JP2017189986A - Driving support method and driving support device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device which supports a driver of a vehicle in switching to follow-up traveling.SOLUTION: A driving support method for supporting switching from manual traveling to follow-up traveling in a vehicle driven by a driver makes display means of the vehicle display an indicator which indicates a distance between the vehicle and a preceding vehicle to be followed and possibility/impossibility of switching from manual traveling to follow-up traveling. In addition, the indicator changes its color according to the distance and indicates that it is possible to switch to follow-up traveling when its color is a prescribed color.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、運転支援方法、及び、運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support method and a driving support device.

運転者による手動運転から、コンピュータ等の制御による自動運転に切り替えられる車両がある。自動運転の際の制御モードとして、追従モードと、追越モードとがある。追従モードは、先行車両に追従するモードである。車両は、追従モードでは、先行車両の速度に応じた車間距離で先行車両に追従する運転（追従運転）をする。追越モードは、先行車両を追い越すモードである。車両の運転者は、自動運転に切り替えるために、スイッチ操作を行う。スイッチ操作が行われると、車両は先行車両を検出する。車両は、スイッチ操作後の先行車両との間の車間距離に応じて、制御モードを追越モード（追越運転モード）または追従モード（追従運転モード）に自動的に決定する。例えば、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内であるときに、車両は制御モードを追従モードに決定する。   There are vehicles that can be switched from manual driving by a driver to automatic driving by control of a computer or the like. There are a tracking mode and a passing mode as control modes in automatic driving. The follow mode is a mode for following the preceding vehicle. In the follow-up mode, the vehicle performs an operation (follow-up operation) that follows the preceding vehicle at an inter-vehicle distance corresponding to the speed of the preceding vehicle. The overtaking mode is a mode for overtaking the preceding vehicle. The driver of the vehicle performs a switch operation in order to switch to automatic driving. When the switch operation is performed, the vehicle detects the preceding vehicle. The vehicle automatically determines the control mode as the overtaking mode (the overtaking operation mode) or the following mode (the following operation mode) according to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle after the switch operation. For example, when the inter-vehicle distance is within a predetermined distance range for a predetermined period, the vehicle determines the control mode as the follow-up mode.

特開２０１４−０４６７４８号公報JP 2014-046748 A

車両は、例えば、スイッチ操作後に、車間距離が所定の距離範囲内であるときに、所定のロックオンマークを表示する。車両の運転者は、ロックオンマークが表示されている間は、車間距離が所定の距離範囲内であることを認識する。車両の運転者は、追従モードを選択したい際には、ロックオンマークが表示された状態を維持するように、運転する。車両は、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内であるときに、制御モードを追従モードに決定する。一方、車間距離が所定の範囲内にない場合には、ロックオンマークが表示されないため、車両の運転者が、追従モードを選択したいと考えても、追従モードを選択することは難しい。運転者は、車間距離をどの程度にすれば、追従モードになるのかを認識することが難しいからである。よって、スイッチ操作後に、車間距離が、所定期間、所定の距離範囲内でないときには、運転者の意思に反して、車両が制御モードを追越モードに決定することがある。   For example, after the switch operation, the vehicle displays a predetermined lock-on mark when the inter-vehicle distance is within a predetermined distance range. The driver of the vehicle recognizes that the inter-vehicle distance is within a predetermined distance range while the lock-on mark is displayed. When the driver of the vehicle wants to select the follow-up mode, he / she drives to maintain the state where the lock-on mark is displayed. The vehicle determines the control mode as the follow-up mode when the inter-vehicle distance is within a predetermined distance range for a predetermined period. On the other hand, since the lock-on mark is not displayed when the inter-vehicle distance is not within the predetermined range, it is difficult for the driver of the vehicle to select the follow mode even if he wants to select the follow mode. This is because it is difficult for the driver to recognize how much the inter-vehicle distance is to be in the follow-up mode. Therefore, after the switch operation, when the inter-vehicle distance is not within the predetermined distance range for a predetermined period, the vehicle may determine the control mode as the overtaking mode against the driver's intention.

本発明は、車両の運転者に追従運転への切り替えを支援する運転支援装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a driving support device that assists a driver of a vehicle to switch to a follow-up driving.

上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支援方法であって、前記車両の表示手段に、前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示させる、運転支援方法である。 In order to solve the above problems, the following means are adopted.
That is, the first mode is a driving support method for supporting switching from manual driving to following driving in a vehicle driven by a driver, and the vehicle and the preceding vehicle to be followed are displayed on the display means of the vehicle. And an indicator indicating whether or not switching from manual operation to follow-up operation is possible is displayed.

開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の
構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。 An aspect of the disclosure may be realized by executing a program by an information processing device. That is, the disclosed configuration can be specified as a program for causing the information processing apparatus to execute the processing executed by each unit in the above-described aspect, or a computer-readable recording medium on which the program is recorded. Further, the disclosed configuration may be specified by a method in which the information processing apparatus executes the process executed by each of the above-described units. The configuration of the disclosure may be specified as a system including an information processing apparatus that performs the processing executed by each of the above-described units.

