JP2017223812A - 機器制御システム、機器制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人間等の生物に目標行動を習得させるために機器制御を行う機器制御システムであって、その生物が機器制御の支配を離れても目標行動を実行できるようになる可能性を高め得る機器制御システムを提供する。【解決手段】例えば人間の幼児等の生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御システム１０は、例えばカメラ２００等から逐次得られる生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を逐次評価する評価部１１０と、評価部１１０の評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する決定部１２０と、決定部１２０により機器制御内容が決定される毎にその機器制御内容に基づいて機器制御を行う制御部１４０とを備え、決定部１２０は、評価部１１０の評価結果と決定部１２０が過去に決定した機器制御内容とに応じて、例えば内容を徐々に変化させるように、新たに機器制御内容を決定する。【選択図】図１

Description

本発明は、機器を制御する機器制御システム、並びに、この機器制御システムで用いられる機器制御方法及び制御プログラムに、関する。

従来、幼児或いは犬に特定の行動を習得させるために機器を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、カメラで記録した画像データにより幼児による監視領域への侵入行動を監視しその行動に応じて、柵を上昇させる制御を行う、又は、しつけ情報を出力する技術が、記載されている。また、特許文献２には、犬のしつけを効率的に行うために、一定時間、犬の吠え声を感知しなければ給餌機を制御して餌を出す技術が、記載されている。

特開２００４−７８３０４号公報 特開２００７−８２４８８号公報

従来の技術では、人間或いは犬がある一種の機器制御（機器の制御）に応じて行動するようになるが、その一種の機器制御の支配を離れて行動できるようになるとは限らない。

そこで、本発明は、人間、犬等といった生物に特定の行動（目標行動）を習得させるために機器制御を行う機器制御システムであって、その生物が、その機器制御の支配を離れても目標行動を実行できるようになる可能性を高め得る機器制御システムを提供することを目的とする。また、本発明は、この機器制御システムで用いられる機器制御方法、及び、制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の一態様に係る機器制御システムは、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御システムであって、逐次得られる前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を逐次評価する評価部と、前記評価部の評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する決定部と、前記決定部により機器制御内容が決定される毎に当該機器制御内容に基づいて機器制御を行う制御部とを備え、前記決定部は、前記評価部の評価結果と当該決定部が過去に決定した機器制御内容とに応じて、新たに機器制御内容を決定する。

また、上記目的を達成するために本発明の一態様に係る機器制御方法は、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御方法であって、前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第１評価ステップと、前記第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップと、前記第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップと、前記第１制御ステップで機器制御が行われた後に前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第２評価ステップと、前記第２評価ステップでの評価結果と前記第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップと、前記第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップとを含む。

また、上記目的を達成するために本発明の一態様に係る制御プログラムは、マイクロプロセッサを備える機器制御装置に、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御処理を実行させるための制御プログラムであって、前記機器制御処理は、前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第１評価ステップと、前記第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップと、前記第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップと、前記第１制御ステップで機器制御が行われた後に前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第２評価ステップと、前記第２評価ステップでの評価結果と前記第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップと、前記第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップとを含む。

本発明の一態様に係る機器制御システムによれば、人間等が機器制御システムによる機器制御の支配を離れても目標行動を実行できるようになる可能性が高まり得る。

実施の形態１に係る機器制御システムの概略構成図である。 実施の形態１に係る機器制御装置が保持する機器制御内容テーブルの一例を示す図である。 実施の形態１に係る機器制御装置による機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る機器制御記録の一例を示す図である。 実施の形態１の変形例に係る機器制御装置による機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例に係る機器制御記録の一例を示す図である。 実施の形態１の変形例に係る機器制御装置が保持する機器制御内容テーブルの一例を示す図である。 実施の形態２に係る機器制御システムの概略構成図である。 実施の形態２に係る機器制御装置による機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。

（実施の形態１）
以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。

以下、本発明の一実施形態に係る機器制御システムについて説明する。

（構成）
図１は、本実施の形態に係る機器制御システム１０の概略構成を示す図である。機器制御システム１０は、人間、犬等といった生物に特定の行動（目標行動）を習得させるために機器制御を行うシステム（機器制御システム）の一例である。ここでは、主として人間に目標行動を習得させるための機器制御システムの例として、主に住宅内に設置される装置類で構成され、幼児に整理収納行動を習得させるために機器制御を行う機器制御システム１０について説明する。幼児の保護者（親等）は、幼児に、玩具で遊んだ後に適切に整理収納行動を習得させるべく機器制御システム１０を活用し得る。ここで目標行動の例として用いる整理収納行動は、玩具で遊んだ後にその玩具を片付けるという行動である。

機器制御システム１０は、図１に示すように、機器制御装置１００、カメラ２００、及び、機器３００ａ〜３００ｃを含んで構成される。

カメラ２００は、機器制御装置１００と通信可能であり、宅内の一領域（幼児が遊ぶ部屋）を対象として撮像することにより、その領域の画像データを生成して機器制御装置１００へと送信する機能を有する。

機器３００ａ〜３００ｃは、例えば幼児が遊ぶ部屋等に設置された機器の一例であり、例えば、音楽再生装置、照明装置、映像コンテンツ（例えば動画等）を表示可能な表示装置（例えばディスプレイ付き録画再生装置等）等である。表示装置は、映像コンテンツに付された音声について再生可能であってもよい。機器３００ａ〜３００ｃはそれぞれ、機器制御装置１００から予め定められた制御信号を受信することにより、その制御信号に示される制御内容に従って動作する機能を有する。

機器制御装置１００は、例えば、幼児に、整理収納行動を、習得させるために、カメラ２００による撮像で生成された画像データを分析して幼児の行動を評価し、評価結果に基づいて機器制御（機器３００ａ〜３００ｃの制御）を行う機能を有するコンピュータである。機器制御装置１００は、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）、メモリ及びプロセッサ（マイクロプロセッサ）等を含んで構成される。通信Ｉ／Ｆは、無線通信或いは有線通信のための通信回路等である。通信Ｉ／Ｆにより、機器制御装置１００は、例えばカメラ２００、機器３００ａ〜３００ｃ等と通信可能である。メモリは、プログラム及びデータを予め保持しているＲＯＭ、プログラムの実行に際してデータ等の記憶に利用するためのＲＡＭ等であり、例えば不揮発性メモリを含んでいてもよい。なお、機器制御装置１００は、メモリの他にハードディスク装置等の記憶装置を含んでもよい。プロセッサは、メモリに格納されたプログラム（制御プログラム）を実行することにより通信Ｉ／Ｆ等を制御して各種処理を行う。なお、機器制御装置１００は、幼児の保護者による操作を受け付ける等のためのユーザインタフェースとしての入力装置（キーボード、タッチパネル、或いは、音声入力装置等）及びディスプレイを有してもよい。また、機器制御装置１００は、通信Ｉ／Ｆを用いて情報端末（幼児の保護者が携帯するスマートフォン、タブレット等）と通信することで、その情報端末を機器制御装置１００のユーザインタフェース（入力装置及びディスプレイ）として利用してもよい。

機器制御装置１００は、画像データに基づく評価により機器制御内容を決定して機器制御を行う機能を実現するために、機能面では、図１に示すように評価部１１０、決定部１２０、記憶部１３０、及び、制御部１４０を備える。

評価部１１０は、例えば機器制御装置１００の通信Ｉ／Ｆ、及び、制御プログラムを実行するプロセッサにより実現される。評価部１１０は、カメラ２００から、幼児の行動に関連した画像データを逐次得て、その画像データに基づいて幼児の行動を逐次評価する機能を有する。評価部１１０は、例えば幼児が玩具で遊んだ後の時間帯においてカメラ２００で撮像された、幼児が遊ぶ部屋の画像の画像データと、予め適切な整理収納行動がなされた状態で撮像されている参照用画像データとを比較すること等により、幼児の行動の評価を行う。予め適切な整理収納行動がなされた状態は、玩具が整理収納された状態である。この評価の結果は、幼児が適切に整理収納行動を実行できたか否か、つまり習得目標である整理収納行動（目標行動）が実行できたか否かを区別する評価結果となる。例えば画像データ（画像）同士の比較により、差分が予め定めた閾値より小さい場合には幼児が目標行動を達成した（目標行動を実行した）と評価され、その差分が予め定めた閾値を超える場合には幼児が目標行動を実行できなかった（実行しなかった）と評価される。参照用画像データは、例えば幼児が遊ぶ部屋の床に玩具が無い状態の画像を示す。幼児が遊んだ後の片付けの時間帯の終期にカメラ２００から取得した画像データが、複数の玩具が床に散在している画像を示す場合には、参照用画像データとの差が閾値を超えることになる。機器制御装置１００は、幼児が遊んだ後の片付けの時間帯について、例えば、機器制御装置１００の入力装置への幼児の保護者による操作、音声入力等に基づいて特定し得る。評価部１１０による幼児の行動の評価は、逐次行われ、例えば、日毎に１回或いは複数回、幼児に玩具の整理収納が行われるべき時間帯において行われ得る。

