JP2017222295A - Parking support system, parking support facility, parking support device, vehicle, parking support method and parking support light projection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の駐車を支援するシステム、設備、装置、車両及び方法に関する。 The present invention relates to a system, equipment, device, vehicle, and method for supporting parking of a vehicle.
従来、車両の駐車を支援する装置としては、例えば特許文献１に見られるものが知られている。この装置では、非接触給電を行う駐車領域に車両を後ろ向きに駐車させる場合に、車両のサイドミラーの上辺側のＬＥＤと下辺側のＬＥＤとを点灯させる。この場合、点灯させる上下のＬＥＤを結ぶ線が、車両を適正な目標位置に駐車させた場合に、サイドミラーに写る駐車領域の側方のガイド線に一致するように、点灯させれる上下のＬＥＤが選定される。 2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for assisting parking of a vehicle, for example, a device found in Patent Document 1 is known. In this apparatus, when the vehicle is parked backward in a parking area where non-contact power feeding is performed, the upper side LED and the lower side LED of the side mirror of the vehicle are turned on. In this case, the upper and lower LEDs that are lit so that the line connecting the upper and lower LEDs to be lit coincides with the guide line on the side of the parking area that appears in the side mirror when the vehicle is parked at an appropriate target position. Is selected.
特許文献１に見られる装置では、車両を駐車領域に駐車させる場合に、運転車がサイドミラーを見ることを前提としている。しかしながら、例えば車両を後ろ向きに駐車させる場合には、運転者は、後方確認のために車両の後側方を直接的に見ることを頻繁にもしくは継続的に行うことが多い。 In the apparatus shown in Patent Document 1, it is assumed that the driving vehicle sees the side mirror when the vehicle is parked in the parking area. However, for example, when the vehicle is parked backward, the driver often frequently or continuously looks directly at the rear side of the vehicle for backward confirmation.
このような場合には、運転者は、サイドミラーから目を離すので、上下のＬＥＤを結ぶ線分と、ガイド線との位置関係を認識できない。ひいては、当該位置関係に基づく駐車支援を受けることができない状況が生じやすい。 In such a case, since the driver keeps an eye on the side mirror, the driver cannot recognize the positional relationship between the line segment connecting the upper and lower LEDs and the guide line. Eventually, a situation in which parking assistance based on the positional relationship cannot be obtained tends to occur.
また、サイドミラー上で、上下のＬＥＤを結ぶ線分と、ガイド線とを揃えるためには駐車領域に対する車両の前後方向の向きをガイド線と同方向に精度よく揃える必要がある。しかるに、このようにするためには、車両の慎重なハンドル操作もしくは熟練したハンドル操作を必要とする。 Further, in order to align the line connecting the upper and lower LEDs with the guide line on the side mirror, it is necessary to accurately align the vehicle front-rear direction with respect to the parking area in the same direction as the guide line. However, in order to do so, a careful steering operation or skilled steering operation of the vehicle is required.
このため、運転者は、特許文献１に見られる装置を、駐車支援のために利用しづらいという不都合がある。 For this reason, there is an inconvenience that it is difficult for the driver to use the device shown in Patent Document 1 for parking assistance.
本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、運転者が車両を適切な領域に駐車させることを容易に行うことができるように当該駐車を支援し得るシステム、設備、装置、車両及び方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and a system, equipment, device, vehicle, and vehicle that can assist the driver to easily park the vehicle in an appropriate area. It aims to provide a method.
本発明の駐車支援システムは、上記目的を達成するために、車両の駐車領域の周辺の領域に第１投光像を投光し得るように構成された第１投光装置と、前記車両の周辺の領域に第２投光像を投光し得るように構成された第２投光装置とを備え、前記第１投光装置及び前記第２投光装置は、前記駐車領域への前記車両の進入中に、該車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像と前記第２投光像とが互いに離れた状態から接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを前記車両の運転者が目視し得る領域に投光するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。 In order to achieve the above object, a parking support system according to the present invention is configured to project a first light projection device configured to project a first light projection image in an area around a parking area of the vehicle, A second light projecting device configured to project a second light projection image in a peripheral region, wherein the first light projecting device and the second light projecting device include the vehicle to the parking region. When the vehicle departs from the permissible area in the parking area while the vehicle enters, the first projected image and the second projected image are separated from each other as the vehicle approaches the permitted area. The first projected image and the second projected image overlap each other, or the first projected image and the second projected image are close to each other and the vehicle is within the allowable area. Each of the first projected image and the second projected image is placed in front so that one of the two projected images is included in the other. Characterized in that it is configured so as to project to the area where the driver of the vehicle can visually (first invention).
なお、本発明において、第１投光像及び第２投光像のそれぞれは、照射光によって、その存在領域（内側領域）が、外側の領域と視覚的に区画された像を意味する。各投光像の存在領域（内側領域）は、光が照射されていない部分を含み得る。 In the present invention, each of the first projected image and the second projected image means an image in which the existence area (inner area) is visually divided from the outer area by the irradiation light. The existence area (inner area) of each projected image may include a portion that is not irradiated with light.
また、本発明において、運転者が目視可能な領域というのは、該運転者がその視線方向を適当に調整することで、該運転者の目に直接的に投影され得る領域を意味する。 In the present invention, the region that can be visually recognized by the driver means a region that can be projected directly to the driver's eyes by appropriately adjusting the direction of the line of sight of the driver.
上記第１発明によれば、運転者は、前記第１投光像及び第２投光像を適宜、目視しつつ、前記第１投光像及び第２投光像を接近させていくように車両を移動させるだけで、該車両を前記許容領域内に近づけていくことができる。 According to the first aspect of the invention, the driver makes the first projected image and the second projected image approach each other while appropriately viewing the first projected image and the second projected image. By simply moving the vehicle, the vehicle can be brought closer to the allowable area.
さらに、最終的に第１投光像及び第２投光像が互いに重なり合うように、又は、第１投光像及び第２投光像の一方が他方に内包されるように、車両を移動させることで、車両を駐車領域内の許容領域に収めることができる。 Further, the vehicle is moved so that the first projected image and the second projected image are finally overlapped with each other, or one of the first projected image and the second projected image is included in the other. Thus, the vehicle can be accommodated in the allowable area within the parking area.
この場合、運転者は、目視によって、第１投光像及び第２投光像が互いに接近し、さらには互いに重なり合うか、又は、第１投光像及び第２投光像の一方が他方に内包されることを目標として、車両を移動させればよいので、該車両を駐車領域内の適正な領域たる前記許容領域に容易に移動できる。 In this case, the driver visually observes that the first projection image and the second projection image approach each other and further overlap each other, or one of the first projection image and the second projection image is on the other side. Since it is only necessary to move the vehicle with the goal of being included, the vehicle can be easily moved to the permissible area, which is an appropriate area within the parking area.
上記第１発明では、前記第１投光像及び第２投光像のうちの一方の投光像は、他方の投光像の内側に収まる大きさであり、前記第１投光装置及び前記第２投光装置は、前記車両が前記許容領域に収まった状態で、前記一方の投光像が前記他方の投光像に内包されるように前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることが好ましい（第２発明）。 In the first invention, one of the first projected image and the second projected image is sized to fit inside the other projected image, and the first projected device and the The second projector projects the first and second projection images so that the one projection image is included in the other projection image in a state where the vehicle is within the allowable area. It is preferable that each image is projected (second invention).
これによれば、運転者は、前記一方の投光像を前記他方の投光像に内包させることを目標として、車両を移動させるだけで、該車両を適正な許容領域に移動できる。このため、運転者は、駐車領域に対する車両の姿勢（ヨー方向の姿勢）をさほど厳密に注意することなく車両を移動できる。ひいては、前記許容領域への車両の移動をより容易に行うことの効果を高められる。 According to this, the driver can move the vehicle to an appropriate permissible region only by moving the vehicle with the goal of including the one projected image in the other projected image. For this reason, the driver can move the vehicle without paying close attention to the posture of the vehicle with respect to the parking area (posture in the yaw direction). As a result, the effect of more easily moving the vehicle to the permissible area can be enhanced.
上記第１発明又は第２発明では、前記第１投光装置及び第２投光装置は、前記第１投光像に対する前記第２投光像の相対移動量が、前記許容領域に対する前記車両の相対移動量に一致するように、前記第１投光像及び第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることが好ましい（第３発明）。 In the first invention or the second invention, the first light projecting device and the second light projecting device may be configured such that a relative movement amount of the second light projected image with respect to the first light projected image is a value of the vehicle with respect to the allowable region. It is preferable that each of the first projection image and the second projection image is projected so as to coincide with the relative movement amount (third invention).
これによれば、運転者は、駐車領域への車両の進入中に、前記第１投光像に対する前記第２投光像の相対移動量を視覚的に認識することで、車両が許容領域に対してどの程度近づいているかを容易に認識できる。ひいては、前記許容領域への車両の移動をより容易に行うことの効果を高められる。 According to this, the driver visually recognizes the relative movement amount of the second projection image with respect to the first projection image while the vehicle enters the parking area, so that the vehicle enters the allowable region. It is easy to recognize how close they are. As a result, the effect of more easily moving the vehicle to the permissible area can be enhanced.
上記第１〜第３発明では、前記第１投光装置は、前記駐車領域に対する前記第１投光像の相対位置を一定に維持するように該第１投光像を投光するように構成され、前記第２投光装置は、前記車両に対する前記第２投光像の相対位置を一定に維持するように該第２投光像を投光するように構成されているという態様を採用し得る（第４発明）。 In the first to third aspects of the invention, the first light projecting device is configured to project the first light projection image so as to maintain a constant relative position of the first light projection image with respect to the parking area. The second projector is configured to project the second projected image so that the relative position of the second projected image with respect to the vehicle is maintained constant. Obtained (fourth invention).
これによれば、前記第１投光像及び第２投光像の相対的な位置関係は、車両と前記許容領域との位置関係に対応するものとなる。このため、前記第３発明と同様に前記第１投光像及び第２投光像のそれぞれを投光することを容易に実現できる。そして、第３発明と同様の効果を奏することができる。 According to this, the relative positional relationship between the first projected image and the second projected image corresponds to the positional relationship between the vehicle and the allowable area. For this reason, it is possible to easily project each of the first projected image and the second projected image as in the third invention. And the effect similar to 3rd invention can be show | played.
