JP2017223558A - Image processing device, hole inspection system, and image processing method - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、画像処理装置、孔検査システムおよび画像処理方法に関する。 The present disclosure relates to an image processing apparatus, a hole inspection system, and an image processing method.
シート面などに形成された多数の孔を検査する種々の手法が提案されている（特許文献１〜３参照）。例えば、特許文献１には、シャドウマスクのホール像を拡散フィルタを通して検査することで、輝度分布によりホールの状態を判定する技術が開示されている。また、特許文献２には、ラインセンサカメラの副走査方向のパターンピッチと同じになるようにカメラ視野を調節して２次積分処理を行うことで、ラインセンサカメラの画素配列方向と周期性パターンの孔配列の接線方向に生じる角度を補正する技術が開示されている。さらに、特許文献３には、各貫通孔の形状が異なっていても、貫通孔の大きさが所定値以内であれば良品とする技術が開示されている。 Various techniques for inspecting a large number of holes formed on a sheet surface or the like have been proposed (see Patent Documents 1 to 3). For example, Patent Document 1 discloses a technique for determining a hole state based on a luminance distribution by inspecting a hole image of a shadow mask through a diffusion filter. Further, Patent Document 2 discloses a pixel integration direction and a periodic pattern of a line sensor camera by performing secondary integration processing by adjusting the camera field of view so as to be the same as the pattern pitch of the line sensor camera in the sub-scanning direction. A technique for correcting an angle generated in a tangential direction of the hole array is disclosed. Furthermore, Patent Document 3 discloses a technique for making a non-defective product if the size of the through hole is within a predetermined value even if the shape of each through hole is different.
多数の孔が形成されるシート面は、その材質によって、皺ができやすかったり、異物が付着しやすかったりする。また、孔を開ける際に、孔の周囲に、ささくれ立った突起部が形成されることがある。特許文献１〜３の手法では、シート面に皺や異物がある場合、皺や異物を孔と正しく識別できなかったり、孔の周囲に突起部がある場合にも、正しく孔を検出できないおそれがある。 Depending on the material of the sheet surface on which a large number of holes are formed, wrinkles are easily formed or foreign substances are easily attached. Further, when the hole is opened, a protruding protrusion may be formed around the hole. In the methods of Patent Documents 1 to 3, there is a possibility that a hole cannot be correctly detected even if there is a wrinkle or a foreign object on the sheet surface, and the wrinkle or the foreign object cannot be correctly identified as a hole or there is a protrusion around the hole. is there.
また、最近では、壁紙を貼る際に気泡ができないように、壁紙に多数の貫通孔を形成する場合がある。壁紙に形成される貫通孔は、壁紙の意匠性を損なわないように、目に見えない程度の小さな孔径を有する。壁紙の多数の貫通孔は、壁紙の表面側から多数の針部材を押しつけて、一度に形成される。貫通孔は、目視では確認できないため、貫通孔を形成した後に壁紙を撮影して、その撮影画像の画像処理によって、貫通孔を検査する必要がある。壁紙の表面側には絵柄が印刷されていたり、エンボス加工による凹凸があったりする。このため、貫通孔の検査は、壁紙の裏面側で行われる。 Recently, there are cases where a large number of through holes are formed in the wallpaper so that bubbles are not formed when the wallpaper is applied. The through-hole formed in the wallpaper has a small hole diameter that is invisible so as not to impair the design of the wallpaper. A large number of through holes in the wallpaper are formed at a time by pressing a large number of needle members from the surface side of the wallpaper. Since the through hole cannot be visually confirmed, it is necessary to photograph the wallpaper after forming the through hole and inspect the through hole by image processing of the photographed image. There is a pattern printed on the surface side of the wallpaper and there are irregularities due to embossing. For this reason, the inspection of the through hole is performed on the back side of the wallpaper.
しかしながら、壁紙の裏面側には、貫通孔の周囲にささくれ立った突起部があり、しかも孔径も小さい。また、壁紙に皺が寄っていたり、撮影画像にムラがあったり、異物が付着していたり、貫通孔とは無関係の突起部があったりする。上述した特許文献１〜３には、皺やムラのある壁紙等の検査対象物の貫通孔の有無を正確に検査する手法については開示も示唆もない。 However, on the back side of the wallpaper, there are protruding protrusions around the through hole, and the hole diameter is small. Also, the wallpaper may be wrinkled, the photographed image may be uneven, foreign matter may adhere, or there may be a protrusion that is not related to the through hole. Patent Documents 1 to 3 described above do not disclose or suggest a method for accurately inspecting the presence or absence of a through-hole of an inspection object such as a wrinkle or uneven wallpaper.
本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、シート面の貫通孔の有無を正しく検査することができる画像処理装置、孔検査システムおよび画像処理方法を提供するものである。 The present disclosure has been made to solve the above-described problem, and provides an image processing apparatus, a hole inspection system, and an image processing method that can correctly inspect the presence or absence of a through hole on a sheet surface.
上記の課題を解決するために、本開示の一態様では、複数の貫通孔と、各貫通孔の周囲の突起部と、を有するシート状の検査対象物に対して光を照射した状態で、前記突起部の周囲を撮像装置にて撮像させる撮像制御部と、
前記撮像装置で撮像された第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成する突起強調部と、
前記第２画像を二値化した第３画像を生成する二値化処理部と、
前記第３画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第４画像を生成するクロージング処理部と、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第５画像を生成する差分処理部と、
前記第４画像と前記第５画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する孔抜け検出部と、を備える、画像処理装置が提供される。
In order to solve the above-described problem, in one aspect of the present disclosure, in a state in which light is applied to a sheet-like inspection object having a plurality of through holes and protrusions around each through hole, An imaging control unit that captures an image of the periphery of the protrusion with an imaging device;
A protrusion emphasis unit that generates a second image in which an image component of the protrusion included in the first image captured by the imaging device is enhanced;
A binarization processing unit that generates a third image obtained by binarizing the second image;
A closing processing unit for generating a fourth image by performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the third image closer to each other;
A difference processing unit that performs a difference process on the second image according to the interval between the plurality of through holes to generate a fifth image in which the image components of the protrusions included in the second image are removed; ,
An image processing apparatus is provided, comprising: a hole omission detection unit that detects omission of the through hole based on the fourth image and the fifth image.
