JP2017520751A - 無人機およびその水試料検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (63)
- 水試料検出器が搭載される無人機による水試料検出方法であって、
検出する地点まで飛行するステップと、
検出する水試料の深さを取得するステップであって、前記検出する水試料の深さは携帯型電子装置から送信されるか、または予め設けられたデフォルト値であるステップと、
前記無人機と水面の距離および検出する水試料の深さに基づき、前記水試料検出器が降着する距離を計算するステップと、
前記水試料検出器を所定の深さまで降着させるよう制御し、前記水試料検出器が水試料を検出し、検出結果を地上局または前記携帯型電子装置に送信するステップと、
を含む、水試料検出器が搭載される無人機による水試料検出方法。 - 検出する地点の位置情報を前記無人機が受信し、検出する地点の位置情報に基づき採水する地点まで前記無人機が自主的に飛行するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記採水する地点の所在地情報は前記携帯型電子装置から送信されており、
前記携帯型電子装置に衛星地図が表示され、衛星地図上で採水する地点を選定するか、または採水する地点を入力することができ、前記携帯型電子装置が、選定された採水する地点の位置情報を前記無人機に送信することを特徴とする請求項2に記載の水試料検出方法。 - リモートコントローラの操作により、採水する地点まで前記無人機を飛行させることを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 検出する水試料の深さの値を前記携帯型電子内で入力した後、前記検出する水試料の深さの値を前記携帯型電子装置が出力し、前記無人機に送信することを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機には浮き板が備えられ、前記検出する地点まで前記無人機が飛行した後、前記浮き板により前記無人機が水面に浮き、前記無人機と水面の距離がゼロになることを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記予め設けられたデフォルト値は、水中0.4メートルから1メートルであることを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機と水面の距離は、前記無人機に搭載する距離センサによって計測されることを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記距離センサは、超音波センサまたは気圧計であることを特徴とする請求項8に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機には、前記無人機に対して前記水試料検出器を昇降可能にする昇降装置が設けられ、前記無人機は、前記昇降装置を制御して、前記水試料検出器を所定の深さに降着させることを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機が帰航点まで飛行する、または次の検出する地点まで飛行するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機に水試料を検出させた後に前記帰航点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機を前記検出する点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機と、前記地上局または前記携帯型電子装置との間で、3Gネットワーク、4Gネットワーク、5Gネットワーク、WI−FI、またはNFCにより通信を実現することを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 検出する水試料の深さが予め設けられたデフォルト値である場合、前記無人機が水面からの距離が予め設けられた第1の高さである位置まで降着または上昇した後、検出する水試料の深さまで前記水試料検出器が到達するように、前記水試料検出器を予め設けられた第1の降着値に降着させるよう制御しており、前記第1の降着の高さの値は、前記第1の高さと前記検出する水試料の深さとの和に等しいことを特徴とする請求項1に記載の水試料検出方法。
- 無人機に対して昇降可能であり水試料を検出するための水試料検出器を備え、
前記無人機は、前記水試料検出器を携帯して採水する地点まで飛行し、
検出する水試料の深さを取得し、
前記無人機と水面の距離および検出する水試料の深さに基づき、前記水試料検出器が降着する距離を計算し、
前記水試料検出器を所定の深さに降着させるよう制御しており、
前記水試料を採取する深さは、携帯型電子装置から送信されるか、または予め設けられたデフォルト値であることを特徴とする水試料を検出するための無人機。 - 検出する地点の位置情報を受信するための信号受信/送信器を備え、前記無人機は、検出する地点の位置情報に基づき、採水する地点まで自主的に飛行し、前記信号受信/送信器は、前記携帯型電子装置または地上局に検出結果を送信するためにさらに用いられることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 前記検出する地点の所在地情報は前記携帯型電子装置から送信されており、前記携帯型電子装置に衛星地図が表示され、検出する地点を衛星地図で選定するか、または検出する地点を前記携帯型電子内で入力することができ、前記携帯型電子装置が、この選定された検出する地点の位置情報を前記信号受信/送信器に送信することを特徴とする請求項17に記載の無人機。
- 前記信号受信/送信器は、前記リモートコントローラの制御信号を受信し、前記無人機は、前記リモートコントローラにより操作されて、検出する地点まで飛行することを特徴とする請求項17に記載の無人機。
- 前記検出する水試料の深さを前記携帯型電子装置に入力した後、前記検出する水試料の深さの値を前記携帯型電子装置が出力し、前記信号受信/送信器に送信することを特徴とする請求項18に記載の無人機。
- 浮き板が備えられ、