また、第１投光像が駐車領域に対して静止していると共に、第２投光像が、車両と一体に動くので、運転者は、第１投光像及び第２投光像の目視によって、前記許容領域に対する車両の位置関係をより一層容易に認識しやすくなる。 In addition, the first projection image is stationary with respect to the parking area, and the second projection image moves together with the vehicle, so that the driver can visually check the first projection image and the second projection image. This makes it easier to recognize the positional relationship of the vehicle with respect to the allowable area.
上記第１〜第４発明では、前記第２投光装置は、前記車両に対してあらかじめ定められた所定の相対位置に向かって前記第２投光像を投光するように前記車両に搭載されており、前記第１投光装置は、前記所定の相対位置と前記車両のサイズとを示す情報を前記車両との通信によって取得し、該情報を用いて前記第１投光像の投光位置を決定する機能を含み、当該決定した投光位置に前記第１投光像を投光するように構成されているという態様を採用し得る（第５発明）。 In the first to fourth aspects of the invention, the second light projecting device is mounted on the vehicle so as to project the second light projection image toward a predetermined relative position determined in advance with respect to the vehicle. The first light projecting device acquires information indicating the predetermined relative position and the size of the vehicle through communication with the vehicle, and uses the information to project the light projecting position of the first light projected image. The aspect which is comprised so that the said 1st light projection image may be projected to the determined light projection position can be employ | adopted (5th invention).
これによれば、車両に搭載される前記第２投光装置を簡易且つ安価に構成し得る。また、車種等に応じて、車両に対する第２投光像の投光位置が異なる場合であっても、該第２投光像の投光位置に適合させた位置に第１投光像を投光できる。 According to this, the said 2nd light projection apparatus mounted in a vehicle can be comprised simply and cheaply. Further, even if the light projection position of the second light projection image with respect to the vehicle differs depending on the vehicle type or the like, the first light projection image is projected at a position adapted to the light projection position of the second light projection image. Can shine.
上記第１〜第５発明では、前記第２投光装置は、前記車両の運転席側の側方の後方領域に前記第２投光像を投光するように構成され得る（第６発明）。 In the first to fifth aspects of the invention, the second light projecting device may be configured to project the second light projection image in a rear region on the side of the driver's seat side of the vehicle (sixth aspect). .
これによれば、車両を前記駐車領域に後向きに駐車させる場合に、運転者は、車両の運転席側の側方の後方領域の状況を目視で確認することで、前記第２投光像を見ることができる。また、運転者は、少なくとも駐車領域への車両の進入途中では、前記２投光像と共に、前記第１投光像を、運転席側の側方の後方領域で目視し得ることとなる。 According to this, when the vehicle is parked rearward in the parking area, the driver visually confirms the situation of the rear area on the side of the driver's seat side of the vehicle, so that the second projected image is displayed. Can see. In addition, at least during the approach of the vehicle to the parking area, the driver can view the first projection image together with the two projection images in the rear area on the side of the driver seat.
このため、運転者は、車両を前記駐車領域に後向きに駐車させる場合に、該車両の許容領域への移動（後退）を、通常の駐車時の場合と同様の所作で容易に行なえる。 For this reason, when the driver parks the vehicle backward in the parking area, the driver can easily move (retreat) the vehicle to the permissible area with the same operation as in normal parking.
上記第６発明では、前記第２投光像を投光する領域は、前記車両に搭載された後側方視認装置の視野領域に含まれる領域であることが好ましい（第７発明）。 In the sixth aspect of the present invention, it is preferable that the region where the second projected image is projected is a region included in a visual field region of a rear side viewing device mounted on the vehicle (seventh aspect).
これによれば、車両を前記駐車領域に後向きに駐車させる場合に、運転者は、適宜、運転席側の後側方視認装置（例えばサイドミラー）によって、前記第１投光像及び第２投光像を見ることも可能となる。ひいては、前記許容領域への車両の移動（後退）を容易に行なえる効果をより一層高めることができる。 According to this, when the vehicle is parked rearward in the parking area, the driver appropriately uses the rear side visual recognition device (for example, a side mirror) on the driver's seat side for the first projection image and the second projection image. It is also possible to see a light image. As a result, the effect of easily moving (retreating) the vehicle to the allowable area can be further enhanced.
上記第１〜第７発明は、前記駐車領域又は該駐車領域の周辺に、前記車両に搭載された受電部に非接触給電を行う送電部が設置されている場合に適用し得る。この場合、前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることが好ましい（第８発明）。 The first to seventh aspects of the present invention can be applied to a case where a power transmission unit that performs non-contact power feeding is installed in a power reception unit mounted on the vehicle in the parking area or in the vicinity of the parking area. In this case, the permissible area is an area set such that power transmission efficiency from the power transmission unit to the power receiving unit is a predetermined value or more in a state where the vehicle is within the permissible area, or the power transmission unit It is preferable that the region is set so that the amount of leakage in the transmission energy output from the terminal is equal to or less than a predetermined value (eighth invention).
これによれば、駐車領域のうち、前記送電効率が所定値以上の高効率となり、あるいは、前記送電エネルギーの漏洩量が所定値以下の低量となるような領域（前記許容領域）に車両を駐車させることを適切に支援できる。ひいては、前記非接触給電を効率よく、もしくは、低漏洩量で行なえる。 According to this, in the parking area, the vehicle is placed in an area (the permissible area) in which the power transmission efficiency is a high efficiency equal to or higher than a predetermined value, or a leakage amount of the power transmission energy is a low amount equal to or lower than a predetermined value. Appropriate support for parking. As a result, the non-contact power feeding can be performed efficiently or with a low leakage amount.
上記第８発明では、前記第１投光装置及び第２投光装置は、前記車両が、前記許容領域内で、前記送電効率が最大となる位置又は前記漏洩量が最小となる位置に達した状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれの中心が一致するように、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることが好ましい（第９発明）。 In the eighth aspect of the invention, the first light projecting device and the second light projecting device may be configured such that the vehicle has reached a position where the power transmission efficiency is maximized or a position where the leakage amount is minimized within the allowable area. The first projected image and the second projected image are projected so that the centers of the first projected image and the second projected image coincide with each other in the state. It is preferable (9th invention).
これによれば、前記運転者は、第１投光像及び第２投光像のそれぞれの中心を一致させることを目標として、車両を移動させることで、車両を非接触給電のための最適な位置もしくはそれに近い位置に駐車できる。 According to this, the driver moves the vehicle with the goal of making the centers of the first and second projected images coincide with each other, thereby making the vehicle optimal for non-contact power feeding. You can park at or near the location.
上記第８発明又は第９発明では、前記第１投光装置は、前記送電部から前記受電部への送電作動に関する情報を示す投光像を前記駐車領域の周辺に投光する機能を含むように構成され得る（第１０発明）。 In the eighth invention or the ninth invention, the first light projecting device includes a function of projecting a light projection image indicating information related to power transmission operation from the power transmission unit to the power reception unit around the parking area. (10th invention).
これによれば、前記送電作動に関する情報（例えば、送電完了までの残時間、送電に関する注意情報等）を、前記投光像によって、前記運転者あるいは駐車領域の周辺に存在する人に知らせることができる。 According to this, information on the power transmission operation (for example, remaining time until power transmission is completed, caution information on power transmission, etc.) is notified to the driver or a person around the parking area by the projected image. it can.
また、本発明の駐車支援用設備は、車両の運転者が目視可能な周辺領域に第２投光像を投光可能な前記車両を駐車させる駐車領域の周辺に備えられた駐車支援用設備であって、
前記駐車領域の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に第１投光像を投光する第１投光装置を備えており、該第１投光装置は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像が、前記第２投光像から離れた状態から該第２投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第１投光像を投光するように構成されていることを特徴とする（第１１発明）。
Moreover, the parking assistance facility of the present invention is a parking assistance facility provided around the parking area where the vehicle capable of projecting the second projection image can be parked in the surrounding area visible to the driver of the vehicle. There,
A first light projecting device that projects a first light projection image in an area that is visible to the driver of the vehicle, around the parking area, the first light projecting device includes: When the vehicle departs from the permissible area in the parking area, the first projected image is relative to the second projected image from a state away from the second projected image as the vehicle approaches the permitted area. The first projected image and the second projected image overlap each other, or the first projected image and the second projected image are close to each other and the vehicle is within the allowable area. The first projected image is projected so that one of the two projected images is included in the other (11th invention).
これによれば、第１発明と同様の効果を奏し得る駐車支援用設備を提供できる。 According to this, the parking assistance equipment which can have the same effect as the 1st invention can be provided.
上記第１１発明の駐車支援用設備は、前記許容領域に前記車両が収まった状態で、該車両に搭載されている受電部に非接触給電を行う送電部をさらに備え得る。この場合、前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることが好ましい（第１２発明）。 The parking assist facility according to the eleventh aspect of the present invention may further include a power transmission unit that performs non-contact power supply to a power reception unit mounted on the vehicle in a state where the vehicle is within the allowable area. In this case, the permissible area is an area set such that power transmission efficiency from the power transmission unit to the power receiving unit is a predetermined value or more in a state where the vehicle is within the permissible area, or the power transmission unit It is preferable that the region is set so that the amount of leakage in the transmission energy output from the terminal is equal to or less than a predetermined value (the twelfth invention).
これによれば、前記第８発明と同様の効果を奏し得る駐車支援用設備を提供できる。 According to this, the parking assistance equipment which can have the same effect as the 8th invention can be provided.
また、本発明の駐車支援用装置は、車両の運転者が目視可能な周辺領域に第１投光像が投光された駐車領域に駐車させる前記車両に搭載された駐車支援用装置であって、前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に第２投光像を投光する第２投光装置を備えており、該第２投光装置は、前記駐車領域の周辺のうち、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第２投光像が、前記第１投光像から離れた状態から該第１投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第２投光像を投光するように構成されていることを特徴とする（第１３発明）。 Moreover, the parking assistance device of the present invention is a parking assistance device mounted on the vehicle for parking in the parking area where the first projection image is projected in a peripheral area visible to the driver of the vehicle. A second light projecting device for projecting a second light projection image in a region of the periphery of the vehicle that is visible to a driver of the vehicle, and the second light projecting device Of the surroundings, when the vehicle deviates from the permissible area in the parking area, the second projected image is separated from the first projected image as the vehicle approaches the permitted area. The first projection image and the second projection image overlap each other with the vehicle relatively close to the first projection image and within the allowable area, or the vehicle The second projection image is projected so that one of the first projection image and the second projection image is included in the other. Characterized in that it is configured urchin (13th invention).
