JP2017216557A - Display controller for vehicle, display system for vehicle, vehicle display control method and program - Google Patents

Display controller for vehicle, display system for vehicle, vehicle display control method and program Download PDF

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友喜 桜木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a display controller for a vehicle capable of grasping operation of a backward vehicle exactly.SOLUTION: A display controller 10 for a vehicle includes a video data acquisition unit 11 for acquiring video data from a rear camera 56 for shooting the back of a vehicle, a recognition unit 12 for recognizing another vehicle in the video data, a positional information acquisition unit 13 for acquiring the information about the change of a position of the other vehicle, recognized by the recognition unit 12, in the video data, an image processing unit 14 for superimposing the movement locus of the other vehicle, based on the information about the change of the position, on the video data, and a display control unit 15 for making a rear view monitor 53, for displaying the video behind a vehicle 1, display the video data on which the movement locus was superposed.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両表示制御方法及びプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle display control device, a vehicle display control method, and a program.

自動車等に用いられる後方確認用のルームミラー（リヤビューミラー）などにおいて、電子表示化が進められている。   Electronic display is being promoted in a rear view mirror (rear view mirror) used for automobiles and the like.

特許文献１には、カメラによって撮影された車両の後方（後側方）の撮影画像に対し、その撮影画像中における他車両の位置またはその近傍に目印を重畳し、目印が重畳された撮影画像における該目印の大きさの変化の割合が車両と他車両との車間距離の変化の割合よりも大きくなるようにディスプレイに表示させる、車両の後側方撮影装置が記載されている。   Patent Document 1 discloses a captured image in which a mark is superimposed on a captured image of a rear (rear side) of a vehicle captured by a camera at or near the position of another vehicle in the captured image. Describes a vehicle rear side photographing device that displays on a display such that the rate of change in the size of the mark in the vehicle is greater than the rate of change in the inter-vehicle distance between the vehicle and another vehicle.

特開２０１３−２０７７４７号公報JP 2013-207747 A

運転中、運転者は、常時リヤビューモニタを見ているわけではない。このため、運転者がリヤビューモニタを見たときに、それ以前には意識していなかった後方車両に突然気付くケースがある。このようなケースは、例えば、自車が走行中の車線に隣接した車線を走行している後方車両が、突然、自車の後方へと移動してきたときや、後方車両が比較的大きな相対速度で自車の後方に近接してきたときなどにおいて起こりうる。運転者が後方車両に突然気付いた場合、運転者は後方車両がそれ以前にどのような動作していたのか（後方車両がどのような方向から近づいてきたのか）が分からないため、後方車両のそれ以降の動作予測（後方車両がどのような方向に動くかの予測）が困難となるという問題があった。特許文献１に記載の技術は、運転者に対して後方車両の車間距離を適切に認識させることを目的としたものであり、特許文献１に記載の技術をリヤビューモニタに適用しても上記問題は解決されない。   While driving, the driver is not always looking at the rear view monitor. For this reason, when the driver looks at the rear view monitor, there are cases where he suddenly notices a vehicle behind him that he was not aware of before. Such a case may be, for example, when a rear vehicle traveling in a lane adjacent to the lane in which the host vehicle is traveling suddenly moves to the rear of the host vehicle, or when the rear vehicle has a relatively large relative speed. This can happen when you come close to the back of your vehicle. If the driver suddenly notices the vehicle behind him, he / she does not know what the vehicle was working in before (from what direction the vehicle was approaching) There has been a problem that it is difficult to predict the subsequent operation (prediction of the direction in which the rear vehicle moves). The technique described in Patent Document 1 is intended to allow the driver to appropriately recognize the inter-vehicle distance of the rear vehicle. Even if the technique described in Patent Document 1 is applied to a rear view monitor, the above-described problem occurs. Is not resolved.

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、後方車両の動作を的確に把握することができる車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above background, and provides a vehicle display control device, a vehicle display control system, a vehicle display control method, and a program capable of accurately grasping the operation of a rear vehicle. Objective.

本発明は、車両用表示制御装置であって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、前記認識部によって認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる表示制御部と、を備えるものである。   The present invention is a display control apparatus for a vehicle, and includes a video data acquisition unit that acquires video data from a rear camera that captures the rear of the vehicle, a recognition unit that recognizes another vehicle in the video data, and the recognition unit. A position information acquisition unit that acquires information on a change in position of the recognized other vehicle in the video data, an image processing unit that superimposes a movement locus of the other vehicle based on the information on the change in position on the video data, and A display control unit for displaying video data on which the movement locus is superimposed on a rear view monitor for displaying a video behind the vehicle.

