JP2017220056A - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】情報処理装置21は、区画線取得部30、第1取得部31、位置検出部32、抽出部33、第2取得部34を備える。区画線取得部30は、撮像装置11により撮像された撮像画像に基づいて区画線を取得する。第1取得部31は、取得された区画線に基づいて、第1車線情報を取得する。位置検出部32は、車両の周囲に存在する立体物の位置を検出する。抽出部33は、位置検出部32により検出された立体物の位置のうち、区画線取得部30により取得された区画線に沿って並んで存在する位置である複数の特定位置を抽出する。第2取得部34は、複数の特定位置に基づいて、第2車線情報を取得する。
【選択図】図1
Description
本開示は、車線の認識を良好に行うことができる技術を提供する。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
車載システム1は自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図1に示すように、撮像装置11、レーザーレーダ13、ナビゲーションシステム15、表示装置17、自動操舵装置19、情報処理装置21、などを備えている。
情報処理装置21のCPU22は、レーン情報出力処理、立体物情報取得処理、第2車線情報取得処理、を実行する。
上記オフセットは、区画線101を基準とする車両の位置、より厳密には車両に搭載された撮像装置11の位置を表すパラメータであって、本実施形態では、撮像装置11から、車両の左右の区画線101の中央までの距離である。上記ヨー角は、水平方向に関する、車両を基準とした区画線101の角度である。例えば、進行方向である前方を基準としたときの区画線の傾斜角度をヨー角とすることができる。レーン幅は、車両の左右に存在する区画線101の間隔である。
第1車線情報は、公知の技術により取得できる。例えば、まず、撮像装置11により撮像された撮像画像から、区画線のエッジを抽出してハフ変換することで区画線を取得する。そして、取得した区画線から上述した各パラメータを取得して、カルマンフィルタをかけることで追跡を行う。なお、区画線の検出手法は上述した手法に限定されず、区画線を検出する公知の様々な手法と一部又は全部を置き換えてもよい。上述したエッジとは、撮像画像上の特徴点であり、例えば画像の輝度が鋭敏に変化している箇所である。
S2では、CPU22は、立体物情報取得処理を実行する。情報処理装置21のCPU22が実行する立体物情報取得処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
S15では、CPU22は、S13及びS14の処理にて抽出された測距点111に基づいて、図7に示されるように、測距点111を通過する仮想的な線である特定線131を取得する。また、その特定線131に基づいて、オフセット、ヨー角、特定線131の曲率、レーン幅、を取得する。これらのパラメータは、上述した第1車線情報に含まれるパラメータそれぞれに対応するパラメータであって、第1車線情報では区画線に基づき取得されていたパラメータを、区画線に変えて上述した特定線131を用いることにより取得される。なお、このパラメータも第1車線情報のパラメータと同様に、カルマンフィルタをかけることで追跡が行われる。ここで取得されたパラメータを、以降、特定パラメータとも記載する。このS15の処理が、上述した特定線取得部41及びパラメータ取得部42の処理である。
説明を図2に戻る。S3では、CPU22は、相対距離を算出する。ここでいう相対距離とは、S1にて取得した区画線101と、S15にて取得した特定線131と、の距離であって、車両を基準として左右方向の距離である。ここでは、車両の左側の区画線101と車両の左側の特定線131との相対距離と、車両の右側の区画線101と車両の右側の特定線131との相対距離と、の両方が取得される。
S5では、CPU22は、S3にて算出した相対距離及び差分をメモリ23に保存する。メモリ23には、相対距離及び差分が履歴として残されるため、メモリ23を参照することで過去の所定期間分の相対距離及び差分をチェックすることができる。
S26では、CPU22は、右側の相対距離の変動量をチェックする。ここでは、過去の所定期間の、右側の相対距離の変化をチェックする。
S31では、CPU22は、S25及びS30にて比較対象として設定された左右の所定期間分の相対距離につき、変動量が少ない方を選択する。なお、S25及びS30のいずれか一方が比較対象として設定されていなければ、設定された側が選択される。いずれも比較対象として設定されていなければ、いずれも選択されない。このS31の処理が、上述した選択部37の処理である。