決定部１２０は、例えば機器制御装置１００において制御プログラムを実行するプロセッサにより実現される。決定部１２０は、評価部１１０による評価の結果（評価結果）に基づいて、一定条件下で機器制御内容を決定する機能を有する。具体的には、決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動（整理収納行動）を実行したと評価された場合に、記憶部１３０に保持されている機器制御内容テーブルを参照して、１つの機器制御内容を決定する。機器制御内容テーブルは、幼児が自発的に目標行動を実行する頻度を高める影響を及ぼすように予め定められた複数の機器制御内容を示すテーブルであり、後に詳しく説明する。つまり、決定部１２０は、評価部１１０の評価結果に基づいて、予め定められた複数の機器制御内容のうちから選択して、１つの機器制御内容を決定する。決定部１２０は、幼児が目標行動を実行しなかったと評価部１１０で評価された場合には、機器制御内容を決定しない。なお、決定部１２０は、決定した機器制御内容に関する情報としての機器制御記録を記憶部１３０に記録しておく。そして、新たに機器制御内容を決定する際に、過去に記録した情報（機器制御記録）を参照することにより、評価部１１０の評価結果と過去に決定した機器制御内容とに応じて、その新たな機器制御内容を決定する。但し、決定部１２０は、幼児が目標行動を実行した場合においても、過去に決定した機器制御内容に応じた一定の場合（幼児が目標行動を習得したと推定される一定の場合）において、機器制御内容を決定しない。

記憶部１３０は、例えば機器制御装置１００におけるメモリ、ハードディスク装置等の記憶媒体の一領域で実現される。記憶部１３０は、機器制御内容テーブルを保持し、また、決定部１２０により記録される、機器制御内容に関する情報（機器制御記録）を、保持し得る。この機器制御記録については、幼児が目標行動を実行できたか否かといった幼児の行動の評価を示す情報を含めてもよい。そして機器制御記録を、例えば幼児の保護者による操作に応じて機器制御装置１００がディスプレイに表示してもよい。図２は、記憶部１３０が保持する機器制御内容テーブルの一例を示す図である。機器制御内容テーブルは、複数の機器制御内容それぞれをグループ（制御グループ）に分類してレベルを対応付けた情報である。図２に例示する機器制御内容テーブルでは、制御グループ毎に、レベル１〜３の３段階の相異なる機器制御内容が定められている。この各機器制御内容は、制御対象（機器制御対象）の機器に、人間（幼児）の知覚（視覚、聴覚等）に作用する出力を行わせる制御内容である。また、各機器制御内容は、例えば、オペラント条件付け理論に従って、幼児に目標行動（整理収納行動）を自発的に実行する頻度を増加させる影響を与えることを意図して定められた制御内容等である。各制御グループにおいてレベル３の機器制御内容は、幼児に目標行動の実行頻度を増加させる影響を比較的大きく与えるように定められている。また、レベル２の機器制御内容は、幼児に目標行動の実行頻度を増加させる影響を、レベル３の機器制御内容より小さく与えるように定められている。また、レベル１の機器制御内容は、幼児に目標行動の実行頻度を増加させる影響を、レベル２の機器制御内容より小さく与えるように定められている。図２の例で、制御グループ「１」ではレベル３の機器制御内容として、制御対象とする表示装置に、キャラクターＡの映像（例えばキャラクターＡが幼児の行動を絶賛する動画等）を３０秒間表示させる制御を定めている。また、制御グループ「１」のレベル２の機器制御内容として、表示装置にキャラクターＡの映像（例えばキャラクターＡが幼児の行動をかなり褒める動画等）を１５秒間表示させる制御を定めている。そして制御グループ「１」のレベル１の機器制御内容として、表示装置にキャラクターＡの映像（例えばキャラクターＡが幼児の行動を少し褒める動画等）を５秒間表示させる制御を定めている。図２の例で、制御グループ「３」ではレベル３の機器制御内容として、制御対象とする音楽再生装置に音楽（例えば幼児に大いに喜びを感じさせるような音楽）を３０秒間再生させる制御を定めている。また、制御グループ「３」のレベル２の機器制御内容として、音楽再生装置にその音楽を１５秒間再生させる制御を定めている。また、制御グループ「３」のレベル１の機器制御内容として、音楽再生装置に音楽（例えば幼児に少し喜びを感じさせるような音楽）を５秒間再生させる制御を定めている。なお、映像、音楽等の内容は制御対象となる機器側において幼児の保護者が予め設定しておいてもよいし、機器制御装置１００がその内容を指定して制御対象の機器を制御することとしてもよい。

制御部１４０は、例えば機器制御装置１００の通信Ｉ／Ｆ、及び、制御プログラムを実行するプロセッサにより実現される。制御部１４０は、決定部１２０により機器制御内容が決定される毎にその機器制御内容に基づいて機器制御を行う。制御部１４０は、例えば、決定部１２０により決定され得る各種機器制御内容に対応して、その機器制御内容を実現するために機器に送信すべき制御信号及びその送信先の情報等を予め保持している。例えば、図２の例の制御グループ「１」のレベル３の機器制御内容が決定部１２０により決定された際に、制御部１４０は、機器３００ａ〜３００ｃのうちの表示装置である機器に、キャラクターＡの映像を３０秒間表示させるように予め定められた制御信号を送信する。これにより制御部１４０は、決定された機器制御内容を実現するようにその機器（表示装置）を制御する。また、例えば、図２の例の制御グループ「３」のレベル３の機器制御内容が決定部１２０により決定された際に、制御部１４０は、機器３００ａ〜３００ｃのうちの音楽再生装置である機器に、音楽を３０秒間再生させるように予め定められた制御信号を送信する。これにより制御部１４０は、その機器（音楽再生装置）に音楽を再生させるよう制御する。

上述の各機能構成要素を備える機器制御装置１００は、例えば玩具で遊んだ後の整理収納行動を幼児に習得させるべく、その整理収納行動が実行できた場合に機器３００ａ〜３００ｃを制御するために機器制御内容決定処理を行う。

（動作）
以下、上述の構成を備える機器制御システム１０の動作例について、機器制御装置１００の動作を中心に説明する。

図３は、機器制御装置１００による機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。以下、図３に即して機器制御内容決定処理を説明する。ここでは、説明の便宜上、幼児の保護者が幼児に玩具で遊んだ後に玩具を片付けるという整理収納行動を習得させるために機器制御システム１０を活用し、幼児が玩具で遊んで玩具を片付けるべき時間が１日に１回あることとして、説明する。機器制御装置１００は、幼児に整理収納行動を習得させるための機器制御に関する機器制御内容決定処理を行う。この機器制御内容決定処理は、例えば、数日又は数ヶ月等に亘り長期的に実行され得る。但し、機器制御装置１００は幼児が玩具で遊んだ後に整理収納行動が実行されたか否かに係る評価を行って評価結果等に基づいて機器制御を行うので、図３の機器制御内容決定処理の処理手順（ステップ）は一定単位毎に、断続的に（時間間隔を空けて）進行し得る。

まず、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、機器制御装置１００は評価部１１０により、カメラ２００から幼児が遊ぶ部屋の床を撮像した画像データを取得して分析することで幼児の行動（目標行動を実行したか否か）を評価する（ステップＳ１１）。この取得した画像データの分析は、その画像データに係る画像と、床に玩具が無い状態の参照用画像とを比較すること等により行われる。

