JP2017200050A - Gateway device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ゲートウェイ装置に関する。 The present invention relates to a gateway device.
従来の技術として、CAN(Controller Area Network)バスに接続された複数のノードがそれぞれ自分の送信フレーム数を送信すると共に自分以外の送信フレーム数を受信し、これらの送信フレーム数に基づいてノードごとにそれぞれバス負荷を算出する通信バス負荷監視システムが知られている(例えば、特許文献1参照。)。 As a conventional technique, each of a plurality of nodes connected to a CAN (Controller Area Network) bus transmits its own number of transmission frames and receives the number of transmission frames other than itself, and each node based on the number of transmission frames. A communication bus load monitoring system for calculating the bus load is known (see, for example, Patent Document 1).
この通信バス負荷監視システムは、バス負荷が高い場合には、送信頻度を下げるなどのバス負荷を下げる処理を行う。 When the bus load is high, this communication bus load monitoring system performs processing for reducing the bus load such as reducing the transmission frequency.
しかし従来の通信バス負荷監視システムは、バス負荷が高くなったことを算出したときには、既に重要度の高いフレームに遅延が発生している可能性があり、重要度の高いフレームの遅延を抑制することが困難である。 However, when the conventional communication bus load monitoring system calculates that the bus load has become high, there is a possibility that a delay has already occurred in a frame with high importance, and the delay of the frame with high importance is suppressed. Is difficult.
従って、本発明の目的は、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができるゲートウェイ装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a gateway device that can suppress delay of a frame having high importance.
本発明の一態様は、車両に搭載された複数のネットワークのそれぞれに接続された複数のノード同士のフレームの送受信を制御し、受信したフレームが第1の条件を満たす場合、少なくとも1つのネットワークの負荷が高くなると予想し、重要度の低いフレームの送信を第2の条件が満たされるまで停止する制御部を備えたゲートウェイ装置を提供する。 One embodiment of the present invention controls transmission / reception of frames between a plurality of nodes connected to each of a plurality of networks mounted on a vehicle, and when the received frame satisfies the first condition, Provided is a gateway device including a control unit that predicts that the load will be high and stops transmission of a low-importance frame until a second condition is satisfied.
本発明によれば、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a delay of a highly important frame.
(実施の形態の要約)
実施の形態に係るゲートウェイ装置は、車両に搭載された複数のネットワークのそれぞれに接続された複数のノード同士のフレームの送受信を制御し、受信したフレームが第1の条件を満たす場合、少なくとも1つのネットワークの負荷が高くなると予想し、重要度の低いフレームの送信を第2の条件が満たされるまで停止する制御部を備えて概略構成されている。
(Summary of embodiment)
The gateway device according to the embodiment controls transmission / reception of frames between a plurality of nodes connected to each of a plurality of networks mounted on a vehicle, and when the received frame satisfies the first condition, at least one It is schematically configured with a control unit that anticipates that the load on the network will increase and stops transmission of frames of low importance until the second condition is satisfied.
このゲートウェイ装置は、第1の条件を満たすフレームが受信されると重要度の低いフレームの送信を停止するので、この構成を採用しない場合と比べて、ネットワークトラフィックを確保してネットワークの負荷を軽くし、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができる。 Since this gateway device stops transmission of less important frames when a frame satisfying the first condition is received, it secures network traffic and reduces the load on the network as compared with the case where this configuration is not adopted. In addition, it is possible to suppress a delay of a highly important frame.
[第1の実施の形態]
(ゲートウェイ装置1の概要)
図1は、第1の実施の形態に係るゲートウェイ装置の一例を示すブロック図である。図2は、第1の実施の形態に係るゲートウェイ装置のテーブルの一例を説明するための概略図である。テーブル100は、例えば、後述するCAN−IDが記載されるが、説明のため該当するフレームを送信する装置や機構などを示している。
[First embodiment]
(Outline of gateway device 1)
FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a gateway device according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining an example of a table of the gateway device according to the first embodiment. The table 100 describes, for example, a CAN-ID to be described later, but shows an apparatus or a mechanism that transmits a corresponding frame for the purpose of explanation.