これによれば、車両に搭載される装置として、前記第１発明と同様の効果を奏し得る駐車支援用装置を提供できる。 According to this, the apparatus for parking assistance which can show | play the effect similar to the said 1st invention can be provided as an apparatus mounted in a vehicle.
上記第１３発明の駐車支援用装置は、前記車両が、例えば、前記駐車領域又はその周辺に設置された送電部から非接触給電を受ける受電部が搭載された車両である場合に適用できる。この場合、前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることが好ましい（第１４発明）。 The parking assist device according to the thirteenth aspect of the present invention can be applied when the vehicle is a vehicle on which a power receiving unit that receives non-contact power feeding from a power transmission unit installed in or around the parking area, for example. In this case, the permissible area is an area set such that power transmission efficiency from the power transmission unit to the power receiving unit is a predetermined value or more in a state where the vehicle is within the permissible area, or the power transmission unit It is preferable that the leakage amount of the transmission energy output from the region is set to be a predetermined value or less (14th invention).
これによれば、車両に搭載される装置として、前記第８発明と同様の効果を奏し得る駐車支援装置を提供できる。 According to this, the parking assistance apparatus which can have the same effect as the said 8th invention can be provided as an apparatus mounted in a vehicle.
また、本発明の車両は、前記第１３発明又は第１４発明の駐車支援装置が搭載されていることを特徴とする（第１５発明）。 The vehicle according to the present invention is characterized in that the parking assist device according to the thirteenth aspect or the fourteenth aspect is mounted (15th aspect).
これによれば、第１発明又は第８発明と同様の効果を奏し得る車両を提供できる。 According to this, the vehicle which can show | play the effect similar to 1st invention or 8th invention can be provided.
また、本発明の駐車支援方法は、駐車領域の周辺の領域と、該駐車領域に駐車させる車両の周辺の領域とに、第１投光像と第２投光像とを各々投光するステップを備えており、前記ステップでの前記第１投光像及び前記第２投光像の投光は、前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像と前記第２投光像とが互いに離れた状態から接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする（第１６発明）。 Moreover, the parking assistance method of the present invention is a step of projecting the first projection image and the second projection image respectively to an area around the parking area and an area around the vehicle parked in the parking area. And the projection of the first projection image and the second projection image in the step deviates from the permissible area in the parking area as the vehicle approaches the permissible area. The first projected image and the second projected image are approached from a state where they are separated from each other, and the vehicle is within the permissible region, and the first projected image and the second projected image. The invention is characterized in that the light images are overlapped with each other, or one of the first light projection image and the second light projection image is included in the other (the sixteenth invention).
あるいは、本発明の駐車支援用投光方法は、駐車領域の周辺に、該駐車領域への車両の駐車支援用の第１投光像を投光する方法であって、前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に該車両から第２投光像が投光された状態で、前記駐車領域の周辺のうち、前記車両の運転者が目視可能な領域に前記第１投光像を投光するステップを備えており、前記ステップでの前記第１投光像の投光は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像が、前記第２投光像から離れた状態から該第２投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする（第１７発明）。 Alternatively, the parking support light projecting method of the present invention is a method of projecting a first light projection image for parking support of a vehicle to the parking area around the parking area, out of the periphery of the vehicle In a state where a second projection image is projected from the vehicle in an area that is visible to the driver of the vehicle, the first area is located in an area that is visible to the driver of the vehicle, around the parking area. A step of projecting a projected image, and the projecting of the first projected image in the step is performed when the vehicle deviates from an allowable area in the parking area. As the vehicle approaches the first projection image, the first projection image is relatively close to the second projection image from a state separated from the second projection image, and the vehicle is within the allowable area. Thus, the first projection image and the second projection image overlap each other, or the first projection image and the front projection image One of the second projected light image is characterized carried out that, as contained in the other (seventeenth aspect).
あるいは、本発明の駐車支援用投光方法は、駐車領域に駐車させる車両の周辺に駐車支援用の第２投光像を投光する方法であって、前記駐車領域の周辺のうち、前記車両の運転者が目視可能な領域に第１投光像が投光された状態で、前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に前記第２投光像を投光するステップを備えており、前記ステップでの前記第２投光像の投光は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第２投光像が、前記第１投光像から離れた状態から該第１投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする（第１８発明）。 Alternatively, the parking support light projecting method of the present invention is a method of projecting a second light projection image for parking support around a vehicle parked in the parking area, and the vehicle out of the periphery of the parking area. In a state where the first projected image is projected in an area that can be viewed by the driver of the vehicle, the second projected image is projected in an area that is visible to the driver of the vehicle, around the vehicle. A step of projecting the second projected image in the step when the vehicle departs from the allowable area in the parking area as the vehicle approaches the allowable area. When the two projected images are relatively close to the first projected image from a state separated from the first projected image, and the vehicle is within the allowable area, the first projected light The image and the second projected image overlap each other, or one of the first projected image and the second projected image. There characterized in that it is performed as included in the other (eighteenth aspect).
上記第１６〜第１８発明によれば、前記第１発明と同様の効果を奏することができる。 According to the sixteenth to eighteenth aspects, the same effects as those of the first aspect can be achieved.
本発明の一実施形態を図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態で説明するシステムは、図示の如く、駐車領域ＰＡに、車両１００を後向きに駐車させる場合に該駐車を支援する機能を有すると共に、駐車領域ＰＡに駐車した車両１００に搭載されているバッテリ（図示省略）に、非接触給電で充電を行う機能を有するシステムである。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. With reference to FIG. 1, the system described in the present embodiment has a function of assisting parking when the
なお、本実施形態の説明では、車両１００は、その右側に運転席を有する車両（換言すれば、右ハンドルの車両）である。
In the description of the present embodiment, the
図示例の駐車領域ＰＡは、一台分の車両の駐車スペースとして、地面又は床面（以降、これらを総称して地面という）に付設された複数の区画線ＣＬにより区画された領域となっている。ただし、駐車領域ＰＡは、個々の車両を駐車させ得る領域として認識可能な領域であればよい。該駐車領域ＰＡを区画する指標は、図示の形態の区画線ＣＬに限らず、種々様々な形態の指標（方形状の区画線、突起物、壁等）を使用し得る。 The parking area PA in the illustrated example is an area partitioned by a plurality of lane markings CL attached to the ground or floor (hereinafter collectively referred to as the ground) as a parking space for one vehicle. Yes. However, the parking area PA may be an area that can be recognized as an area where an individual vehicle can be parked. The index for partitioning the parking area PA is not limited to the partition line CL in the form shown in the figure, and various various forms of indices (rectangular partition lines, protrusions, walls, etc.) can be used.