続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、予め定められた順序に従っていずれかの制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル３の機器制御内容を決定する（ステップＳ１２）。そしてステップＳ１２で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル３の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を絶賛する動画等の映像が３０秒間表示される。この結果として、表示装置でキャラクターＡの映像を見た幼児が喜びを感じて、玩具で遊んだ後に玩具を片付けるという整理収納行動を自発的に行う頻度が上がるということが、期待できる。また、ステップＳ１１で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ１３）。機器制御装置１００は、ステップＳ１１で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合にその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において再びステップＳ１１に戻り、評価部１１０で、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ１２でレベル３の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４はステップＳ１１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル３なのでその機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル２（レベル３より１つ低いレベル）の機器制御内容を決定する（ステップＳ１５）。このステップＳ１５で、決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。決定部１２０は、評価部１１０の評価結果と前回決定した機器制御内容とに応じて機器制御内容を決定しており、ステップＳ１５で決定部１２０により決定される機器制御内容は、ステップＳ１２で決定される機器制御内容とは異なる。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル２の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動をかなり褒める動画等の映像が１５秒間表示される。この結果として、表示装置でキャラクターＡの映像を見た幼児が喜びを感じて、整理収納行動を自発的に行う頻度が上がるということが、期待できる。また、ステップＳ１４で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ１６）。機器制御装置１００は、ステップＳ１４で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ１４に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ１５でレベル２の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ１７）。このステップＳ１７はステップＳ１１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル２なのでその機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル１（レベル２より１つ低いレベル）の機器制御内容を決定する（ステップＳ１８）。このステップＳ１８で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。ステップＳ１８で決定部１２０により決定される機器制御内容は、ステップＳ１２或いはステップＳ１５で決定される機器制御内容とは異なる。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル１の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を少し褒める動画等の映像が５秒間表示される。この結果として、表示装置でキャラクターＡの映像を見た幼児が喜びを感じて、整理収納行動を自発的に行う頻度が上がるということが、期待できる。また、ステップＳ１７で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ１９）。機器制御装置１００は、ステップＳ１７で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ１７に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ１８でレベル１の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ２０）。このステップＳ２０はステップＳ１１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル１であり、レベル１より１つ低いレベルは無いので、機器制御内容を決定しない（ステップＳ２１）。これにより、機器制御装置１００は、制御部１４０で機器制御を行わずに、機器制御内容決定処理を終える。即ち、ステップＳ２０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、幼児が整理収納行動を習得したと想定されるため、機器制御装置１００は、機器制御を行わない。また、ステップＳ２０で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０も機器制御を行わない（ステップＳ２２）。そしてステップＳ２２に続いて、次にレベル１の機器制御内容を決定し得る状態であるステップＳ１７に戻る。なお、ステップＳ２１の後においても、１回又は複数回、ステップＳ２０と同様の評価を行って、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合に機器制御を行わずに次にレベル１の機器制御内容を決定し得る状態であるステップＳ１７に戻ることとしてもよい。

なお、ステップＳ１５或いはステップＳ１８において機器制御内容を決定する場合に、決定部１２０が、前回と同じ制御グループのレベルの異なる機器制御内容を決定する例を示したが、必ずしも同じ制御グループでなくてもよい。例えば前回と異なる制御グループの機器制御内容を決定することとしてもよい。

図４は、上述の機器制御内容決定処理が行われることにより逐次決定された機器制御内容のレベルと、その決定の基礎となった幼児の行動の評価結果とを示す情報である機器制御記録の一例を示す図である。

同図に示す例は、想定される一例であり、１月１９日に幼児が目標行動を実行でき、そのときにレベル３の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。また、１月２０日には幼児が目標行動を実行でき、そのときにレベル３より幼児に与える影響が小さいと想定されるレベル２の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。また、１月２２日には幼児が目標行動を実行でき、そのときにレベル２より幼児に与える影響が小さいレベル１の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。そして、１月２３日に幼児が目標行動を実行でき、幼児が目標行動の習得に成功したとして機器制御が行われなかったことを示している。

このように機器制御装置１００が機器制御内容決定処理を行うことで、幼児が目標行動（整理収納行動）を実行できるようになるにつれて機器制御内容がレベル３から次第にレベル１へと下がる。つまり次第に幼児への影響の度合いの小さい機器制御が行われるようになる。そして、レベル１の機器制御内容での機器制御の次に幼児が目標行動を実行できると機器制御が行われないようになる。従って、機器制御システム１０によれば、最終的には機器制御に依存せずに、幼児が自発的に目標行動を実行できるようになり得る。このため、機器制御システム１０は、機器制御による外的な刺激に依らずに目標行動を実行できる人間へと幼児を育成するため等に、有用である。

（実施の形態１の変形例１）
上述した実施の形態１における機器制御装置１００は、幼児が目標行動を実行できた場合にはその回数が進むにつれて次第にレベルの低い機器制御内容を決定した。つまり、機器制御装置１００は、幼児に自発的に目標行動の実行頻度を増加させる影響を次第に小さくするように機器制御内容を逐次決定した。この他に、幼児が目標行動を連続的に実行できればその回数が進むにつれて次第にレベルの低い機器制御内容を決定し、目標行動を実行できなかった場合には次回実行できた際にレベルの高い機器制御内容を決定し得るように、機器制御装置１００を変形してもよい。この変形した機器制御装置１００は、ここで説明しない点については実施の形態１で示した機器制御装置１００と同様であり、ここでは図１に示したものと同じ符号を用いて説明する。

以下、変形した機器制御装置１００による機器制御内容決定処理について説明する。

図５は、変形例１に係る機器制御装置１００による機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。以下、図５に即して変形した機器制御装置１００による機器制御内容決定処理を説明する。ここでは、上述の図３を用いた説明と同様に、幼児の保護者が幼児に整理収納行動を習得させるために機器制御システム１０を活用し、幼児が玩具を片付けるべき時間が１日に１回あることとして、説明する。

まず、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、機器制御装置１００は評価部１１０により、カメラ２００から幼児が遊ぶ部屋の床を撮像した画像データを取得して分析することで幼児の行動（目標行動を実行したか否か）を評価する（ステップＳ３１）。

続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、予め定められた順序に従っていずれかの制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル３の機器制御内容を決定する（ステップＳ３２）。そしてステップＳ３２で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル３の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を絶賛する動画等の映像が３０秒間表示される。また、ステップＳ３１で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ３３）。機器制御装置１００は、ステップＳ３１で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合にその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ３１に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ３２でレベル３の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ３４）。このステップＳ３４はステップＳ３１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル３なのでその機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル２（レベル３より１つ低いレベル）の機器制御内容を決定する（ステップＳ３５）。そしてステップＳ３５で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。決定部１２０は、評価部１１０の評価結果と前回決定した機器制御内容とに応じて機器制御内容を決定しており、ステップＳ３５で決定部１２０により決定される機器制御内容は、ステップＳ３２で決定される機器制御内容とは異なる。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル２の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動をかなり褒める動画等の映像が１５秒間表示される。また、ステップＳ３４で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ３６）。機器制御装置１００は、ステップＳ３４で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、またレベル３の機器制御内容を決定し得るようにステップＳ３１に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。なお、一旦ステップＳ３２でレベル３の機器制御内容が決定された後において、ステップＳ３４、Ｓ３６、Ｓ３１等を経由して再度ステップＳ３２での機器制御内容の決定が行われる際には、機器制御内容の制御グループを、前回と異なる制御グループに変更し得る。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ３５でレベル２の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ３７）。このステップＳ３７はステップＳ３１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル２なのでその機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル１（レベル２より１つ低いレベル）の機器制御内容を決定する（ステップＳ３８）。そしてステップＳ３８で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台を制御する。ステップＳ３８で決定部１２０により決定される機器制御内容は、ステップＳ３２或いはステップＳ３５で決定される機器制御内容とは異なる。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル１の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を少し褒める動画等の映像が５秒間表示される。また、ステップＳ３７で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ３９）。機器制御装置１００は、ステップＳ３７で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、前回決定した機器制御内容のレベル２より１つ高いレベル３の機器制御内容を決定し得るようにステップＳ３１に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、機器制御装置１００は、ステップＳ３８でレベル１の機器制御内容を決定して機器制御を行った翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ４０）。このステップＳ４０はステップＳ３１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、前回決定した機器制御内容がレベル１であり、レベル１より１つ低いレベルは無いので、機器制御内容を決定しない（ステップＳ４１）。これにより機器制御装置１００は、機器制御を行わないが、更にステップＳ４３に進む。また、ステップＳ４０で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０も機器制御を行わない（ステップＳ４２）。機器制御装置１００は、ステップＳ４０で幼児が目標行動を実行しなかったと評価して機器制御を行わなかった場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、前回決定した機器制御内容のレベル１より１つ高いレベル２の機器制御内容を決定し得るようにステップＳ３４に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