本発明は、車両用表示制御方法であって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、前記映像データにおける他車両を認識するステップと、
当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させるステップと、を備えるものである。 The present invention is a display control method for a vehicle, the step of acquiring video data from a rear camera that captures the rear of the vehicle, the step of recognizing another vehicle in the video data,
Acquiring information relating to a change in position of the recognized other vehicle in the video data, superimposing a movement locus of the other vehicle based on the information relating to the change in position on the video data, and Displaying video data on which the movement locus is superimposed on a rear view monitor for displaying video.

本発明は、車両用表示制御のためのプログラムであって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる処理手順と、をコンピュータに実行させるものである。   The present invention is a program for display control for a vehicle, the processing procedure for acquiring video data from a rear camera that captures the rear of the vehicle, and the processing procedure for recognizing another vehicle in the video data. A processing procedure for acquiring information on a change in position in the video data of the other vehicle, a processing procedure for superimposing a movement locus of the other vehicle on the video data based on the information on the change in position, and a video behind the vehicle And a processing procedure for displaying the video data on which the movement locus is superimposed on the rear view monitor for displaying the image.

本発明によれば、後方車両の動作を的確に把握することができる。   According to the present invention, it is possible to accurately grasp the operation of the rear vehicle.

本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両の運転室内における配置の一例について説明する図である。It is a figure explaining an example of arrangement | positioning in the driver's cab of the vehicle carrying the vehicle display control apparatus concerning this invention. 実施の形態１にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle display control apparatus according to a first embodiment; 後方カメラによって取得された映像データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the video data acquired by the back camera. 図３における映像データから切出された切出し映像データである。FIG. 4 is clipped video data cut out from the video data in FIG. 3. 他車両の軌跡が重畳された映像データ（切出し映像データ）の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the video data (cutout video data) with which the locus | trajectory of the other vehicle was superimposed. 実施の形態２にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle display control apparatus according to a second embodiment; 車両走行速度と期間間隔との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between vehicle travel speed and a period interval. 映像データ（切出し映像データ）に期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。It is a figure shown about the case where the locus | trajectory of another vehicle is superimposed on video data (cut-out video data) with a period interval of 20 frames and a display contour number of two. 映像データ（切出し映像データ）に期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。It is a figure shown about the case where the locus | trajectory of another vehicle is superimposed on the video data (cut-out video data) with the period interval of 15 frames and the number of display contours. 映像データ（切出し映像データ）に期間間隔５フレーム、表示輪郭数４で他車両の軌跡が重畳された場合について示す図である。It is a figure shown about the case where the locus | trajectory of another vehicle is superimposed on the video data (cut-out video data) by the period interval 5 frames and the display outline number 4. FIG. 車両の走行速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval with respect to the running speed of a vehicle, and the number of display outlines. 車両が走行している環境に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval with respect to the environment where the vehicle is drive | running, and the number of display outlines. 車両が走行している道路における法定速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval and display outline number with respect to the legal speed in the road where the vehicle is drive | working. 相対速度（認識部によって認識された他車両の車両に対する相対速度）に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval and display outline number with respect to relative speed (relative speed with respect to the vehicle of the other vehicle recognized by the recognition part). 車両の周辺環境における目視困難の度合いに対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval with respect to the degree of the difficulty of visual observation in the surrounding environment of a vehicle, and the number of display outlines. 車両の連続走行時間に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the period interval with respect to the continuous travel time of a vehicle, and the number of display outlines.

[実施の形態１]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
まず、本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両１の運転室内の配置の一例について説明する。
図１は、車両（自動車）１の運転室内における配置の一例について説明する図である。図１に示すように、車両１の運転室内は一般的な構成であり、ステアリングホイール５０、ダッシュボード５１、ウインドシールド５２、センターコンソール５４、車両の走行速度やエンジン回転数などを表示するクラスタパネル５７、などを備える。近年、センターコンソール５４には、ナビゲーション画面などを表示する表示部５５が設けられていることも多い。リヤビューモニタ５３は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウインドシールド５２の上部中央付近に配置されている。 [Embodiment 1]
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.
First, an example of arrangement | positioning in the cab of the vehicle 1 which mounts the vehicle display control apparatus concerning this invention is demonstrated.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of an arrangement of a vehicle (automobile) 1 in a driver's cab. As shown in FIG. 1, the cab of the vehicle 1 has a general configuration, and a steering wheel 50, a dashboard 51, a windshield 52, a center console 54, a cluster panel that displays the traveling speed of the vehicle, the engine speed, and the like. 57, and the like. In recent years, the center console 54 is often provided with a display unit 55 for displaying a navigation screen or the like. The rear view monitor 53 is disposed at the same position as a rear view mirror for rear confirmation in a general vehicle, that is, near the upper center of the windshield 52.

