JP2017522575A - 複数の異なる視界を用いたレーダー測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特に、本発明は、複数の視界のうちの少なくとも2つの視界に対し、それぞれの測定が角度分解能測定であり、該角度分解能測定を、送信および/または受信に使用される複数のアンテナの選択を異ならせて実施し、レーダー目標物の位置を決定するため、それぞれの視界の測定のベースバンド信号の2次元スペクトルにおいてピークを求め、それぞれの視界で位置決定されるレーダー目標物の角度位置を、前記ベースバンド信号の2次元スペクトルで前記レーダー目標物に対応するピークの位置での振幅および/または位相に基づいて特定し、前記ベースバンド信号が送信および/または受信に使用する前記アンテナの異なる選定に対し得られるようにした方法に関する。
さらに、本発明は、上記方法を実施するために構成された、特に自動車用のレーダーセンサに関する。
異なる視界による測定列が、時間的に互いに重合しており、その際視界間での規則的なパターンで交替し、
複数の視界のうちの少なくとも1つの視界に対し、測定が変調パターンを有し、該変調パターンが、それぞれの列内での傾斜波を数え上げる同じ傾斜波インデックスを備えた異なる前記列の前記傾斜波の間で規則的に反復する少なくとも2つの異なるタイムオフセットをそれぞれの前記列内に有し、これらタイムオフセットは、それぞれ1つの前記列内で前記傾斜波が連続している前記タイムインターバルとは異なっていること、
(b)前記ベースバンド信号から、前記列のそれぞれとは別個に、2次元フーリエ変換により、2次元スペクトルを算出し、第1次元で傾斜波ごとに変換を行い、第2次元で前記傾斜波インデックスを介して変換を行うこと、
(c)複数の視界のうちの少なくとも1つの視界に対し、それぞれの視界の前記ベースバンド信号の少なくとも1つの2次元スペクトルのピークの位置を用いて、それぞれの視界内で検出した、所定の速度周期とともに周期的であるような、レーダー対象物の相対速度に対する値を特定すること、
(d)複数の視界のうちの少なくとも1つの視界に対し、該視界の別個に算出した前記2次元スペクトル内でのそれぞれ同じ位置で得られるスペクトル値間の少なくとも1つの位相関係が、検出された前記レーダー対象物の前記相対速度の特定された複数の周期値に対し予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックすること、
(e)複数の視界のうちの少なくとも1つの視界に対し、前記相対速度の特定された前記複数の周期値から、前記チェックの結果に基づいて、それぞれの視界内で検出した前記レーダー対象物の前記相対速度に対する判定値を選定する。
各視界pに対し、得られたスペクトルXi(n,m,p)から、第1の機能ブロック54において、それぞれのスペクトル値の絶対量の2乗を形成することにより、それぞれのパワースペクトルを算出する。パワースペクトルは、合算または平均化によって、1つの統合された2次元パワースペクトル56,57に点状にまとめられる。
18 レーダー目標物
20 送信信号
22,26,32,36,40,42,44 傾斜波の列
24,28,34,38,41,43,45 傾斜波
56 ベースバンド信号のスペクトル
a(v,m,p) 位相関係
b ベースバンド信号
j 傾斜波インデックス
k,l 2次元スペクトルでの位置
p 視界
T12,1;T12,2 タイムオフセット
Tr2r タイムインターバル
v 相対速度
X 2次元スペクトル
Claims (12)
- 視野角および/または検出距離の点で異なっている異なる複数の視界(p)を備えた送信アンテナ(12;15)を用いてFMCWレーダー測定を行い、受信した信号を混合させてベースバンド信号(b)を形成するようにした、レーダー対象物(18)の位置を決定するための方法において、
(a)異なる視界(p)に対する測定サイクルで、傾斜状に周波数変調された送信信号(20)を送信するような測定をそれぞれ実施し、前記送信信号の変調モードが、時間的に重なっている複数の傾斜波(24;28;34;38;41;43;45)の列(22;26;32;36;40;42;44)を含み、前記傾斜波がそれぞれの前記列内でタイムインターバル(Tr2r)で時間的に互いにずれて連続しており、
異なる視界(p)による測定列が、時間的に互いに重合しており、その際視界(p)間での規則的なパターンで交替し、