ステップＳ４１で機器制御内容を決定せずに機器制御を行わなかった翌日には、機器制御装置１００は、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３はステップＳ３１と同様である。続いて機器制御装置１００の決定部１２０は、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、機器制御内容を決定しない（ステップＳ４４）。これにより、機器制御装置１００は、制御部１４０で機器制御を行わずに、機器制御内容決定処理を終える。即ち、ステップＳ４３で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、幼児が整理収納行動を習得したと想定されるため、機器制御装置１００は、機器制御を行わない。また、ステップＳ４３で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００の決定部１２０は機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ４５）。そしてステップＳ４５に続いて、次にレベル１の機器制御内容を決定し得る状態であるステップＳ３７に戻る。

図６は、変形例１に係る機器制御内容決定処理が行われることにより逐次決定された機器制御内容のレベルと、その決定の基礎となった幼児の行動の評価結果とを示す情報である機器制御記録の一例を示す図である。

同図に示す例は、想定される一例であり、１月１９日に幼児が目標行動を実行でき、そのときにレベル３の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。また、１月２０日には幼児が目標行動を実行でき、そのときにレベル３より幼児に与える影響が小さいと想定されるレベル２の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。また、１月２１日には幼児が目標行動の実行に失敗した（実行できなかった）ので、機器制御が行われなかったことを示している。目標行動の実行に失敗した翌日の１月２２日に幼児が目標行動を実行できたときには、前回のレベル２より幼児に与える影響が大きいレベル３の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。目標行動の実行の失敗の後に機器制御内容のレベルを高くしているのは、次に幼児が目標行動を実行できる可能性を高めるためである。そして、１月２３日に幼児が目標行動を実行でき、そのときに前回のレベル３より１つレベルの低いレベル２の機器制御内容の機器制御が実施されたことを示している。目標行動を実行できた後に機器制御内容のレベルを１つ低くしているのは、機器制御に依らなくても自発的に目標行動を実行できる可能性を徐々に高めるためである。この例では、その後の１月２８日には幼児が目標行動を実行でき、そのときに機器制御が実行されなかったことを示している。また、機器制御が実行されなかった翌日の１月２９日に幼児が目標行動を実行でき、機器制御がなされなかったことを示している。

このように変形例１に係る機器制御装置１００は機器制御内容決定処理において、幼児の目標行動の習得状況を反映して機器制御を行い、幼児が目標行動を実行できると機器制御内容のレベルを１つ低下させる。また、幼児が目標行動の実行に失敗すると機器制御内容のレベルを１つ上げ得る。そして、幼児が目標行動を習得して、機器制御を行わなくても目標行動を実行できるようになると、機器制御内容決定処理を終了する。

（実施の形態１の変形例２）
上述した実施の形態１、及び、その変形例１における機器制御装置１００は、決定した機器制御内容によって機器３００ａ〜３００ｃのいずれか１台を制御することとしたが、制御対象の機器は必ずしも１台に限られない。ここでは、機器制御装置１００を、制御対象の機器が複数台である場合を含むよう機器制御内容を決定して機器制御を行うように変形した変形例について説明する。

本変形例に係る機器制御装置１００は、主として記憶部１３０が保持する機器制御内容テーブルの内容が、上述した内容（図２参照）とは異なる。本変形例に係る機器制御装置１００の記憶部１３０が保持する機器制御内容テーブルの一例を図７に示す。

図７に示す機器制御内容テーブルは、図２の機器制御内容テーブルと同様に、複数の機器制御内容それぞれをグループ（制御グループ）に分類してレベルを対応付けた情報である。図７の機器制御内容テーブルでは、制御グループ毎に、レベル１〜３の３段階の相異なる機器制御内容が定められているが、図２の機器制御内容テーブルと異なって、１つのレベルの機器制御内容に複数の制御対象の機器それぞれについての制御情報が含まれ得る。

図７の例で、制御グループ「１」ではレベル３の機器制御内容として、制御対象とする表示装置に、キャラクターＡの映像（例えばキャラクターＡが幼児の行動を絶賛する動画等）を１５秒間表示させる制御と、制御対象とする照明装置に、一時的に照度を１００ルクス（Ｌｘ）増加させる制御とを定めている。また、制御グループ「１１」ではレベル３の機器制御内容として、制御対象とする音楽再生装置に、音楽（例えば幼児に大いに喜びを感じさせるような音楽）を１５秒間再生させる制御と、制御対象とする照明装置に、一時的に照度を１００ルクス（Ｌｘ）増加させる制御とを定めている。

そして各制御グループにおいてレベル３の機器制御内容は、複数の機器を制御対象とした制御内容が定められている。また、レベル２以下の機器制御内容は、同じ制御グループにおける、より高いレベルの機器制御内容と、同数或いは少ない台数の機器を制御対象とした制御内容が定められている。そして、レベル１の機器制御内容は、同じ制御グループにおけるレベル３の機器制御内容より少ない台数の機器を制御対象とした制御内容が定められている。また、同じ制御グループ内では、レベル３からレベル１へとレベルが下がる毎に、機器制御内容は、１台又は複数台の制御対象の機器全体で消費されるエネルギーが、より小さくなるように定められている。

本変形例に係る機器制御装置１００における決定部１２０は、図７に例示したような複数の機器を制御対象として含み得る機器制御内容テーブルから機器制御内容を選択（決定）する。

本変形例に係る機器制御装置１００は、上述した実施の形態１における機器制御内容決定処理（図３参照）、或いは、実施の形態１の変形例１における機器制御内容決定処理（図５参照）を実行する。但し、制御部１４０は、決定部１２０により決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれか一台、或いは、複数台を制御する。

従って、機器制御装置１００が機器制御内容決定処理を行うことで、幼児が目標行動を実行できるようになるにつれて機器制御内容がレベル３から次第にレベル１へと下がる。つまり次第に機器制御の対象となる機器の台数が減少する。そして、レベル１の機器制御内容での機器制御の次に幼児が目標行動を実行できると機器制御が行われないようになる。このように機器制御装置１００は、幼児が、最終的には機器制御に依らずに目標行動を実行できるようになることを、促進し得る。

（実施の形態２）
以下、実施の形態１で示した機器制御システム１０の一部を変形して、機器制御装置が更に幼児の表情に基づいて機器制御を行うようにした機器制御システム１０ａについて説明する。ここでは、実施の形態１と同様に、幼児の保護者が、幼児に、玩具で遊んだ後に適切に整理収納行動を習得させるべく機器制御システム１０ａを活用する例を想定して説明する。

図８は、本実施の形態に係る機器制御システム１０ａの概略構成を示す図である。同図に示す機器制御システム１０ａの構成要素のうち上述した機器制御システム１０の構成要素と同様のものについては、図１と同じ符号を付しており、説明を省略する。機器制御システム１０ａは、機器制御装置１００ａ、カメラ２００、及び、機器３００ａ〜３００ｃを含んで構成される。

カメラ２００は、実施の形態１で示したように、幼児が遊ぶ部屋を撮像して画像データを生成するが、その画像データの画像には、撮像された部屋における幼児の表情が含まれ得る。幼児の表情を捉えた画像に係る画像データを生成すべくカメラ２００の撮像方向、画角等が適切に設定されて利用される。なお、カメラ２００は、実施の形態１で示した幼児の行動の評価のために幼児が遊ぶ部屋を撮像するタイミングと、機器制御装置１００ａによって機器制御がなされた後の幼児の表情を捉えるために幼児の顔が写されるように撮像するタイミングとで、それぞれに適した撮像方向、画角となるように制御されるものであってもよい。また、カメラ２００は、幼児の行動の評価のために幼児が遊ぶ部屋の撮像に適したカメラと、機器制御後の幼児の表情の撮像に適したカメラとの２台の集合であってもよい。