駐車領域ＰＡ又はその周辺には、非接触給電用設備１が設けられている。この非接触給電用設備１（以下、単に設備１という）は、図２に示すように、駐車支援用の投光像１５を駐車領域ＰＡの周辺の地面の所定領域に投光する機能を有する設備側投光装置１０と、非接触給電用の送電電力を生成する送電電力電源装置２０と、該送電電力電源装置２０から入力される送電電力を電磁波エネルギーに変換して出力する送電部２１とを備える。
A non-contact power supply facility 1 is provided in or around the parking area PA. As shown in FIG. 2, the non-contact power supply facility 1 (hereinafter simply referred to as the facility 1) has a function of projecting a projected
なお、設備１は、本発明における駐車支援用設備に相当し、設備側投光装置１０は、本発明における第１投光装置に相当する。
The facility 1 corresponds to the parking assistance facility in the present invention, and the facility side light projecting
送電部２１は、例えばコイル（インダクタンス素子）により構成される。該送電部２１は、図１に示すように、駐車領域ＰＡの地面に設置（又は埋設）されている。そして、該送電部２１は、駐車領域ＰＡに車両１００を駐車させた状態では、該車両１００の下側に位置する。
The
設備側投光装置１０は、図１に示す如く、駐車領域ＰＡの側方に設置された支柱３に地面の上方で支持されている。この設備側投光装置１０は、図２に示すように、レーザ光源１１と該レーザ光源１１の作動を制御する制御部１２とを含む。
As shown in FIG. 1, the facility-side
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。該制御部１２は、実装されるプログムラム又はハードウェア構成によって、レーザ光源１１の作動を制御する。また、制御部１２は、車両１００の後述する制御部１１２と無線通信を行い得るように構成されていると共に、送電電力電源装置２０との間で通信を行い得るように構成されている。
The
この場合、制御部１２は、車両１００の後述する制御部１１２との通信によって、車両１００に関する後述の各種情報を受信可能である。
In this case, the
また、制御部１２は、送電電力電源装置２０との通信によって、送電電力電源装置２０の作動状態に関する情報を取得したり、あるいは、送電電力電源装置２０の作動に関する指令を該送電電力電源装置２０に与えることが可能である。
In addition, the
レーザ光源１１は、１つ又は複数の発光素子（例えば発光ダイオード）により構成される。該レーザ光源１１は、制御部１２の制御によって、駐車領域ＰＡの周辺の地面の所定領域に駐車支援用の投光像１５を投光するようにレーザ光を地面に照射する。なお、投光像１５は、本発明における第１投光像に相当する。
The laser light source 11 includes one or a plurality of light emitting elements (for example, light emitting diodes). Under the control of the
本実施形態では、駐車支援用の投光像１５（以降、設備側投光像１５という）は、図１又は図４に例示する如く、例えば、四角形状の投光像である。この設備側投光像１５は、例えば、その外周の輪郭線部分に、所定色のレーザ光を照射することで形成される。
In the present embodiment, the parking support projection image 15 (hereinafter referred to as the facility-side projection image 15) is, for example, a quadrangular projection image as illustrated in FIG. 1 or FIG. The facility-side projected
また、設備側投光像１５を形成する領域（投光領域）は、駐車領域ＰＡの周辺のうち、該駐車領域ＰＡに駐車させようとする車両１００の運転者が、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入中に目視可能な領域である。
In addition, the area (light projection area) where the facility-side
ここで、本実施形態での車両１００は、その右側に運転席を有する車両である。また、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入は例えば後向きに行われる。このため、レーザ光源１１は、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入中に、該車両１００の運転者が、運転席側から右後ろ側に設備側投光像１５を目視し得るように、図１に示す如く、駐車領域ＰＡの右側後部寄りの領域に設備側投光像１５を投光する。また、設備側投光像１５の投光領域は、車両１００が、駐車領域ＰＡにある程度進入した状態で、図４に示す如く、車両１００の運転席側（右側）のサイドミラー１０２Ｒの視野範囲θ内に含まれることとなる領域である。
Here, the
また、設備側投光像１５の投光領域の位置（駐車領域ＰＡに対する相対位置）及び該設備側投光像１５のサイズは、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入開始時又はその直後に、後述する車両情報に応じて、制御部１２により決定される。そして、設備側投光像１５の投光領域の位置及びサイズは、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入中は一定に維持される。
In addition, the position of the light-projected area of the facility-side light-projected image 15 (relative position with respect to the parking area PA) and the size of the facility-side light-projected
なお、レーザ光源１１は、制御部１２の制御によって、上記設備側投光像１５と異なるパターンの投光像（例えば文字パターンの投光像）を、該設備側投光像１５と共に、もしくは該設備側投光像１５とは別に、投光可能である。
Note that the laser light source 11 controls a projection image (for example, a character pattern projection image) having a different pattern from the facility-
補足すると、駐車支援用の設備側投光像１５の形状は、四角形以外の形状（例えば、四角形以外の多角形状、あるいは、円形状もしくは楕円形状等）であってもよい。また、設備側投光像１５は、例えば、その外周の輪郭線の内側の領域の全体もしくは一部にレーザ光の照射部分を有する像であってもよい。あるいは、設備側投光像１５は、その外周の輪郭線の外側でのレーザ光の照射パターンによって、該設備側投光像１５の領域（輪郭線の内側領域）が外側領域と視覚的に区画された像であってもよい。
Supplementally, the shape of the facility-side projected
車両１００には、図２に示すように、駐車支援用の投光像１１５を車両１００の周辺の地面に投光する機能を有する車両側投光装置１１０と、設備１の送電部２１から送電される送電電力を受電する受電部１２１と、受電部１２１で受電した電力を車両１００のバッテリ（図示省略）に充電する充電装置１２０とが搭載されている。なお、車両側投光装置１１０は、本発明における第２投光装置に相当すると共に、駐車支援用装置に相当する。
As shown in FIG. 2, the
受電部１２１は、送電部２１と同様に、例えばコイル（インダクタンス素子）により構成される。該受電部１２１は、図１に示す如く、車両１００の車体底部のほぼ中央部に搭載されている。本実施形態では、車両１００における受電部１２１の位置（詳しくは、車両１００を地面に投影して見た状態での該受電部１２１の位置）があらかじめ定められている。例えば、該受電部１２１の中心位置が、車両１００の車幅中心線上で、該車両１００の前端から後側に所定距離の位置とされている。このことは、車両１００に限らず、設備１を利用し得る任意の車両において同様である。
Similarly to the
車両側投光装置１１０は、図２に示すように、レーザ光源１１１と該レーザ光源１１１の作動を制御する制御部１１２とを含む。
As shown in FIG. 2, the vehicle-side
制御部１１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。該制御部１１２は、実装されるプログムラム又はハードウェア構成によって、レーザ光源１１１の作動を制御する。また、制御部１１２は、前記設備側投光装置１０の制御部１２と無線通信を行い得るように構成されていると共に、充電装置１２０との間で通信を行い得るように構成されている。
The
この場合、制御部１１２は、設備側投光装置１０の制御部１２との通信によって、前記設備側投光像１５の投光領域の位置及びサイズを決定するために該制御部１２が使用する車両情報、車両１００の駐車動作に関する情報、及び車両１００のバッテリ（図示省略）の充電状態に関する情報等を送信することが可能である。
In this case, the
また、制御部１１２は、充電装置１２０との通信によって、車両１００のバッテリの充電状態に関する情報を取得したり、あるいは、充電装置１２０の作動に関する指令を該充電装置１２０に与えることが可能である。
In addition, the
レーザ光源１１１は、１つ又は複数の発光素子（例えば発光ダイオード）により構成される。該レーザ光源１１１は、例えば、図３Ａ又は図３Ｂに示すように、車両１００の運転席側（右側）のサイドミラー１０２Ｒに取り付けられている。そして、該レーザ光源１１１は、制御部１１２の制御によって、車両１００の周辺の地面に駐車支援用の投光像１１５（以降、車両側投光像１１５ということがある）を投光するようにレーザ光を地面に照射する。なお、投光像１１５は、本発明における第２投光像に相当する。
The
本実施形態では、車両側投光像１１５は、図１、図３Ａ、図３Ｂ又は図４に例示する如く、前記設備側投光像１５よりも小面積の円形状（概ね点状）の投光像である。この車両側投光像１１５は、例えば、その外周の輪郭線内の領域全体に、所定色のレーザ光を照射することで形成される。この場合、車両側投光装置１１０のレーザ光源１１１から出力されるレーザ光の色は、設備側投光装置１０のレーザ光源１１から出力されるレーザ光の色と異なる色であることが好ましい。
In the present embodiment, the vehicle-
また、車両側投光像１１５を投光する領域は、車両１００の周辺のうち、駐車領域ＰＡへの車両１００を駐車させようとしている運転者が目視可能な領域である。
Moreover, the area | region which projects the vehicle
本実施形態では、前記した如く、車両１００の右側が運転席側であると共に、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入は後向きに行われる。このため、レーザ光源１１１は、車両１００の運転者が、運転席側から右後ろ側に車両側投光像１１５を目視し得るように、図１又は図４に示す如く、車両１００の右側方で該車両１００の後側の地面の領域に車両側投光像１１５を投光する。また、その投光領域は、図４に示す如く、車両１００の運転席側（右側）のサイドミラー１０２Ｒの視野範囲θ内の領域である。
In the present embodiment, as described above, the right side of the
また、車両側投光像１１５の投光位置（車両１００に対する相対位置）及び該車両側投光像１１５のサイズは該車両１００においてあらかじめ定められている。従って、車両側投光像１１５の投光位置及びサイズは、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入中に、車両１００に対して一定に維持される。
Further, the light projection position (relative position with respect to the vehicle 100) of the vehicle-
補足すると、本実施形態では、車両側投光像１１５は、点状に近い小面積のものであるので、その形状は、円形状以外の任意の形状のものでよい。また、車両側投光像１１５は、例えば、その外周の輪郭線部分だけがレーザ光の照射部分となっている像であってもよい。
Supplementally, in the present embodiment, the vehicle-side projected
次に、本実施形態のシステムにおける車両１００の駐車及び非接触給電に関する作動を説明する。なお、以降の説明では、車両１００のレーザ光源１１１及び制御部１１２をそれぞれ、車両側レーザ光源１１１、車両側制御部１１２と称し、設備１のレーザ光源１１及び制御部１２をそれぞれ、設備側レーザ光源１１、設備側制御部１２と称することがある。
Next, the operation | movement regarding the parking of the
車両１００の運転者が駐車領域ＰＡに車両１００を駐車させ、さらに、車両１００のバッテリの充電を行うとき、図５の左側のフローチャートに示す処理と右側のフローチャートに示す処理とがそれぞれ、車両側制御部１１２及び設備側制御部１２で各々実行される。
When the driver of the
車両１００側では、ＳＴＥＰ１０１において、駐車領域ＰＡへの車両１００の駐車が開始される状況であるか否か（換言すれば、運転者が車両１００を駐車領域ＰＡに駐車させようとしている状況であるか否か）が判断される。
On the
このＳＴＥＰ１０１の判断処理は、運転者の操作情報、車両１００の位置情報、あるいは、車両側制御部１１２と設備側制御部１２との間の無線通信等に基づいて行い得る。
The determination processing in
例えば、運転者が駐車意志を示すスイッチを操作し、もしくは、駐車意志を示す音声を発した場合、あるいは、車両１００の現在位置（ＧＰＳ等に基づき検知された現在位置）が駐車領域ＰＡの近辺の位置に在る状態で、車両１００のシフトレバーが後退ポジションに操作された場合、あるいは、車両側制御部１１２と設備側制御部１２との間の無線通信によって、車両１００が設備１の駐車領域ＰＡに接近していることが検知された場合等に、ＳＴＥＰ１００の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