次に、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置１０の概略構成について説明する。
図２は、車両用表示制御装置１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、車両用表示制御装置１０は、映像データ取得部１１と、認識部１２と、位置情報取得部１３と、画像処理部１４と、表示制御部１５と、切出し処理部１６と、を備える。 Next, a schematic configuration of the vehicle display control apparatus 10 according to the present embodiment will be described.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the vehicle display control apparatus 10. As shown in FIG. 2, the vehicle display control apparatus 10 includes a video data acquisition unit 11, a recognition unit 12, a position information acquisition unit 13, an image processing unit 14, a display control unit 15, and a cutout processing unit 16. And comprising.

映像データ取得部１１は、車両１の後方を撮影する後方カメラ５６からの映像データを取得する。認識部１２は、認識辞書１７を照合し、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を認識する。認識辞書１７は、いくつかの代表的な形状の車両１について、それぞれ、様々な方角からの見え方の画像データ群が格納されたデータベースである。なお、認識辞書１７は、車両用表示制御装置１０が備える記憶部に記憶されていてもよく、車両用表示制御装置１０と車両１の内部または外部における記憶装置に記憶されネットワークを介して利用可能とするものであってもよい。   The video data acquisition unit 11 acquires video data from the rear camera 56 that captures the rear of the vehicle 1. The recognition unit 12 collates the recognition dictionary 17 and recognizes another vehicle in the video data acquired by the video data acquisition unit 11. The recognition dictionary 17 is a database that stores image data groups of how the vehicle 1 having several representative shapes is viewed from various directions. Note that the recognition dictionary 17 may be stored in a storage unit included in the vehicle display control device 10, stored in a storage device inside or outside the vehicle display control device 10 and the vehicle 1, and usable via a network. It may be.

位置情報取得部１３は、認識部１２によって認識された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する。画像処理部１４は、認識部１２によって認識された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を映像データに重畳する。表示制御部１５は、車両１の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタ５３に他車両の移動軌跡が重畳された映像データを表示させる。切出し処理部１６は、映像データに対し、リヤビューモニタ５３に表示させる表示範囲への切出しを行う。   The position information acquisition unit 13 acquires information related to a change in position in video data of another vehicle recognized by the recognition unit 12. The image processing unit 14 superimposes the movement trajectory of the other vehicle based on the information related to the position change in the video data of the other vehicle recognized by the recognition unit 12 on the video data. The display control unit 15 displays video data in which the movement trajectory of the other vehicle is superimposed on the rear view monitor 53 for displaying the video behind the vehicle 1. The cutout processing unit 16 cuts out the video data into a display range to be displayed on the rear view monitor 53.

画像処理部１４は、認識部１２が認識した他車両の映像データに対し、エッジ検出処理を行うことで、他車両の輪郭線などを抽出する。抽出した輪郭線に対しては、不要な線や他車両の映像データにおける細かい構成を示す線を除外するために、輪郭線の長さや太さに対してしきい値を設け、しきい値以上の輪郭線を用いて他車両の輪郭線としてもよい。   The image processing unit 14 performs edge detection processing on the video data of the other vehicle recognized by the recognition unit 12 to extract the contour line of the other vehicle. For the extracted contour line, a threshold is set for the length and thickness of the contour line in order to exclude unnecessary lines and lines indicating the fine structure in the video data of other vehicles. It is good also as a contour line of other vehicles using a contour line.

後方カメラ５６は、例えば横方向画角１２０度〜１８０度といった、広角なレンズを備えていることが一般的である。このため、切出し処理部１６は、後方カメラ５６により撮影された映像データに対し、リヤビューモニタ５３における適切な表示範囲にするための切出し処理を行う。図３は、後方カメラ５６によって取得された映像データの一例を示す図である。図４は、図３における映像データから切出された切出し映像データである。図３および図４に示すように、切出し処理部１６によって、映像データＡにおける切出し範囲Ｂが切出され、切出し映像データＣが取得される。   The rear camera 56 generally includes a wide-angle lens such as a horizontal angle of view of 120 to 180 degrees. For this reason, the cutout processing unit 16 performs cutout processing for setting an appropriate display range on the rear view monitor 53 on the video data captured by the rear camera 56. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of video data acquired by the rear camera 56. FIG. 4 is clipped video data cut out from the video data in FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the cutout section 16 in the video data A is cut out by the cutout processing unit 16, and cutout video data C is acquired.