機器制御装置１００ａは、機能面で実施の形態１で示した機器制御装置１００の決定部１２０を一部変形した決定部１２０ａを備える点以外は、機器制御装置１００と同様の構成を備える。記憶部１３０は、実施の形態１で示した機器制御内容テーブル（図２参照）を保持する。

決定部１２０ａは、例えば機器制御装置１００ａにおいて制御プログラムを実行するプロセッサにより実現される。決定部１２０ａは、カメラ２００から取得した画像データから検出した幼児の表情と評価部１１０による評価結果とに基づいて、一定条件下で機器制御内容を決定する機能を有する。実施の形態１で示した決定部１２０と相違して、決定部１２０ａは、決定した機器制御内容に応じて制御部１４０が機器制御を行った後においてカメラ２００から取得した画像データから検出した幼児の表情が所定表情であるか否かによって、その後に決定する機器制御内容のレベルを異ならせる。所定表情は、喜び、嬉しさ等といった好い感情を表わす表情である。機器制御を行った後に幼児が好い感情を表わす所定表情になっていればその機器制御が幼児に目標行動を実行させる頻度を増加させるために有効に作用した可能性がある。ここでは、所定表情を「喜びの表情」とも称する。決定部１２０ａは、幼児が喜びの表情になっていれば次には前回より低いレベルの機器制御内容を決定し得るような処理制御を行い、喜びの表情になっていなければ次には前回同様のレベルの機器制御内容を決定し得るような処理制御を行う。なお、画像データからの幼児の表情の検出には、既存の顔検出技術等を用いる。決定部１２０ａは、画像データから幼児の表情の特徴量を抽出して、予め定められた喜びの表情についての特徴量と照合する演算等を実施することによって、幼児の表情が喜びの表情であるか否かを判別する。

以下、上述の構成を備える機器制御システム１０ａの動作例について、機器制御装置１００ａの動作を中心に説明する。

図９は、機器制御装置１００ａによる機器制御内容決定処理の一例を示すフローチャートである。以下、図９に即して機器制御内容決定処理を説明する。ここでは、説明の便宜上、幼児が玩具で遊んで玩具を片付けるべき時間が１日に１回あることとして、説明する。この機器制御内容決定処理は、例えば、数日又は数ヶ月等に亘り長期的に実行され得る。

まず、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、機器制御装置１００ａは評価部１１０により、カメラ２００から幼児が遊ぶ部屋の床を撮像した画像データを取得して分析することで幼児の行動（目標行動を実行したか否か）を評価する（ステップＳ５１）。

続いて機器制御装置１００ａの決定部１２０ａは、評価部１１０で幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、予め定められた順序に従っていずれかの制御グループ（例えば制御グループ「１」）のレベル３の機器制御内容を決定する（ステップＳ５２）。そして、ステップＳ５２で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれかを制御する。このステップＳ５１、Ｓ５２については実施の形態１で示したステップＳ１１、Ｓ１２と同様である。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル３の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を絶賛する動画等の映像が３０秒間表示される。

ステップＳ５２に続いて、決定部１２０ａは、カメラ２００から取得した画像データにより、機器制御後における幼児の表情が、喜びの表情になったか否かを判定する（ステップＳ５３）。なお、目標行動を実行できた場合に環境から機器の出力（映像の表示等）によって好い感情が得られると、環境に適応して幼児は適切な行動を学習するようになり得る。

ステップＳ５１で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００ａの決定部１２０ａは機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ５４）。そして、その翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５１に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、ステップＳ５３で幼児が喜びの表情にならなかったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５１に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

一方、ステップＳ５３で幼児が喜びの表情になったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ５５）。幼児が喜びの表情になったことで機器制御が適切に作用した可能性があり、ステップＳ５５での評価結果によって一定条件下で、前回のレベル３の機器制御内容よりも１つ低いレベル２の機器制御内容が決定され得る。

ステップＳ５５で評価部１１０に幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、決定部１２０ａは、前回決定した機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）でレベル２の機器制御内容を決定する（ステップＳ５６）。そして、ステップＳ５６決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれかを制御する。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル２の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動をかなり褒める動画等の映像が１５秒間表示される。

ステップＳ５６に続いて、決定部１２０ａは、カメラ２００から取得した画像データにより、機器制御後における幼児の表情が、喜びの表情になったか否かを判定する（ステップＳ５７）。

ステップＳ５５で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００ａの決定部１２０ａは機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ５８）。そして、その翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５５に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、ステップＳ５７で幼児が喜びの表情にならなかったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５５に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。なお、ステップＳ５６で決定されたレベル２の機器制御内容での機器制御後において幼児が喜びの表情にならなかった後に再びステップＳ５５に戻ってから再度ステップＳ５６で機器制御内容を決定する場合には、決定部１２０ａが、前回と異なる制御グループの機器制御内容を決定することとしてもよい。

一方、ステップＳ５７で幼児が喜びの表情になったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ５９）。幼児が喜びの表情になったことで機器制御が適切に作用した可能性があり、ステップＳ５９での評価結果によって一定条件下で、前回のレベル２の機器制御内容よりも１つ低いレベル１の機器制御内容が決定され得る。

ステップＳ５９で評価部１１０に幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、決定部１２０ａは、前回決定した機器制御内容と同じ制御グループ（例えば制御グループ「１」）でレベル１の機器制御内容を決定する（ステップＳ６０）。そして、ステップＳ６０で決定された機器制御内容を実現するように、制御部１４０が機器３００ａ〜３００ｃのいずれかを制御する。これにより、例えば、図２に示す制御グループ「１」のレベル１の機器制御内容が決定されると、機器制御の結果として、機器３００ａ〜３００ｃのうち表示装置に、例えばキャラクターＡが幼児の行動を少し褒める動画等の映像が５秒間表示される。

ステップＳ６０に続いて、決定部１２０ａは、カメラ２００から取得した画像データにより、機器制御後において幼児が喜びの表情をしたか否か、つまり機器制御後における幼児の表情が、喜びの表情になったか否かを判定する（ステップＳ６１）。

ステップＳ５９で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００ａの決定部１２０ａは機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ６２）。そして、その翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５９に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

また、ステップＳ６１で幼児が喜びの表情にならなかったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５９に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。なお、ステップＳ６０で決定されたレベル１の機器制御内容での機器制御後において幼児が喜びの表情にならなかった後に再びステップＳ５９に戻ってから再度ステップＳ６０で機器制御内容を決定する場合には、決定部１２０ａが、前回と異なる制御グループの機器制御内容を決定することとしてもよい。

一方、ステップＳ６１で幼児が喜びの表情になったと判定した場合のその翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する（ステップＳ６３）。幼児が喜びの表情になったことで機器制御が適切に作用した可能性があり、ステップＳ６３での評価結果によって一定条件下で、機器制御内容決定処理が終了され得る。

ステップＳ６３で評価部１１０に幼児が目標行動を実行したと評価された場合には、決定部１２０ａは、幼児が目標行動（整理収納行動）を習得したと想定されるので機器制御内容の決定を行わない。これにより、機器制御装置１００ａは、機器制御を行わず（ステップＳ６４）、機器制御内容決定処理を終える。

ステップＳ６３で、幼児が目標行動を実行しなかったと評価された場合には、機器制御装置１００ａの決定部１２０ａは機器制御内容の決定を行わず制御部１４０は機器制御を行わない（ステップＳ６５）。そして、その翌日には、幼児が玩具で遊んだ後の時間帯において、再びステップＳ５９に戻り、評価部１１０により、カメラ２００から画像データを取得して分析することで幼児が目標行動を実行したか否かを評価する。

このように、機器制御装置１００ａは、機器制御後の幼児の表情の検出結果を、次回の機器制御へフィードバックして、効果的に機器制御を行うことで、幼児が目標行動の実行頻度を高めることを促進し得る。また、機器制御装置１００ａは、幼児が自発的に目標行動を実行できる可能性が高まるにつれて機器制御内容のレベルを徐々に下げている。このため、機器制御（オペラント条件付け理論等に基づく制御）により幼児に目標行動の習得が促進され、かつ、最終的には機器制御を行わなくても幼児が自発的に目標行動を実行できるようになる可能性が高まり得る。