For example, when the driver operates a switch indicating parking intention or emits a sound indicating parking intention, or the current position of the vehicle 100 (current position detected based on GPS or the like) is in the vicinity of the parking area PA. When the shift lever of the
車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０１の判断結果が肯定的になるまで、ＳＴＥＰ１０１の判断処理を繰り返す。そして、ＳＴＥＰ１０１の判断結果が肯定的になると、車両側制御部１１２は、次に、ＳＴＥＰ１０２において、車両情報を設備側制御部１２に送信する。
The vehicle
該車両情報は、設備側制御部１２が設備側投光像１５の投光位置及びサイズを決定するために使用する情報である。本実施形態では、当該車両情報は、車両１００の受電部１２１と地面への車両側投光像１１５の投光位置との相対的位置関係（車両１００の前後方向（車長方向）及び左右方向（車幅方向）での相対的位置関係）を規定し得る情報と、車両側投光像１１５のサイズを示す情報とが含まれる。
The vehicle information is information used by the facility-
より具体的には、図４を参照して、本実施形態では、当該車両情報は、例えば、車両側レーザ光源１１１から車両側投光像１１５の中心点までの車長方向（図４のＸ軸方向）の距離Ｌｘの値と、車体の右端側面から車両側投光像１１５の中心点までの車幅方向（図４のＹ軸方向）の距離Ｌｙの値と、車両１００の前端から車両側レーザ光源１１１までの車長方向の距離Ｍｘの値と、車両１００の車幅Ｗｖの値と、車両側投光像１１５の幅（直径）Ｄの値とを含む。
More specifically, referring to FIG. 4, in the present embodiment, the vehicle information is, for example, the vehicle length direction from the vehicle-side
ここで、本実施形態では、車両１００における受電部１２１の位置（車長方向及び車幅方向での位置）は、前記した如くあらかじめ定められている。すなわち、該受電部１２１の中心位置は、車両１００の車幅中心線Ｃｗ上で、車両１００の前端から所定距離の位置である。このため、上記Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ、Ｗｖの値によって、車両１００の受電部１２１の中心位置と地面への車両側投光像１１５の投光位置との相対的位置関係が規定される。
Here, in this embodiment, the position (position in the vehicle length direction and the vehicle width direction) of the
補足すると、車両１００の受電部１２１の中心位置と地面への車両側投光像１１５の投光位置との相対的位置関係を規定し得る車両情報は、上記Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ、Ｗｖの値に限られない。例えば、Ｌｘ、Ｍｘの値の代わりに、車両１００の前端から車両側投光像１１５の中心点までの車長方向の距離（＝Ｌｘ＋Ｍｘ）の値を車両情報の要素として用いてもよい。また、例えばＬｙ、Ｗｖの代わりに、車幅中心線Ｃｗから車両側投光像１１５の中心点までの車幅方向の距離（＝Ｌｙ＋Ｗｖ／２）の値を、車両情報の要素として用いてもよい。また、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ、Ｗｖの代わりに、例えば、受電部１２１の中心位置から車両側投光像１１５の中心点までの車長方向の距離及び車幅方向の距離を車両情報の要素として用いてもよい。
Supplementally, vehicle information that can define the relative positional relationship between the center position of the
車両側制御部１１２は、さらに、ＳＴＥＰ１０３において、車両側レーザ光源１１１を制御することで、該車両側レーザ光源１１１から車両側投光像１１５を車両１００の周辺の地面に投光させる。該車両側投光像１１５の投光位置と車両１００との相対的位置関係は、車両１００の駐車領域ＰＡへの進入中に一定の位置関係（図４に示した位置関係）に維持される。
Further, in STEP 103, the vehicle-
一方、設備側制御部１２は、車両側制御部１１２から送信された車両情報を受信すると（ＳＴＥＰ１）、該車両情報に基づいて設備側投光像１５の投光位置及びサイズを決定する処理をＳＴＥＰ２で実行する。
On the other hand, when the facility-
この処理を図４を参照して具体的に説明する。図４において、参照符号ＡＲ０を付した矩形枠の破線で示す領域は、設備１の送電部２１から車両１００の受電部１２１への非接触給電を行う上で最適な車両１００の存在領域（以降、最適車両領域ＡＲ０という）を示し、参照符号ＡＲ１を付した矩形枠の破線で示す領域は、当該非接触給電を適切に行う上で許容し得る車両１００の存在領域（以降、車両許容領域ＡＲ１という）を示している。
This process will be specifically described with reference to FIG. In FIG. 4, a region indicated by a broken line of a rectangular frame denoted by reference symbol AR <b> 0 is a region where the
最適車両領域ＡＲ０は、その幅と長さとが、それぞれ車両１００の車幅、車長と一致するサイズの矩形領域である。この最適車両領域ＡＲ０に車両１００に存在する状態は、例えば送電部２１から受電部１２１への送電効率（送電部２１から出力される送電エネルギーの全体に対する受電部１２１の受電エネルギーの割合）が最大もしくはほぼ最大となる状態である。そして、車両１００が最適車両領域ＡＲ０に存在する状態での受電部１２１と設備１の送電部２１との相対的位置関係（以降、最適位置関係という）は、上記送電効率の実測データ等に基づいてあらかじめ定められている。そして、該最適位置関係は、設備側制御部１２のメモリにあらかじめ記憶保持されている。
The optimum vehicle area AR0 is a rectangular area whose size and width match the vehicle width and length of the
また、車両許容領域ＡＲ１は、最適車両領域ＡＲ０を包含する矩形領域であると共に、該最適車両領域ＡＲ０に対して、車両１００の前側、後側、右側、及び左側にそれぞれ、所定のずれ量ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬだけ拡大させた領域である。この場合、最適車両領域ＡＲ０に対する車両許容領域ＡＲ１の相対位置及び該車両許容領域ＡＲ１のサイズ（面積）を規定するずれ量ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬは、車両１００が該車両許容領域ＡＲ１内に存在する状態で、送電部２１から受電部１２１への送電効率が所定値以上となるように、あるいは、送電部２１から出力される送電エネルギーのうちの漏洩分（受電部１２１で受電されないエネルギー量）が所定値以下となるように、実験等に基づいてあらかじめ定められている。そして、ずれ量ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬは、設備側制御部１２のメモリに記憶保持されている。
Further, the vehicle allowable area AR1 is a rectangular area that includes the optimum vehicle area AR0, and a predetermined amount of deviation ΔXF on the front side, the rear side, the right side, and the left side of the
これらのずれ量ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬは、換言すれば、送電部２１に対する受電部１２１の相対位置の、前記最適位置関係からの許容位置ずれ量（上記送電効率が所定値以上となるという条件又は上記漏洩分が所定値以下となるという条件を満たす上で許容し得る位置ずれ量）である。以降、ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬを位置ずれ許容量という。
In other words, these deviation amounts ΔXF, ΔXB, ΔYR, ΔYL are the allowable positional deviation amounts from the optimum positional relationship of the relative position of the
ＳＴＥＰ２では、設備側制御部１２は、車両情報のうちのＬｘ、Ｍｘ、Ｌｙ、Ｗｖの値を用いて、次式（１ａ），（１ｂ）により、設備側投光像１５の代表点としての中心点Ｐの位置（図４に示すＸ軸及びＹ軸を座標軸とするＸＹ座標系でのＸ軸方向位置Ｐｘ及びＹ軸方向位置Ｐｙ）を決定する。
Ｐｘ＝Ｌｘ＋Ｍｘ ……（１ａ）
Ｐｙ＝Ｌｙ＋Ｗｖ／２ ……（１ｂ）
In STEP 2, the facility-
Px = Lx + Mx (1a)
Py = Ly + Wv / 2 (1b)
ここで、図４に示すＸＹ座標系は、前記最適車両領域ＡＲ０の前端の辺の中央点を原点Ｏ、車長方向をＸ軸方向、車幅方向をＹ軸方向とする座標系である。このＸＹ座標系の原点の位置（駐車領域ＰＡでの位置又は送電部２１に対する相対位置）は、送電部２１と受電部１２１との前記最適位置関係と、車両１００におけるあらかじめ定められた受電部１２１の位置を示す情報（詳しくは、車両１００の前端から受電部１２１の代表点（例えば中心点）までの車長方向の距離と、車幅中心線Ｃｗから受電部１２１の代表点までの車幅方向の距離とを特定し得る情報）とから決定される。
Here, the XY coordinate system shown in FIG. 4 is a coordinate system in which the center point of the front end side of the optimum vehicle area AR0 is the origin O, the vehicle length direction is the X-axis direction, and the vehicle width direction is the Y-axis direction. The position of the origin of the XY coordinate system (the position in the parking area PA or the relative position with respect to the power transmission unit 21) is the optimal positional relationship between the
ＳＴＥＰ２では、設備側制御部１２はさらに、車両情報のうちのＤの値と、前記位置ずれ許容量ΔＸＦ、ΔＸＢ、ΔＹＲ、ΔＹＬの値とから、次式（２ａ），（２ｂ）により、車長方向（Ｘ軸方向）での設備側投光像１５の幅Ｔｘと、車幅方向（Ｙ軸方向）での設備側投光像１５の幅Ｔｙとをそれぞれ決定する。
Ｔｘ＝ΔＸＦ＋ΔＸＢ＋Ｄ ……（２ａ）
Ｔｙ＝ΔＹＲ＋ΔＹＬ＋Ｄ ……（２ｂ）
In STEP 2, the facility-
Tx = ΔXF + ΔXB + D (2a)
Ty = ΔYR + ΔYL + D (2b)
ＳＴＥＰ２では、以上の如く、設備側投光像１５の投光位置（中心点Ｐの位置Ｐｘ，Ｐｙ）と、サイズ（幅Ｔｘ，Ｔｙ）とが決定される。
In STEP 2, as described above, the light projection position (position Px, Py of the center point P) and the size (width Tx, Ty) of the facility-side
次いで、設備側制御部１２は、ＳＴＥＰ３において、設備側レーザ光源１１を制御することで、上記の如く投光位置（中心点Ｐの位置Ｐｘ，Ｐｙ）とサイズ（幅Ｔｘ，Ｔｙ）とが決定された設備側投光像１５を地面に投光させる。
Next, in
以上の如く、車両側投光像１１５と設備側投光像１５とが地面に投光された状態で、車両１００の運転者が、該車両１００を駐車領域ＰＡに進入させていくように車両１００を後退させる。このとき、運転者は、随時、車両１００の運転席側の後方の地面を見ることで、車両１００と一体に動く車両側投光像１１５を直接的に目視できる。
As described above, in a state where the vehicle-side projected
なお、地面に投光された車両側投光像１１５は、図３Ａ又は図３Ｂに例示する如く、車両１００の運転席側のサイドミラー１０２Ｒに定常的に写る。このため、運転者は、該車両側投光像１１５の投影像を、適宜、該サイドミラー１０２Ｒで視認することもできる。
Note that the vehicle-side projected
また、駐車領域ＰＡへの車両１００の後退中に、車両１００の前後方向（車長方向）が、駐車領域ＰＡの前後方向（Ｘ軸方向）と概ね揃うようになった状態では、運転者は、車両１００の運転席側の後方の地面を見ることで、さらに車両側投光像１１５の後方側に、設備側投光像１５をも目視できる。
In addition, while the
なお、駐車領域ＰＡへの車両１００の進入がある程度進行した状態では、設備側投光像１５は、図３Ｂに例示する如く、車両側投光像１１５と共に、車両１００の運転席側のサイドミラー１０２Ｒに写るようになる。このため、運転者は、車両側投光像１１５の投影像に加えて、設備側投光像１５の投影像をも、適宜、該サイドミラー１０２Ｒで視認できる。
In the state where the
ここで、設備側投光像１５の投光位置及びサイズが上記の如く決定されるので、車両１００が最適車両領域ＡＲ０に収まった状態では、車両側投光像１１５の中心点が設備側投光像１５の中心点Ｐに合致するように、車両側投光像１１５が設備側投光像１５に重なった状態となる。
Here, since the projection position and size of the facility-
また、車両１００が車両許容領域ＡＲ１内に収まっている状態では、車両側投光像１１５が設備側投光像１５に内包された状態となると共に、車両１００が車両許容領域ＡＲ１内から逸脱している状態では、車両側投光像１１５が設備側投光像１５から逸脱している状態となる。
Further, in a state where the
そして、車両１００に対する車両側投光像１１５の相対位置と、駐車領域ＰＡに対する設備側投光像１５の相対位置とは、それぞれ一定に保たれるので、車両側投光像１１５の中心点と設備側投光像１５の中心点Ｐとの相対的位置関係は、実際の車両１００と、最適車両領域ＡＲ０に収まった状態を仮想的に想定した車両１００との相対的位置関係に一致する。ひいては、車両側投光像１１５と、設備側投光像１５の相対的位置関係が、車両１００と車両許容領域ＡＲ１との相対的位置関係を示す。