認識部１２は、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を所定の期間間隔で認識するようにしてもよい。例えば、後方カメラ５６が車両１の後方の映像を３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで取得する場合に、認識部１２が、取得した映像データに対し２０フレーム毎に他車両の認識を行うとする。この場合、所定の期間間隔は３０分の２０秒となる。   The recognition unit 12 may recognize other vehicles in the video data acquired by the video data acquisition unit 11 at predetermined time intervals. For example, when the rear camera 56 acquires the video behind the vehicle 1 at a frame rate of 30 fps (frame per second), the recognition unit 12 recognizes another vehicle every 20 frames for the acquired video data. To do. In this case, the predetermined interval is 20 seconds / 30 seconds.

図５は、他車両の軌跡が重畳された映像データ（切出し映像データ）の一例を示す図である。図５に示すように、映像データ（切出し映像データ）には、他車両６０における、現時点より前の時点の輪郭映像６１ａ，６１ｂが移動軌跡として重畳されている。所定の期間間隔が３０分の２０秒とすると、現時点より1つ前、つまり、３０分の２０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ａである。また、現時点より２つ前、つまり３０分の４０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ｂである。このように他車両の輪郭映像を表示させることで、運転者は他車両がどのような方向から移動してきたのかを把握することができる。これにより、運転者は、他車両がどのような方向へと移動するのか予測をすることができる。なお、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両の輪郭映像の数（表示輪郭数）は２に限らず、１以上であれば幾つ重畳してもよい。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of video data (cut-out video data) on which a trajectory of another vehicle is superimposed. As shown in FIG. 5, the contour images 61 a and 61 b of the other vehicle 60 at the time before the current time are superimposed on the video data (cutout video data) as a movement locus. When the predetermined period interval is 20/30 seconds, the contour image 61a is the contour image of the other vehicle recognized one time before the current time, that is, 20 seconds before 30/30. Further, the contour image 61b is the contour image of the other vehicle recognized two times before the current time, that is, 40 seconds before 30 minutes. By displaying the contour image of the other vehicle in this manner, the driver can grasp from which direction the other vehicle has moved. Thereby, the driver can predict in which direction the other vehicle will move. Note that the number of contour images (number of display contours) of other vehicles to be superimposed on the video data (cutout video data) is not limited to 2, and any number may be superimposed as long as it is 1 or more.

表示制御部１５は、他車両の輪郭映像を生成する際に、輪郭の形態を加工した輪郭映像を生成すると、より効果的である。例えば、抽出した他車両の輪郭線に着色処理を行い、映像データに重畳された輪郭映像がより認識されやすいようにしてもよい。さらには、抽出された他車両の輪郭線に対して、他車両の移動方向の輪郭線を消去してもよい。具体的には、図５に示す例のように他車両６０が映像データに対して右方向に移動しているときは、輪郭線を示す輪郭映像６１ａおよび輪郭映像６１ｂを各々左半分や左端部分のみの輪郭線としてもよい。さらには、他車両の移動方向反対側から移動方向にかけて徐々に薄くなる輪郭線としてもよい。   It is more effective if the display control unit 15 generates a contour image obtained by processing a contour form when generating a contour image of another vehicle. For example, the extracted contour line of the other vehicle may be colored so that the contour image superimposed on the video data is more easily recognized. Furthermore, the contour line in the moving direction of the other vehicle may be deleted from the extracted contour line of the other vehicle. Specifically, when the other vehicle 60 is moving in the right direction with respect to the video data as in the example shown in FIG. 5, the contour video 61 a and the contour video 61 b indicating the contour are respectively displayed on the left half and the left end portion. Only a contour line may be used. Furthermore, it is good also as an outline which becomes thin gradually from the moving direction opposite side of another vehicle to a moving direction.

以上のように、後方カメラが取得した映像データに他車両の移動軌跡を重畳してリヤビューミラーに表示させることにより、車両１の運転者が後方車両の動作を的確に把握することができる。   As described above, by superimposing the movement trajectory of the other vehicle on the video data acquired by the rear camera and displaying it on the rear view mirror, the driver of the vehicle 1 can accurately grasp the operation of the rear vehicle.

[実施の形態２]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
図６は、車両用表示制御装置１１０の概略構成を示すブロック図である。図６に示すように、車両用表示制御装置１１０は、状況取得部１８を備えること以外は、実施の形態１において図２を用いて説明した車両用表示制御装置１０と基本的に同じ構成である。 [Embodiment 2]
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is common in Embodiment 1, and the description is abbreviate | omitted.
FIG. 6 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the vehicle display control apparatus 110. As shown in FIG. 6, the vehicle display control device 110 has basically the same configuration as the vehicle display control device 10 described with reference to FIG. 2 in the first embodiment, except that the situation acquisition unit 18 is provided. is there.