説明を図2に戻る。S8では、CPU22は、S32にて取得した第2車線情報を、S6と同様に出力する。その後、本処理を終了する。このS8の処理が、上述した出力部35の処理である。表示装置17及び自動操舵装置19は、第2車線情報を取得したときには、第1車線情報を受信したときと同様に処理を行う。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)本実施形態の車載システム1では、情報処理装置21が、区画線に基づいて算出される第1車線情報と、立体物に基づいて算出される第2車線情報と、を取得する。第2車線情報は、区画線に沿って配置される立体物である路側物に基づいて算出されるため、車線との関連性の低い立体物の影響を低減でき、第2車線情報の正確さ、即ち車線を示すパラメータの精度を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2e)上記実施形態では、第1車線情報及び第2車線情報のいずれか一方が出力される構成を例示したが、両方が出力される構成であってもよい。
Claims (6)
- 車両に搭載して用いられる情報処理装置(21)であって、
前記車両の周囲を撮像する撮像装置(11)により撮像された撮像画像に基づいて区画線を取得するように構成された区画線取得部(30)と、
少なくとも前記区画線取得部により取得された前記区画線に基づいて、車線に関する情報である第1車線情報を取得するように構成された第1取得部(31)と、
前記車両の周囲に存在する1つ以上の立体物の位置を検出するように構成された位置検出部(32)と、
前記位置検出部により検出された前記1つ以上の立体物の位置のうち、前記区画線取得部により取得された前記区画線に沿って並んで存在する位置である複数の特定位置を抽出するように構成された抽出部(33)と、
少なくとも前記抽出部により抽出された前記複数の特定位置に基づいて、前記車線に関する情報である第2車線情報を取得するように構成された第2取得部(34)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記第1車線情報は、前記区画線に基づいて取得される1つ以上のパラメータを含むものであり、
前記第2取得部は、
前記抽出部により抽出された前記複数の特定位置に基づいて、前記複数の特定位置を通過する仮想的な線である特定線を取得するように構成された特定線取得部(41)と、
前記第1車線情報に含まれる前記1つ以上のパラメータそれぞれに対応するパラメータであって、前記区画線に変えて前記特定線に基づいて取得されるパラメータである1つ以上の特定パラメータを取得するように構成されたパラメータ取得部(42)と、
前記第1車線情報に含まれる前記1つ以上のパラメータと、該1つ以上のパラメータと対応する前記特定パラメータと、の差分を取得するように構成された差分取得部(43)と、
前記特定線に基づいて取得される前記1つ以上の特定パラメータに対して前記差分を加算したパラメータである1つ以上の加算パラメータを取得するように構成された加算部(44)と、を備え、
前記第2車線情報は、前記加算パラメータを含む、情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記区画線取得部により取得された前記区画線と、前記車両の左側に存在する前記特定線と、の間の距離の変動量、及び、前記区画線取得部により取得された前記区画線と、前記車両の右側に存在する前記特定線と、の間の距離の変動量、を比較して、前記変動量が小さい方を選択するように構成された選択部(37)を備え、
前記第2取得部は、前記選択部により選択された前記変動量が小さい側の前記特定線を用いて、前記加算パラメータを取得する、情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記第1車線情報は、前記区画線を基準とする前記車両の位置、前記区画線の曲率、前記車両を基準とした前記区画線のヨー角、前記車両の左右に存在する前記区画線の間隔、のうちのいずれか1つ以上のパラメータを含むものである、情報処理装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記第1車線情報及び前記第2車線情報の少なくともいずれか一方に基づき所定の処理を実行するように構成された処理実行装置に対して、前記第1車線情報及び前記第2車線情報の少なくともいずれか一方を出力するように構成された出力部(35)と、
前記第1取得部により取得される前記第1車線情報が、異常であるか否かを判定するように構成された判定部(36)と、を備え、
前記出力部は、前記判定部により前記第1車線情報が異常であると判定されている場合には、少なくとも前記第2車線情報を前記処理実行装置に出力する、情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記判定部は、前記区画線の認識の信頼度、前記第1車線情報の変動量、及び、前記区画線取得部により取得された前記区画線と前記特定位置との間の距離の変動量、のうちの少なくともいずれか1つに基づいて、前記第1車線情報が異常であるか否かを判定するように構成されている、情報処理装置。
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