車両には、CAN、LIN(Local Interconnect Network)、MOST(Media Oriented System Transport)、FlexRayなどのネットワークが搭載されている。これらのネットワークは、プロトコルが異なり、直接データを交換することができない。ゲートウェイ装置1は、これらのネットワークを中継するものであり、プロトコルを変換して相互にデータを交換できるようにするものである。またゲートウェイ装置1は、フレームの優先度に応じて受信したフレームを該当のネットワークに送信するものである。 The vehicle is equipped with a network such as CAN, LIN (Local Interconnect Network), MOST (Media Oriented System Transport), or FlexRay. These networks have different protocols and cannot exchange data directly. The gateway device 1 relays these networks, and exchanges data with each other by converting a protocol. The gateway device 1 transmits a received frame to a corresponding network according to the priority of the frame.
このゲートウェイ装置1は、図1に示すように、車両に搭載された複数のネットワークのそれぞれに接続された複数のノード同士のフレームの送受信を制御し、受信したフレームが第1の条件を満たす場合、少なくとも1つのネットワークの負荷が高くなると予想し、重要度の低いフレームの送信を第2の条件が満たされるまで停止する制御部としてのゲートウェイ制御部10を備えて概略構成されている。
As shown in FIG. 1, the gateway device 1 controls transmission / reception of frames between a plurality of nodes connected to a plurality of networks mounted on a vehicle, and the received frame satisfies the first condition. The
上述の複数のネットワークは、一例として、図1に示すように、第1のネットワーク2及び第2のネットワーク3である。本実施の形態の第1のネットワーク2及び第2のネットワーク3は、例えば、CANプロトコルに従ったCAN通信を行うものである。なおゲートウェイ装置1に接続されるネットワークは、さらに複数であっても良いし、異なるプロトコルを有する複数のネットワークであっても良い。 The plurality of networks described above are, as an example, a first network 2 and a second network 3 as shown in FIG. The first network 2 and the second network 3 of the present embodiment perform, for example, CAN communication according to the CAN protocol. There may be a plurality of networks connected to the gateway device 1 or a plurality of networks having different protocols.
ノードは、ネットワークに接続された電子制御ユニット(ECU:Electric Control Unit)である。このノード(ECU4)は、フレームを1つの単位としてデータの送受信を行う。 The node is an electronic control unit (ECU) connected to the network. This node (ECU 4) transmits and receives data using a frame as a unit.
フレームは、規定されたデジタル信号のまとまりである。このフレームには、CAN−ID(Identier:識別子)が含まれている。ノードであるECU4は、このCAN−IDに基づいて自身が受信すべきフレームなのか否かを判定する。またCAN−IDは、重要度(優先度)の情報を含んでいる。CAN−IDは、数字が小さいほど重要度が高く、数字が大きいほど重要度が低い。 A frame is a set of defined digital signals. This frame includes a CAN-ID (Identier). ECU4 which is a node determines whether it is a flame | frame which self should receive based on this CAN-ID. The CAN-ID includes information on importance (priority). The CAN-ID has a higher importance as the number is smaller, and has a lower importance as the number is larger.
このフレームは、一例として、大きく分けて、データを要求された側のECU4が送信するデータフレームと、データを要求する側のECU4が送信するリモートフレームと、がある。
As an example, this frame is roughly divided into a data frame transmitted by the
データフレームは、例えば、開始を示すSOF(Start Of Frame)、CAN−ID、RTR(Remote Transmission Request)、コントロールフィールド、データレングスコード(DLC)、データフィールド、CRC(Cyclic Redundancy Check)シーケンス、CRCデリミタ、ACK(Acknowledgement)スロット、ACKデリミタ、そして終わりに送信されるEOF(End Of Frame)から構成されている。 The data frame includes, for example, SOF (Start Of Frame) indicating start, CAN-ID, RTR (Remote Transmission Request), control field, data length code (DLC), data field, CRC (Cyclic Redundancy Check) sequence, CRC delimiter ACK (Acknowledgement) slot, ACK delimiter, and EOF (End Of Frame) transmitted at the end.