状況取得部１８は、ＣＡＮ（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、各種センサ、ナビゲーションシステムなどを介して車両１（図１参照）の状況を取得する。画像処理部１４では、状況取得部１８が取得した車両１の状況に応じて、認識部１２が映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を認識する期間間隔を変動させる。   The status acquisition unit 18 acquires the status of the vehicle 1 (see FIG. 1) via a CAN (CAN: Controller Area Network), various sensors, a navigation system, and the like. In the image processing unit 14, the period interval in which the recognition unit 12 recognizes another vehicle in the video data acquired by the video data acquisition unit 11 is varied according to the status of the vehicle 1 acquired by the status acquisition unit 18.

車両１の状況は、車両走行速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、速度センサなどから車両１の走行速度に関する情報を取得する。図７は、車両走行速度と期間間隔との関係の一例を示す図である。図７に示すように、画像処理部１４は、車両１の走行速度Ｖが、４０ｋｍ／ｈ未満（Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）のとき期間間隔を２０フレーム、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）のとき期間間隔を１５フレーム、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）のとき期間間隔を５フレームという具合に、車両１の走行速度が速いほど期間間隔を短くする。なお、後方カメラ５６が車両１の後方の映像を３０ｆｐｓのフレームレートで取得する場合、期間間隔における１フレームは１／３０秒である。   The situation of the vehicle 1 may be a vehicle traveling speed. That is, the situation acquisition unit 18 acquires information related to the traveling speed of the vehicle 1 from a speed sensor or the like. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the relationship between the vehicle traveling speed and the period interval. As shown in FIG. 7, the image processing unit 14 sets the period interval to 20 frames when the traveling speed V of the vehicle 1 is less than 40 km / h (V <40 km / h), and 40 km / h or more and less than 80 km / h (40 km). / H ≦ V <80 km / h), the period interval is 15 frames, and when 80 km / h or more (80 km / h ≦ V), the period interval is 5 frames. shorten. In addition, when the rear camera 56 acquires the video behind the vehicle 1 at a frame rate of 30 fps, one frame in the period interval is 1/30 second.

映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を期間間隔に応じて変更してもよい。例えば、期間間隔が、２０フレームの場合は図８に示すように表示輪郭数を２に、１５フレームの場合は図９に示すように表示輪郭数を３に、５フレームの場合は図１０に示すように表示輪郭数を４にする。図１１に、車両１の走行速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一覧を示す。走行速度が速いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。   The number of contour images 61 (the number of display contours) of the other vehicle 60 superimposed on the video data (cutout video data) may be changed according to the period interval. For example, when the period interval is 20 frames, the number of display contours is 2 as shown in FIG. 8, when it is 15 frames, the number of display contours is 3 as shown in FIG. 9, and when it is 5 frames, it is FIG. As shown, the number of display contours is set to four. FIG. 11 shows a list of period intervals and display contour numbers with respect to the traveling speed of the vehicle 1. The faster the traveling speed, the more difficult it is for the driver of the vehicle 1 to notice the sudden approach of another vehicle. By doing so, the driver of the vehicle 1 can grasp the operation of the rear vehicle more accurately. be able to.

[変形例１]
車両１の状況は、車両１が走行している環境（走行環境）であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから走行環境に関する情報を取得する。図１２は、走行環境に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１２に示すように、走行環境が、市街地である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、郊外である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、高速道路等の自動車専用道路である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、走行環境に応じて期間間隔、表示輪郭数を変動させる。走行環境によって車両１の運転者が突発的な他車両の接近に気付く困難さが変わってくるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。 [Modification 1]
The situation of the vehicle 1 may be an environment (traveling environment) in which the vehicle 1 is traveling. That is, the situation acquisition unit 18 acquires information related to the travel environment from a navigation system or the like. FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the period interval and the number of display contours with respect to the traveling environment. As shown in FIG. 12, if the driving environment is an urban area, the interval is 20 frames and the number of display contours is 2. If the driving environment is a suburb, the interval is 15 frames and the number of display contours is 3. In the case of a dedicated road, the interval is 5 frames and the number of display contours is 4. That is, the image processing unit 14 varies the period interval and the number of display contours according to the traveling environment. The difficulty of the driver of the vehicle 1 noticing suddenly approaching another vehicle changes depending on the driving environment. By doing so, the driver of the vehicle 1 can grasp the operation of the rear vehicle more accurately. Can do.

