JP2017527245A - 磁気式のインターフェースを備える駆動ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
2 継手
3 継手
4 継手
5 アーム要素
6 アーム要素
7 入力装置
8 駆動ユニット
9 フランジ
10 ロボット
11 モータ
12 モータ
13 モータ
14 モータ
15 ハウジング
16 軸線
17 軸受
18 駆動モジュール
19 操作ユニット
20 キャリアセグメント
21 第1の磁石環
22 第2の磁石環
23 第3の磁石環
24 第4の磁石環
25 磁石
26 (ウォーム)伝動機構
27 ウォーム
28 リングギヤ
29 転がり軸受
30 器具
31 第4の車
32 第1の車
33 第2の車
34 第3の車
35 (付さず)
36 強磁性体
37 つまみ
38 長手方向軸線
39 ストッパ
40 ストッパ
41 第2のシャフト
42 第1のシャフト
43 通路
44 シャフトスリーブ
45 当接要素
46 ベース要素
47 (転がり)軸受
48 溝
49 軸受
50 キー
51 スリーブ
52 スリーブ
53 雌ねじ山
54 溝
55 キー
56 雄ねじ山
57 エジェクタ
58 保持要素
59 バリア
60 エンドエフェクタ
61 近位のメンバ
62 遠位のメンバ
63 ベース
64 第1のグリッパ
65 第2のグリッパ
66 作動体
67 ねじ機構
68 グリッパ軸線
69 ピン
70 スロット
71 軸受
72 スロット
73 ピン
74 ピン
75 スロット
76 エンドエフェクタ軸線
77 駆動要素
78 揺動軸線
79 揺動機構
80 切欠き
Claims (16)
- モータ(12)を有する少なくとも1つの第1の駆動モジュール(18)と、
前記駆動モジュール(18)により一軸線(16)周りに回転駆動される第1の車(32)と、
を備える駆動ユニット(8)であって、
前記駆動モジュール(18)は、磁石環(22)を有し、前記磁石環(22)は、前記第1の車(32)を包囲し、前記第1の車(32)と磁気的に力を伝達する結合状態にあり、かつ前記モータ(12)と機械的に力を伝達する結合状態にある、
ことを特徴とする、駆動ユニット(8)。 - 複数の永久磁石(25)が、前記第1の車(32)又は前記磁石環(22)の周囲に分配されている、請求項1に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記機械的に力を伝達する結合は、伝動機構(26)、特にウォーム伝動機構を有する、請求項1又は2に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記軸線(16)に関して同軸に配置される少なくとも1つの第2の駆動モジュール(18)を備え、前記第2の駆動モジュール(18)は、別のモータ(13)により回転駆動される別の磁石環(23)を有し、前記別の磁石環(23)は、第2の車(33)を包囲する、請求項1、2又は3に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記第1の車(32)は、前記第2の車(33)を貫いて延在するシャフト(42)と機械的に力を伝達する結合状態にある、請求項4に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記第1の車(32)と前記シャフト(42)の結合は、形状結合式に相対回動不能かつ軸方向可動である、請求項5に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記シャフト(42)と前記車のうちの1つの車(33)の結合は、ねじ山結合である、請求項5又は6に記載の駆動ユニット(8)。
- 複数の前記駆動モジュール(18)が、前記軸線(16)に沿ってずらされて配置されている、請求項4から7までのいずれか1項に記載の駆動ユニット(8)。
- 複数の前記駆動モジュール(18)は、磁石環(22,23)と車(32,33)との間にそれぞれ1つの中間室を有し、複数の前記駆動モジュール(18)の前記中間室は、軸方向で互いに一直線に並んでいる、請求項8に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記中間室を通して延在する、菌を通さないバリア(59)を備える、請求項9に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記駆動モジュール(18)は、1つずつキャリアセグメント(20)を有し、前記キャリアセグメント(20)内には、前記駆動モジュール(18)の前記磁石環(22,23)が、少なくとも1つの転がり軸受(29)により保持されている、請求項4から10までのいずれか1項に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記磁石環(22,23)は、リングギヤ(28)を支持しており、前記リングギヤ(28)の外径は、前記転がり軸受(29)の外径より大きい、請求項11に記載の駆動ユニット(8)。
- 複数の駆動モジュール(18)の前記キャリアセグメント(20)は、互いに差し込み結合されている、請求項11又は12に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記磁石環(22,23)により包囲される複数の前記車(32,33)は、互いに結合されて1つの構成群を形成しており、前記構成群は、前記磁石環(22,23)内に取り外し可能に収容されている、請求項4から13までのいずれか1項に記載の駆動ユニット(8)。
- 複数の前記車(32,33)は、互いに転がり軸受(47)により回転可能かつ軸方向不動に結合されている、請求項14に記載の駆動ユニット(8)。
- 前記構成群は、2つの当接要素(45,46)を有し、前記当接要素(45,46)間に前記車(32,33)が配置されており、前記当接要素(45,46)は、前記磁石環(22,23)を収容するハウジング(15)に半径方向で固定されている、請求項14又は15に記載の駆動ユニット(8)。
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