前記第１画像は、前記検査対象物のシート面で正反射された光量よりも、前記突起部で正反射された光量の方が大きい光像を含んでいてもよい。 The first image may include a light image in which the amount of light regularly reflected by the protrusion is larger than the amount of light reflected regularly by the sheet surface of the inspection object.
前記孔抜け検出部は、前記第４画像と前記第５画像との両方において前記貫通孔が抜けている箇所を、前記貫通孔が抜けていると判断してもよい。 The hole missing detection unit may determine that the through hole is missing at a location where the through hole is missing in both the fourth image and the fifth image.
前記検査対象物は、壁紙であり、前記撮像制御部は、前記壁紙の裏面を前記撮像装置にて撮像させてもよい。 The inspection object may be wallpaper, and the imaging control unit may cause the imaging device to image the back surface of the wallpaper.
前記貫通孔の孔径は、０．１ｍｍ以上かつ１．０ｍｍ以下であってもよい。 The diameter of the through hole may be not less than 0.1 mm and not more than 1.0 mm.
本開示の他の一態様では、照明光軸を中心とする第１領域を照明する照明装置と、
複数の貫通孔と、各貫通孔の周囲に設けられる突起部と、を有するシート状の検査対象物の少なくとも一部が前記第１領域を通過するように前記検査対象物を搬送する搬送装置と、
前記第１領域内の前記照明光軸からずれた第２領域にて、前記検査対象物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像に基づいて、前記検査対象物における前記貫通孔の抜けを検査する画像処理装置と、を備え、
前記第２領域は、前記検査対象物のシート面で正反射された光量よりも、前記突起部で正反射された光量の方が大きい場所である、検査システムが提供される。
In another aspect of the present disclosure, an illumination device that illuminates a first region centered on the illumination optical axis;
A transport device that transports the inspection object so that at least a part of the sheet-shaped inspection object having a plurality of through holes and a protrusion provided around each through hole passes through the first region; ,
An imaging device for imaging the inspection object in a second region shifted from the illumination optical axis in the first region;
An image processing apparatus that inspects the through hole in the inspection object based on an image captured by the imaging apparatus, and
The inspection system is provided in which the second region is a place where the light amount regularly reflected by the protrusion is larger than the light amount regularly reflected by the sheet surface of the inspection object.
前記撮像装置は、前記検査対象物の第１方向の第１範囲を撮像するラインセンサであり、
前記撮像装置にて撮像される画像は、前記検査対象物の前記第１方向に交差する第２方向の第２範囲について、前記撮像装置にて繰り返し撮像して得られる画像であってもよい。
The imaging device is a line sensor that images a first range of the inspection target in a first direction;
The image picked up by the image pickup device may be an image obtained by repeatedly picking up an image with the image pickup device in a second range in the second direction intersecting the first direction of the inspection object.
前記撮像装置は、前記検査対象物の第１方向の第１範囲を撮像するラインセンサであり、
前記画像処理装置は、前記第１方向に交差する第２方向に第２範囲だけ前記搬送装置が前記検査対象物を搬送する間に、前記撮像装置にて繰り返し撮像して得られる第１画像を単位として、前記検査対象物における前記貫通孔の抜けを検査してもよい。
The imaging device is a line sensor that images a first range of the inspection target in a first direction;
The image processing apparatus captures a first image obtained by repeatedly capturing images with the imaging device while the transport device transports the inspection object in a second range in a second direction intersecting the first direction. As a unit, the through hole in the inspection object may be inspected.
前記画像処理装置は、
前記第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成する突起強調部と、
前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第３画像を生成するクロージング処理部と、
、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第４画像を生成する差分処理部と、
前記第３画像と前記第４画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する孔抜け検出部と、を有していてもよい。
The image processing apparatus includes:
A projection enhancement unit that generates a second image in which an image component of the projection included in the first image is enhanced;
A closing processing unit for generating a third image by performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the second image closer to each other;
,
A difference processing unit that performs a difference process on the second image according to the interval between the plurality of through holes, and generates a fourth image in which an image component of the protrusion included in the second image is removed; ,
You may have a hole missing detection part which detects missing of the said through hole based on the said 3rd image and the said 4th image.
本開示の他の一態様では、複数の貫通孔と、各貫通孔の周囲に設けられる突起部と、を有するシート状の検査対象物に対して光を照射した状態で、前記突起部の周囲を撮像装置にて撮像させ、
前記撮像装置で撮像された第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成し、
前記第２画像を二値化した第３画像を生成し、
前記第３画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第４画像を生成し、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第５画像を生成し、
前記第４画像と前記第５画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する、画像処理方法が提供される。
In another aspect of the present disclosure, in the state in which light is irradiated to a sheet-like inspection object having a plurality of through holes and protrusions provided around each through hole, the periphery of the protrusions With an imaging device,
Generating a second image in which an image component of the protrusion included in the first image captured by the imaging device is enhanced;
Generating a third image binarized from the second image;
Performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the third image closer to each other to generate a fourth image;
The second image is subjected to differential processing in accordance with the interval between the plurality of through holes to generate a fifth image in which the image components of the protrusions included in the second image are removed,
There is provided an image processing method for detecting missing of the through hole based on the fourth image and the fifth image.
本開示によれば、シート面の貫通孔の有無を正しく検査することができる。 According to the present disclosure, it is possible to correctly inspect the presence or absence of a through hole in the sheet surface.