[変形例２]
車両１の状況は、車両１が走行している道路における法定速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１が走行している道路における法定速度を取得する。図１３は、車両１が走行している道路における法定速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１３に示すように、車両１が走行している道路の法定速度ＶＬが、４０ｋｍ／ｈ未満（ＶＬ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦ＶＬ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦ＶＬ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、法定速度ＶＬが速いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。車両１が走行している道路における法定速度が速いほど車両１が高速で走行することが多くなるため車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。 [Modification 2]
The situation of the vehicle 1 may be a legal speed on a road on which the vehicle 1 is traveling. That is, the situation acquisition unit 18 acquires the legal speed on the road on which the vehicle 1 is traveling from a navigation system or the like. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the period interval and the number of display contours with respect to the legal speed on the road on which the vehicle 1 is traveling. As shown in FIG. 13, when the legal speed VL of the road on which the vehicle 1 is traveling is less than 40 km / h (VL <40 km / h), the interval is 20 frames, the number of display contours is 2, and 40 km / h. When h is less than 80 km / h (40 km / h ≦ VL <80 km / h), the period interval is 15 frames and the number of display contours is 3, and when 80 km / h or more (80 km / h ≦ VL), the period The interval is 5 frames and the number of display contours is 4. That is, the image processing unit 14 shortens the period interval and increases the number of display contours as the legal speed VL increases. The higher the legal speed on the road on which the vehicle 1 is traveling, the more the vehicle 1 travels at a higher speed, so it becomes difficult for the driver of the vehicle 1 to notice the sudden approach of another vehicle. By doing so, the driver of the vehicle 1 can grasp the operation of the rear vehicle more accurately.

[変形例３]
車両１の状況は、認識部１２によって認識された他車両の車両１に対する相対速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、相対速度検出センサなどから、認識部１２によって認識された他車両の車両１に対する相対速度を取得する。図１４は、相対速度に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１４に示すように、相対速度ＶＲが、１０ｋｍ／ｈ未満（ＶＲ＜１０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、１０ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ未満（１０ｋｍ／ｈ≦ＶＲ＜２０ｋｍ／ｈ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、２０ｋｍ／ｈ以上（２０ｋｍ／ｈ≦ＶＲ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、相対速度ＶＲが速いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。相対速度が速いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付くのが困難になるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。ここで言う相対速度とは、車両１より後方車両の速度が速い場合の相対速度である。 [Modification 3]
The situation of the vehicle 1 may be a relative speed of the other vehicle recognized by the recognition unit 12 with respect to the vehicle 1. That is, the situation acquisition unit 18 acquires the relative speed of the other vehicle recognized by the recognition unit 12 with respect to the vehicle 1 from a relative speed detection sensor or the like. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of the period interval and the number of display contours with respect to the relative speed. As shown in FIG. 14, when the relative speed VR is less than 10 km / h (VR <10 km / h), the period interval is 20 frames, the number of display contours is 2, and 10 km / h or more and less than 20 km / h (10 km / h). When h ≦ VR <20 km / h), the period interval is 15 frames and the number of display contours is 3, and when 20 km / h or more (20 km / h ≦ VR), the period interval is 5 frames and the number of display contours is 4 To do. That is, the image processing unit 14 shortens the period interval and increases the number of display contours as the relative speed VR is higher. The faster the relative speed, the more difficult it is for the driver of the vehicle 1 to notice the sudden approach of another vehicle. By doing so, the driver of the vehicle 1 can grasp the operation of the rear vehicle more accurately. be able to. Here, the relative speed is a relative speed when the speed of the rear vehicle is higher than that of the vehicle 1.

[変形例４]
車両１の状況は、車両１の周辺環境における目視困難（視界の悪さ）の度合いであってもよい。つまり、状況取得部１８は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを取得する。具体的には、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１の周辺環境（天気、昼間・夜間、霧の有無）に関する情報を取得し、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを判断する。図１５は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いに対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１５に示すように、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天〜曇天）場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、やや高い（夜間かつ晴天〜曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど車両１の運転者は突発的な他車両の接近に気付き難くなるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。 [Modification 4]
The situation of the vehicle 1 may be a degree of difficulty in viewing (bad visibility) in the surrounding environment of the vehicle 1. That is, the situation acquisition unit 18 acquires the degree of difficulty in viewing in the surrounding environment of the vehicle 1. Specifically, the situation acquisition unit 18 acquires information on the surrounding environment of the vehicle 1 (weather, daytime / nighttime, presence / absence of fog) from a navigation system or the like, and determines the degree of visual difficulty in the surrounding environment of the vehicle 1. . FIG. 15 is a diagram illustrating an example of the period interval and the number of display contours with respect to the degree of visual difficulty in the surrounding environment of the vehicle 1. As shown in FIG. 15, when the degree of visual difficulty in the surrounding environment of the vehicle 1 is low (daytime and fine weather to cloudy), the interval is 20 frames and the number of display contours is 2, which is slightly high (night and fine weather to cloudy, Or, in the case of daytime and fog, or in the daytime and rain), the interval interval is 15 frames and the number of display contours is 3, and in the case of high (night and fog or night and rain), the interval interval is 5 frames and the display contour. Equation 4 is assumed. That is, the image processing unit 14 shortens the period interval and increases the number of display contours as the degree of visual difficulty in the surrounding environment of the vehicle 1 is higher. The higher the degree of visual difficulty in the surrounding environment of the vehicle 1, the harder the driver of the vehicle 1 is aware of the sudden approach of another vehicle. In this way, the driver of the vehicle 1 can operate the rear vehicle. It can be grasped more accurately.