本発明によれば、車両の運転者に追従運転への切り替えを支援する運転支援装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance apparatus which assists the driver | operator of a vehicle with the switch to a follow-up driving | operation can be provided.

図１は、実施形態における運転支援装置の構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a driving support apparatus according to the embodiment. 図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing apparatus. 図３は、手動運転から自動運転への切替の際の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an operation flow of the driving support apparatus when switching from manual driving to automatic driving. 図４は、運転支援装置の自動運転への切替処理の動作フローの例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an operation flow of switching processing of the driving support device to automatic driving. 図５は、車両から前方を見た様子の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a state of looking forward from the vehicle. 図６は、車両のフロントガラスに虚像画像を表示した例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a virtual image is displayed on the windshield of the vehicle. 図７は、車両のフロントガラスに代替虚像画像及び代替実像画像を表示した例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example in which the substitute virtual image and the substitute real image are displayed on the windshield of the vehicle.

以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。   Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The configuration of the embodiment is an exemplification, and the configuration of the invention is not limited to the specific configuration of the disclosed embodiment. In carrying out the invention, a specific configuration according to the embodiment may be adopted as appropriate.

ここで説明する運転支援装置は、例えば、追従運転モードを含む自動運転機能を有する乗用自動車、トラック等の車両に搭載される。   The driving support device described here is mounted on a vehicle such as a passenger car or a truck having an automatic driving function including a follow-up driving mode, for example.

〔実施形態〕
（構成例）
図１は、本実施形態における運転支援装置の構成例を示す図である。運転支援装置１０は、処理部１１、フレームメモリ１２、撮影部１３、距離測定部１４、車速取得部１５、表示モジュール１６、切替判定部１７、制御切替部１８、操作部１９を含む。運転支援装置１０は、追従運転を含む自動運転を行うことができる車両１に搭載されている。 Embodiment
(Configuration example)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a driving support apparatus according to the present embodiment. The driving support device 10 includes a processing unit 11, a frame memory 12, a photographing unit 13, a distance measurement unit 14, a vehicle speed acquisition unit 15, a display module 16, a switching determination unit 17, a control switching unit 18, and an operation unit 19. The driving support device 10 is mounted on a vehicle 1 that can perform automatic driving including follow-up driving.

処理部１１は、運転支援のための演算処理、制御処理を行う手段である。処理部１１は、撮影部１３で撮影された画像、距離測定部１４で測定された前方車両との車間距離、車速取得部１５で取得された車両１の走行速度等を取得する。また、操作部１９よりボタン操作の情報を取得する。処理部１１は、前方車両との車間距離に対応する画像などを表示モジュール１６に表示させる。処理部１１は、手動運転から追従運転に切り替えるか否かを切替判定部１７に判定させる。   The processing unit 11 is a means for performing arithmetic processing and control processing for driving support. The processing unit 11 acquires an image captured by the imaging unit 13, an inter-vehicle distance from the preceding vehicle measured by the distance measurement unit 14, a traveling speed of the vehicle 1 acquired by the vehicle speed acquisition unit 15, and the like. Further, button operation information is acquired from the operation unit 19. The processing unit 11 causes the display module 16 to display an image corresponding to the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. The processing unit 11 causes the switching determination unit 17 to determine whether to switch from manual operation to follow-up operation.

フレームメモリ１２は、撮影部１３で撮影された画像を記憶する。また、フレームメモリは、処理部１１で生成された画像を記憶する。フレームメモリ１２は、ＲＡＭ（Random
Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などである。 The frame memory 12 stores an image photographed by the photographing unit 13. The frame memory stores an image generated by the processing unit 11. The frame memory 12 is a RAM (Random
Access Memory) and ROM (Read Only Memory).

撮影部１３は、車両１の周囲（前方を含む）を撮影した画像を取得するデバイスを含む。撮影部１３は、車両１に取り付けられる。撮影部１３は、複数のデバイスを含み得る。撮影部１３は、例えば、周囲監視カメラ、ドライブレコーダのカメラ等である。   The photographing unit 13 includes a device that acquires an image obtained by photographing the periphery (including the front) of the vehicle 1. The photographing unit 13 is attached to the vehicle 1. The imaging unit 13 can include a plurality of devices. The imaging unit 13 is, for example, a surrounding monitoring camera, a drive recorder camera, or the like.

距離測定部１４は、車両１の前方を走行する車両（前方車両）と車両１との距離（相対
距離）を測定する手段である。距離測定部１４は、ミリ波センサ、超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラなどを含む。各センサ等は、車両１に搭載される。距離測定部１４は、センサ等により、前方車両の相対速度を取得しうる。 The distance measuring unit 14 is a means for measuring the distance (relative distance) between the vehicle 1 (front vehicle) traveling in front of the vehicle 1 and the vehicle 1. The distance measuring unit 14 includes a millimeter wave sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a stereo camera, and the like. Each sensor is mounted on the vehicle 1. The distance measuring unit 14 can acquire the relative speed of the vehicle ahead by using a sensor or the like.