複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、測定が変調パターンを有し、該変調パターンが、それぞれの列内での傾斜波を数え上げる同じ傾斜波インデックス(j)を備えた異なる前記列(22,26;32,36)の前記傾斜波(24,28;34,38)の間で規則的に反復する少なくとも2つの異なるタイムオフセット(T12,1;T12,2)をそれぞれの前記列内に有し、これらタイムオフセット(T12,1;T12,2)は、それぞれ1つの列内で前記傾斜波が連続している前記タイムインターバル(Tr2r)とは異なっていること、
(b)前記ベースバンド信号(b)から、前記列(22;26;32;36;40;42;44)のそれぞれとは別個に、2次元フーリエ変換により、2次元スペクトル(X)を算出し、第1次元で傾斜波ごとに変換を行い、第2次元で前記傾斜波インデックス(j)を介して変換を行うこと、
(c)複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、それぞれの視界の前記ベースバンド信号(b)の少なくとも1つの2次元スペクトル(56)のピークの位置(k,l)を用いて、それぞれの視界内で検出した、所定の速度周期とともに周期的であるような、レーダー対象物(18)の相対速度(v)に対する値を特定すること、
(d)複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、該視界(p)の別個に算出した前記2次元スペクトル(X)内でのそれぞれ同じ位置(k,l)で得られるスペクトル値間の少なくとも1つの位相関係が、検出された前記レーダー対象物(18)の前記相対速度(v)の特定された複数の周期値に対し予想される位相関係(a(v,m,p))と一致しているかどうかをチェックすること、
(e)複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、前記相対速度(v)の特定された前記複数の周期値から、前記チェックの結果に基づいて、それぞれの視界内で検出した前記レーダー対象物(18)の前記相対速度(v)に対する判定値を選定すること、
を特徴とする方法。 - 複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、測定が変調パターンを有し、該変調パターンが、前記列のうち少なくとも3つの列(40;42;44)を含み、これらの列に対し、同じアンテナ(15)を送信用に使用し、
前記3つの列が、第1の列(40)に関し、それぞれ他の列(42;44)に割り当てられる異なるタイムオフセット(T12,m,p;T13,m,p)を互いに有している、請求項1に記載の方法。 - 複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、送信用に使用される複数のアンテナ(12)を用いて測定を実施し、その際に送信用に使用される前記アンテナ(12)の選定に関し異なっている少なくとも2つの異なる送信切換え状態(m)を使用し、
これら送信切換え状態(m)にそれぞれ少なくとも2つの前記列(22;26;32;36)が割り当てられ、これらの列が、時間的に互いに重なり合い、且つ第1の列(22;32)に関し、それぞれ他の列(26;36)に割り当てられるタイムオフセット(T12,m,p)を互いに有し、
これら異なる送信切換え状態(m)において、前記他の列(26;36)に異なるタイムオフセット(T12,1,p,T12,2,p)が割り当てられ、
異なる前記送信切換え状態(m)が割り当てられている、前記測定の互いに連続する前記傾斜波(24;28;34;38)の間にして、当該送信切換え状態(m)の間で切換えを行う、
請求項1または2に記載の方法。 - 複数の視界(p)のうちの少なくとも2つの視界に対し、それぞれの測定が角度分解能測定であり、該角度分解能測定を、送信および/または受信に使用される複数のアンテナ(12,15;14)の選択を異ならせて実施し、