以下、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。図１は本開示の一実施形態による画像処理装置１を内蔵する検査システム２の概略構成を示すブロック図である。図１の検査システム２は、シート状の検査対象物３に設けられた複数の貫通孔を検査するものである。より具体的には、図１の検査システム２は、皺やムラのある検査対象物３であっても、貫通孔の有無を正しく検査できるようにしたものである。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail. FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an inspection system 2 including an image processing apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure. The inspection system 2 in FIG. 1 inspects a plurality of through holes provided in a sheet-like inspection object 3. More specifically, the inspection system 2 in FIG. 1 can correctly inspect the presence or absence of a through-hole even for an inspection object 3 having wrinkles or unevenness.
検査対象物３は、例えば壁紙である。壁紙の表面側には模様やエンボスによる凹凸が形成されており、表面側から貫通孔を検査すると、模様や凹凸の影響を受けて、正しく貫通孔を検査できないおそれがある。そこで、本実施形態では、検査対象物３が壁紙の場合には、裏面側から貫通孔を検査する。 The inspection object 3 is, for example, wallpaper. Irregularities due to patterns and embossing are formed on the surface side of the wallpaper, and if the through holes are inspected from the surface side, the through holes may not be correctly inspected due to the influence of the patterns and irregularities. Therefore, in the present embodiment, when the inspection object 3 is wallpaper, the through hole is inspected from the back side.
壁紙に貫通孔を形成する場合、壁紙の表面側から複数の針部材を押しつけて、複数の貫通孔を一度に形成する。このとき、壁紙の裏面側には、貫通孔の周囲に、ささくれ立った突起部が形成される。図２は貫通孔４の周囲の突起部５を拡大した図である。本実施形態による検査システム２は、貫通孔４の周囲に形成された突起部５に光を照射して、突起部５からの正反射光を利用して貫通孔４の有無を検査するものである。以下では、具体的な一例として、複数の貫通孔４がシート面３ａ上に一定周期で形成された壁紙を検査対象物３とし、壁紙の裏面側を検査する例を説明する。貫通孔４の孔径は、０．１ｍｍ以上かつ１．０ｍｍ以上である。すなわち、本実施形態による検査システム２は、０．１ｍｍ以上の孔径の貫通孔４を正しく検査できることを特徴とする。 When forming a through-hole in a wallpaper, a some needle member is pressed from the surface side of a wallpaper, and a some through-hole is formed at once. At this time, a raised protrusion is formed around the through hole on the back side of the wallpaper. FIG. 2 is an enlarged view of the protrusion 5 around the through hole 4. The inspection system 2 according to the present embodiment irradiates light to the protrusions 5 formed around the through-holes 4 and inspects the presence or absence of the through-holes 4 using regular reflection light from the protrusions 5. is there. Hereinafter, as a specific example, an example will be described in which a wallpaper on which a plurality of through holes 4 are formed on the sheet surface 3a at regular intervals is used as the inspection object 3, and the back side of the wallpaper is inspected. The hole diameter of the through hole 4 is not less than 0.1 mm and not less than 1.0 mm. That is, the inspection system 2 according to the present embodiment is characterized in that the through-hole 4 having a hole diameter of 0.1 mm or more can be correctly inspected.
図１の検査システム２は、照明装置５と、搬送装置６と、撮像装置７と、画像処理装置１とを備えている。図３は図１の検査システム２の要部の上面図である。 The inspection system 2 in FIG. 1 includes an illumination device 5, a transport device 6, an imaging device 7, and an image processing device 1. FIG. 3 is a top view of the main part of the inspection system 2 of FIG.
照明装置５は、照明光軸５ａを中心とする第１領域５ｂを照明する。照明装置５は、例えば複数のＬＥＤ光源をライン状に配置したライン照明器であり、壁紙の幅方向（Ｘ方向）の所定範囲を均一な光量で照明することができる。壁紙の幅がライン照明器の照明範囲よりも大きい場合には、壁紙の幅方向に沿って複数のライン照明器を並べて配置すればよい。 The illuminating device 5 illuminates the first region 5b around the illumination optical axis 5a. The illumination device 5 is a line illuminator in which, for example, a plurality of LED light sources are arranged in a line, and can illuminate a predetermined range in the width direction (X direction) of the wallpaper with a uniform amount of light. When the width of the wallpaper is larger than the illumination range of the line illuminator, a plurality of line illuminators may be arranged side by side along the width direction of the wallpaper.
照明装置５がライン照明器を有する場合、ライン照明器内の各ＬＥＤ光源が照明光軸５ａを有するため、照明装置５の照明光軸５ａは、壁紙の幅方向にライン状に並ぶことになる。よって、照明装置５の照明範囲である第１領域５ｂは、壁紙の幅方向にライン状に並んだ複数の照明光軸５ａを中心として、その両側である搬送方向上流側と下流側に、ほぼ同じ面積で照明される領域である。このように、第１領域５ｂは、図４に示すように、壁紙の幅分の長さ（Ｘ方向長さ）を有する中心線５ｃを基準として、搬送方向（Ｙ方向）の両側（搬送方向上流側と下流側）の所定範囲内の面積を有する。 When the illumination device 5 has a line illuminator, each LED light source in the line illuminator has an illumination optical axis 5a. Therefore, the illumination optical axis 5a of the illumination device 5 is arranged in a line in the width direction of the wallpaper. . Therefore, the first region 5b, which is the illumination range of the illumination device 5, has a plurality of illumination optical axes 5a arranged in a line in the width direction of the wallpaper, with the upstream and downstream sides in the transport direction on both sides. It is an area illuminated with the same area. Thus, as shown in FIG. 4, the first region 5b has both sides (the transport direction) in the transport direction (Y direction) with reference to the center line 5c having a length corresponding to the width of the wallpaper (the length in the X direction). It has an area within a predetermined range (upstream and downstream).
照明装置５の設置場所と照明方向は一定であるため、第１領域５ｂの位置およびサイズも固定である。検査対象物３である壁紙は、搬送装置６によって、搬送方向（Ｙ方向）に搬送されるため、第１領域５ｂを通過する壁紙内の裏面領域は、壁紙の搬送に応じて変化する。 Since the installation location and illumination direction of the illumination device 5 are constant, the position and size of the first region 5b are also fixed. Since the wallpaper that is the inspection object 3 is transported in the transport direction (Y direction) by the transport device 6, the back surface area in the wallpaper that passes through the first region 5b changes according to the transport of the wallpaper.