車速取得部１５は、車両１に搭載される車速センサ等により車両１の速度を取得する。車速取得部１５は、車両１の制動操作に関する情報を取得してもよい。距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和により、前方車両の速度が得られる。   The vehicle speed acquisition unit 15 acquires the speed of the vehicle 1 using a vehicle speed sensor or the like mounted on the vehicle 1. The vehicle speed acquisition unit 15 may acquire information related to the braking operation of the vehicle 1. The speed of the preceding vehicle is obtained by the sum of the relative speed of the preceding vehicle acquired by the distance measuring unit 14 and the speed of the vehicle 1 acquired by the vehicle speed acquiring unit 15.

表示モジュール１６は、画像や文字情報を出力するディスプレイ等である。ディスプレイは、例えば、車両１のフロントガラス等に映像を投影するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、車両１に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイ等である。   The display module 16 is a display that outputs image and character information. The display is, for example, a head-up display (HUD) that projects an image on the windshield or the like of the vehicle 1, a display of a navigation device mounted on the vehicle 1, or the like.

切替判定部１７は、車両１の制御を、手動運転から追従運転に切り替えるか否かを判定する。   The switching determination unit 17 determines whether or not the control of the vehicle 1 is switched from manual driving to follow-up driving.

制御切替部１８は、切替判定部１７の指示により、車両１の制御を、手動運転から追従運転に、切り替える。処理部１１、切替判定部１７、制御切替部１８は、一体化して、１つの電子制御ユニット（Electronic Control Unit）としてもよい。   The control switching unit 18 switches the control of the vehicle 1 from manual driving to follow-up driving according to an instruction from the switching determination unit 17. The processing unit 11, the switching determination unit 17, and the control switching unit 18 may be integrated into one electronic control unit.

操作部１９は、運転支援装置１０を車両の運転者が操作する手段である。操作部１９は、自動運転への切替をするための自動運転スイッチを含む。自動運転スイッチは、例えば、車両のステアリングに設置される。また、操作部１９は、マイクロフォンのような音声入力手段を含んでもよい。   The operation unit 19 is means for operating the driving support device 10 by a driver of the vehicle. The operation unit 19 includes an automatic operation switch for switching to automatic operation. The automatic operation switch is installed, for example, on the steering of the vehicle. The operation unit 19 may include a voice input unit such as a microphone.

図２は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図２に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。運転支援装置１０は、図２に示すような情報処理装置９０を用いることによって、実現される。図２の情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図２に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。   FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the information processing apparatus. The information processing apparatus 90 shown in FIG. 2 has a general computer configuration. The driving support device 10 is realized by using an information processing device 90 as shown in FIG. 2 includes a processor 91, a memory 92, a storage unit 93, an input unit 94, an output unit 95, and a communication control unit 96. These are connected to each other by a bus. The memory 92 and the storage unit 93 are computer-readable recording media. The hardware configuration of the information processing apparatus is not limited to the example illustrated in FIG. 2, and components may be omitted, replaced, or added as appropriate.

情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。   In the information processing apparatus 90, a processor 91 loads a program stored in a recording medium into a work area of the memory 92 and executes the program, and each component is controlled through execution of the program, thereby meeting a predetermined purpose. Function can be realized.

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。   The processor 91 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Digital Signal Processor).

メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶装置とも呼ばれる。   The memory 92 includes, for example, a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory). The memory 92 is also called a main storage device.

記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶装置とも呼ばれる。 The storage unit 93 is, for example, an EPROM (Erasable Programmable ROM) or a hard disk drive (HDD, Hard Disk Drive). The storage unit 93 can include a removable medium, that is, a portable recording medium. The removable media is, for example, a USB (Universal Serial Bus) memory or a disc recording medium such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc). The storage unit 93 is also called a secondary storage device.

記憶部９３は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。   The storage unit 93 stores various programs, various data, and various tables in a recording medium in a readable and writable manner. The storage unit 93 stores an operating system (OS), various programs, various tables, and the like. Information stored in the storage unit 93 may be stored in the memory 92. In addition, information stored in the memory 92 may be stored in the storage unit 93.

オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。   The operating system is software that mediates software and hardware, manages memory space, manages files, manages processes and tasks, and the like. The operating system includes a communication interface. The communication interface is a program for exchanging data with other external devices connected via the communication control unit 96. Examples of the external device include other information processing devices and external storage devices.

入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。   The input unit 94 includes a keyboard, a pointing device, a wireless remote controller, a touch panel, and the like. The input unit 94 may include a video / image input device such as a camera, and an audio input device such as a microphone.

出力部９５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パ
ネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。 The output unit 95 includes an LCD (Liquid Crystal Display), an EL (Electroluminescence) panel, a CRT (Cathode Ray Tube) display, a display device such as a PDP (Plasma Display Panel), and an output device such as a printer. The output unit 95 can include an audio output device such as a speaker.

通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。   The communication control unit 96 is connected to another device and controls communication between the information processing device 90 and the other device. The communication control unit 96 is, for example, a LAN (Local Area Network) interface board, a wireless communication circuit for wireless communication, or a communication circuit for wired communication. The LAN interface board and the wireless communication circuit are connected to a network such as the Internet.