Since the relative position of the vehicle-side projected
従って、車両１００が車両許容領域ＡＲ１から逸脱した状態から、該車両許容領域ＡＲ１内に近づくに伴い、車両側投光像１１５が、設備側投光像１５から逸脱した状態から、設備側投光像１５の内側に近づいていく。そして、車両１００が、車両許容領域ＡＲ１内に収まれば、車両側投光像１１５が、設備側投光像１５の内側に収まる（すなわち、設備側投光像１５に内包される）。また、車両１００が最適車両領域ＡＲ０内に近づくほど、車両側投光像１１５が、設備側投光像１５の中心点Ｐに近づく。
Accordingly, from the state where the
そこで、運転者は、車両１００の運転席側の後方の車両側投光像１１５及び設備側投光像１５を目視しつつ、あるいは、該車両側投光像１１５及び設備側投光像１５の投影像を適宜、サイドミラー１０２Ｒで視認しつつ、車両側投光像１１５を設備側投光像１５の内側の中心点もしくはその近辺に近づけていくように、車両１００を駐車領域ＰＡの向かって後退させる。
Therefore, the driver looks at the vehicle-side projected
そして、運転者は、最終的に、車両側投光像１１５が、設備側投光像１５の内側に達するか、もしくは、設備側投光像１５の中心点近辺に達したことを、車両１００の運転席側の後方の目視により、もしくはサイドミラー１０２Ｒの投影像により確認すると、車両１００の移動を終了して、該車両１００を駐車させる。
Then, the driver finally confirms that the vehicle-
この場合、運転者は、車両１００の運転席側の後方の直接的な目視と、サイドミラー１０２Ｒとのいずれでも、車両側投光像１１５及び設備側投光像１５を視認することができる。そして、車両側投光像１１５と、設備側投光像１５の相対的位置関係が、車両１００と車両許容領域ＡＲ１との相対的位置関係を示す。
In this case, the driver can visually recognize the vehicle-side projected
このため、運転者は、車両側投光像１１５及び設備側投光像１５の相対的位置関係の視覚的な認識によって、車両１００と車両許容領域ＡＲ１との相対的位置関係を容易に認識できる。
For this reason, the driver can easily recognize the relative positional relationship between the
また、車両側投光像１１５を設備側投光像１５の内側に到達させるように、車両１００を移動させることで、車両１００を車両許容領域ＡＲ１に駐車させることが可能であるので、運転者は、駐車領域ＰＡに対する車両１００の前後方向の向きをさほど意識的に気にする必要がない（駐車領域ＰＡの前後方向と車両１００の前後方向とを極力一致させることをさほど意識する必要がない）。
Further, since the
従って、運転者は、車両１００を駐車領域ＰＡの車両許容領域ＡＲ１内に駐車させるように車両１００を移動させることを容易に行なえる。ひいては、運転者は、車両１００を駐車領域ＰＡのうちの車両許容領域ＡＲ１（すなわち、設備１の送電部２１から車両１００の受電部１２１への送電を好適に行い得る領域）に駐車させることを容易に行なえる。
Therefore, the driver can easily move the
図５の説明に戻って、車両側制御部１１２は、前記ＳＴＥＰ１０３の次に、ＳＴＥＰ１０４において、車両許容領域ＡＲ１への車両１００の駐車が完了したか否かを判断する。そして、車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０４の判断結果が肯定的になるまで、該判断処理を繰り返す。
Returning to the description of FIG. 5, the vehicle-
上記ＳＴＥＰ１０４の判断処理は、例えば、車両１００のシフトレバーの操作状態、あるいは、送電部２１及び受電部１２１の位置関係に関する検知データ等に基づいて行い得る。
The determination process in STEP 104 can be performed based on, for example, detection data regarding the operation state of the shift lever of the
例えば、車両１００のシフトレバーが、パーキングポジションに操作された場合にＳＴＥＰ１０４の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
For example, a mode in which the determination result of STEP 104 becomes positive when the shift lever of the
また、例えば、車両１００の停車状態で、車両側制御部１１２から設備側制御部１２に、一時的な送電を要求する信号を送信することで、送電部２１から一時的な送電を行わせる。そして、送電部２１からの一時的な送電中に、所定レベル以上の送電エネルギーを受電部１２１で受電し得ることを車両１００側で検知し得る場合に、ＳＴＥＰ１０４の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
Further, for example, when the
また、例えば、車両側投光像１１５と設備側投光像１５との位置関係を認識し得るカメラ等のセンサが設備１側に備えられている場合には、設備側制御部１２が、該センサの検出信号により車両側投光像１１５が設備側投光像１５の内側に収まったことが認識できた場合に、その旨を示す信号を、車両側制御部１１２に送信する。この場合、車両側制御部１１２が当該信号を受信した場合に、ＳＴＥＰ１０４の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
Further, for example, when a sensor such as a camera that can recognize the positional relationship between the vehicle-side projected
ＳＴＥＰ１０４の判断結果が肯定的になると、車両側制御部１１２は、次にＳＴＥＰ１０５において、車両１００の駐車が完了した旨を示す情報を、設備側制御部１２に送信する。また、ＳＴＥＰ１０５では、車両側制御部１１２は、さらに車両側投光像１１５の投光を停止させるように、車両側レーザ光源１１１を制御する。これにより、車両側投光像１１５の投光が停止される。
When the determination result in STEP 104 becomes affirmative, the vehicle-
一方、設備側制御部１２は、ＳＴＥＰ１０５で送信された情報を受信すると（ＳＴＥＰ４）、次にＳＴＥＰ５において、送電を開始するように送電電力電源装置２０に指令する。これにより、設備１の送電電力電源装置２０は、送電部２１から車両１００の受電部１２１への送電を開始する。
On the other hand, when receiving the information transmitted in STEP 105 (STEP 4), the facility-
さらに、ＳＴＥＰ５では、設備側制御部１２は、送電状況を示す投光像を、駐車支援用の前記設備側投光像１５の代わりに、又は該設備側投光像１５と共に、駐車領域ＰＡの周辺の地面に投光するように、設備側レーザ光源１１を制御する。
Further, in STEP 5, the facility-
当該投光像は、例えば、充電中（非接触給電中）である旨を示す文字データもしくは図形データを含み得る。さらに、例えば、車両側制御部１１２との通信によって、車両１００のバッテリへの充電完了までの所要時間を、設備側制御部１２で逐次取得し得る場合には、当該投光像は、該所要時間を示す文字データもしくは図形データを含み得る。
The projected image may include, for example, character data or graphic data indicating that charging is being performed (non-contact power feeding is being performed). Further, for example, when the facility-
かかる投光像を地面に投光することにより、車両１００の運転者、あるいは、他者は、車両１００への非接触給電が行われていることや、該非接触給電が終了するまで、どの程度の時間がかかるかを、当該投光像により容易に認識できる。
By projecting such a projected image on the ground, the driver of the
なお、当該投光像は、例えば、非接触給電に関する任意の注意情報もしくは警報情報（例えば、駐車領域ＰＡに他者が近づくのを防止するための情報）等を示す文字データもしくは図形データをさらに含み得る。 The projected image further includes, for example, character data or graphic data indicating arbitrary caution information or warning information (for example, information for preventing another person from approaching the parking area PA) regarding the non-contact power supply. May be included.
上記の如く、送電部２１からの送電が開始されると、その送電エネルギーは、車両１００の受電部１２１で受電される。この場合、車両１００が車両許容領域ＡＲ１内に存在しているので、送電部２１から受電部１２１への送電を高効率で行なえる。あるいは、送電部２１から出力される送電エネルギーのうちの漏洩分を極力少なくできる。
As described above, when power transmission from the
そして、受電部１２１で受電された受電エネルギーは、車両１００の充電装置１２０によって、バッテリに充電される。この充電中において、車両側制御部１１２は、充電装置１２０との通信によって、バッテリの充電率（所謂、ＳＯＣ（State of charge））が、車両１００の運転者等により設定された目標値に到達したか否かをＳＴＥＰ１０６で判断する。
Then, the received energy received by the
そして、車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０６の判断結果が肯定的になるまで、ＳＴＥＰ１０６の判断処理を繰り返す。
And the vehicle
ＳＴＥＰ１０６の判断結果が肯定的になると、車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０７において、充電装置１２０に、バッテリの充電を停止すべき旨を指令する。これにより、充電装置１２０は、受電部１２１からバッテリへの給電を遮断して、該バッテリの充電を停止する。
If the determination result in STEP 106 becomes affirmative, the vehicle-
さらにＳＴＥＰ１０７では、車両側制御部１１２は、バッテリの充電の終了を示す情報を設備側制御部１２に送信する。
Further, in STEP 107, the vehicle-
次いで、車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０８において、車両１００が駐車領域ＰＡから退去したか否かを判断する。そして、車両側制御部１１２は、ＳＴＥＰ１０８の判断結果が肯定的になるまで、ＳＴＥＰ１０８の判断処理を繰り返す。
Next, the
このＳＴＥＰ１０８の判断処理は、例えば、車両１００の移動状態、車両側制御部１１２と設備側制御部１２との通信等に基づいて行い得る。例えば、運転者が車両１００の発進操作を行った場合、あるいは、運転者がシフトレバーをパーキングポジションからドライブボジションに操作した場合、あるいは、運転者が駐車領域ＰＡからの退去を示す音声を発した場合に、ＳＴＥＰ１０８の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
The determination process in STEP 108 can be performed based on, for example, the movement state of the
あるいは、車両側制御部１１２と設備側制御部１２との間の無線通信によって、車両１００が駐車領域ＰＡから離れていくことが検知された場合に、ＳＴＥＰ１０８の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
Alternatively, when the wireless communication between the vehicle-
あるいは、送電部２１と受電部１２１との間の距離を検知し得るセンサが車両１００又は設備１に備えられている場合には、該センサにより当該距離が所定値以上になったことが検知された場合に、ＳＴＥＰ１０８の判断結果が肯定的になるという態様を採用し得る。
Alternatively, when the
ＳＴＥＰ１０８の判断結果が肯定的になると、車両側制御部１１２は、車両１００が駐車領域ＰＡから退去する旨の信号を設備側制御部１２に送信する（ＳＴＥＰ１０９）。
When the determination result in STEP 108 becomes affirmative, the vehicle-
以上により、駐車領域ＰＡへの車両１００の駐車及び車両１００のバッテリへの非接触給電に関する車両側制御部１１２の処理が終了する。
Thus, the processing of the vehicle-
一方、設備側制御部１２は、ＳＴＥＰ１０７で送信された情報を受信すると（ＳＴＥＰ６）、次にＳＴＥＰ７において、送電を終了するように送電電力電源装置２０に指令する。これにより、設備１の送電電力電源装置２０は、送電部２１から車両１００の受電部１２１への送電を終了する。
On the other hand, when receiving the information transmitted in STEP 107 (STEP 6), the facility-
さらに、ＳＴＥＰ７では、設備側制御部１２は、送電終了を示す投光像を、ＳＴＥＰ５で投光した投光像の代わりに、駐車領域ＰＡの周辺の地面に投光するように、設備側レーザ光源１１を制御する。
Further, in STEP 7, the facility-
当該投光像は、送電（非接触給電）を終了することを示す文字データもしくは図形データを含み得る。なお、当該投光像は、その他の任意のサービス情報を含んでもよい。 The projected image may include character data or graphic data indicating that power transmission (contactless power feeding) is to be terminated. The projected image may include other arbitrary service information.