[変形例５]
車両１の状況は、車両１の連続走行時間であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ＣＡＮなどから車両１の連続走行時間を取得する。図１６は、車両１の連続走行時間に対する期間間隔および表示輪郭数の一例を示す図である。図１６に示すように、車両１の連続走行時間Ｔが、１時間未満（Ｔ＜１ｈｒ）である場合には期間間隔２０フレーム、表示輪郭数２とし、１時間以上３時間未満（１ｈｒ≦Ｔ＜３ｈｒ）である場合には期間間隔１５フレーム、表示輪郭数３とし、３時間以上（３ｈｒ≦Ｔ）である場合には期間間隔５フレーム、表示輪郭数４とする。つまり、画像処理部１４は、車両１の連続走行時間が長いほど期間間隔を短くし、表示輪郭数を多くする。連続運転時間が長くなればなるほど疲労によって車両１の運転者の判断が鈍りがちになるが、このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。ここで言う連続走行時間とは、一時停止や信号待ちによる短時間の停止時間、例えば５分未満の停止などを除外する。 [Modification 5]
The situation of the vehicle 1 may be the continuous travel time of the vehicle 1. That is, the situation acquisition unit 18 acquires the continuous travel time of the vehicle 1 from CAN or the like. FIG. 16 is a diagram illustrating an example of the period interval and the number of display contours with respect to the continuous travel time of the vehicle 1. As shown in FIG. 16, when the continuous running time T of the vehicle 1 is less than 1 hour (T <1 hr), the interval is 20 frames, the number of display contours is 2, and the time is 1 hour or more and less than 3 hours (1 hr ≦ T If <3 hr), the period interval is 15 frames and the number of display contours is 3, and if 3 hours or more (3 hr ≦ T), the period interval is 5 frames and the number of display contours is 4. That is, the image processing unit 14 shortens the period interval and increases the number of display contours as the continuous running time of the vehicle 1 is longer. The longer the continuous operation time is, the more likely the driver's judgment of the vehicle 1 becomes dull due to fatigue. By doing so, the driver of the vehicle 1 can more accurately grasp the operation of the rear vehicle. . The continuous running time mentioned here excludes a short stop time due to a temporary stop or a signal wait, for example, a stop of less than 5 minutes.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態では、後方カメラによって取得した映像データをリヤビューモニタに表示させる例について説明したが、これに限らず、センターコンソールなどに設けた表示部に表示させるようにしてもよい。また、上述した実施の形態では、後方カメラにより取得した映像データに対してリヤビューモニタに表示する範囲の切出し処理を行ったが、後方カメラにおいてリヤビューモニタの表示範囲に合わせた映像データを取得するようにしてもよい。この場合、切出し処理は不要となる。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the example in which the video data acquired by the rear camera is displayed on the rear view monitor has been described. However, the present invention is not limited thereto, and may be displayed on a display unit provided in the center console or the like. Further, in the above-described embodiment, the image data acquired by the rear camera is cut out of the range to be displayed on the rear view monitor. However, the rear camera is configured to acquire the video data that matches the display range of the rear view monitor. It may be. In this case, the cutting process becomes unnecessary.

本発明にかかる車両用表示制御装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、車両用表示制御装置において、プログラムメモリに格納されたプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、車両用表示制御装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。   The processing in each part of the vehicle display control apparatus according to the present invention can be realized by causing a computer or the like to execute a program. More specifically, in the vehicle display control device, the program stored in the program memory is loaded into the main storage device, and the program is executed under the control of the CPU. Here, the program can be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to the computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path. Further, the processing in each part of the vehicle display control device is not limited to being realized by software by a program, but may be realized by any combination of hardware, firmware, and software.

本発明にかかる車両用表示制御装置と、リヤビューモニタおよび後方カメラのうちの少なくとも一つと、を組み合わせて一つの車両用表示システムとして構成してもよい。   The vehicle display control device according to the present invention and at least one of the rear view monitor and the rear camera may be combined to constitute one vehicle display system.

