... first region (region between grounds), A2, ... -2nd area | region (area between contact parts), A3 ... 3rd area | region (contact area)
Claims (6)
階段を昇降する際に駆動されるクローラ部と、
前記車輪部及び前記クローラ部が取り付けられる本体部と、
前記本体部に対して変位自在に設けられ、荷物が載置される荷台部と、
前記本体部に対する前記荷台部の位置を、前記平地を移動する際と前記階段を昇降する際とで異なる位置に変位させる変位機構と、を備え、
前記クローラ部は、前記階段を昇降する際に前記階段と接触する接触領域を有し、
前記変位機構は、前記階段を昇降する際、側面視において前記荷物の重心が前記接触領域の鉛直上方に位置するように前記本体部に対して前記荷台部を変位させることを特徴とする階段昇降装置。 Wheels used when moving on flat ground,
A crawler section that is driven when going up and down stairs;
A body part to which the wheel part and the crawler part are attached;
A loading platform that is displaceably provided with respect to the main body and on which a load is placed;
A displacement mechanism for displacing the position of the loading platform with respect to the main body to different positions when moving on the flat ground and when moving up and down the stairs,
The crawler portion has a contact area that comes into contact with the stairs when the stairs are raised and lowered,
When moving up and down the staircase, the displacement mechanism displaces the loading platform with respect to the main body so that the center of gravity of the load is positioned vertically above the contact area in a side view. apparatus.
前記変位機構は、前記階段を昇降する際、側面視において前記接触領域と前記階段とが接触する接触部のうち昇降方向において最も下方の接触部と最も上方の接触部との間の接触部間領域の鉛直上方に前記荷物の重心が位置するように前記本体部に対して前記荷台部を変位させることを特徴とする請求項1に記載の階段昇降装置。 The contact area of the crawler portion is in contact with the stairs at at least two places in the ascending / descending direction when ascending / descending the stairs,
When moving up and down the staircase, the displacement mechanism has a contact portion between a contact portion between the lowermost contact portion and the uppermost contact portion in the ascending / descending direction among contact portions where the contact area and the staircase contact in a side view. 2. The stair lift device according to claim 1, wherein the loading platform portion is displaced with respect to the main body portion so that the center of gravity of the luggage is positioned vertically above the region.
前記変位機構は、前記弾性部材に作用する前記荷物の重量が前記本体部の傾きに応じて変化し前記弾性部材の長さが変化することにより前記本体部に対する前記荷台部の位置を変化させることを特徴とする請求項1から3の何れか1つに記載の階段昇降装置。 The displacement mechanism includes an elastic member that is interposed between the main body portion and the cargo bed portion and expands and contracts according to an acting load.
The displacement mechanism is configured to change a position of the loading platform relative to the main body by changing a weight of the load acting on the elastic member according to an inclination of the main body and changing a length of the elastic member. The stair lift device according to any one of claims 1 to 3.
前記クローラ部を所定の駆動力で駆動するクローラ駆動部と、
前記変位検出器によって検出された変位量に基づいて前記クローラ駆動部の駆動力を制御する駆動制御装置と、をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の階段昇降装置。 A displacement detector for detecting a displacement amount of the elastic member;
A crawler driving unit that drives the crawler unit with a predetermined driving force;
The stair lift device according to claim 4, further comprising: a drive control device that controls a driving force of the crawler driving unit based on a displacement amount detected by the displacement detector.
前記変位機構は、前記本体部の傾きに応じて前記アクチュエータの伸縮量を変化させることにより前記本体部に対する前記荷台部の位置を変化させることを特徴とする請求項1から3の何れか1つに記載の階段昇降装置。 The displacement mechanism includes an actuator interposed between the main body portion and the loading platform portion, a tilt detector that detects a tilt of the main body portion, and expansion and contraction of the actuator based on a detection value of the tilt detector. An actuator control device for controlling
The said displacement mechanism changes the position of the said loading platform part with respect to the said main-body part by changing the expansion-contraction amount of the said actuator according to the inclination of the said main-body part, The any one of Claim 1 to 3 characterized by the above-mentioned. The stair lift device described in 1.
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