（動作例）
図３は、手動運転から自動運転への切替の際の運転支援装置の動作フローの例を示す図である。図３の動作フローは、運転者が、手動で車両を運転（手動運転）している状態で開始される。 (Operation example)
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an operation flow of the driving support apparatus when switching from manual driving to automatic driving. The operation flow in FIG. 3 is started in a state where the driver is manually driving the vehicle (manual operation).

Ｓ００１では、処理部１１は、自動運転に切り替えるための操作がされたか否かを判定する。自動運転に切り替えるための操作は、操作部１９の自動運転スイッチをＯＮにする操作、マイクロフォンによる自動運転に切り替えるための運転者による音声入力操作、車両を自動運転走行レーンに進入させる操作等である。自動運転走行レーンは、自動運転される車両専用のレーンである。自動運転に切り替えるための操作がされた場合（Ｓ００１；ＹＥＳ）、処理がＳ００２に進む。自動運転に切り替えるための操作がされていない場合（Ｓ００１；ＮＯ）、Ｓ００１の処理を繰り返す。   In S001, the processing unit 11 determines whether or not an operation for switching to automatic driving has been performed. The operation for switching to the automatic driving is an operation for turning on the automatic driving switch of the operation unit 19, a voice input operation by the driver for switching to the automatic driving by the microphone, an operation for causing the vehicle to enter the automatic driving lane, and the like. . The automatic driving lane is a lane dedicated to a vehicle that is automatically driven. If an operation for switching to automatic operation is performed (S001; YES), the process proceeds to S002. When the operation for switching to the automatic operation is not performed (S001; NO), the process of S001 is repeated.

Ｓ００２では、処理部１１は、手動運転から自動運転への切替処理を行う。当該処理によって、車両において自動運転が開始される。Ｓ００２の処理は、図４の動作フローで詳細に説明する。   In S002, the processing unit 11 performs a switching process from manual operation to automatic operation. By this processing, automatic driving is started in the vehicle. The process of S002 will be described in detail with reference to the operation flow of FIG.

図４は、運転支援装置の自動運転への切替処理の動作フローの例を示す図である。図４の動作フローは、自動運転に切り替えるための操作がされること（図３のＳ００１；ＹＥＳ）によって開始される。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an operation flow of switching processing of the driving support device to automatic driving. The operation flow in FIG. 4 is started when an operation for switching to automatic driving is performed (S001 in FIG. 3; YES).

Ｓ１０１では、処理部１１は、車両１の前方を走行する前方車両との距離を、距離測定部１４から取得する。距離測定部１４は、前方車両と車両１との距離（車間距離）を測定して、処理部１１に通知する。また、距離測定部１４は、前方車両の相対速度を測定して
、処理部１１に通知する。また、処理部１１は、車両１の車速を車速取得部１５から取得する。車速取得部１５は、車両１の車速を取得し、処理部１１に通知する。処理部１１は、取得した車間距離が所定距離以上である場合、前方車両が存在しないと判断してもよい。このとき、処理部１１は、取得した車間距離が所定距離未満である時、前方車両が存在すると判断する。前方車両は、追従対象となる車両である。 In S <b> 101, the processing unit 11 acquires the distance from the front vehicle traveling in front of the vehicle 1 from the distance measurement unit 14. The distance measuring unit 14 measures the distance (inter-vehicle distance) between the preceding vehicle and the vehicle 1 and notifies the processing unit 11 of the measured distance. Further, the distance measuring unit 14 measures the relative speed of the preceding vehicle and notifies the processing unit 11. Further, the processing unit 11 acquires the vehicle speed of the vehicle 1 from the vehicle speed acquisition unit 15. The vehicle speed acquisition unit 15 acquires the vehicle speed of the vehicle 1 and notifies the processing unit 11 of the vehicle speed. The processing unit 11 may determine that there is no preceding vehicle when the acquired inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance. At this time, the processing unit 11 determines that there is a preceding vehicle when the acquired inter-vehicle distance is less than the predetermined distance. The preceding vehicle is a vehicle to be followed.

Ｓ１０２では、処理部１１は、撮影部１３に車両１の前方を撮影させる。車両１の前方には、前方車両が走行しており、車両１の前方を撮影することで、前方車両の後部の画像が得られる。撮影部１３は、車両１の前方を撮影すると、撮影した画像を、フレームメモリ１２に格納する。処理部１１は、フレームメモリ１２に格納される撮影部１３が撮影した画像から、前方車両の後部の画像を抽出する。撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できた場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、処理がＳ１０３に進む。また、撮影部１３が車両１の前方を撮影した時に、周囲が暗い場合、霧が発生している場合等には、撮影部１３が撮影した画像に前方車両の後部の部分が鮮明に写らない場合がある。撮影部１３が撮影した画像に前方車両の後部が鮮明に写らない場合、撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できないことがある。撮影部１３が撮影した画像から前方車両の後部の画像を抽出できなかった場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、処理がＳ１０７に進む。   In S <b> 102, the processing unit 11 causes the photographing unit 13 to photograph the front of the vehicle 1. A front vehicle is traveling in front of the vehicle 1, and by photographing the front of the vehicle 1, an image of the rear portion of the front vehicle is obtained. When the imaging unit 13 captures the front of the vehicle 1, the captured image is stored in the frame memory 12. The processing unit 11 extracts an image of the rear part of the vehicle ahead from the image captured by the imaging unit 13 stored in the frame memory 12. When the image of the rear part of the preceding vehicle can be extracted from the image captured by the image capturing unit 13 (S102; YES), the process proceeds to S103. Further, when the photographing unit 13 photographs the front of the vehicle 1, if the surroundings are dark, fog is generated, or the like, the rear portion of the front vehicle is not clearly captured in the image photographed by the photographing unit 13. There is a case. When the rear part of the front vehicle is not clearly shown in the image photographed by the photographing unit 13, the rear part image of the front vehicle may not be extracted from the image photographed by the photographing unit 13. If the rear image of the preceding vehicle cannot be extracted from the image captured by the image capturing unit 13 (S102; NO), the process proceeds to S107.

