JP2017223483A - 自車位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、自車位置推定装置のブロック図および周辺システムの結線を示す図である。
図1に示す自車位置推定装置104(以下自ユニット104)は、車両(図示せず)に搭載された1つのGNSSアンテナ101から測位信号を処理するGNSS処理部102、2つの互いに独立した加速度検出センサ(112および114)、2つの互いに独立した角速度検出センサ(111、113)、マイコン110、電源および通信部109、メモリ103から構成される。
図4の自車位置情報の確定処理401では、GNSS衛星補足状態および自ユニット内に実装されたセンサのセンサ情報により、自車位置推定結果の確からしさを出力する処理が行われる。センサ情報には、例えばカメラ106で検出した白線認識の情報や、加速度検出センサ112、114で検出した加速度情報や、角速度検出センサ111、113で検出した角速度情報が含まれている。ここでは、最初にGNSS衛星の捕捉状態を判定し(402)、判定結果が良好の場合には、各種センサの検出状態を判定する処理(403以降の処理)に移行する。
本発明によれば、GNSS衛星補足状態および自ユニット内に実装されたセンサ情報により、測位信号に基づいて自車両の位置を高精度に推定し、かつ、推定結果の確からしさを出力することができる。
102 GNSS処理部
103 メモリ
104 自車位置推定装置
105 カメラユニット
106 カメラ
107 他制御装置
108 ステアリング角度検出部
Claims (7)
- 自車位置推定装置において、GNSS衛星補足状態および自装置内に実装されたセンサのセンサ情報により、自車位置推定結果の確からしさを出力する事を特徴とする自車位置推定装置。
- 請求項1記載のセンサ情報が車両の加速度あるいは角速度に基づくセンサ情報である事を特徴とする自車位置推定装置。
- 請求項1記載のセンサ情報が走行道路の白線情報に基づくセンサ情報である事を特徴とする自車位置推定装置。
- 請求項1記載のセンサ情報がステアリングの操舵角度に基づくセンサ情報である事を特徴とする自車位置推定装置。
- 請求項1記載のセンサ情報が互いに独立し、かつ、冗長化された構成のセンサ情報である事を特徴とする自車位置推定装置。
- 自車位置情報を確定とする確定処理手段を備え、
該確定処理手段は、
GNSS衛星の捕捉状態が良好と判定され、かつ、
カメラの白線認識により白線位置の変動量が閾値よりも小さいと判定され、かつ、
加速度・各速度センサの安定性判定により異常変動の発生なしと判定され、かつ、
冗長化された加速度・角速度センサの一致性判定により偏差量が閾値よりも小さいと判定された場合に、自車位置情報を確定とすることを特徴とする請求項1に記載の自車位置推定装置。 - GNSS衛星捕捉状態を判定するGNSS処理部を備え、
該GNSS処理部は、1つのGNSSアンテナから得られる測位信号に基づいて、衛星捕捉数と受信感度を算出し、予め設定された判定閾値と比較することによってGNSS衛星の捕捉状態が良好か否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の自車位置推定装置。
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