そしてリモートフレームは、例えば、上述のデータフレームからデータフィールドを除いたものとなっている。またRTRは、データフィールドがドミナント(0)であったのに対し、リモートフレームがレセッシブ(1)になっている。本実施の形態では、特に断らない限り、データフレーム及びリモートフレームをフレームと記載する。 The remote frame is obtained by, for example, removing the data field from the above-described data frame. In the RTR, the data field is dominant (0), whereas the remote frame is recessive (1). In this embodiment, unless otherwise specified, a data frame and a remote frame are described as a frame.
ゲートウェイ装置1は、例えば、図1に示すように、車両通信システム5を構成している。この車両通信システム5は、ゲートウェイ装置1と、第1のネットワーク2と、第2のネットワーク3と、複数のECU4と、を備えて概略構成されている。
For example, the gateway device 1 forms a vehicle communication system 5 as shown in FIG. The vehicle communication system 5 includes a gateway device 1, a first network 2, a second network 3, and a plurality of
またゲートウェイ装置1は、一例として、図1に示すように、トランシーバ11及びトランシーバ12と、コントローラ13及びコントローラ14と、バッファ15及びバッファ16と、を備えて概略構成されている。
As an example, the gateway device 1 is schematically configured to include a transceiver 11 and a
(第1のネットワーク2及び第2のネットワーク3の構成)
第1のネットワーク2は、通信バス20を有している。この通信バス20には、複数のECU4が電気的に接続されている。第2のネットワーク3は、通信バス30を有している。この通信バス30には、複数のECU4が電気的に接続されている。
(Configuration of the first network 2 and the second network 3)
The first network 2 has a communication bus 20. A plurality of
通信バス20に接続されたECU4は、通信バス20を介してゲートウェイ装置1にフレームを送信し、通信バス20を介してゲートウェイ装置1からフレームを受信する。同様に、通信バス30に接続されたECU4は、通信バス30を介してゲートウェイ装置1にフレームを送信し、通信バス30を介してゲートウェイ装置1からフレームを受信する。 The ECU 4 connected to the communication bus 20 transmits a frame to the gateway device 1 via the communication bus 20 and receives a frame from the gateway device 1 via the communication bus 20. Similarly, the ECU 4 connected to the communication bus 30 transmits a frame to the gateway device 1 via the communication bus 30 and receives a frame from the gateway device 1 via the communication bus 30.
(ECU4の構成)
ECU4は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータを備えて概略構成されている。ECU4は、例えば、以下に示すように、センサやアクチュエータなどの制御を行う電子制御ユニットである。
(Configuration of ECU 4)
The ECU 4 is schematically configured to include a microcomputer including, for example, a CPU (Central Processing Unit), a semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), and a ROM (Read Only Memory). The
このECU4は、一例として、ボディ系ノード、駆動系ノード、シャーシ系ノード、運転支援系ノード及びマルチメディア系ノードなどの種類がある。なお以下の分類は、車両の仕様に応じて様々な分け方があり、以下はその一例を示している。 The ECU 4 includes, for example, types such as a body system node, a drive system node, a chassis system node, a driving support system node, and a multimedia system node. In addition, the following classification has various ways of dividing according to the specification of the vehicle, and the following shows an example.
ボディ系ノードは、一例として、ヘッドランプ、ミラー、空調装置、シート、エアバック、シートベルト及びドアなどのボディに関係する装置を制御する電子制御ユニットである。 As an example, the body system node is an electronic control unit that controls devices related to the body such as a headlamp, a mirror, an air conditioner, a seat, an airbag, a seat belt, and a door.
駆動系ノードは、一例として、プラグ、インジェクタ、吸気及び排気バルブ、変速機、駆動用モータなどの駆動系に関係する装置を制御する電子制御ユニットである。 The drive system node is, for example, an electronic control unit that controls devices related to the drive system such as plugs, injectors, intake and exhaust valves, transmissions, and drive motors.
シャーシ系ノードは、一例として、ステアリング、ブレーキ、サスペンションなどに関係する装置を制御する電子制御ユニットである。 As an example, the chassis node is an electronic control unit that controls devices related to steering, braking, suspension, and the like.