複数の前記視界(p)で位置決定されたレーダー目標物(18)の角度位置(θ)を、送信および/または受信に使用する前記アンテナ(12,15;14)の異なる選定に対し得られる前記複数の視界(p)の測定の前記ベースバンド信号(b)の2次元スペクトル(X)において前記レーダー目標物(18)に対応するピークの位置(k,l)での振幅および/または位相に基づいて特定する、上記請求項のいずれか一つに記載の方法。 - 複数の視界(p)のうちの少なくとも2つの視界に対し、それぞれの測定が角度分解能測定であり、該角度分解能測定を、送信および/または受信に使用される複数のアンテナ(12,15;14)の選択を異ならせて実施し、
レーダー目標物(18)の位置を決定するため、それぞれの視界(p)の測定の前記ベースバンド信号(b)の2次元スペクトル(56;57)においてピークを求め、
それぞれの視界(p)で位置決定されるレーダー目標物(18)の角度位置(θ)を、前記ベースバンド信号(b)の2次元スペクトル(X)で前記レーダー目標物(18)に対応するピークの位置(k.l)での振幅および/または位相に基づいて特定し、前記ベースバンド信号が送信および/または受信に使用する前記アンテナ(12,15;14)の異なる選定に対し得られるようにした、上記請求項のいずれか一つに記載の方法において、
前記複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界において、その距離(d)および/またはその角度位置(θ)が当該視界(p)と前記レーダー目標物(18)の位置が決定されなかった他の視界(p)とのオーバーラップ領域にあるような位置(d,θ)で、1つのレーダー目標物(18)の位置が決定された場合、前記他の視界(p)の測定の前記ベースバンド信号の2次元スペクトル(X)において前記レーダー目標物(18)に対応する位置(k,l)での振幅および/または位相を補助的に関連付けて、前記角度位置(θ)の特定または修正を行う方法。 - それぞれの列(22;26;32;36;40;42;44)内で連続している傾斜波(24;28;34;38;41;43;45)が、同じ傾斜勾配(F/T)を有し、且つ同じ傾斜波平均周波数の差を有し、
前記傾斜波平均周波数の前記差が最適にはゼロでなく、
測定のそれぞれの前記列(22;26;32;36;40;42;44)内で同じ前記傾斜波インデックス(j)を持つ傾斜波(24;28;34;38;41;43;45)が、同じ前記傾斜波勾配(F/T)と同じ前記傾斜波平均周波数とを有している、上記請求項のいずれか一つに記載の方法。 - 前記測定列の前記傾斜波(24;28;34;38;41;43;45)が、同じ周波数偏移(F)を有している、上記請求項のいずれか一つに記載の方法。
- 前記複数の視界(p)のうちの少なくとも1つの視界に対し、それぞれの視界(p)に対するのとは別個に、前記列(22;26;32;36;40;42;44)のそれぞれに対し別個に算出した2次元スペクトル(X)をひとまとめにして前記ベースバンド信号(b)の2次元スペクトル(56)を形成し、該2次元スペクトルを、前記相対速度(v)に対する値を特定する前記ステップ(c)で使用する、上記請求項のいずれか一つに記載の方法。
- 前記位相関係が予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックする際、それぞれの視界(p)に対し、前記相対速度の値vに依存する制御ベクトルa(v)と測定ベクトルak,lとの複素スカラー積ak,l Ha(v)の絶対量の2乗を算出し、前記測定ベクトルak,lの成分が、前記ピークの位置(k,l)で前記列に対し別個に算出した前記スペクトル(X)のスペクトル値であり、ここでak,l Hはak,lに対するヘルメチックな随伴ベクトルであり、前記制御ベクトルa(v)が、相対速度vを持つレーダー目標物に対する理想的な測定の制御ベクトルであり、前記制御ベクトルa(v)の成分が、共通の正規化因子を除いて、それぞれの前記列(26;36;42;44)に割り当てられる前記タイムオフセット(T12)に対し予想される、第1の列(22;32;40)に対する位相差(Δφ12)であり、前記制御ベクトルa(v)の第1の成分が、前記共通の正規化因子を除いて、1に等しい、上記請求項のいずれか一つに記載の方法。
- 前記位相関係が予想される位相関係と一致しているかどうかをチェックする際、それぞれの一致の度合いS(v)を以下の式にしたがって特定し、
- 請求項1から11までのいずれか一つに記載の方法が実現されている制御・評価装置(16)を備えたFMCWレーダーセンサ。
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