前記検出する地点まで前記無人機が飛行した後、前記浮き板により前記無人機が水面に浮き、前記無人機と水面の距離がゼロになることを特徴とする請求項16に記載の無人機。 - 前記デフォルト値は、水中0.4メートルから1メートルであることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 距離センサが備えられ、水面からの距離を前記距離センサによって計測することを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 前記距離センサは、超音波センサまたは気圧計であることを特徴とする請求項22に記載の無人機。
- 前記無人機に対して前記水試料検出器を昇降可能にする昇降装置が備えられ、前記無人機は、前記昇降装置を制御して、前記水試料検出器を所定の深さに降着させることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 前記昇降装置は、回転転動部材と、接続ロープとを備え、前記無人機は、回転転動部材の転動を制御して、前記接続ロープによって、前記無人機に対して前記水試料検出器を昇降させることを特徴とする請求項25に記載の無人機。
- 前記接続ロープは、エボナイト製であることを特徴とする請求項26に記載の無人機。
- メモリをさらに備え、前記水試料検出器が検出した結果は、前記メモリ内に保存されることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 前記メモリ内に保存された検出結果を、3Gネットワーク、4Gネットワーク、5Gネットワーク、WI−FI、またはNFCを介して前記地上局または前記携帯型電子装置に伝送するためにさらに用いられることを特徴とする請求項28に記載の無人機。
- 前記水試料検出器が検出した結果を、前記無人機が前記携帯型電子装置または地上局にリアルタイムに送信するか、または検出した結果を、前記水試料検出器が前記携帯型電子装置または前記地上局にリアルタイムに送信することを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機に水試料を検出させた後に前記帰航点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するためにさらに用いられることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機を前記検出する点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するためにさらに用いられることを特徴とする請求項16に記載の無人機。
- 水試料採取器および水試料検出器が搭載される無人機による水試料検出方法であって
採水する地点まで飛行するステップと、
前記水試料採取器が水試料を汲み取るステップと、
前記水試料採取器が汲み取った水試料を前記水試料検出器で検出するステップと、
検出結果を地上局または携帯型電子装置に送信するステップと、
を含む、水試料採取器および水試料検出器が搭載される無人機による水試料検出方法。 - 前記水試料採取器は、浮き板と、揚水ポンプと、貯水池と、第1の接続管と、第2の接続管とを含み、前記揚水ポンプおよび前記貯水池は前記浮き板上に設けられ、前記水試料検出器は前記貯水池内に設けられ、前記揚水ポンプと前記貯水池との間は第1の接続管によって接続され、前記第2の接続管の一端は前記揚水ポンプに接続され、前記浮き板は前記無人機に接続され、前記水試料採取器による水試料の汲み取りは、以下のステップ:
前記無人機と水面の距離に基づき、無人機が降着し、前記浮き板を水面上に浮かべるステップと、
前記揚水ポンプが水試料を前記貯水池から汲み取るステップと、
により完成することを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。 - 前記水試料採取器が汲み取った水試料の前記水試料検出器による検出は、以下のステップ:。
前記水試料検出器が前記貯水池内の水試料を検出するステップ、
により完成することを特徴とする請求項34に記載の水試料検出方法。 - 検出結果の地上局または携帯型電子装置への送信は、以下のステップ:
前記水試料検出器が検出結果を前記無人機に送信し、前記無人機がさらに検出結果を前記地上局または前記携帯型電子装置に送信するか、または前記水試料検出器が検出結果を前記地上局または前記携帯型電子装置に直接送信するステップ、
により完成することを特徴とする請求項34に記載の水試料検出方法。 - 前記水試料採取器は、浮き板と、揚水ポンプと、貯水池と、第1の接続管と、第2の接続管とを含み、前記揚水ポンプおよび前記貯水池は前記浮き板上に設けられ、前記水試料検出器は前記貯水池内に設けられ、前記揚水ポンプと前記貯水池との間は第1の接続管によって接続され、前記第2の接続管の一端は前記揚水ポンプに接続され、前記浮き板は昇降装置を介して前記無人機に接続され、前記水試料採取器による水試料の汲み取りは、以下のステップ:
前記無人機と水面の距離に基づき、前記昇降装置が前記浮き板を降着させて、前記浮き板を水面上に浮かべるステップと、
前記揚水ポンプが水試料を前記貯水池から汲み取るステップと、
により完成することを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。 - 前記無人機が帰航点まで飛行する、または次の検出する地点まで飛行するステップをさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機に水試料を検出させた後に前記帰航点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するステップをさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機を前記検出する点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するステップをさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 採水する地点の位置情報を無人機が受信し、採水する地点の位置情報に基づき採水する地点まで前記無人機が自主的に飛行するステップをさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 前記検出する地点の所在地情報は前記携帯型電子装置から送信されており、前記携帯型電子装置に衛星地図が表示され、検出する地点を衛星地図で選定するか、または検出する地点を前記携帯型電子装置で入力することができ、前記携帯型電子装置が、この選定された検出する地点の位置情報を前記無人機に送信することを特徴とする請求項41に記載の水試料検出方法。