次いで、設備側制御部１２は、ＳＴＥＰ１０９で送信された情報を受信すると（ＳＴＥＰ８）、次にＳＴＥＰ９において、駐車領域ＰＡの周辺の地面への投光を停止するように、設備側レーザ光源１１を制御する。
Next, upon receiving the information transmitted in STEP 109 (STEP 8), the facility-
以上により、駐車領域ＰＡへの車両１００の駐車及び車両１００のバッテリへの非接触給電に関する設備側制御部１２の処理が終了する。
Thus, the processing of the facility-
なお、ＳＴＥＰ７では設備側レーザ光源１１による新たな投光像の投光を行わずに、投光像の投光を停止するようにしてもよい。この場合には、ＳＴＥＰ９の処理は不要である。 In STEP 7, the projection of the projected image may be stopped without projecting a new projected image by the facility-side laser light source 11. In this case, the processing of STEP 9 is not necessary.
以上説明した実施形態によれば、前記した如く、駐車領域ＰＡに車両１００を後向きに駐車させる場合に、運転者は、車両１００を車両許容領域ＡＲ１内に収めるように駐車させることを容易に行なえる。ひいては、設備１の送電部２１から車両１００の受電部１２１への送電を、高効率で、あるいは、漏洩分が極力少なくなるように行なえる。
According to the embodiment described above, as described above, when the
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではない。以下に、他の実施形態をいつくか説明する。前記実施形態では、車両１００が右ハンドルの車両である場合（車両１００の右側が運転席側である場合）を例にとって説明した。ただし、本発明は、左ハンドルの車両（車両１００の左側が運転席側である場合）にも適用できる。この場合には、車両１００の左側の地面に車両側投光像１１５を投光するように車両側投光装置１１０を構成し、駐車領域ＰＡの周辺のうちの左側の地面に設備側投光像１５を投光するように設備側投光装置１０を構成することで、左ハンドルの車両１００に適用し得る駐車支援システムを実現できる。
The present invention is not limited to the embodiment described above. Some other embodiments will be described below. In the embodiment, the case where the
また、設備側投光装置１０を、駐車領域ＰＡの周辺のうちの右側及び左側のいずれに対しても、設備側投光像１５を投光し得るように構成すると共に、前記車両情報に、車両１００が右ハンドル車であるか左ハンドル車であるかを示す情報を含めてもよい。この場合には、設備側制御部１２は、車両１００が右ハンドル車であるか左ハンドル車であるかに応じて、設備側投光像１５を駐車領域ＰＡの右側及び左側のいずれの側の地面に投光するかを選択的に決定し得る。これにより、右ハンドルの車両１００及び左ハンドルの車両１００のいずれにも対応し得る駐車支援システムを実現できる。
In addition, the facility-side
また、本発明は、車両１００を駐車領域ＰＡに前向きに駐車させる場合についても適用できる。この場合には、車両側投光装置１１０は、例えば図６に示すように、車両１００の運転席側（図示例では右側）の斜め前方の所定位置（車両１００に対して一定位置）の地面に車両側投光像１１５を投光するように構成され得る。また、設備側投光装置１０は、図６に例示する如く、駐車領域ＰＡの周辺のうちの右側の地面に設備側投光像１５を投光するように構成され得る。この場合、設備側投光像１５の投光位置及びサイズの決定の仕方は、前記実施形態と同様でよい。
The present invention can also be applied to the case where the
なお、車両側投光装置１１０は、車両１００を後向きに駐車させる場合と、前向きに駐車させる場合とで、車両１００に対する車両側投光像１１５の投光位置を変更し得るように構成されていてもよい。
The vehicle-side
また、前記実施形態では、車両側投光像１１５が設備側投光像１５よりも面積が小さい場合を例にとって説明した。ただし、前記実施形態の場合と逆に、車両側投光像１１５が設備側投光像１５よりも大きい面積を有していてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the vehicle-side projected
また、前記実施形態では、車両１００が車両許容領域ＡＲ１の内側に収まった状態で、車両側投光像１１５が設備側投光像１５に内包されるように、両投光像１１５，１５を投光する場合を例にとって説明した。ただし、車両１００が車両許容領域ＡＲ１の内側に収まった状態での車両側投光像１１５と設備側投光像１５との位置関係は、前記実施形態の態様に限られない。例えば、車両１００が車両許容領域ＡＲ１の周縁寄りの位置で該車両許容領域ＡＲ１の内側に収まった状態では、車両側投光像１１５と設備側投光像１５とが部分的に重なり合う状態となる態様で、両投光像１１５，１５を投光してもよい。
Further, in the above-described embodiment, both the projected
また、例えば、車両側投光像１１５の投光位置（車両１００に対する相対位置）を適宜変更し得るように車両側投光装置１１０を構成すると共に、駐車領域ＰＡに対する設備側投光像１５の投光位置が固定位置となるように設備側投光装置１０を構成することも可能である。この場合には、例えば、送電部２１に対する設備側投光像１５の相対位置を示す情報を設備側制御部１２から車両側制御部１１２に送信することで、該車両側制御部１１２が、設備側投光像１５の投光位置に整合させるように、車両側投光像１１５を調整し得る。
In addition, for example, the vehicle-side
また、前記実施形態では、車両側レーザ光源１１１が、車両１００の運転席側のサイドミラー１０２Ｒに搭載されている場合を説明した。ただし、車両側レーザ光源１１１は、車両１００の他の部位に搭載されていてもよい。
In the embodiment, the case where the vehicle-side
また、車両側投光装置１１０及び設備側投光装置１０のそれぞれの光源は、レーザ光源以外の光源（例えばプロジェクタ等）であってもよい。
The light sources of the vehicle-side
また、前記実施形態では、車両１００における受電部１２１の搭載位置が既定の位置である場合について説明した。ただし、本発明は、車両１００における受電部１２１の搭載位置が車種に応じて異なるような場合にも適用できる。かかる駐車支援システムは、例えば、前記車両情報に、車両１００における受電部１２１の搭載位置を示す情報を含ませると共に、当該搭載位置に関する情報を使用して、設備側投光像１５の投光位置を調整するように設備側制御部１２を構成することで実現し得る。
In the embodiment, the case where the mounting position of the
さらに、例えば、受電部１２１及び送電部２１のそれぞれの仕様の組み合わせによって、送電部２１から受電部１２１への送電効率、あるいは、送電エネルギーの漏洩量が異なる場合には、送電部２１及び受電部１２１の仕様の組み合わせに応じて、設備側投光像１５のサイズを変更し得るように設備側制御部１２を構成することも可能である。
Furthermore, for example, when the power transmission efficiency from the
また、前記実施形態では、送電部２１が駐車領域ＰＡの地面に設置（又は埋設）されていると共に、受電部１２１が車両１００の車体の底部に搭載されている場合を例にとって説明した。ただし、送電部２１及び受電部１２１の配置形態は、他の形態であってもよい。例えば、受電部１２１が車両の後端部に搭載されると共に、該車両１００を後向きに駐車させる駐車領域ＰＡの後部に送電部２１が設置されていてもよい。あるいは、受電部１２１が車両の前端部に搭載されると共に、該車両１００を前向きに駐車させる駐車領域ＰＡの前部に送電部２１が設置されていてもよい。
Further, in the embodiment, the case where the
また、前記実施形態では、車両１００の後側方視認装置として、サイドミラー１０２Ｒを例示した。ただし、後側方視認装置は、カメラによる車両の後側方の撮像画像を表示する装置であってもよい。
Moreover, in the said embodiment, 102 R of side mirrors were illustrated as a rear side visual recognition apparatus of the
また、前記実施形態では、設備１が、非接触給電用の設備である場合を例にとって説明した。ただし、本発明は、駐車領域ＰＡ又はその周辺に備えられた設備が、非接触給電用の設備以外の設備である場合にも適用できる。該設備は、例えば車両１００に自動給油を行い得る設備、あるいは、車両１００の所定のメンテナンスを行い得る設備であってもよい。
In the embodiment, the case where the facility 1 is a non-contact power supply facility has been described as an example. However, the present invention can also be applied to the case where the equipment provided in the parking area PA or its surroundings is equipment other than the equipment for non-contact power feeding. The facility may be, for example, a facility that can automatically supply fuel to the
１０…設備側投光装置（第１投光装置）、１５…設備側投光像（第１投光像）、２１…送電部、１００…車両、１０２Ｒ…サイドミラー（後側方視認装置）、１１０…車両側投光装置（第２投光装置、駐車支援用装置）、１１５…車両側投光像（第１投光像）、ＰＡ…駐車領域、ＡＲ１…車両許容領域（許容領域）。
DESCRIPTION OF
Claims (18)
前記車両の周辺の領域に第２投光像を投光し得るように構成された第２投光装置とを備え、
前記第１投光装置及び前記第２投光装置は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像と前記第２投光像とが互いに離れた状態から接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを前記車両の運転者が目視し得る領域に投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 A first light projecting device configured to project a first light projection image in an area around the parking area of the vehicle;
A second light projecting device configured to project a second light projection image in an area around the vehicle,
In the state where the vehicle deviates from the allowable area in the parking area, the first light projecting apparatus and the second light projecting apparatus are configured such that when the vehicle approaches the permissible area, The first projected image and the second projected image overlap each other with the second projected image approaching from a state where they are separated from each other and the vehicle is within the allowable area, or The driver of the vehicle can visually observe each of the first and second projection images so that one of the first and second projection images is included in the other. A parking assistance system configured to project light onto an area.