Ｓ１０３では、処理部１１は、虚像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。ここでは、表示モジュール１６は、車両１のフロントガラスに映像を表示するＨＵＤであるとする。車両１の運転席では、フロントガラス越しに、車両１の前方が見え、かつ、ＨＵＤによる映像が見える。虚像画像は、表示モジュール１６に表示される前方車両の後部の画像である。虚像画像は、擬似画像の例である。虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える位置に相当する位置に表示される。また、虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える大きさと同じ大きさで表示される。虚像画像の大きさは、所定の距離に反比例する。例えば、前方車両が１００ｍ先に存在する時に、運転席から見てフロントガラスの位置（運転席から例えば１ｍの位置）で前方車両の幅が２ｃｍに見えるとき、所定の距離が５０ｍであるとすると、フロントガラスに表示する虚像画像の前方車両の幅は４ｃｍとなる。前方車両が、車両１から所定の距離に存在する時に、表示モジュール１６に、虚像画像を表示すると、車両１の運転席からは車両１と虚像画像とが重畳して見える。処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速に基づいて決定する。処理部１１は、前方車両の車速を、距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和を算出することにより求める。当該所定の距離は、前方車両の車速が大きいほど、大きくなる。これにより、追随する前方車両の車速が大きいほど、車間距離を大きく取ることができる。当該所定の距離は、車両１を追従運転モードに切り替えるために、維持することが求められる車間距離である。処理部１１は、決定した所定の距離に基づいて、虚像画像を表示する位置を決定する。ＨＵＤに虚像画像を表示することで、車両１の運転者は、前方を見ながら、虚像画像を認識することができ、追従運転への切替の可否を把握することができる。   In S <b> 103, the processing unit 11 determines the display position of the virtual image image on the display module 16. Here, it is assumed that the display module 16 is a HUD that displays an image on the windshield of the vehicle 1. At the driver's seat of the vehicle 1, the front of the vehicle 1 can be seen through the windshield, and an image by HUD can be seen. The virtual image is an image of the rear part of the forward vehicle displayed on the display module 16. The virtual image is an example of a pseudo image. The virtual image is displayed at a position corresponding to a position that can be seen from the vehicle 1 when the vehicle ahead is present at a predetermined distance from the vehicle 1. Further, the virtual image is displayed in the same size as that seen from the vehicle 1 when the vehicle ahead is present at a predetermined distance from the vehicle 1. The size of the virtual image is inversely proportional to the predetermined distance. For example, when the vehicle ahead is present 100m ahead and the width of the vehicle ahead appears to be 2cm at the position of the windshield (eg 1m from the driver's seat) when viewed from the driver's seat, the predetermined distance is 50m. The width of the vehicle ahead of the virtual image displayed on the windshield is 4 cm. If a virtual image is displayed on the display module 16 when the vehicle ahead is present at a predetermined distance from the vehicle 1, the vehicle 1 and the virtual image appear to be superimposed from the driver's seat of the vehicle 1. The processing unit 11 determines the predetermined distance based on the vehicle speed of the preceding vehicle. The processing unit 11 obtains the vehicle speed of the preceding vehicle by calculating the sum and the relative speed of the preceding vehicle acquired by the distance measuring unit 14 and the speed of the vehicle 1 acquired by the vehicle speed acquiring unit 15. The predetermined distance increases as the vehicle speed of the preceding vehicle increases. Thereby, the inter-vehicle distance can be increased as the vehicle speed of the following vehicle to follow increases. The predetermined distance is an inter-vehicle distance that is required to be maintained in order to switch the vehicle 1 to the follow-up driving mode. The processing unit 11 determines the position for displaying the virtual image based on the determined predetermined distance. By displaying the virtual image on the HUD, the driver of the vehicle 1 can recognize the virtual image while looking forward, and can determine whether switching to the follow-up operation is possible.

処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速の代わりに、車両１の車速や、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて決定してもよい。例えば、車両１の車速が速くなるほど、所定の距離を長くする。相対速度が速いほど（前方車両が近づいているとき）、所定の距離を短くする。相対速度が遅いほど（前方車両が遠ざかっているとき）、所定の距離を長くする。また、処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速、車両１の車速、及び、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて、決定してもよい。   The processing unit 11 may determine the predetermined distance based on the vehicle speed of the vehicle 1 or the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle, instead of the vehicle speed of the preceding vehicle. For example, the predetermined distance is lengthened as the vehicle speed of the vehicle 1 increases. The faster the relative speed is (when the vehicle ahead is approaching), the shorter the predetermined distance. The predetermined distance is increased as the relative speed is slower (when the vehicle ahead is moving away). The processing unit 11 may determine the predetermined distance based on the vehicle speed of the preceding vehicle, the vehicle speed of the vehicle 1, and the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle.