第１領域５ｂは、中心線５ｃ付近の照度が最も高く、中心線５ｃから搬送方向の上流側および下流側の距離が大きくなるにつれて、照度が次第に弱くなる。第１領域５ｂの面積は、照明装置５が発光するＬＥＤ光源のパワーに依存し、また、照明装置５と第１領域５ｂとの距離によっても第１領域５ｂの面積は変化する。第１領域５ｂの形状は、理想的には矩形であるが、実際には照明装置５の光源のビーム形状に応じた形状になる。 The first region 5b has the highest illuminance near the center line 5c, and the illuminance gradually decreases as the distance from the center line 5c to the upstream and downstream sides in the transport direction increases. The area of the first region 5b depends on the power of the LED light source that emits light from the lighting device 5, and the area of the first region 5b also changes depending on the distance between the lighting device 5 and the first region 5b. The shape of the first region 5b is ideally a rectangle, but in reality, the shape corresponds to the beam shape of the light source of the illumination device 5.
搬送装置６は、検査対象物３である壁紙の裏面側の少なくとも一部が第１領域５ｂを通過するように壁紙を搬送する。搬送装置６は、不図示の針部材によって貫通孔４が形成された壁紙を、ロール部材６ａの周面に沿って搬送し、これにより搬送方向を変更する。照明装置５が照明する第１領域５ｂは、例えば図１に示すように、ロール部材６ａと壁紙とが接触する面の周囲に設けられている。 The transport device 6 transports the wallpaper so that at least a part of the back side of the wallpaper that is the inspection object 3 passes through the first region 5b. The conveying apparatus 6 conveys the wallpaper in which the through-hole 4 was formed with the needle member not shown along the surrounding surface of the roll member 6a, and changes a conveyance direction by this. For example, as shown in FIG. 1, the first region 5 b illuminated by the illumination device 5 is provided around the surface where the roll member 6 a contacts the wallpaper.
なお、図１の検査システム２には、コントローラ電源９が設けられる場合もある。画像処理装置１は、コントローラ電源９に対して、照明装置５への電源供給を指示する。このコントローラ電源９は、画像処理装置１または照明装置５と統合してもよい。 Note that the inspection power supply 9 in FIG. 1 may be provided with a controller power supply 9. The image processing apparatus 1 instructs the controller power supply 9 to supply power to the illumination apparatus 5. The controller power supply 9 may be integrated with the image processing apparatus 1 or the illumination apparatus 5.
図５は照明装置５で照明した状態での壁紙の裏面側の撮影画像の一例を示す図である。照明光は、第１領域５ｂの中心線５ｃから搬送方向（Ｙ方向）上流側と下流側に徐々に照明強度が低下するため、第１領域５ｂの搬送方向の境界位置は実際には明確ではない。撮像装置７は、第１領域５ｂの中心線５ｃから搬送方向にずれた第２領域５ｄ内で壁紙を撮影する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a photographed image on the back side of the wallpaper in a state illuminated by the illumination device 5. Since the illumination intensity gradually decreases from the center line 5c of the first region 5b to the upstream side and the downstream side in the transport direction (Y direction), the boundary position in the transport direction of the first region 5b is actually not clear. Absent. The imaging device 7 captures the wallpaper in the second region 5d that is shifted in the transport direction from the center line 5c of the first region 5b.
撮像装置７が第１領域５ｂの中心線５ｃ付近を撮影したとすると、撮影画像は真っ白になり、撮影画像には貫通孔４が写らないおそれがある。これは、第１領域５ｂの中心線５ｃ付近では、照明装置５からの照明光が壁紙の裏面で正反射された光が撮像装置７に主に入射される。照明光の一部は、第１領域５ｂの中心線５ｃ付近の貫通孔４の周囲の突起部５にも入射されるが、突起部５に入射された光は、拡散反射されて、撮像装置７には入射されない。結果として、第１領域５ｂの中心線５ｃ付近に撮像装置７の光軸７ａを合わせて撮影を行っても、撮影画像内に突起部５が写り込まなくなり、貫通孔４を正しく検査することができない。 If the imaging device 7 captures the vicinity of the center line 5c of the first region 5b, the captured image becomes pure white, and the through hole 4 may not be captured in the captured image. This is because, in the vicinity of the center line 5c of the first region 5b, light obtained by regular reflection of the illumination light from the illumination device 5 on the back surface of the wallpaper is mainly incident on the imaging device 7. A part of the illumination light is also incident on the protrusion 5 around the through hole 4 near the center line 5c of the first region 5b. However, the light incident on the protrusion 5 is diffusely reflected, and the imaging device 7 is not incident. As a result, even when photographing is performed by aligning the optical axis 7a of the imaging device 7 in the vicinity of the center line 5c of the first region 5b, the protrusion 5 is not reflected in the photographed image, and the through hole 4 can be correctly inspected. Can not.
一方、撮像装置７の光軸７ａを、第１領域５ｂ内の第１領域５ｂの中心線５ｃからずれた第２領域５ｄ内に配置した場合には、壁紙の裏面で正反射された光が撮像装置７に入射される割合よりも、貫通孔４の周囲の突起部５で正反射された光が撮像装置７に入射される割合の方が高くなる。よって、撮影画像内に突起部５の画像が写り込むことから、貫通孔４を正しく検査することができる。 On the other hand, when the optical axis 7a of the imaging device 7 is disposed in the second region 5d that is shifted from the center line 5c of the first region 5b in the first region 5b, the light regularly reflected on the back surface of the wallpaper is reflected. The rate at which light regularly reflected by the protrusions 5 around the through-hole 4 is incident on the imaging device 7 is higher than the rate at which the imaging device 7 is incident. Therefore, since the image of the protrusion 5 appears in the photographed image, the through hole 4 can be correctly inspected.
