JP2017211726A - 自律作業統合管理システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の作業装置(作業機械28および作業員29)で構成された第1の作業グループの自律作業により第1のミッションを実行するための制御量を生成する場合に、第1の作業グループと異なる他の複数の作業装置23〜27で構成された第2の作業グループの自律作業により実行される第2のミッションの制御量に基づいて、第1のミッションに関する作業装置28,29の制御量を生成する。
【選択図】 図1
Description
2 運搬台車
3 収納管
4 道路
5 保管庫
6 作業区画
7 容器
8 廃棄物
9 並進移動ステージ
10 伸縮管
11 作業ツール
12 並進移動ステージ
13 ワイヤ
14 搬送台
15 収納作業室
16,20 並進移動ステージ
17,21 ワイヤ
18,22 収納管吊り下げツール
19 保管プール
23 作業装置(取り出し装置)
24 作業装置(取り出しクレーン)
25,27 作業装置(収納管運搬クレーン)
26 作業装置(運搬台車)
28 作業装置(作業機械)
29 作業装置(作業員)
30 データ送受信部
31 データ受信部
32 データ送信部
34 作業状態推定部
35 装置状態推定部
37 作業データベース
38 動作データベース
39 オペレータ
40 指令入力部
40a 記憶領域
41 指令生成部
42,48 事前トレーニングデータ
43,49 シミュレーションデータ
44,50 想定不具合事象データ
45,51 手動入力データ
46,52 オンライン蓄積データ
47,53 類似事象データ
54 自律作業統合管理システム
55 作業エリア
56〜59 作業グループ
60 検出装置群
61 作業区画
62 装置状態検出装置群
63 作業環境検出装置群
Claims (6)
- 複数の作業装置による自律作業を制御する自律作業統合管理システムにおいて、
前記作業装置の作業に関する情報が格納された作業データベースと、
前記作業装置の状態および前記作業装置の配置された作業エリアの環境を検出する複数の検出装置からの検出結果と前記作業データベースに格納された情報とに基づいて、前記作業装置の作業状態を推定する作業状態推定部と、
前記作業装置の動作パターンに関する情報が格納された動作データベースと、
前記作業状態推定部における前記作業装置の作業状態の推定結果と前記動作データベースに格納された情報とに基づいて、前記作業装置の動作状態を推定する装置状態推定部と、
オペレータにより入力された作業指令を装置指令まで分解する指令入力部と、
前記装置状態推定部における作業装置の動作状態の推定結果と前記指令入力部からの装置指令とに基づいて、前記複数の作業装置のそれぞれの制御量を生成する指令生成部とを備え、
前記指令生成部は、前記複数の作業装置の一部で構成された第1の作業グループの自律作業により第1のミッションを実行するための制御量を生成する場合に、前記第1の作業グループと異なる他の複数の作業装置で構成された第2の作業グループの自律作業により実行される第2のミッションの制御量に基づいて、前記第1のミッションに関する前記作業装置の制御量を生成することを特徴とする自律作業統合管理システム。 - 請求項1記載の自律作業統合管理システムにおいて、
前記作業状態推定部は、前記作業装置に搭載された前記検出装置または前記作業装置が存在する作業エリアに設置された前記検出装置からの情報に基づいて前記作業装置の動作状況を推定することを特徴とする自律作業統合管理システム。 - 請求項1記載の自律作業統合管理システムにおいて、
前記装置状態推定部は、前記複数の作業装置の動作状況及び位置データから前記複数の作業装置による作業の進捗を推定することを特徴とする自律作業統合管理システム。 - 請求項1記載の自律作業統合管理システムにおいて、
前記検出装置は、前記作業装置の駆動部の移動量や回転量を検出する検出装置としてのレーザ距離計、エンコーダ、ポテンショメータ、傾斜計、地磁気センサ、ジャイロセンサ、対象物との相互作用を検出する検出装置としてのとしてカメラ、超音波距離計、レーザ距離計、力・トルクセンサ、温度計、感圧センサ、駆動部の動作を検出する検出装置としての電流センサ、作業環境の変化を検出する検出装置として圧力計、漏水検知器、温度計、放射線量計の少なくともいずれか1つを備えることを特徴とする自律作業統合管理システム。 - 請求項1記載の自律作業統合管理システムにおいて、
前記作業データベースは、前記作業装置の作業に関する情報として、事前トレーニングデータ、シミュレーションデータ、想定不具合事象データ、手動入力データ、オンライン蓄積データ、類似事象データの少なくとも何れか1つを格納することを特徴とする特徴とする自律作業統合管理システム。 - 請求項1記載の自律作業統合管理システムにおいて、
前記動作データベースは、前記作業装置の動作パターンに関する情報として、事前トレーニングデータ、シミュレーションデータ、想定不具合事象データ、手動入力データ、オンライン蓄積データ、類似事象データの少なくとも何れか1つを格納することを特徴とする特徴とする自律作業統合管理システム。
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