Ｓ１０４では、処理部１１は、表示モジュール１６において、Ｓ１０３で決定された虚
像画像を表示する位置に、虚像画像を表示する。ここでは、虚像画像は、Ｓ１０２で取得した前方車両の後部の画像であるが、あらかじめカメラ等で撮影された車両１の後部の画像で代用してもよい。また、虚像画像は、一般の車両の後部などを模した模擬画像であってもよい。このとき、前方車両の後部の画像を取得しなくてもよい。処理部１１は、虚像画像とともに、表示モジュール１６において、所定の距離（例えば、「３０ｍ」）、及び、現在の車間距離（例えば、「５０ｍ」）を表示してもよい。 In S104, the processing unit 11 causes the display module 16 to display a virtual image image at a position where the virtual image image determined in S103 is displayed. Here, the virtual image is the rear image of the front vehicle acquired in S102, but the rear image of the vehicle 1 previously captured by a camera or the like may be substituted. Further, the virtual image may be a simulated image imitating the rear part of a general vehicle. At this time, it is not necessary to acquire the image of the rear part of the preceding vehicle. The processing unit 11 may display a predetermined distance (for example, “30 m”) and a current inter-vehicle distance (for example, “50 m”) on the display module 16 together with the virtual image.

図５は、車両から前方を見た様子の例を示す図である。図５の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図５の例では、車両１の前方に、前方車両が走行している。図５の例では、フロントガラス越しに、車両１の前方に、前方車両が走行していることがわかる。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a state of looking forward from the vehicle. In the example of FIG. 5, a state in which the front including the windshield, the driver's seat, and the like is viewed from the inside of the vehicle 1 is shown. In the example of FIG. 5, the forward vehicle is traveling ahead of the vehicle 1. In the example of FIG. 5, it can be seen that the front vehicle is traveling ahead of the vehicle 1 through the windshield.

図６は、車両１のフロントガラスに虚像画像を表示した例を示す図である。図６の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図６の例では、図５の例と同様に、車両１の前方に、前方車両が走行している。図６の例では、フロントガラスに、虚像画像が表示されている。図６の例では、車両１から見える前方車両の大きさより虚像画像の大きさの方が大きいので、前方車両との車間距離は、所定の距離よりも大きいことが分かる。車両１の運転者は、車両１から見える前方車両の大きさが虚像画像の大きさと一致するように（前方車両が虚像画像と重畳するように）車両１を運転することで、前方車両との車間距離を、容易に、所定の距離にすることができる。また、運転者は、虚像画像と前方車両との大きさを比較することにより、追従運転モードへの切替の可否を把握することができる。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which a virtual image is displayed on the windshield of the vehicle 1. In the example of FIG. 6, a state in which the front including the windshield, the driver's seat, and the like is viewed from the inside of the vehicle 1 is shown. In the example of FIG. 6, as in the example of FIG. 5, the forward vehicle is traveling ahead of the vehicle 1. In the example of FIG. 6, a virtual image is displayed on the windshield. In the example of FIG. 6, since the size of the virtual image is larger than the size of the forward vehicle seen from the vehicle 1, it can be seen that the inter-vehicle distance from the forward vehicle is larger than the predetermined distance. The driver of the vehicle 1 drives the vehicle 1 so that the size of the forward vehicle seen from the vehicle 1 matches the size of the virtual image (so that the forward vehicle is superimposed on the virtual image). The inter-vehicle distance can be easily set to a predetermined distance. In addition, the driver can grasp the possibility of switching to the follow-up driving mode by comparing the size of the virtual image and the preceding vehicle.