画像処理装置１は、撮像装置７の撮影画像に基づいて、検査対象物３である壁紙の貫通孔４を検査する。より具体的には、画像処理装置１は、壁紙に複数の貫通孔４が一定周期で正しく形成されていない不良や、少なくとも一部の貫通孔４の孔径が極端に小さい不良などの有無を検査する。画像処理装置１の処理動作は、例えばコンピュータのソフトウェア処理により行うことができる。なお、画像処理装置１を専用のハードウェア機器で構成してもよい。 The image processing apparatus 1 inspects the through-hole 4 in the wallpaper that is the inspection object 3 based on the captured image of the imaging apparatus 7. More specifically, the image processing apparatus 1 inspects whether there is a defect in which a plurality of through-holes 4 are not correctly formed in a certain period on the wallpaper, or a defect in which at least some of the through-holes 4 have extremely small hole diameters. To do. The processing operation of the image processing apparatus 1 can be performed by software processing of a computer, for example. Note that the image processing apparatus 1 may be configured by a dedicated hardware device.
図６は画像処理装置１の内部構成の一例を示すブロック図である。図６の画像処理装置１は、撮像制御部１１と、突起強調部１２と、二値化処理部１３と、クロージング処理部１４と、補領域処理部１５と、差分処理部１６と、孔抜け検出部１７とを備えている。 FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of an internal configuration of the image processing apparatus 1. The image processing apparatus 1 in FIG. 6 includes an imaging control unit 11, a projection enhancement unit 12, a binarization processing unit 13, a closing processing unit 14, a complementary region processing unit 15, a difference processing unit 16, and a hole removal. And a detector 17.
撮像制御部１１は、複数の貫通孔４と、各貫通孔４の周囲に設けられる突起部５と、を有するシート状の検査対象物３に対して光を照射した状態で、突起部５の周囲を撮像装置７にて撮像させる。突起強調部１２は、撮像装置７で撮像された第１画像に含まれる突起部５の画像成分を強調させた第２画像を生成する。第１画像は、検査対象物３のシート面３ａで正反射された光量よりも、突起部５で正反射された光量の方が大きい光像であり、上述した第２領域５ｄを写した画像である。 The imaging control unit 11 irradiates light to the sheet-like inspection object 3 having the plurality of through holes 4 and the projections 5 provided around each of the through holes 4. The surroundings are imaged by the imaging device 7. The protrusion enhancement unit 12 generates a second image in which the image component of the protrusion 5 included in the first image captured by the imaging device 7 is enhanced. The first image is a light image in which the light amount regularly reflected by the protrusion 5 is larger than the light amount regularly reflected by the sheet surface 3a of the inspection object 3, and an image in which the above-described second region 5d is captured. It is.
二値化処理部１３は、第２画像を二値化した第３画像を生成する。第３画像では、例えば突起部５すなわち貫通孔４は高輝度になり、貫通孔４以外の背景は低輝度になる。 The binarization processing unit 13 generates a third image obtained by binarizing the second image. In the third image, for example, the protrusion 5, that is, the through hole 4 has high luminance, and the background other than the through hole 4 has low luminance.
クロージング処理部１４は、第３画像に含まれる突起部５の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第４画像を生成する。補領域処理部１５は、第４画像の輝度反転を行って、突起部５がない箇所の輝度を突起部５の輝度よりも高くする補領域処理を行って第５画像を生成する。なお、補領域処理部１５の処理は必須ではなく、他の処理によって突起部５の輝度を高くした第５画像を生成してもよいし、あるいは、補領域処理部１５と同等の処理自体を省略してもよい。 The closing processing unit 14 performs a closing process for bringing the image components of the protrusions 5 included in the third image closer to generate a fourth image. The complementary region processing unit 15 performs luminance reversal of the fourth image, and performs complementary region processing in which the luminance of the portion without the protrusion 5 is higher than the luminance of the protrusion 5 to generate the fifth image. Note that the processing of the complementary region processing unit 15 is not essential, and a fifth image in which the luminance of the protrusion 5 is increased by other processing may be generated, or the processing itself equivalent to the complementary region processing unit 15 may be performed. It may be omitted.
差分処理部１６は、第２画像に対して、複数の貫通孔４の間隔に合わせた差分処理を行って、第２画像に含まれる突起部５の画像成分を除去した第６画像を生成する。孔抜け検出部１７は、第５画像と前記第６画像とに基づいて、貫通孔４の抜けを検出する。孔抜け検出部１７は、第５画像と第６画像の両方にて貫通孔４が抜けている箇所を、貫通孔４が抜けていると判断する。 The difference processing unit 16 performs a difference process on the second image according to the interval between the plurality of through holes 4 to generate a sixth image from which the image components of the protrusions 5 included in the second image are removed. . The hole missing detection unit 17 detects the missing of the through hole 4 based on the fifth image and the sixth image. The hole missing detection unit 17 determines that the through hole 4 is missing at a location where the through hole 4 is missing in both the fifth image and the sixth image.
図７は本実施形態による画像処理装置１の処理動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、照明装置５で第１領域５ｂを照明した状態で、検査対象物３である壁紙を搬送装置６で搬送しながら、撮像装置７で壁紙の裏面側を連続的に撮像して、第１画像を生成することを前提としている。第１画像は、搬送装置６にて壁紙を所定距離だけ搬送するたびに得られる撮像装置７による撮影画像である。第１画像は、撮像装置７内のラインセンサにて、壁紙の裏面を搬送方向に繰り返し撮像した画像である。第１画像が得られるたびに、図７の処理が行われる。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of the processing operation of the image processing apparatus 1 according to the present embodiment. In this flowchart, with the illumination device 5 illuminating the first region 5b, while the wallpaper as the inspection object 3 is conveyed by the conveyance device 6, the back side of the wallpaper is continuously imaged by the imaging device 7, It is assumed that the first image is generated. The first image is a captured image obtained by the imaging device 7 that is obtained every time the wallpaper is transported by a predetermined distance by the transport device 6. The first image is an image obtained by repeatedly capturing the back surface of the wallpaper in the transport direction with the line sensor in the imaging device 7. Each time the first image is obtained, the process of FIG. 7 is performed.