（他の実施の形態等）
以上、実施の形態１、２により機器制御システム１０、１０ａについて説明したが、上述した実施の形態は一例に過ぎず、各種の変更、付加、省略等が可能であることは言うまでもない。

上述の実施の形態では、機器制御システム１０、１０ａでは、機器制御装置１００、１００ａがカメラ２００からの画像データに基づいて、幼児の行動を評価する例を示したが、行動の評価を画像データ以外の観測データに基づいて行ってもよい。目標行動との関係によって行動を評価するために必要な観測データを変えてもよい。観測データは、例えば、マイク等で音を測定して得られる音声データであってもよいし、各種センサによるセンシングで得られたデータであってもよい。なお、行動の評価は、例えば、目標行動の実行に完全に成功した場合を１００％とし、ある程度目標行動が実行できている場合にその程度を数値で表すような評価であってもよい。このように数値で評価部１１０が評価を行う場合には、機器制御装置１００、１００ａの決定部１２０、１２０ａは、評価結果を、一定の閾値を用いて目標行動を実行したか否かに大別して、機器制御内容を決定するか否かを切り替え得る。

上述の実施の形態では、機器制御装置１００、１００ａが、主に幼児が整理収納行動という目標行動を習得することを支援すべく、幼児に影響を及ぼす機器制御を行う例について説明した。しかし、機器制御装置１００、１００ａは、幼児以外の人間（例えば児童、生徒等）に影響を及ぼすことを狙った機器制御を行うこととしてもよいし、例えば犬、猫等の動物をしつけるために、その動物に影響を与える機器制御を行うこととしてもよい。即ち、機器制御装置１００、１００ａは、生物が自発的に目標行動を実行できるようになることを支援するためにその生物に影響を与える機器制御を行い得る。また、目標行動は、整理収納行動に限られず、例えば早寝早起き等でもよく、いかなる行動であってもよい。なお、人間にとって整理収納行動等といった行動を、機器制御を離れて自発的に実行できるようになることには価値があり、機器制御装置１００、１００ａは幼児等の人間の育成に有用である。

また、上述した機器制御装置１００、１００ａは、例えば、住宅における電力等のエネルギー管理をするＨＥＭＳ（Home Energy Management System）におけるＨＥＭＳコントローラとしての機能を担うものであってもよい。ＨＥＭＳコントローラは、例えば電力消費の抑制等のために、住宅における各種ＨＥＭＳ機器（空調機器、家電機器等の機器３００ａ〜３００ｃ等）を、ＨＡＮ（Home Area Network）を介して制御する。また、ＨＥＭＳコントローラは、ＨＥＭＳ機器による電力の使用状態等を測定して、その測定結果に基づき住宅における消費電力等の情報を表示し得る。

また、上述した実施の形態では、機器制御装置１００が決定する機器制御内容について、レベル１〜３の３段階のレベルにより分類した例（図２、図７等）を示したが、レベルの段階数は、３未満であっても４以上であってもよい。また、機器制御内容について、制御グループ毎に分類しなくてもよい。

また、上述した実施の形態では、機器制御システム１０が、主に住宅内に設置された装置類で構成される例を示したが、機器制御システム１０、１０ａは、住宅内に設置された装置類を含んでも含まなくてもよく、住宅外に設置された装置類を含んで構成されてもよいし、また、可搬性を有する装置類を含んで構成されてもよい。例えば、機器制御装置１００、１００ａは、スマートフォン等の情報端末であってもよい。また、機器制御装置１００、１００ａによる機器制御の対象となる機器については、いかなる機器であってもよいし、機器制御内容もいかなる内容であってもよい。

また、上述した実施の形態では、機器制御装置１００、１００ａが、機器制御内容決定処理により、あるレベルの機器制御内容で機器制御を行った次回において幼児が目標行動を実行できればそれより１つレベルの低い機器制御内容で機器制御を行う例を示した。この他に、機器制御装置１００、１００ａは、あるレベルの機器制御内容で機器制御を行った後において、幼児が目標行動を実行できれば同じレベルの機器制御内容で機器制御を行い、複数回（予め定めた回数）連続して幼児が目標行動を実行できたタイミングで、１つレベルの低い機器制御内容で機器制御を行うこととしてもよい。また、機器制御装置１００、１００ａは、幼児が目標行動を実行しなかったと評価部１１０で連続して評価した後においては、決定部１２０、１２０ａで、前回決定した機器制御内容とは異なる機器制御内容を新たに決定し得ることとしてもよい。

また、上述した機器制御装置１００、１００ａが、機器制御内容を決定する際に、幼児の保護者（親等）の褒め行動（幼児を褒める行動）と連動して機器制御内容のレベルを決めてもよい。例えば、幼児が目標行動を実行できたときに、保護者による褒め行動があった場合は、褒め行動がなかった場合に対して相対的に１つ低いレベルにしてもよい。なお、機器制御装置１００、１００ａは、保護者の褒め行動の有無を、保護者による機器制御装置１００、１００ａへの入力操作に基づいて判定してもよいし、音声入力装置（音声認識システム）を用いて、褒める言葉の検知の有無に基づいて判定してもよい。

また、上述の実施の形態で示した機器制御装置１００、１００ａの機能の一部を他の装置が分担してもよい。他の装置は、住宅の外部のサーバ等といった、機器制御装置１００、１００ａに対して遠隔地に設置されたコンピュータであってもよい。また、上述の機器制御装置１００、１００ａにおける機器制御内容決定処理の手順（図３、図５、図９参照）の実行順序は、必ずしも、上述した通りの順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えたりその一部を省略したりすることができる。また、上述の機器制御内容決定処理の全部又は一部は、機器制御装置１００、１００ａ或いは他の装置のハードウェアにより実現されても、ソフトウェアを用いて実現されてもよい。なお、ソフトウェアによる処理は、機器制御装置１００、１００ａ或いは他の装置に含まれるプロセッサがメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより実現されるものである。また、その制御プログラムを記録媒体に記録して頒布や流通させてもよい。例えば、頒布された制御プログラムを装置にインストールして、装置のプロセッサに実行させることで、装置に機器制御内容決定処理の全部又は一部を行わせることが可能となる。

また、上述した実施の形態及び変形例等で示した構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。

なお、本発明の包括的又は具体的な各種態様には、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、コンピュータで読み取り可能な記録媒体等の１つ又は複数の組み合わせが含まれる。

以下、本発明の一態様に係る機器制御システム、及び、この機器制御システムで用いられる機器制御方法及び制御プログラムの構成、変形態様、効果等について示す。

（１）本発明の一態様に係る機器制御システムは、生物（例えば人間の幼児等）へ影響を与える機器制御を行う機器制御システム１０、１０ａであって、逐次得られる生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を逐次評価する評価部１１０と、評価部１１０の評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する決定部１２０、１２０ａと、決定部１２０、１２０ａにより機器制御内容が決定される毎にその機器制御内容に基づいて機器制御を行う制御部１４０とを備え、決定部１２０、１２０ａは、評価部１１０の評価結果と決定部１２０、１２０ａが過去に決定した機器制御内容とに応じて、新たに機器制御内容を決定する。

この構成により、機器制御で生物に影響を及ぼすことで生物に特定の行動を習得させることを支援する。そして、過去の機器制御内容を踏まえた機器制御を行うので、例えば機器制御内容のレベル（生物への影響の度合等）を徐々に変化させ得る。これにより、適切に変化するよう機器制御がなされれば、生物が機器制御の支配を離れても目標行動を実行できるようになる可能性が高まり得る。

（２）例えば、評価部１１０による評価は、生物が所定の目標行動を実行したか否かの区別を含み、決定部１２０、１２０ａは、生物が目標行動を実行したと評価部１１０が評価した際に、第１機器制御内容を決定し、第１機器制御内容の決定の後において生物が目標行動を実行したと評価部１１０が評価した際に、第１機器制御内容とは異なる第２機器制御内容を決定することとしてもよい。

これにより、生物に影響を及ぼす機器制御の結果として生物が目標行動を実行した場合に、変化させた機器制御内容で機器制御を行うので、生物は最初の機器制御内容に支配されにくくなり得る。