運転支援系ノードは、一例として、レーンの逸脱、運転者の意識レベル、車間距離などを測定するセンサ、ステアリングを駆動するアクチュエータなどの運転支援に関係する装置を制御する電子制御ユニットである。 As an example, the driving support node is an electronic control unit that controls devices related to driving support such as a sensor that measures lane departure, a driver's consciousness level, an inter-vehicle distance, and an actuator that drives a steering wheel.
マルチメディア系ノードは、一例として、音楽再生装置、映像再生装置、ナビゲーション装置などである。 Examples of the multimedia node include a music playback device, a video playback device, and a navigation device.
(トランシーバ11及びトランシーバ12の構成)
トランシーバ11は、第1のネットワーク2の通信バス20とコントローラ13とに電気的に接続されている。またトランシーバ12は、第2のネットワーク3の通信バス30とコントローラ14とに電気的に接続されている。
(Configuration of transceiver 11 and transceiver 12)
The transceiver 11 is electrically connected to the communication bus 20 and the
このトランシーバ11及びトランシーバ12は、通信バス20及び通信バス30に送信する電気信号の生成、調整、動作電流の確保などを行うように構成されている。
The transceiver 11 and the
CAN通信の場合、通信バス20及び通信バス30は、信号線が二本であり、CAN−H、CAN−Lと呼ばれる電気信号が伝播する。CAN通信では、この電気信号の差分に基づいて電位差がある場合をドミナント(1)、電位差がない場合をレセッシブ(0)としている。 In the case of CAN communication, the communication bus 20 and the communication bus 30 have two signal lines, and electrical signals called CAN-H and CAN-L propagate. In CAN communication, a case where there is a potential difference based on the difference between the electrical signals is defined as dominant (1), and a case where there is no potential difference is defined as recessive (0).
トランシーバ11は、この電気信号を検知し、コントローラ13に送信すると共に、コントローラ13から送信された電子信号を通信バス20に送信する。同様に、トランシーバ12は、この電気信号を検知し、コントローラ14に送信すると共に、コントローラ14から送信された電子信号を通信バス30に送信する。
The transceiver 11 detects this electrical signal, transmits it to the
(コントローラ13及びコントローラ14の構成)
コントローラ13は、トランシーバ11とバッファ15とに電気的に接続されている。またコントローラ14は、トランシーバ12とバッファ16と電気的に接続されている。
(Configuration of
The
コントローラ13及びコントローラ14は、CANプロトコルの機能(ビットスタッフィング、通信調停、エラー調整など)を行う。
The
コントローラ13は、第1のネットワーク2から受信したCANプロトコルに従ったフレームをゲートウェイ制御部10が扱える形式の受信メッセージに変換してバッファ15に書き込む。またコントローラ14は、第2のネットワーク3から受信したCANプロトコルに従ったフレームをゲートウェイ制御部10が扱える形式の受信メッセージに変換してバッファ16に書き込む。
The
コントローラ13は、ゲートウェイ制御部10がバッファ15に書き込んだ送信メッセージをCANプロトコルに基づくフレームに変換してトランシーバ11を介して第1のネットワーク2に送信する。またコントローラ14は、ゲートウェイ制御部10がバッファ16に書き込んだ送信メッセージをCANプロトコルに基づくフレームに変換してトランシーバ12を介して第2のネットワーク3に送信する。
The
ゲートウェイ装置1は、異なるプロトコルを有するネットワークが接続される場合、各プロトコルに対応したコントローラを備える。 The gateway device 1 includes a controller corresponding to each protocol when networks having different protocols are connected.