- リモートコントローラの操作により、採水する地点まで前記無人機を飛行させることを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 前記無人機と水面の距離は、前記無人機に搭載する距離センサによって計測されることを特徴とする請求項33に記載の水試料検出方法。
- 前記距離センサは、超音波センサまたは気圧計であることを特徴とする請求項44に記載の水試料検出方法。
- 水試料を検出するための無人機であって、
水試料採取器と、
水試料検出器を備え、
前記無人機は、前記水試料採取器および前記水試料検出器を携帯して検出する地点まで飛行し、
前記水試料採取器は、水試料を汲み取るために用いられ、
前記水試料検出器は、前記水試料採取器が汲み取った水試料を検出するために用いられ、
前記無人機または前記水試料検出器が検出結果を地上局または携帯型電子装置に送信することを特徴とする無人機。 - 前記水試料採取器は、浮き板と、揚水ポンプと、貯水池と、第1の接続管と、第2の接続管とを含み、前記揚水ポンプおよび前記貯水池は前記浮き板上に設けられ、前記水試料検出器は前記貯水池内に設けられ、前記揚水ポンプと前記貯水池との間は第1の接続管によって接続され、前記第2の接続管の一端は前記揚水ポンプに接続され、前記浮き板は前記無人機に接続され、前記浮き板は、前記水試料採取器を水面上に浮かべるために用いられ、前記揚水ポンプは、水試料を前記貯水池から汲み取るために用いられ、前記水試料検出器が前記貯水池内の水試料を検出することを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 前記揚水ポンプは、蠕動ポンプであることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- 前記貯水池には、出水口が設けられていることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- 前記第1の接続管および前記第2の接続管は、いずれもシリコーン管であることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- 前記第2の接続管の他端にフィルターチップが設けられていることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機を前記検出する点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するためにさらに用いられることを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 検出する地点の位置情報を受信するための信号受信/送信器をさらに備え、検出する地点の位置情報に基づき採水する地点まで前記無人機が自主的に飛行することを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 前記検出する地点の所在地情報は前記携帯型電子装置から送信されており、前記携帯型電子装置に衛星地図が表示され、検出する地点を衛星地図で選定するか、または検出する地点を前記携帯型電子内で入力することができ、前記携帯型電子装置が、この選定された検出する地点の位置情報を前記信号受信/送信器に送信することを特徴とする請求項53に記載の無人機。
- 前記信号受信/送信器は、リモートコントローラの制御信号を受信するためにさらに用いられ、前記無人機は、前記リモートコントローラにより操作され、検出する地点まで飛行することを特徴とする請求項53に記載の無人機。
- 距離センサが備えられていることを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 前記距離センサは、超音波センサまたは気圧計であることを特徴とする請求項56に記載の無人機。
- 前記水試料採取器は、昇降装置を介して前記無人機に接続されており、前記昇降装置は、少なくとも1つの回転転動部材と、少なくとも1つの接続ロープとを備え、前記無人機は、回転転動部材の転動を制御して、前記接続ロープによって、前記無人機に対して前記水試料検出器を昇降させ、前記浮き板を前記水面に浮かべることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- 前記水試料採取器は、前記無人機の脚に固接されることを特徴とする請求項47に記載の無人機。
- メモリをさらに備え、前記水試料検出器が検出した結果は、前記メモリ内に保存されることを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 前記メモリ内に保存された検出結果を、3Gネットワーク、4Gネットワーク、5Gネットワーク、WI−FI、またはNFCを介して前記地上局または前記携帯型電子装置に伝送するためにさらに用いられることを特徴とする請求項60に記載の無人機。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機に水試料を検出させた後に前記帰航点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するためにさらに用いられることを特徴とする請求項46に記載の無人機。
- 離陸前に、前記無人機の電力残量を計算し、電力残量が、前記無人機を前記検出する点まで飛行させることができない場合、離陸を禁止するためにさらに用いられることを特徴とする請求項46に記載の無人機。
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