（３）例えば、決定部１２０、１２０ａは、生物に目標行動の実行頻度を増加させる影響を与えるように第１機器制御内容の決定を行い、生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を、第１機器制御内容より小さく与えるように、第２機器制御内容の決定を行うこととしてもよい。

これにより、生物は、目標行動を実行する毎に機器制御によって受ける影響が小さくなるので、機器制御への依存が徐々に小さくなり得る。

（４）例えば、決定部１２０、１２０ａは、第２機器制御内容の決定の後において、生物が目標行動を実行したと評価部１１０が評価した際には、機器制御内容の決定を行わないこととしてもよい。

これにより、最終的に機器制御を受けなくても生物が目標行動を実行できるようになる可能性が高まり得る。

（５）例えば、決定部１２０、１２０ａは、生物が目標行動を実行しなかったと評価部１１０が評価した際に、機器制御内容の決定を行わないこととしてもよい。

これにより、生物は、目標行動を実行した場合に限って機器制御による刺激が得られること等から自発的に目標行動を実行する頻度が高まり得る。

（６）例えば、決定部１２０、１２０ａは、生物が目標行動を実行しなかったと評価部１１０が所定回数（予め定められた回数）連続して評価した場合に、前回決定した機器制御内容とは異なる機器制御内容を新たに決定することとしてもよい。

これにより、有効に作用しなかった機器制御を繰り返すことが防止され、効果的な機器制御により生物に目標行動の習得を促進することが可能となり得る。

（７）例えば、決定部１２０、１２０ａは、第１機器制御内容より機器制御対象の機器に消費されるエネルギーが小さい機器制御内容を、第２機器制御内容として決定することとしてもよい。

これにより、生物が目標行動を実行できた回数が増加するにつれて、機器制御の度合いが小さくなる。このため、生物は最終的に機器制御から大きな影響を受けなくても自発的に目標行動を実行できるようになり得る。

（８）例えば、決定部１２０、１２０ａは、機器３００ａ〜３００ｃのいずれかである表示装置に映像を第１時間表示させる機器制御内容を、第１機器制御内容として決定し、その表示装置に映像を第１時間より短い第２時間表示させる機器制御内容を第２機器制御内容として決定し、制御部１４０は、決定部１２０、１２０ａにより決定された機器制御内容を実現するようにその表示装置を制御することとしてもよい。

これにより、生物が目標行動を実行できると映像表示が行われることが刺激となり、目標行動を実行できる頻度が高まり得る。また、生物が目標行動を実行できた回数が増加するにつれて、機器制御による表示装置での映像の表示時間が短くなる。このため、生物は最終的に表示装置による映像の表示が行われなくても自発的に目標行動を実行できるようになり得る。

（９）例えば、決定部１２０、１２０ａは、複数の機器を制御対象とした機器制御内容を、第１機器制御内容として決定し、第１機器制御内容より少ない機器を制御対象とした機器制御内容を、第２機器制御内容として決定し、制御部１４０は、決定部１２０、１２０ａにより決定された機器制御内容を実現するように機器を制御することとしてもよい。

これにより、最初に生物が目標行動を実行できると複数の機器が制御されるので、複数の機器による各種の出力（つまり生物への刺激）により、生物が目標行動を実行できる頻度が高まり得る。また、生物が目標行動を実行できた回数が増加するにつれて、機器制御により制御される機器が少なくなる。これに順応して、生物は、いずれ制御される機器の台数がより少なく（例えばゼロ）となっても自発的に目標行動を実行できるようになり得る。

（１０）例えば、機器制御システム１０ａにより影響を及ぼされる生物は人間であり、機器制御システム１０ａは更に、生物を撮像して画像データを生成するカメラ２００を備え、決定部１２０ａは、第１機器制御内容に基づいて制御部１４０が機器制御を行った際に生物が所定表情をしたか否かをカメラ２００が生成した画像データを用いて判定し、生物が所定表情をしたと判定した場合には、第１機器制御内容の決定の後において生物が目標行動を実行したと評価部１１０が評価した際に第２機器制御内容を決定し、生物が所定表情をしなかったと判定した場合には、第１機器制御内容の決定の後において生物が目標行動を実行したと評価部１１０が評価した際に、その第１機器制御内容と同一となるように機器制御内容を決定することとしてもよい。

これにより、機器制御後の生物（人間）の表情の検出結果を、次回の機器制御へフィードバックして、効果的に機器制御を行うことができる。このため、人間が目標行動の実行頻度を高めることが促進され得る。

（１１）例えば、決定部１２０、１２０ａは、オペラント条件付け理論に従って生物に目標行動を自発的に実行する頻度を増加させる影響を与えるように予め定められた複数の機器制御内容の中から、１つの機器制御内容を選択することで、機器制御内容の決定を行うこととしてもよい。

これにより、生物に目標行動を自発的に実行する頻度を増加させ得る。

（１２）例えば、機器制御システム１０、１０ａは、撮像により観測データとしての画像データを生成するカメラ２００を備え、評価部１１０は、カメラ２００により逐次生成される画像データに基づいて生物の行動に係る評価を行うこととしてもよい。

これにより、例えば画像データに係る画像と、参照用画像との比較等の比較的容易な方法で生物の行動に係る評価を行うことが可能となる。このため、例えばコストを抑制して機器制御システム１０、１０ａを構築することが可能となり得る。

（１３）例えば、機器制御システム１０、１０ａにより影響を及ぼされる生物は人間であり、決定部１２０、１２０ａが決定する機器制御内容は、機器制御対象の機器に、人間の知覚に作用する出力を行わせる機器制御内容であることとしてもよい。

これにより、人間が目標行動の実行頻度を高めることが促進され得る。

（１４）本発明の一態様に係る機器制御方法は、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御方法であって、生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を評価する第１評価ステップ（例えばステップＳ１１等）と、第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップ（例えばステップＳ１２等）と、第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップ（例えばステップＳ１２で決定部１２０の決定した機器制御内容を実現するために制御部１４０により行われる制御信号の送信等）と、第１制御ステップで機器制御が行われた後に生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を評価する第２評価ステップ（例えばステップＳ１４等）と、第２評価ステップでの評価結果と第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップ（例えばステップＳ１５等）と、第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップ（例えばステップＳ１５で決定部１２０の決定した機器制御内容を実現するために制御部１４０により行われる制御信号の送信等）とを含む。

これにより、機器制御で生物に影響を及ぼすことで生物に特定の行動を習得させ得る。そして、過去の機器制御内容を踏まえた機器制御を行うので、例えば機器制御内容のレベルを変化させ得る。これは、機器制御の支配を離れても目標行動を自発的に実行できるように生物を育成するために、有用に作用し得る。

（１５）例えば、上述の機器制御方法は更に、第２制御ステップで機器制御が行われた後に生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を評価する第３評価ステップ（例えばステップＳ１７等）と、第３評価ステップでの評価結果と第２決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第３決定ステップ（例えばステップＳ１８等）と、第３決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第３制御ステップとを含み、第１評価ステップ、第２評価ステップ及び第３評価ステップでの評価は、生物が所定の目標行動を実行したか否かの区別を含み、第１決定ステップでは、生物が目標行動を実行したと第１評価ステップで評価された際に、生物に目標行動の実行頻度を増加させる影響を与えるような第１機器制御内容を、機器制御内容として、機器制御内容の決定を行い、第２決定ステップでは、生物が目標行動を実行したと第２評価ステップで評価された際に、生物に目標行動の実行頻度を増加させる影響を、第１機器制御内容より小さく与えるような第２機器制御内容を、機器制御内容として、機器制御内容の決定を行い、第３決定ステップでは、生物が目標行動を実行したと第３評価ステップで評価された際に、生物に目標行動の実行頻度を増加させる影響を、第２機器制御内容より小さく与えるような第３機器制御内容を、機器制御内容として、機器制御内容の決定を行うこととしてもよい。

これにより、機器制御による刺激で生物が目標行動を習得することが促進される。また、生物は、目標行動を実行する毎に機器制御によって受ける影響が小さくなるので、機器制御への依存が徐々に小さくなり得る。