まず、突起強調部１２は、第１画像に含まれる突起部５の画像成分を強調させた第２画像を生成する（ステップＳ１）。突起強調部１２は、例えばハイパスフィルタを用いて、突起部５の画像成分を強調させる。ハイパスフィルタをかけることで、壁紙の皺や折り目などを除去できる。 First, the protrusion emphasis unit 12 generates a second image in which the image component of the protrusion 5 included in the first image is emphasized (step S1). The protrusion enhancement unit 12 enhances the image component of the protrusion 5 using, for example, a high-pass filter. Applying a high-pass filter can remove wrinkles and folds in the wallpaper.
図８は突起強調部１２の処理前後の画像の例を示す図である。図８（ａ）は元の画像データ、図８（ｂ）は５×５画素の平滑化処理後の画像データ、図８（ｃ）は図８（ａ）の画像データと図８（ｂ）の画像データとの差分の画像データ（第２画像）である。 FIG. 8 is a diagram illustrating an example of images before and after the process of the protrusion emphasizing unit 12. 8A is the original image data, FIG. 8B is the image data after smoothing processing of 5 × 5 pixels, and FIG. 8C is the image data of FIG. 8A and FIG. 8B. This is image data (second image) that is a difference from the image data.
図８（ｂ）の平滑化処理は、５×５画素を単位として、画素値の平均化処理を行う。これにより、元画像データに含まれる細かい模様のような高周波成分が除去される。図８（ａ）の元画像データと図８（ｂ）の平滑処理後の画像データとの差分を取ると、皺やムラなどの大きな画像変化分は除去され、図８（ｂ）の平滑化処理で除去できない高周波成分だけが残ることになる。この高周波成分は、複数の突起部５すなわち貫通孔４である。 In the smoothing process of FIG. 8B, pixel value averaging is performed in units of 5 × 5 pixels. Thereby, high frequency components such as fine patterns included in the original image data are removed. When the difference between the original image data in FIG. 8A and the smoothed image data in FIG. 8B is taken, large image changes such as wrinkles and unevenness are removed, and the smoothing in FIG. 8B is performed. Only the high frequency components that cannot be removed by the process remain. This high frequency component is a plurality of protrusions 5, that is, through holes 4.
図８では、元画像データと平滑化を行った画像データとの差分を取ることで、結果的にハイパスフィルタと等価な処理を行ったが、元画像データをハイパスフィルタに直接通して、貫通孔４の情報を抽出してもよい。 In FIG. 8, the difference between the original image data and the smoothed image data is obtained, and as a result, processing equivalent to that of the high-pass filter is performed. Four pieces of information may be extracted.
次に、二値化処理部１３は、ステップＳ１の処理後の第２画像を二値化して第３画像に変換する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、貫通孔４を抽出可能な閾値を設定して、第２画像を二値化する。これにより、図９に示すように、貫通孔４の場所だけが輝度が高く、背景は輝度が低い第３画像が生成される。 Next, the binarization processing unit 13 binarizes the second image after the process of step S1 and converts it into a third image (step S2). In this step S2, a threshold that can extract the through hole 4 is set, and the second image is binarized. As a result, as shown in FIG. 9, a third image having a high luminance only in the place of the through hole 4 and a low luminance in the background is generated.
次に、クロージング処理部１４は、第３画像に対して突起部５の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って、第４画像を生成する（ステップＳ３）。これにより、第４画像では、図１０に示すように、貫通孔４が抜けている箇所だけが強調される。 Next, the closing processing unit 14 performs a closing process for bringing the image components of the protrusions 5 close to the third image to generate a fourth image (step S3). Thereby, in the fourth image, as shown in FIG. 10, only the portion where the through hole 4 is missing is emphasized.
次に、補領域処理部１５は、第４画像の輝度反転を行って、突起部５がない箇所の輝度を突起部５の輝度よりも高くする補領域処理を行って第５画像を生成する（ステップＳ４）。これにより、第５画像では、図１１に示すように、貫通孔４が受けている箇所がそれ以外の領域よりも高輝度に表示される。 Next, the complementary region processing unit 15 performs luminance reversal of the fourth image, and performs complementary region processing in which the luminance of the portion without the protrusion 5 is higher than the luminance of the protrusion 5 to generate the fifth image. (Step S4). Thereby, in the fifth image, as shown in FIG. 11, the portion received by the through hole 4 is displayed with higher brightness than the other regions.
上述したステップＳ２〜Ｓ４の処理は、孔径の小さい貫通孔４であっても、貫通孔４として正しく認識できる可能性が高いが、その一方で、壁紙の裏面に異物が付着していたり、貫通孔４とは無関係の突起部５があると、これらを貫通孔４と誤認識するおそれがある。 The processing in steps S2 to S4 described above is highly likely to be correctly recognized as the through hole 4 even if the through hole 4 has a small hole diameter. If there are protrusions 5 irrelevant to the holes 4, these may be erroneously recognized as the through holes 4.