(バッファ15及びバッファ16の構成)
バッファ15は、コントローラ13及びゲートウェイ制御部10に電気的に接続されている。またバッファ16は、コントローラ14及びゲートウェイ制御部10に電気的に接続されている。このバッファ15及びバッファ16は、例えば、半導体メモリである。
(Configuration of
The
このバッファ15及びバッファ16は、例えば、送信メッセージを格納する送信バッファと、受信メッセージを格納する受信バッファと、を備えている。
The
バッファ15及びバッファ16には、複数の受信メッセージ及び送信メッセージが格納され、決められた順にネットワークに送信される。
A plurality of received messages and transmitted messages are stored in the
(ゲートウェイ制御部10の構成)
ゲートウェイ制御部10は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU、RAM及びROMなどから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、ゲートウェイ制御部10が動作するためのプログラムと、テーブル100と、第1の条件情報101と、第2の条件情報102と、が格納されている。RAMは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。またゲートウェイ制御部10は、時間を計測するように構成されている。
(Configuration of gateway control unit 10)
The
テーブル100は、例えば、フレームの重要度などを規定したものであり、少なくともCAN−IDを含んで構成されている。ゲートウェイ制御部10は、例えば、通常の運転では送信されることがない異常を示すフレームを受信すると、今後通信バスのバス負荷が増大することが予想されるので、通信バスのバス負荷を下げてネットワークトラフィックを確保して重要度が高いフレームに遅延が生じないように準備する。
The table 100 defines, for example, the importance level of a frame, and includes at least a CAN-ID. For example, if the
重要度が低いフレームは、一例として、図2に示すように、空調装置、ナビゲーション装置、シート、ステアリング位置、ステアリングスイッチ、電子キーの認証及びアンサーバックなどに関するフレームである。 As an example, the frame with low importance is a frame relating to an air conditioner, a navigation device, a seat, a steering position, a steering switch, an electronic key authentication, an answer back, and the like, as shown in FIG.
重要度の高いフレームは、一例として、図2に示すように、トラクションコントロール、アンチロックブレーキ、横滑り防止、エンジン制御、ドア、レーンキープ、追突防止などに関するフレームである。 As an example, the frame having high importance is a frame related to traction control, anti-lock braking, skid prevention, engine control, doors, lane keeping, rear-end collision prevention, and the like, as shown in FIG.
ゲートウェイ制御部10は、重要度の高いフレームからさらに異常を示すフレームとして、エアバック、急ブレーキ、急ハンドル、タイヤロック、衝撃感知などに関するフレームを定めている。この異常を示すフレームは、例えば、追突、危険回避及び事故の発生を予想されるフレームである。
The
このテーブル100には、一例として、CAN−IDの数字の範囲で重要度を指定するように構成される。 As an example, the table 100 is configured to designate the importance level in a numerical range of CAN-ID.
ゲートウェイ制御部10は、異常を示すフレームが発生した後、バス負荷が増加することが予想されるので、重要度の高いフレームの遅延が生じないようにバス負荷を下げてネットワークトラフィックを確保して備えるように構成されている。
The
ゲートウェイ制御部10は、第1の条件情報101に基づく第1の条件に応じてバス負荷を下げるように構成されている。具体的には、ゲートウェイ制御部10は、予め定められた重要度の高いフレームの受信を第1の条件としている。この予め定められた重要度の高いフレームは、テーブル100の異常を示すフレームである。
The
ゲートウェイ制御部10は、テーブル100に基づいてバッファ15又はバッファ16に書き込まれた受信メッセージが異常を示すフレームのものであった場合、テーブル100に基づいてバッファ15及びバッファ16に書き込まれた受信メッセージのうち、重要度が低いフレームに対応する受信メッセージに対する処理を停止させて重要度が低いフレームの送信を停止させる。
When the received message written in the
またゲートウェイ制御部10は、第2の条件情報102に基づく第2の条件に応じて重要度が低いフレームの送信停止を解除するように構成されている。具体的には、ゲートウェイ制御部10は、予め定められた期間の経過を第2の条件としている。この予め定められた期間とは、一例として、3〜10秒である。
Further, the
以下に本実施の形態のゲートウェイ装置1の動作の一例について図3のフローチャートに従って説明する。 Hereinafter, an example of the operation of the gateway device 1 according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
(動作)
ゲートウェイ装置1は、車両通信システム5が起動すると、第1のネットワーク2及び第2のネットワーク3を介してECU4からフレームを受信する。
(Operation)