Ｓ１０５では、処理部１１は、切替判定部１７に、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定させる。切替判定部１７は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定する。所定期間は、例えば、１０秒である。所定期間は、前方車両の車速に依存してもよい。処理部１１は、常時、距離測定部１４より、前方車両と車両１との距離を取得し、切替判定部１７に通知する。車間距離が所定の距離であるとき、車両１の運転席から見える前方車両と表示モジュール１６に表示される虚像画像とが重畳する。処理部１１は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になっている間、表示モジュール１６に表示される虚像画像の色を変更してもよい。これにより、車両１の運転者は、車間距離が所定の距離になっていることを容易に認識することができる。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持された（前方車両と虚像画像とが所定期間、重畳した）場合（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、処理がＳ１０６に進む。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持されていない（前方車両と虚像画像とが所定期間、重畳していない）場合（Ｓ１０５；ＮＯ）、処理がＳ１０５の処理を繰り返す。車間距離を所定期間維持することは、所定の操作の例である。   In S <b> 105, the processing unit 11 causes the switching determination unit 17 to determine whether the distance between the vehicle ahead and the vehicle 1 (inter-vehicle distance) is a predetermined distance and the distance is maintained for a predetermined period. The switching determination unit 17 determines whether or not the distance between the vehicle ahead and the vehicle 1 (inter-vehicle distance) is a predetermined distance and the distance is maintained for a predetermined period. The predetermined period is, for example, 10 seconds. The predetermined period may depend on the vehicle speed of the preceding vehicle. The processing unit 11 always obtains the distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 from the distance measurement unit 14 and notifies the switching determination unit 17 of the distance. When the inter-vehicle distance is a predetermined distance, the front vehicle seen from the driver's seat of the vehicle 1 and the virtual image displayed on the display module 16 are superimposed. The processing unit 11 may change the color of the virtual image displayed on the display module 16 while the distance between the vehicle ahead and the vehicle 1 (inter-vehicle distance) is a predetermined distance. Thus, the driver of the vehicle 1 can easily recognize that the inter-vehicle distance is a predetermined distance. When the inter-vehicle distance is maintained at a predetermined distance for a predetermined period (the preceding vehicle and the virtual image are superimposed for a predetermined period) (S105; YES), the process proceeds to S106. When the inter-vehicle distance is not maintained at the predetermined distance for a predetermined period (the front vehicle and the virtual image are not superimposed for the predetermined period) (S105; NO), the process repeats the process of S105. Maintaining the inter-vehicle distance for a predetermined period is an example of a predetermined operation.

Ｓ１０６では、切替判定部１７は、制御切替部１８に、車両１の制御モードを、手動運転から追従運転に切り替えることを指示する。制御切替部１８は、車両１の制御モードを手動運転から追従運転に切り替える。車両１は、追従運転モードで、自動運転を行い、前方車両に追従する。   In S <b> 106, the switching determination unit 17 instructs the control switching unit 18 to switch the control mode of the vehicle 1 from manual driving to follow-up driving. The control switching unit 18 switches the control mode of the vehicle 1 from manual operation to follow-up operation. The vehicle 1 performs automatic driving in the following driving mode and follows the vehicle ahead.

一方、Ｓ１０７では、処理部１１は、代替虚像画像を、フレームメモリ１２等から取得する。代替虚像画像は、例えば、三角形などのマークであり、虚像画像の代替となる。また、処理部１１は、代替実像画像を、フレームメモリ１２等から取得する。代替虚像画像は、例えば、代替虚像画像と同じ形状の異なる色彩等のマークである。例えば、代替虚像画像が白い三角形である場合に、代替実像画像は赤い三角形である。また、代替虚像画像が点線の三角形である場合に、代替実像画像は実線の三角形であってもよい。   On the other hand, in S107, the processing unit 11 acquires a substitute virtual image from the frame memory 12 or the like. The substitute virtual image is, for example, a mark such as a triangle and serves as a substitute for the virtual image. In addition, the processing unit 11 acquires a substitute real image from the frame memory 12 or the like. The substitute virtual image is, for example, a mark such as a different color having the same shape as the substitute virtual image. For example, when the substitute virtual image is a white triangle, the substitute real image is a red triangle. Further, when the substitute virtual image is a dotted triangle, the substitute real image may be a solid triangle.

Ｓ１０８では、処理部１１は、代替虚像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。代替虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える位置に相当する位置に表示される。また、代替虚像画像は、前方車両が車両１から所定の距離に存在する時に車両１から見える大きさに比例する大きさで表示される。代替虚像画像の大きさは、所定の距離に反比例する。また、処理部１１は、代替実像画像の表示モジュール１６における表示位置を決定する。代替実像画像は、前方車両が現在存在する位置に相当する位置に表示される。処理部１１は、常時、前方車両との車間距離を、距離測定部１４により取得している。また、代替実像画像は、前方車両が現在見える大きさに比例する大きさで表示される。代替実像画像の大きさは、現在の車間距離に反比例する。代替実像画像の大きさは、前方車両が所定の距離に存在する時に、代替虚像画像の大きさと同じ大きさになるようにされる。   In S <b> 108, the processing unit 11 determines the display position of the substitute virtual image image on the display module 16. The substitute virtual image is displayed at a position corresponding to a position seen from the vehicle 1 when the vehicle ahead is present at a predetermined distance from the vehicle 1. The substitute virtual image is displayed in a size proportional to the size seen from the vehicle 1 when the vehicle ahead is present at a predetermined distance from the vehicle 1. The size of the substitute virtual image is inversely proportional to the predetermined distance. Further, the processing unit 11 determines a display position of the substitute real image image on the display module 16. The substitute real image is displayed at a position corresponding to the position where the vehicle ahead is currently present. The processing unit 11 always acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle by the distance measuring unit 14. Further, the substitute real image is displayed in a size proportional to the size at which the vehicle ahead is currently visible. The size of the substitute real image is inversely proportional to the current inter-vehicle distance. The size of the substitute real image is set to be the same as the size of the substitute virtual image when the vehicle ahead is present at a predetermined distance.