（１６）本発明の一態様に係る制御プログラムは、マイクロプロセッサを備える機器制御装置１００、１００ａに、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御処理を実行させるための制御プログラムであって、機器制御処理は、生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を評価する第１評価ステップ（例えばステップＳ１１等）と、第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップ（例えばステップＳ１２等）と、第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップ（例えばステップＳ１２で決定部１２０の決定した機器制御内容を実現するために制御部１４０により行われる制御信号の送信等）と、第１制御ステップで機器制御が行われた後に生物の行動に係る観測データに基づいて生物の行動を評価する第２評価ステップ（例えばステップＳ１４等）と、第２評価ステップでの評価結果と第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップ（例えばステップＳ１５等）と、第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップ（例えばステップＳ１５で決定部１２０の決定した機器制御内容を実現するために制御部１４０により行われる制御信号の送信等）とを含む。

この制御プログラムを、マイクロプロセッサを備えるコンピュータである機器制御装置１００、１００ａにインストールすれば、機器制御装置１００、１００ａが機器制御処理を行い、機器制御で生物に影響を及ぼすことで生物に特定の行動を習得させ得る。そして、過去の機器制御内容を踏まえた機器制御を行うので、機器制御の内容を変化させ得る。これは、機器制御の支配を離れても目標行動を自発的に実行できるように生物を育成するために、有用に作用し得る。

１０、１０ａ 機器制御システム
１００、１００ａ 機器制御装置
１１０ 評価部
１２０、１２０ａ 決定部
１４０ 制御部
３００ａ〜３００ｃ 機器

Claims (16)

1. 生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御システムであって、
   逐次得られる前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を逐次評価する評価部と、
   前記評価部の評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する決定部と、
   前記決定部により機器制御内容が決定される毎に当該機器制御内容に基づいて機器制御を行う制御部とを備え、
   前記決定部は、前記評価部の評価結果と当該決定部が過去に決定した機器制御内容とに応じて、新たに機器制御内容を決定する
   機器制御システム。
2. 前記評価部による前記評価は、前記生物が所定の目標行動を実行したか否かの区別を含み、
   前記決定部は、
   前記生物が前記目標行動を実行したと前記評価部が評価した際に、第１機器制御内容を決定し、
   前記第１機器制御内容の前記決定の後において前記生物が前記目標行動を実行したと前記評価部が評価した際に、前記第１機器制御内容とは異なる第２機器制御内容を決定する
   請求項１記載の機器制御システム。
3. 前記決定部は、
   前記生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を与えるように前記第１機器制御内容の前記決定を行い、
   前記生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を、前記第１機器制御内容より小さく与えるように、前記第２機器制御内容の前記決定を行う
   請求項２記載の機器制御システム。
4. 前記決定部は、前記第２機器制御内容の前記決定の後において、前記生物が前記目標行動を実行したと前記評価部が評価した際には、機器制御内容の決定を行わない
   請求項２又は３記載の機器制御システム。
5. 前記決定部は、前記生物が前記目標行動を実行しなかったと前記評価部が評価した際に、機器制御内容の決定を行わない
   請求項２〜４のいずれか一項に記載の機器制御システム。
6. 前記決定部は、前記生物が前記目標行動を実行しなかったと前記評価部が所定回数連続して評価した場合に、前回決定した機器制御内容とは異なる機器制御内容を新たに決定する
   請求項２〜５のいずれか一項に記載の機器制御システム。
7. 前記決定部は、前記第１機器制御内容より機器制御対象の機器に消費されるエネルギーが小さい機器制御内容を、前記第２機器制御内容として決定する
   請求項２〜６のいずれか一項に記載の機器制御システム。
8. 前記決定部は、
   表示装置に映像を第１時間表示させる機器制御内容を、前記第１機器制御内容として決定し、
   前記表示装置に映像を前記第１時間より短い第２時間表示させる機器制御内容を前記第２機器制御内容として決定し、
   前記制御部は、前記決定部により決定された機器制御内容を実現するように前記表示装置を制御する
   請求項２〜６のいずれか一項に記載の機器制御システム。
9. 前記決定部は、
   複数の機器を制御対象とした機器制御内容を、前記第１機器制御内容として決定し、
   前記第１機器制御内容より少ない機器を制御対象とした機器制御内容を、前記第２機器制御内容として決定し、
   前記制御部は、前記決定部により決定された機器制御内容を実現するように機器を制御する
   請求項２〜６のいずれか一項に記載の機器制御システム。
10. 前記生物は人間であり、
    前記機器制御システムは更に、
    前記生物を撮像して画像データを生成するカメラを備え、
    前記決定部は、
    前記第１機器制御内容に基づいて前記制御部が機器制御を行った際に前記生物が所定表情をしたか否かを、前記画像データを用いて判定し、
    前記生物が所定表情をしたと判定した場合には、前記第１機器制御内容の前記決定の後において前記生物が前記目標行動を実行したと前記評価部が評価した際に前記第２機器制御内容を決定し、
    前記生物が所定表情をしなかったと判定した場合には、前記第１機器制御内容の前記決定の後において前記生物が前記目標行動を実行したと前記評価部が評価した際に、当該第１機器制御内容と同一となるように機器制御内容を決定する
    請求項２〜９のいずれか一項に記載の機器制御システム。
11. 前記決定部は、オペラント条件付け理論に従って前記生物に前記目標行動を自発的に実行する頻度を増加させる影響を与えるように予め定められた複数の機器制御内容の中から、１つの機器制御内容を選択することで、前記決定を行う
    請求項２〜１０のいずれか一項に記載の機器制御システム。
12. 前記機器制御システムは、
    撮像により前記観測データとしての画像データを生成するカメラを備え、
    前記評価部は、前記カメラにより逐次生成される前記画像データに基づいて前記評価を行う
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載の機器制御システム。
13. 前記生物は人間であり、
    前記決定部が決定する機器制御内容は、機器制御対象の機器に、人間の知覚に作用する出力を行わせる機器制御内容である
    請求項１〜１２のいずれか一項に記載の機器制御システム。
14. 生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御方法であって、
    前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第１評価ステップと、
    前記第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップと、
    前記第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップと、
    前記第１制御ステップで機器制御が行われた後に前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第２評価ステップと、
    前記第２評価ステップでの評価結果と前記第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップと、
    前記第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップとを含む
    機器制御方法。
15. 前記機器制御方法は更に、
    前記第２制御ステップで機器制御が行われた後に前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第３評価ステップと、
    前記第３評価ステップでの評価結果と前記第２決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第３決定ステップと、
    前記第３決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第３制御ステップとを含み、
    前記第１評価ステップ、前記第２評価ステップ及び前記第３評価ステップでの前記評価は、前記生物が所定の目標行動を実行したか否かの区別を含み、
    前記第１決定ステップでは、前記生物が前記目標行動を実行したと前記第１評価ステップで評価された際に、前記生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を与えるような第１機器制御内容を、前記機器制御内容として、前記決定を行い、
    前記第２決定ステップでは、前記生物が前記目標行動を実行したと前記第２評価ステップで評価された際に、前記生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を、前記第１機器制御内容より小さく与えるような第２機器制御内容を、前記機器制御内容として、前記決定を行い、
    前記第３決定ステップでは、前記生物が前記目標行動を実行したと前記第３評価ステップで評価された際に、前記生物に前記目標行動の実行頻度を増加させる影響を、前記第２機器制御内容より小さく与えるような第３機器制御内容を、前記機器制御内容として、前記決定を行う
    請求項１４記載の機器制御方法。
16. マイクロプロセッサを備える機器制御装置に、生物へ影響を与える機器制御を行う機器制御処理を実行させるための制御プログラムであって、
    前記機器制御処理は、
    前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第１評価ステップと、
    前記第１評価ステップでの評価結果に基づいて一定条件下で機器制御内容を決定する第１決定ステップと、
    前記第１決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第１制御ステップと、
    前記第１制御ステップで機器制御が行われた後に前記生物の行動に係る観測データに基づいて前記生物の行動を評価する第２評価ステップと、
    前記第２評価ステップでの評価結果と前記第１決定ステップで決定した機器制御内容とに応じて一定条件下で機器制御内容を決定する第２決定ステップと、
    前記第２決定ステップで決定された機器制御内容に基づいて機器制御を行う第２制御ステップとを含む
    制御プログラム。

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