The gateway device 1 receives a frame from the
ゲートウェイ制御部10は、テーブル100と、第1の条件情報101と、バッファ15及びバッファ16に書き込まれた受信メッセージに応じたフレーム(CAN−ID)と、に基づいて第1の条件が成立するか否かを確認する。ゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立すると(Step1:Yes)、バス負荷を下げるため、テーブル100に基づいて重要度の低いフレームに応じた受信メッセージに対する処理を停止させ、重要度の低いフレームの送信を停止する(Step2)。
The
ゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立してからの時間を計測する。ゲートウェイ制御部10は、計測している時間が予め定められた期間に達する、つまり計測している時間と第2の条件情報102に基づいて第2の条件が成立したと判断すると(Step3:Yes)、処理の停止を解除、つまり重要度の低いフレームの送信を再開して通常の処理に戻る(Step4)。
The
ここでステップ1においてゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立していない場合(Step1:No)、通常の処理を継続して行う(Step5)。
Here, in Step 1, when the first condition is not satisfied (Step 1: No), the
(第1の実施の形態の効果)
本実施の形態に係るゲートウェイ装置1は、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができる。具体的には、ゲートウェイ装置1は、第1の条件を満たすフレームが受信されると、今後重要度の高いフレームがECU4から送信されると判断し、重要度の低いフレームの送信を停止してネットワークトラフィックを確保する。従ってゲートウェイ装置1は、この構成を採用しない場合と比べて、ネットワークの負荷を軽くし、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができる。
(Effects of the first embodiment)
The gateway device 1 according to the present embodiment can suppress delay of frames with high importance. Specifically, when a frame satisfying the first condition is received, the gateway device 1 determines that a frame with a higher importance will be transmitted from the
[第2の実施の形態]
第2の実施の形態は、第1の条件と第2の条件が第1の実施の形態と異なっている。以下に記載する第2の実施の形態において、第1の実施の形態と同じ機能及び構成を有する部分は、第1の実施の形態と同じ符号を付し、その説明は省略するものとする。
[Second Embodiment]
The second embodiment is different from the first embodiment in the first condition and the second condition. In the second embodiment described below, parts having the same functions and configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and description thereof is omitted.
本実施の形態のゲートウェイ制御部10は、予め定められた重要度の高いフレームの受信、又は予め定められた組み合わせのフレームの受信を第1の条件としている。また本実施の形態のゲートウェイ制御部10は、予め定められた期間の経過、又は重要度が高いフレームの受信の頻度が予め定められた頻度しきい値以下となることを第2の条件としている。
The
この第1の条件の予め定められた組み合わせのフレームの受信は、一例として、テーブル100に基づく重要度の高いフレームの組み合わせの受信である。この第1の条件に係る複数のフレームは、設定された期間内に受信されたフレームである。 The reception of a predetermined combination of frames under the first condition is, for example, reception of a combination of frames with high importance based on the table 100. The plurality of frames according to the first condition are frames received within a set period.
なお変形例として第1の条件は、重要度の高いフレームの組み合わせのみであっても良い。 As a modification, the first condition may be only a combination of frames with high importance.
また第2の条件における頻度しきい値は、第2の条件情報102に含まれている。なお変形例としてゲートウェイ制御部10は、重要度が高いフレームの受信の頻度が予め定められた頻度しきい値以下となることのみを第2の条件としても良い。
Further, the frequency threshold value in the second condition is included in the second condition information 102. As a modification, the
以下に本実施の形態のゲートウェイ装置1の動作の一例について第1の実施の形態の図3のフローチャートを参照しながら説明する。 Hereinafter, an example of the operation of the gateway device 1 of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 of the first embodiment.
