JP2017511468A - 構造化ステレオ - Google Patents
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Abstract
Description
Ol={0、0、0}
Or={d、0、0}
である。
{xl、yl}={x/z、y/z}
{xr、yr}={x−d/z、y/z}
z=d/(d/z)=d/(d/(xl−xr))
Z+E=d/(d/(xl−xr+ε))
E(d)=d/(xl−xr)−d/(xl−xr+ε)=d/(d/z)−d/((d/z)+ε)=εZ2/(d+εZ)
pl={x0/z0、y0/z0}、ql={(x0+k)/(z0+ak)、y0/(z0+ak)}
pr={(x0+d)/z0、y0/z0}、qr={(x0+k+d)/(z0+ak)、y0/(z0+ak)}
pl−pr=(x0/z0)−(x0+d)/z0=d/z0
ql−qr=((x0+k)/(z0+ak))−((x0+k+d)/(z0+ak))=d/(z0+ak)
Claims (25)
- 構造化ステレオ用の装置であって、
エミッタと、
複数のセンサと、
を備え、
前記複数のセンサは、前記エミッタに対して非対称に配置される、
装置。 - 前記エミッタ及び前記複数のセンサは、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは、正確な深度マップを取得するようさらに改良される、
請求項1に記載の装置。 - 前記エミッタ及び前記複数のセンサは、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは、前記エミッタと、前記複数のセンサのうちの1つのセンサとの間の短い光学距離の結果である、
請求項1に記載の装置。 - 前記エミッタ及び前記複数のセンサは、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは正確な深度マップを取得するようさらに改良され、
前記改良は、前記エミッタと、前記複数のセンサの内の1つのセンサとの間の長い光学距離の結果として取得される、
請求項1に記載の装置。 - 前記エミッタ及び前記複数のセンサは、高密度深度マップを低精度で生成するのに用いられるデータを取得する、
請求項1に記載の装置。 - 構造化ステレオ用のシステムであって、
エミッタと、
複数のセンサであって、前記エミッタ及び前記複数のセンサは、前記システムにおいて、前記エミッタに対して非対称に配置される、複数のセンサと、
複数の命令を格納し、且つ前記エミッタ及び前記複数のセンサに通信可能に結合されるメモリと、
前記メモリに通信可能に結合されるプロセッサであって、前記プロセッサが前記複数の命令を実行する場合、前記プロセッサは、
高精度深度マップを生成し、
高密度深度マップを生成し、
前記高精度深度マップ及び前記高密度深度マップを用いて高分解能な高密度深度マップを計算する
プロセッサと、
を備える、
システム。 - 前記エミッタは、前記複数のセンサのうちの少なくとも2つのセンサの間にあり、前記エミッタと第1センサとの間の距離は、前記エミッタと第2センサとの間の距離より短い、
請求項6に記載のシステム。 - 前記複数のセンサのうちの第1センサと第2センサとの間の距離は、前記第1センサと前記エミッタとの間の距離、及び前記第2センサと前記エミッタとの間の距離より短く、これにより、前記第1センサ及び前記第2センサは互いに近くにあり、前記第1センサ及び前記第2センサは前記エミッタから遠くにある、
請求項6に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、低精度の低密度深度マップを取得し、前記複数のセンサの間のマッチングにより、低精度の前記低密度深度マップを改良して前記高精度深度マップを取得することで、前記高精度深度マップを生成する、
請求項6に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、低精度の低密度深度マップを取得し、前記複数のセンサの間のマッチングにより、低精度の前記低密度深度マップを改良することで前記高精度深度マップを生成し、マッチングされるセンサからの画像が、前記センサと前記エミッタからのパターンとの間で構造化光を用いて取得される、
請求項6に記載のシステム。 - ハイブリッド方式のアクティブ型ステレオ及び構造化光のための方法であって、
低精度の低密度深度マップを取得する段階と、
初期近似として、低精度の前記低密度深度マップを用いて高精度深度マップを生成する段階と、
高密度低精度深度マップを取得する段階と、
前記高精度深度マップ及び前記高密度低精度深度マップを用いて、高密度高分解能深度マップを計算する段階と、
を備える、
方法。 - センサ及びエミッタからのデータ用いて、低精度の前記低密度深度マップを取得する段階を備える、
請求項11に記載の方法。 - センサとエミッタとの間で構造化光技術を用いて、低精度の前記低密度深度マップを改良することで、前記高精度深度マップを生成する段階を備える、
請求項11に記載の方法。 - 少なくとも2つのセンサの間でマッチング技術、及びセンサとエミッタとの間で構造化光技術を用いて、前記高精度深度マップを生成する段階を備える、
請求項11に記載の方法。 - 少なくとも2つのセンサを用いて、前記高密度低精度深度マップを取得する段階を備える、
請求項11に記載の方法。 - 有形の非一時的コンピュータ可読媒体であって、
高精度深度マップを生成し、
高密度深度マップを生成し、
前記高精度深度マップ及び前記高密度深度マップを用いて、高分解能な高密度深度マップを計算するよう、プロセッサに指示するコードを備える、
コンピュータ可読媒体。 - センサ及びエミッタからのデータを用いて低精度の低密度深度マップを取得し、前記低密度深度マップを改良することで前記高精度深度マップを生成する手順を含む、
請求項16に記載のコンピュータ可読媒体。 - センサとエミッタとの間で構造化光技術を用いて低密度深度マップを改良することで、前記高精度深度マップを生成する手順を含む、
請求項16に記載のコンピュータ可読媒体。 - 少なくとも2つのセンサの間でマッチング技術、及びセンサとエミッタとの間で構造化光技術を用いて、前記高精度深度マップを生成する手順を含む、
請求項16に記載のコンピュータ可読媒体。 - 少なくとも2つのセンサを用いて前記高密度深度マップを生成する手順を含む、
請求項16に記載のコンピュータ可読媒体。 - 構造化ステレオ用の装置であって、
エミッタと、
深度データを取得する手段と、
を備え、
深度データを取得する前記手段は、前記エミッタに対して非対称に配置される、
装置。 - 前記エミッタ、及び深度データを取得する前記手段は、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは、正確な深度マップを取得するようさらに改良される、
請求項21に記載の装置。 - 前記エミッタ、及び深度データを取得する前記手段は、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは、前記エミッタと、深度データを取得する前記手段との間の短い光学距離の結果である、
請求項21に記載の装置。 - 前記エミッタ、及び深度データを取得する前記手段は、低密度深度マップを生成するのに用いられるデータを取得し、前記低密度深度マップは、正確な深度マップを取得するようさらに改良され、前記改良は、前記エミッタと、深度データを取得する前記手段との間の長い光学距離の結果として取得される、
請求項21に記載の装置。 - 前記エミッタ、及び深度データを取得する前記手段は、高密度深度マップを低精度で生成するのに用いられるデータを取得する、
請求項21に記載の装置。
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