前記第１投光像及び第２投光像のうちの一方の投光像は、他方の投光像の内側に収まる大きさであり、
前記第１投光装置及び前記第２投光装置は、前記車両が前記許容領域に収まった状態で、前記一方の投光像が前記他方の投光像に内包されるように前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to claim 1,
One projected image of the first projected image and the second projected image is a size that fits inside the other projected image,
The first light projecting device and the second light projecting device are configured such that the first light projection image is included in the other light projection image in a state where the vehicle is within the allowable area. A parking support system configured to project each of a light image and the second projection image.
前記第１投光装置及び第２投光装置は、前記第１投光像に対する前記第２投光像の相対移動量が、前記許容領域に対する前記車両の相対移動量に一致するように、前記第１投光像及び第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to claim 1 or 2,
The first light projecting device and the second light projecting device are configured so that a relative movement amount of the second light projection image with respect to the first light projection image matches a relative movement amount of the vehicle with respect to the allowable region. A parking assistance system configured to project each of a first projection image and a second projection image.
前記第１投光装置は、前記駐車領域に対する前記第１投光像の相対位置を一定に維持するように該第１投光像を投光するように構成され、
前記第２投光装置は、前記車両に対する前記第２投光像の相対位置を一定に維持するように該第２投光像を投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to any one of claims 1 to 3,
The first light projecting device is configured to project the first light projected image so as to maintain a constant relative position of the first light projected image with respect to the parking area,
The second light projecting device is configured to project the second light projection image so as to maintain the relative position of the second light projection image with respect to the vehicle constant. system.
前記第２投光装置は、前記車両に対してあらかじめ定められた所定の相対位置に向かって前記第２投光像を投光するように前記車両に搭載されており、
前記第１投光装置は、前記所定の相対位置と前記車両のサイズとを示す情報を前記車両との通信によって取得し、該情報を用いて前記第１投光像の投光位置を決定する機能を含み、当該決定した投光位置に前記第１投光像を投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to any one of claims 1 to 4,
The second light projecting device is mounted on the vehicle so as to project the second light projection image toward a predetermined relative position predetermined with respect to the vehicle,
The first light projecting device acquires information indicating the predetermined relative position and the size of the vehicle through communication with the vehicle, and determines the light projecting position of the first light projection image using the information. A parking support system including a function and configured to project the first projection image at the determined projection position.
前記第２投光装置は、前記車両の運転席側の側方の後方領域に前記第２投光像を投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to any one of claims 1 to 5,
The parking support system, wherein the second light projecting device is configured to project the second light projection image in a rear region on the side of the driver's seat side of the vehicle.
前記第２投光像を投光する領域は、前記車両に搭載された後側方視認装置の視野領域に含まれる領域であることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to claim 6,
The parking support system, wherein the area where the second projection image is projected is an area included in a visual field area of a rear side visual recognition device mounted on the vehicle.
前記駐車領域又は該駐車領域の周辺には、前記車両に搭載された受電部に非接触給電を行う送電部が設置されており、
前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to any one of claims 1 to 7,
In the vicinity of the parking area or the parking area, a power transmission unit that performs non-contact power feeding to a power reception unit mounted on the vehicle is installed,
The permissible area is output from an area where the power transmission efficiency from the power transmission unit to the power reception unit is equal to or higher than a predetermined value in a state where the vehicle is within the permissible area, or output from the power transmission unit. A parking assistance system, characterized in that it is an area set so that the leakage amount of the transmitted power is less than or equal to a predetermined value.
前記第１投光装置及び第２投光装置は、前記車両が、前記許容領域内で、前記送電効率が最大となる位置又は前記漏洩量が最小となる位置に達した状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれの中心が一致するように、前記第１投光像及び前記第２投光像のそれぞれを投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to claim 8,
The first light projecting device and the second light projecting device may be configured such that the vehicle reaches the position where the power transmission efficiency is maximized or the leakage amount is minimized within the allowable area. Each of the first projected image and the second projected image is projected so that the centers of the projected image and the second projected image coincide with each other. Parking assistance system.
前記第１投光装置は、前記送電部から前記受電部への送電作動に関する情報を示す投光像を前記駐車領域の周辺に投光する機能を含むように構成されていることを特徴とする駐車支援システム。 In the parking assistance system according to claim 8 or 9,
The first light projecting device is configured to include a function of projecting a light projection image indicating information related to power transmission operation from the power transmission unit to the power reception unit around the parking area. Parking assistance system.
前記駐車領域の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に第１投光像を投光する第１投光装置を備えており、
該第１投光装置は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像が、前記第２投光像から離れた状態から該第２投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第１投光像を投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援用設備。 Parking assistance equipment provided around a parking area for parking the vehicle capable of projecting a second projection image in a peripheral area visible to the driver of the vehicle,
A first light projecting device for projecting a first light projection image in an area that is visible to a driver of the vehicle, around the parking area;
In the state where the vehicle deviates from the allowable area in the parking area, the first light projection device causes the first light projection image to be changed from the second light projection image as the vehicle approaches the permission area. The first projected image and the second projected image are overlapped with each other when the vehicle is relatively close to the second projected image from a separated state and the vehicle is within the allowable area. Alternatively, the parking assistance is configured to project the first projected image so that one of the first projected image and the second projected image is included in the other. Equipment.
前記許容領域に前記車両が収まった状態で、該車両に搭載されている受電部に非接触給電を行う送電部をさらに備えており、
前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることを特徴とする駐車支援用設備。 The parking assistance facility according to claim 11,
In a state where the vehicle is housed in the permissible region, further comprising a power transmission unit that performs non-contact power feeding to a power reception unit mounted on the vehicle,
The permissible area is output from an area where the power transmission efficiency from the power transmission unit to the power reception unit is equal to or higher than a predetermined value in a state where the vehicle is within the permissible area, or output from the power transmission unit. A parking support facility, wherein the facility is a region set so that a leakage amount of the transmitted energy is equal to or less than a predetermined value.
前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に第２投光像を投光する第２投光装置を備えており、
該第２投光装置は、前記駐車領域の周辺のうち、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第２投光像が、前記第１投光像から離れた状態から該第１投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように、前記第２投光像を投光するように構成されていることを特徴とする駐車支援用装置。 A parking assist device mounted on the vehicle for parking in a parking area where the first projection image is projected in a peripheral area visible to the driver of the vehicle,
A second light projecting device for projecting a second light projection image in a region of the periphery of the vehicle that is visible to the driver of the vehicle;
In the state where the vehicle deviates from the permissible area in the parking area in the vicinity of the parking area, the second light projecting device displays the second light projection image as the vehicle approaches the permissible area. The first projection image and the second projection when the vehicle is relatively close to the first projection image from the state separated from the first projection image and the vehicle is within the allowable area. The second projected image is projected so that the projected images overlap each other, or one of the first projected image and the second projected image is included in the other. A parking assistance device, characterized in that:
前記車両は、前記駐車領域又はその周辺に設置された送電部から非接触給電を受ける受電部が搭載された車両であり、
前記許容領域は、前記車両が、該許容領域に収まった状態で、前記送電部から前記受電部への送電効率が所定値以上となるように設定された領域、又は、前記送電部から出力される送電エネルギーのうちの漏洩量が所定値以下となるように設定された領域であることを特徴とする駐車支援用装置。 In the parking assistance device according to claim 13,
The vehicle is a vehicle equipped with a power receiving unit that receives non-contact power feeding from a power transmission unit installed in or around the parking area,
The permissible area is output from an area where the power transmission efficiency from the power transmission unit to the power reception unit is equal to or higher than a predetermined value in a state where the vehicle is within the permissible area, or output from the power transmission unit. A parking assist device, which is a region set so that a leakage amount of the transmitted energy is equal to or less than a predetermined value.
前記ステップでの前記第１投光像及び前記第２投光像の投光は、前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像と前記第２投光像とが互いに離れた状態から接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする駐車支援方法。 A step of projecting a first projection image and a second projection image respectively to an area around the parking area and an area around the vehicle parked in the parking area;
When the first projected image and the second projected image in the step deviate from the permissible area in the parking area, the first projected image as the vehicle approaches the permissible area. The first projected image and the second projected image overlap each other when the light image and the second projected image are approached from a state where they are separated from each other and the vehicle is within the allowable area. Or a parking support method, wherein one of the first projection image and the second projection image is included in the other.
前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に該車両から第２投光像が投光された状態で、前記駐車領域の周辺のうち、前記車両の運転者が目視可能な領域に前記第１投光像を投光するステップを備えており、
前記ステップでの前記第１投光像の投光は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第１投光像が、前記第２投光像から離れた状態から該第２投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする駐車支援用投光方法。 A method of projecting a first projection image for parking support of a vehicle to the parking area around the parking area,
The vehicle driver can view the surrounding area of the parking area in a state in which the second projection image is projected from the vehicle in an area that is visible to the driver of the vehicle. A step of projecting the first projection image on a certain area,
In the state where the vehicle deviates from the permissible area in the parking area, the first projected image in the step is the first projected image as the vehicle approaches the permissible area. The first projected image and the second projected image in a state in which the vehicle is relatively close to the second projected image from a state separated from the second projected image and is within the allowable area. A parking assist light projecting method, wherein the light image overlaps each other, or is performed so that one of the first light project image and the second light project image is included in the other.
前記駐車領域の周辺のうち、前記車両の運転者が目視可能な領域に第１投光像が投光された状態で、前記車両の周辺のうち、該車両の運転者が目視可能な領域に前記第２投光像を投光するステップを備えており、
前記ステップでの前記第２投光像の投光は、前記車両が前記駐車領域内の許容領域から逸脱した状態では、該車両が前記許容領域に近づくに伴い、前記第２投光像が、前記第１投光像から離れた状態から該第１投光像に相対的に接近し、且つ、該車両が、前記許容領域に収まった状態で、前記第１投光像及び前記第２投光像が互いに重なり合うように、又は、前記第１投光像及び前記第２投光像の一方が他方に内包されるように行われることを特徴とする駐車支援用投光方法。 A method of projecting a second projection image for parking assistance around a vehicle parked in a parking area,
In the vicinity of the parking area, in a state where the first projection image is projected in an area where the driver of the vehicle is visible, in the area of the periphery of the vehicle where the driver of the vehicle is visible Projecting the second projected image,
In the state where the vehicle deviates from the permissible area in the parking area, the second projected image in the step has the second light projected image as the vehicle approaches the permissible area. When the vehicle is relatively close to the first projection image from a state separated from the first projection image and the vehicle is within the permissible area, the first projection image and the second projection image are displayed. A parking assist light projecting method, wherein the light image overlaps each other, or is performed so that one of the first light project image and the second light project image is included in the other.
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