１ 車両
１０ 車両用表示制御装置
１１ 映像データ取得部
１２ 認識部
１３ 位置情報取得部
１４ 画像処理部
１５ 表示制御部
１７ 認識辞書
５３ リヤビューモニタ
５６ 後方カメラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 10 Display control apparatus for vehicles 11 Video data acquisition part 12 Recognition part 13 Position information acquisition part 14 Image processing part 15 Display control part 17 Recognition dictionary 53 Rear view monitor 56 Rear camera

Claims (13)

車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、
前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる表示制御部と、を備える車両用表示制御装置。 A video data acquisition unit that acquires video data from a rear camera that captures the back of the vehicle;
A recognition unit for recognizing other vehicles in the video data;
A position information acquisition unit that acquires information about a change in position in the video data of the other vehicle recognized by the recognition unit;
An image processing unit that superimposes a movement trajectory of another vehicle based on the information on the change of the position on the video data;
A display control device for a vehicle, comprising: a display control unit configured to display video data in which the movement locus is superimposed on a rear view monitor for displaying a video behind the vehicle. 前記認識部は、所定の期間間隔で前記映像データにおける他車両を認識する、請求項１に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control apparatus according to claim 1, wherein the recognition unit recognizes another vehicle in the video data at predetermined time intervals. 前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記画像処理部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記期間間隔を変動させる、請求項２に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display according to claim 2, further comprising a situation acquisition unit that acquires the situation of the vehicle, wherein the image processing unit varies the time interval according to the situation of the vehicle acquired by the situation acquisition unit. Control device. 前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記画像処理部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記期間間隔を変動させる、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle situation according to claim 3, wherein the situation of the vehicle is an environment in which the vehicle is traveling, and the image processing unit varies the period interval according to the environment acquired by the situation acquisition unit. Display control device. 前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記画像処理部は、前記車両の走行速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control apparatus according to claim 3, wherein the vehicle condition is a traveling speed of the vehicle, and the image processing unit shortens the interval between periods as the traveling speed of the vehicle increases. 前記車両の状況とは前記車両が走行している道路における法定速度であり、前記画像処理部は、前記法定速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control apparatus according to claim 3, wherein the vehicle condition is a legal speed on a road on which the vehicle is traveling, and the image processing unit shortens the interval between periods when the legal speed is high. . 前記車両の状況とは前記認識部によって認識された他車両の前記車両に対する相対速度であり、前記画像処理部は、前記相対速度が速いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle according to claim 3, wherein the vehicle status is a relative speed of the other vehicle recognized by the recognition unit with respect to the vehicle, and the image processing unit shortens the period interval as the relative speed increases. Display controller. 前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記画像処理部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control according to claim 3, wherein the condition of the vehicle is a degree of difficulty in viewing in a surrounding environment of the vehicle, and the image processing unit shortens the period interval as the degree of difficulty in viewing is higher. apparatus. 前記車両の状況とは前記車両の連続走行時間であり、前記画像処理部は、前記連続走行時間が長いほど前記期間間隔を短くする、請求項３に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control apparatus according to claim 3, wherein the vehicle condition is a continuous running time of the vehicle, and the image processing unit shortens the period interval as the continuous running time is longer. 前記画像処理部は、認識した他車両における、現時点より前の時点の輪郭映像を前記移動軌跡として前記映像データに重畳させる、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。   The vehicle display control apparatus according to any one of claims 1 to 9, wherein the image processing unit superimposes a contour image of a recognized other vehicle at a time prior to the current time as the movement locus on the video data. . 請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記リヤビューモニタおよび前記後方カメラのうちの少なくとも一つと、を備える車両用表示システム。 A vehicle display control device according to any one of claims 1 to 10,
A vehicle display system comprising: at least one of the rear view monitor and the rear camera. 車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、
前記映像データにおける他車両を認識するステップと、
当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、
前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、
前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させるステップと、を備える車両用表示制御方法。 Obtaining video data from a rear camera that captures the back of the vehicle;
Recognizing other vehicles in the video data;
Obtaining information regarding a change in position in the video data of the recognized other vehicle;
Superimposing a movement trajectory of another vehicle based on the information on the change of the position on the video data;
Displaying the video data on which the movement locus is superimposed on a rear view monitor for displaying a video behind the vehicle. 車両用表示制御のためのプログラムであって、
車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、
前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、
当該認識された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、
前記位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、
前記車両の後方の映像を表示させるためのリヤビューモニタに前記移動軌跡が重畳された映像データを表示させる処理手順と、をコンピュータに実行させるプログラム。 A program for vehicle display control,
A processing procedure for acquiring video data from a rear camera that captures the rear of the vehicle;
A processing procedure for recognizing other vehicles in the video data;
A processing procedure for obtaining information on a change in position in the video data of the recognized other vehicle;
A processing procedure for superimposing a movement trajectory of another vehicle on the video data based on the information on the change in position;
A program for causing a computer to execute a processing procedure for displaying video data on which the movement locus is superimposed on a rear view monitor for displaying a video behind the vehicle.
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