そこで、ステップＳ２〜Ｓ４の処理に前後して、差分処理部１６は、ハイパスフィルタをかけた後の第２画像に対して、複数の貫通孔４の間隔（孔ピッチ）に合わせた差分処理を行って、第２画像に含まれる突起部５の画像成分を除去した第６画像を生成する（ステップＳ５）。図１２は、第２画像に対して複数の貫通孔４の間隔に合わせた差分処理を行った後に、ある一定の白色閾値にて二値化して、貫通孔４を除去した第６画像の一例を示す図である。差分処理を行うことで、貫通孔４以外の異物や、貫通孔４とは無関係の突起部５を貫通孔４と誤認識するおそれは少なくなる。その一方で、差分処理では、孔径サイズの小さい貫通孔４を正しく認識できないおそれがある。 Therefore, before and after the processing of steps S2 to S4, the difference processing unit 16 performs difference processing that matches the interval (hole pitch) of the plurality of through holes 4 with respect to the second image after applying the high-pass filter. A sixth image is generated by removing the image components of the protrusions 5 included in the second image (step S5). FIG. 12 shows an example of a sixth image in which the second image is binarized at a certain white threshold value after the difference processing is performed in accordance with the interval between the plurality of through holes 4 and the through holes 4 are removed. FIG. By performing the difference processing, there is less possibility that a foreign object other than the through hole 4 or a protrusion 5 irrelevant to the through hole 4 is erroneously recognized as the through hole 4. On the other hand, in the differential processing, there is a possibility that the through hole 4 having a small hole size cannot be correctly recognized.
次に、孔抜け検出部１７は、第５画像と第６画像との論理積を取ることで、貫通孔４の抜けを検出する（ステップＳ６）。論理積を取ることで、孔径サイズが小さいために第６画像では貫通孔４の抜けと判断された場合でも、第５画像で貫通孔４が検出されれば、最終的に抜けと判断されるおそれはない。逆に、異物の付着や、貫通孔４とは無関係の突起によって、第５画像では貫通孔４と誤認識された場合でも、第６画像で貫通孔４とは認識されていない限り、貫通孔４と誤って判断するおそれがなくなる。図１３はステップＳ６の処理後の最終的な画像の一例を示す図である。 Next, the hole missing detection unit 17 detects the missing of the through hole 4 by taking the logical product of the fifth image and the sixth image (step S6). By taking the logical product, even if it is determined that the through-hole 4 is missing in the sixth image because the hole size is small, if the through-hole 4 is detected in the fifth image, it is finally determined that the hole is missing. There is no fear. Conversely, even if a foreign object is attached or a protrusion that is not related to the through hole 4 is erroneously recognized as the through hole 4 in the fifth image, the through hole is not recognized unless it is recognized as the through hole 4 in the sixth image. There is no risk of misjudging as 4. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a final image after the process of step S6.
このように、本実施形態では、検査対象物３に複数の貫通孔４が正しく形成されているか否かを検査するために、貫通孔４の周囲の突起部５からの正反射光を撮像して、貫通孔４の有無を検出するため、貫通孔４の孔径サイズが小さい場合でも、貫通孔４の有無を正しく検査できる。特に、本実施形態では、検査対象物３のシート面３ａからの正反射光からの影響を受けないように、突起部５からの正反射光の割合がシート面３ａからの正反射光の割合よりも多い箇所を撮像するため、突起部５すなわち貫通孔４をコントラストよく撮像でき、誤認識を防止できる。 As described above, in the present embodiment, in order to inspect whether or not the plurality of through holes 4 are correctly formed in the inspection object 3, the regular reflection light from the protrusions 5 around the through holes 4 is imaged. Thus, since the presence or absence of the through hole 4 is detected, the presence or absence of the through hole 4 can be correctly inspected even if the hole diameter size of the through hole 4 is small. In particular, in the present embodiment, the ratio of the specularly reflected light from the projection 5 is the ratio of the specularly reflected light from the sheet surface 3a so as not to be affected by the specularly reflected light from the sheet surface 3a of the inspection object 3. Since more portions are imaged, the projection 5, that is, the through-hole 4 can be imaged with good contrast, and erroneous recognition can be prevented.
より具体的には、本実施形態では、二種類の画像処理によって、貫通孔４の抜けている箇所をそれぞれ特定し、両方の画像処理でともに貫通孔４が抜けていると判断された箇所のみ、貫通孔４が抜けていると最終判断する。これにより、孔径サイズが小さい貫通孔４であっても、貫通孔４の抜けと誤認識するおそれがなくなる。また、何らかの異物がシート面３ａに付着している場合であっても、あるいは貫通孔４とは無関係の突起部５が形成されていても、貫通孔４と誤認識するおそれがなくなる。 More specifically, in this embodiment, the location where the through-hole 4 is missing is specified by two types of image processing, and only the location where it is determined that the through-hole 4 is missing in both image processings. The final judgment is made that the through-hole 4 is missing. Thereby, even if it is the through-hole 4 with a small hole diameter size, there is no possibility of erroneously recognizing that the through-hole 4 is missing. Further, even if some foreign matter is attached to the sheet surface 3a, or even if the projection 5 that is irrelevant to the through hole 4 is formed, there is no possibility of erroneous recognition as the through hole 4.
上述した実施形態で説明した画像処理装置１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、画像処理装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。 At least a part of the image processing apparatus 1 described in the above-described embodiment may be configured by hardware or software. When configured by software, a program for realizing at least a part of the functions of the image processing apparatus 1 may be stored in a recording medium such as a flexible disk or a CD-ROM, and read and executed by a computer. The recording medium is not limited to a removable medium such as a magnetic disk or an optical disk, but may be a fixed recording medium such as a hard disk device or a memory.
また、画像処理装置１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。 In addition, a program that realizes at least a part of the functions of the image processing apparatus 1 may be distributed via a communication line (including wireless communication) such as the Internet. Further, the program may be distributed in a state where the program is encrypted, modulated or compressed, and stored in a recording medium via a wired line such as the Internet or a wireless line.
本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。 The aspects of the present disclosure are not limited to the individual embodiments described above, and include various modifications that can be conceived by those skilled in the art, and the effects of the present disclosure are not limited to the above-described contents. That is, various additions, changes, and partial deletions can be made without departing from the concept and spirit of the present disclosure derived from the contents defined in the claims and equivalents thereof.
