JP2017536245A5

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Info

Publication number: JP2017536245A5
Application number: JP2017544833A
Authority: JP
Filing date: 2015-11-12
Publication date: 2018-12-13
Anticipated expiration: 2035-11-12

Claims

好適には細長い、複数のワーク部材（１３，１４）から成るワーク（７）用の保持装置であって、前記ワーク（７）は、産業用ロボット（２）により加工工具（４）を用いて加工軌道（１６）に沿って加工可能であるものにおいて、
当該保持装置（３）は、前記加工軌道（１６）において加工されるべき各前記ワーク部材（１３，１４）を緊締するための緊締工具（５）と、加工プロセス時に前記緊締工具（５）を独立して、前記ワーク（７）に対して相対的に移動させるための、前記緊締工具（５）用の多軸のガイド装置（６）と、を有している保持装置において、
前記緊締工具（５）は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材（１３，１４）を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った縁部、特に長手方向縁部同士を互いに突き合わせた状態で緊締することを想定して形成されている
ことを特徴とする、保持装置。
当該保持装置（３）は、好適には固定のワーク支持部（９）を有しており、前記各ワーク部材（１３，１４）は、前記ワーク支持部（９）において、前記緊締工具（５）の緊締方向に可動に保持されている、請求項１記載の保持装置。
前記緊締工具（５）は送りに際して、前記ワーク（７）に沿ってガイドされ、特に、好適には引き延ばされた前記加工軌道（１６）、特に接合シームに沿ってガイドされる、請求項１または２記載の保持装置。
前記緊締工具（５）は、複数の緊締部材（２２，２３）を備えたフレーム（２１）、特に回転可能な押当てローラを有しており、前記緊締工具（５）、特に前記フレーム（２１）は、前記加工工具（４）用の貫通路（２４）を有している、請求項１、２または３記載の保持装置。
前記緊締工具（５）は、前記加工工具（４）用の検出装置（２６）を有しており、該検出装置（２６）は、前記緊締工具（５）と前記加工工具（４）相互の相対位置を検出し、かつ好適には無接触式に働く測定装置として形成されている、請求項１から４までのいずれか１項記載の保持装置。
前記ガイド装置（６）は、前記ワーク支持部（９）に支持されており、かつ好適にはキャリッジガイド（２７）として形成されており、該キャリッジガイド（２７）は、キャリッジとして形成された工具支持体（２８）と、縦置型のガイドレール（２９）と、横置型のガイドレール（３０）とを有している、請求項１から５までのいずれか１項記載の保持装置。
前記ガイド装置（６）又は前記緊締工具（５）は、専用の送り駆動装置（３１）又は前記産業用ロボット（２）に対する牽引結合部を有している、請求項１から６までのいずれか１項記載の保持装置。
前記ワーク支持部（９）は、前記ワーク（７）用の好適には直立した支持領域（３３）を備えた支持フレーム（３２）を有しており、前記ワーク支持部（９）は、前記支持領域（３３）に、前記ワーク（７）用の位置固定装置（３４）と支持装置（３５）とを有している、請求項１から７までのいずれか１項記載の保持装置。
好適には細長い、複数部材から成るワーク（７）用の加工装置、特に接合装置であって、当該加工装置（１）は、多軸の、好適には追加軸線（１２）、特に直線的な移動軸線を有する産業用ロボット（２）と、該産業用ロボット（２）によりガイドされる加工工具（４）と、前記ワーク（７）用の保持装置（３）とを有しているものにおいて、
前記保持装置（３）は、請求項１から８までの少なくとも１項に記載したように形成されていることを特徴とする、加工装置。
前記加工工具（４）は、前記緊締工具（５）の送りと同時に移動可能であり且つこのとき前記加工軌道（１６）に対して位置調整可能であり、その際に前記緊締工具（５）は、前記加工軌道（１６）に沿って場所を変える加工箇所（８）において、その都度前記ワーク（７）に緊締作用を加えている、請求項９記載の加工装置。
好適には細長い、複数のワーク部材（１３，１４）から成るワーク（７）を加工する方法であって、前記ワーク（７）は、産業用ロボット（２）により加工工具（４）を用いて加工軌道（１６）に沿って加工され、このとき保持装置（３）によって保持され、加工されるべき各前記ワーク部材（１３，１４）が、前記保持装置（３）の緊締工具（５）により、前記加工軌道（１６）において緊締され、前記緊締工具（５）は加工プロセス時に独立して、多軸のガイド装置（６）により前記ワーク（７）に対して相対的に移動させられる方法において、
前記緊締工具（５）は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材（１３，１４）を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材（１３，１４）の隣り合った縁部、特に長手方向縁部同士を互いに突き合わせた状態で緊締することを特徴とする、方法。
加工されるべき前記各ワーク部材（１３，１４）は、加工箇所（８）において局所的に緊締され、緊締箇所が加工送りと同時に、前記加工軌道（１６）に沿って移動させられ、前記緊締工具（５）の加工送りに際して、場合により生じ得るワーク誤差、特に形状誤差又は位置決め誤差等が補償される、請求項１１記載の方法。
検出技術を用いて、前記加工工具（４）、特に工具をガイドする産業用ロボットを前記緊締工具（５）に自動的に追従させる、請求項１１又は１２記載の方法。
細長い前記各ワーク部材（１３，１４）は、その平行な長手方向縁部同士を突き合わされ、緊締され、且つ加工、特に接合、好適には摩擦攪拌溶接される、請求項１１、１２又は１３記載の方法。
前記加工工具（４）は、前記緊締工具（５）の送りと同時に移動させられ且つこのとき前記加工軌道（１６）に対して位置調整され、その際に前記緊締工具（５）は、前記加工軌道（１６）に沿って場所を変える加工箇所（８）において、その都度前記ワーク（７）に緊締作用を加える、請求項１１から１４までのいずれか１項記載の方法。