(動作)
ゲートウェイ装置1は、車両通信システム5が起動すると、第1のネットワーク2及び第2のネットワーク3を介してECU4からフレームを受信する。
(Operation)
The gateway device 1 receives a frame from the
ゲートウェイ制御部10は、テーブル100と、第1の条件情報101と、バッファ15及びバッファ16に書き込まれた受信メッセージに応じたフレーム(CAN−ID)と、に基づいて、本実施の形態の第1の条件が成立するか否かを確認する。ゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立すると(Step1:Yes)、バス負荷を下げるため、テーブル100に基づいて重要度の低いフレームに応じた受信メッセージに対する処理を停止させ、重要度の低いフレームの送信を停止する(Step2)。
Based on the table 100, the first condition information 101, and the frame (CAN-ID) corresponding to the received message written in the
ゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立してからの時間を計測すると共に、重要度の高いフレームの受信の頻度を算出する。ゲートウェイ制御部10は、計測している時間が予め定められた期間に達する、又は頻度が頻度しきい値以下となって第2の条件が成立すると(Step3:Yes)、処理の停止を解除、つまり重要度の低いフレームの送信を再開して通常の処理に戻る(Step4)。
The
ここでステップ1においてゲートウェイ制御部10は、第1の条件が成立していない場合(Step1:No)、通常の処理を継続して行う(Step5)。
Here, in Step 1, when the first condition is not satisfied (Step 1: No), the
(第2の実施の形態の効果)
本実施の形態のゲートウェイ装置1は、重要度の高いフレームの組み合わせによってもバス負荷を下げることができるので、この構成を採用しない場合と比べて、単独では異常とされないが組み合わせると異常である場合であっても、重要度の高いフレームの遅延を抑制することができる。
(Effect of the second embodiment)
The gateway device 1 according to the present embodiment can reduce the bus load even by a combination of frames having high importance. Therefore, the gateway apparatus 1 is not abnormal when used alone, but is abnormal when combined. Even so, it is possible to suppress the delay of frames with high importance.
ゲートウェイ装置1は、重要度が高いフレームの受信の頻度が予め定められた頻度しきい値以下となることによっても通常の処理に戻るので、この構成を採用しない場合と比べて、衝突などが早期に回避された場合などにおいて予め定められた期間より前に通常の処理に戻ることができる。 Since the gateway device 1 returns to normal processing even when the frequency of reception of frames with high importance falls below a predetermined frequency threshold, collisions and the like are earlier than when this configuration is not adopted. In the case where it is avoided, it is possible to return to normal processing before a predetermined period.
上述の実施の形態及び変形例に係るゲートウェイ装置1は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)及びFPGA(Field Programmable Gate Array)などによって実現されても良い。 The gateway device 1 according to the above-described embodiment and modification, for example, partly by a program executed by a computer, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like depending on the application. It may be realized.
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although some embodiment and modification of this invention were demonstrated, these embodiment and modification are only examples, and do not limit the invention based on a claim. These novel embodiments and modifications can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, changes, and the like can be made without departing from the scope of the present invention. In addition, not all combinations of features described in these embodiments and modifications are necessarily essential to the means for solving the problems of the invention. Further, these embodiments and modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…ゲートウェイ装置、2…第1のネットワーク、3…第2のネットワーク、4…ECU、5…車両通信システム、10…ゲートウェイ制御部、11,12…トランシーバ、13,14…コントローラ、15,16…バッファ、20,30…通信バス、100…テーブル、101…第1の条件情報、102…第2の条件情報 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Gateway apparatus, 2 ... 1st network, 3 ... 2nd network, 4 ... ECU, 5 ... Vehicle communication system, 10 ... Gateway control part, 11, 12 ... Transceiver, 13, 14 ... Controller, 15, 16 ... Buffer, 20, 30 ... Communication bus, 100 ... Table, 101 ... First condition information, 102 ... Second condition information
Claims (5)
請求項1に記載のゲートウェイ装置。 The control unit uses the first condition to receive a predetermined high importance frame,
The gateway device according to claim 1.
請求項1又は2に記載のゲートウェイ装置。 The control unit uses the first condition to receive a predetermined high importance frame or a predetermined combination of frames,
The gateway device according to claim 1 or 2.
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のゲートウェイ装置。 The control unit uses the passage of a predetermined period as the second condition.
The gateway apparatus of any one of Claim 1 thru | or 3.
請求項1乃至4のいずれか1項に記載のゲートウェイ装置。 The control unit sets the second condition that the passage of a predetermined period, or the frequency of reception of a frame with high importance is equal to or less than a predetermined frequency threshold value,
The gateway apparatus of any one of Claims 1 thru | or 4.
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