１ 画像処理装置、２ 検査システム、３ 検査対象物、４ 貫通孔、５ 照明装置、６ 搬送装置、７ 撮像装置、９ コントローラ電源、１１ 撮像制御部、１２ 突起強調部、１３ 二値化処理部、１４ クロージング処理部、１５ 補領域処理部、１６ 差分処理部、１７ 孔抜け検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Image processing apparatus, 2 Inspection system, 3 Inspection object, 4 Through-hole, 5 Illumination apparatus, 6 Conveyance apparatus, 7 Imaging apparatus, 9 Controller power supply, 11 Imaging control part, 12 Projection emphasis part, 13 Binization processing part , 14 Closing processing unit, 15 Complementary region processing unit, 16 Difference processing unit, 17 Hole missing detection unit
Claims (10)
前記撮像装置で撮像された第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成する突起強調部と、
前記第２画像を二値化した第３画像を生成する二値化処理部と、
前記第３画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第４画像を生成するクロージング処理部と、
、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第５画像を生成する差分処理部と、
前記第４画像と前記第５画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する孔抜け検出部と、を備える、画像処理装置。 An imaging control unit configured to capture an image of the periphery of the protrusion with an imaging device in a state where light is irradiated to a sheet-like inspection object having a plurality of through holes and protrusions around each of the through holes; ,
A protrusion emphasis unit that generates a second image in which an image component of the protrusion included in the first image captured by the imaging device is enhanced;
A binarization processing unit that generates a third image obtained by binarizing the second image;
A closing processing unit for generating a fourth image by performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the third image closer to each other;
,
A difference processing unit that performs a difference process on the second image according to the interval between the plurality of through holes to generate a fifth image in which the image components of the protrusions included in the second image are removed; ,
An image processing apparatus comprising: a hole omission detecting unit that detects omission of the through hole based on the fourth image and the fifth image.
前記撮像制御部は、前記壁紙の裏面を前記撮像装置にて撮像させる請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像処理装置。 The inspection object is wallpaper,
The image processing device according to any one of claims 1 to 3, wherein the imaging control unit causes the imaging device to capture an image of the back surface of the wallpaper.
複数の貫通孔と、各貫通孔の周囲に設けられる突起部と、を有するシート状の検査対象物の少なくとも一部が前記第１領域を通過するように前記検査対象物を搬送する搬送装置と、
前記第１領域内の前記照明光軸からずれた第２領域にて、前記検査対象物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像に基づいて、前記検査対象物における前記貫通孔の抜けを検査する画像処理装置と、を備え、
前記第２領域は、前記検査対象物のシート面で正反射された光量よりも、前記突起部で正反射された光量の方が大きい場所である、検査システム。 An illuminating device that illuminates a first region around the illumination optical axis;
A transport device that transports the inspection object so that at least a part of the sheet-shaped inspection object having a plurality of through holes and a protrusion provided around each through hole passes through the first region; ,
An imaging device for imaging the inspection object in a second region shifted from the illumination optical axis in the first region;
An image processing apparatus that inspects the through hole in the inspection object based on an image captured by the imaging apparatus, and
In the inspection system, the second region is a place where the amount of light regularly reflected by the protrusion is larger than the amount of light regularly reflected by the sheet surface of the inspection object.
前記撮像装置にて撮像される画像は、前記検査対象物の前記第１方向に交差する第２方向の第２範囲について、前記撮像装置にて繰り返し撮像して得られる画像である、請求項６に記載の検査システム。 The imaging device is a line sensor that images a first range of the inspection target in a first direction;
The image picked up by the image pickup device is an image obtained by repeatedly picking up an image with the image pickup device for a second range in a second direction intersecting the first direction of the inspection object. Inspection system as described in.
前記画像処理装置は、前記第１方向に交差する第２方向に第２範囲だけ前記搬送装置が前記検査対象物を搬送する間に、前記撮像装置にて繰り返し撮像して得られる第１画像を単位として、前記検査対象物における前記貫通孔の抜けを検査する、請求項７に記載の検査システム。 The imaging device is a line sensor that images a first range of the inspection target in a first direction;
The image processing apparatus captures a first image obtained by repeatedly capturing images with the imaging device while the transport device transports the inspection object in a second range in a second direction intersecting the first direction. The inspection system according to claim 7, wherein a unit is inspected for missing of the through hole in the inspection object.
前記第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成する突起強調部と、
前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第３画像を生成するクロージング処理部と、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第４画像を生成する差分処理部と、
前記第３画像と前記第４画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する孔抜け検出部と、を有する、請求項６乃至８のいずれか一項に記載の検査システム。 The image processing apparatus includes:
A projection enhancement unit that generates a second image in which an image component of the projection included in the first image is enhanced;
A closing processing unit for generating a third image by performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the second image closer to each other;
A difference processing unit that performs a difference process on the second image according to the interval between the plurality of through holes, and generates a fourth image in which an image component of the protrusion included in the second image is removed; ,
The inspection system according to any one of claims 6 to 8, further comprising: a hole missing detection unit that detects the missing of the through hole based on the third image and the fourth image.
前記撮像装置で撮像された第１画像に含まれる前記突起部の画像成分を強調させた第２画像を生成し、
前記第２画像を二値化した第３画像を生成し、
前記第３画像に含まれる前記突起部の画像成分同士を近接させるクロージング処理を行って第４画像を生成し、
前記第２画像に対して、前記複数の貫通孔の間隔に合わせた差分処理を行って、前記第２画像に含まれる前記突起部の画像成分を除去した第５画像を生成し、
前記第４画像と前記第５画像とに基づいて、前記貫通孔の抜けを検出する、画像処理方法。 In a state where light is applied to a sheet-like inspection object having a plurality of through holes and protrusions provided around each through hole, the periphery of the protrusions is imaged with an imaging device,
Generating a second image in which an image component of the protrusion included in the first image captured by the imaging device is enhanced;
Generating a third image binarized from the second image;
Performing a closing process for bringing the image components of the protrusions included in the third image closer to each other to generate a fourth image;
The second image is subjected to differential processing in accordance with the interval between the plurality of through holes to generate a fifth image in which the image components of the protrusions included in the second image are removed,
An image processing method for detecting missing of the through hole based on the fourth image and the fifth image.
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