JP2017193035A - 空間における要素の運動および位置決めのためのデバイス - Google Patents
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Claims (20)
- a.中心開口部を有する静止ベースプレートと、
b.細長い張り出し棒を受け入れるように配設されたリング構造と、
c.前記静止ベースプレートと前記リング構造との間に配設されたパラレル運動学的構造であって、前記リング構造を前記静止ベースプレートに略平行に維持しながら、前記リング構造の運動を3次元で提供する、パラレル運動学的構造と、
d.前記リング構造内に取り付けられると共に第1の軸を中心に枢動可能な上部ジンバルリングと、
e.前記リング構造内に取り付けられた上部端を備えると共に第2の軸を中心に枢動可能な前記細長い張り出し棒であって、前記第2の軸が、前記第1の軸に略直角であり、前記細長い張り出し棒が、前記静止ベースプレートの前記中心開口部を通って下部端部分まで延出する長さを有する、前記細長い張り出し棒と、
f.前記細長い張り出し棒の前記下部端部分内に取り付けられると共に第3の軸を中心に枢動可能な下部ジンバルリングと、
g.前記下部ジンバルを前記上部ジンバルに接続して、前記張り出し棒の枢動運動の間に前記下部ジンバルを前記上部ジンバルに略平行に維持する、第1の制御リンケージと、
h.工具を運ぶためにおよび3次元可動域内の異なる位置に動くために配設されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、前記下部ジンバルリングに取り付けられると共に第4の軸を中心に枢動可能であり、前記第4の軸が、前記第3の軸に略直角である、エンドエフェクタと、
i.前記エンドエフェクタを前記リング構造に接続して、前記3次元可動域内の前記エンドエフェクタの前記位置に関わらず、前記エンドエフェクタを前記リング構造に略平行に維持する、第2の制御リンケージと、を備える、産業ロボット。 - 前記パラレル運動学的構造が、
a.前記静止ベースプレートの上に締結されると共に前記中心開口部を中心にして配設された複数のアクチュエータと、
b.前記静止ベースプレートに対してかつ互いに対して異なる位置で可動である、複数の制御アームであって、各々が、そのそれぞれのアクチュエータに回転可能に結合された駆動リンク、および一端で前記駆動リンクに回転可能に結合され、反対端で前記リング構造に回転可能に結合された被駆動リンクを有し、前記複数のアームが、前記リング構造を前記静止ベースプレートに略平行に維持しながら、前記リング構造を異なる高さ位置および水平位置まで動かすように配設される、複数の制御アームと、を備える、請求項1に記載の産業ロボット。 - 前記パラレル運動学的構造が、デルタロボットを含む、請求項2に記載の産業ロボット。
- 前記被駆動リンクが、平行四辺形リンケージを形成する2つの離間した平行アーム区分を備える、請求項2に記載の産業ロボット。
- 前記3次元可動域が、円錐台の形状にある、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記エンドエフェクタに取り付けられた工具を更に備える、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記工具が、吸引先端部、空気動力式把持具、電気把持具、および強制空気先端部からなる群から選択される、請求項6に記載の産業ロボット。
- 前記複数のアクチュエータのそれぞれが、回転サーボモータ、リニアモータ、ステッピングモータ、電気モータ、液圧シリンダ、および空気圧シリンダからなる群から選択される、請求項2に記載の産業ロボット。
- 前記静止ベースプレートの前記中心開口部内に取り付けられると共に第5の軸を中心に枢動可能な中央ジンバルリングを更に備える、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記中央ジンバルリング内に取り付けられると共に第6の軸を中心に枢動可能なスリーブを更に備え、前記第6の軸が、前記第5の軸に略直角であり、前記スリーブが、その中での前記細長い張り出し棒の摺動式運動を許容するように配設される、請求項9に記載の産業ロボット。
- 前記上部ジンバルリングが、前記第2の軸に沿う点から前記第1の軸に沿う点に位置する自由端まで延出する円弧状アームを更に備え、前記下部ジンバルリングが、前記第3の軸に沿う点から前記第4の軸に沿う点に位置する自由端まで延出する円弧状アームを更に備え、前記第1の制御リンケージが、前記円弧状アームの前記自由端に接続される、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記上部リング構造が、前記第1の軸に沿う点から前記第2の軸に沿う点に位置する自由端まで延出する円弧状アームを更に備え、前記エンドエフェクタが、前記第4の軸に沿う点から前記第3の軸に沿う点に位置する自由端まで円弧状に延出する円弧状アームを更に備え、前記第2の制御リンケージが、前記円弧状アームの前記自由端に接続される、請求項11に記載の産業ロボット。
- 前記細長い張り出し棒が、前記上部ジンバルリング内に取り付けられる、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記第1の制御リンケージが、ある長さを有する不撓性ロッドを備え、前記第2の制御リンケージが、ある長さを有する不撓性ロッドを備え、前記第1および第2の制御リンケージの前記長さが、ほぼ等しい、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記張り出し棒が、略円筒状である部分を含む、請求項1に記載の産業ロボット。
- 前記複数のアクチュエータが、少なくとも3つの駆動部を備える、請求項2に記載の産業ロボット。
- 前記複数のアクチュエータが、所定の円弧を通って旋回させられる、請求項2に記載の産業ロボット。
- 前記静止ベースプレートが、各制御アームに対応する切欠き部を含み、各前記切欠き部が、前記制御アームが完全に下げられた位置まで移動するときに、各前記制御アームと関連付けられた駆動リンクのそれを通る通過を許容する、請求項17に記載の産業ロボット。
- 前記エンドエフェクタが、360度にわたって無制限の回転運動を提供する、請求項6に記載の産業ロボット。
- 前記被駆動リンクが、平行棒形状部材を含む平行四辺形リンクを構成する、請求項2に記載の産業ロボット。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111037568A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 上海新时达机器人有限公司 | 四轴机器人末端负载辨识方法及模块 |
CN111037567A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 上海新时达机器人有限公司 | 六轴机器人末端负载辨识方法及模块 |
CN113517664A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-10-19 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种铁道牵引供变电设备用工业机器人 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2000254876A (ja) * | 1999-03-05 | 2000-09-19 | Agency Of Ind Science & Technol | てこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構及びてこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構を有するマニピュレータ |
US8210068B2 (en) * | 2009-11-05 | 2012-07-03 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co., Ltd. | Rotation mechanism and robot using the same |
-
2016
- 2016-04-22 JP JP2016086043A patent/JP6758078B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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CN113517664A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-10-19 | 郑州铁路职业技术学院 | 一种铁道牵引供变电设备用工业机器人 |
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