前方車両が、車両１から所定の距離に存在する時に、表示モジュール１６に、代替虚像画像及び代替実像画像を表示すると、車両１の運転席からは代替虚像画像と代替実像画像とが重畳して見える。処理部１１は、当該所定の距離を、前方車両の車速に基づいて決定する。処理部１１は、前方車両の車速を、距離測定部１４が取得する前方車両の相対速度と車速取得部１５が取得する車両１の速度と和を算出することにより求める。当該所定の距離は、前方車両の車速が大きいほど、大きくなる。当該所定の距離は、車両１を追従運転モードに切り替えるために、維持することが求められる車間距離である。処理部１１は、決定した所定の距離に基づいて、代替虚像画像を表示する位置を決定する。   When the preceding vehicle is present at a predetermined distance from the vehicle 1, when the substitute virtual image and the substitute real image are displayed on the display module 16, the substitute virtual image and the substitute real image are superimposed from the driver's seat of the vehicle 1. appear. The processing unit 11 determines the predetermined distance based on the vehicle speed of the preceding vehicle. The processing unit 11 obtains the vehicle speed of the preceding vehicle by calculating the sum and the relative speed of the preceding vehicle acquired by the distance measuring unit 14 and the speed of the vehicle 1 acquired by the vehicle speed acquiring unit 15. The predetermined distance increases as the vehicle speed of the preceding vehicle increases. The predetermined distance is an inter-vehicle distance that is required to be maintained in order to switch the vehicle 1 to the follow-up driving mode. The processing unit 11 determines the position for displaying the substitute virtual image based on the determined predetermined distance.

Ｓ１０９では、処理部１１は、表示モジュール１６において、Ｓ１０８で決定された代替虚像画像を表示する位置に、代替虚像画像を表示し、代替実像画像を表示する位置に、代替実像画像を表示する。処理部１１は、代替虚像画像、代替実像画像とともに、表示モジュール１６において、所定の距離（例えば、「３０ｍ」）、及び、現在の車間距離（例えば、「５０ｍ」）を表示してもよい。   In S109, the processing unit 11 causes the display module 16 to display the substitute virtual image image at the position where the substitute virtual image image determined in S108 is displayed, and display the substitute real image image at the position where the substitute real image image is displayed. The processing unit 11 may display a predetermined distance (for example, “30 m”) and a current inter-vehicle distance (for example, “50 m”) on the display module 16 together with the alternative virtual image and the alternative real image.

図７は、車両１のフロントガラスに代替虚像画像及び代替実像画像を表示した例を示す図である。図７の例では、車両１の内部からフロントガラス、運転席等を含む前方を見た様子を示す。図７の例では、図５の例と同様に、車両１の前方に、前方車両が走行している。図７の例では、フロントガラスに、代替虚像画像（点線の三角形）及び代替実像画像（実線の三角形）が表示されている。図７の例では、代替実像画像は、前方車両に重畳して、表示されている。代替実像画像は、前方車両との車間距離に応じて、大きくなったり小さくなったりする。代替実像画像の表示は、前方車両の動きに応じて、移動する。図７の例では、代替実像画像の大きさより代替虚像画像の大きさの方が大きいので、前方車両との車間距離は、所定の距離よりも大きいことが分かる。車両１の運転者は、代替実像画像の大きさが代替虚像画像の大きさと一致するように（代替実像画像が代替虚像画像と重畳するように）車両１を運転することで、前方車両との車間距離を、容易に、所定の距離にすることができる。また、運転者は、代替虚像画像と代替実像画像との大きさを比較することにより、追従運転モードへの切替の可否を把握することができる。   FIG. 7 is a diagram illustrating an example in which an alternative virtual image and an alternative real image are displayed on the windshield of the vehicle 1. In the example of FIG. 7, a state in which the front including the windshield, the driver's seat, and the like is viewed from the inside of the vehicle 1 is shown. In the example of FIG. 7, as in the example of FIG. 5, the front vehicle is traveling ahead of the vehicle 1. In the example of FIG. 7, an alternative virtual image (dotted triangle) and an alternative real image (solid triangle) are displayed on the windshield. In the example of FIG. 7, the substitute real image is displayed superimposed on the preceding vehicle. The alternative real image increases or decreases depending on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. The display of the substitute real image moves according to the movement of the vehicle ahead. In the example of FIG. 7, since the size of the substitute virtual image image is larger than the size of the substitute real image image, it can be seen that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is larger than the predetermined distance. The driver of the vehicle 1 drives the vehicle 1 so that the size of the substitute real image image matches the size of the substitute virtual image image (so that the substitute real image image overlaps with the substitute virtual image image). The inter-vehicle distance can be easily set to a predetermined distance. Further, the driver can grasp the possibility of switching to the follow-up driving mode by comparing the sizes of the substitute virtual image and the substitute real image.

Ｓ１１０では、処理部１１は、切替判定部１７に、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定させる。切替判定部１７は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になり、当該距離が所定期間維持されたか否かを判定する。所定期間は、例えば、１０秒である。所定期間は、前方車両の車速に依存してもよい。処理部１１は、常時、距離測定部１４より、前方車両と車両１との距離を取得し、切替判定部１７に通知する。車間距離が所定の距離であるとき、表示モジュール１６に表示される代替虚像画像と代替実像画像が重畳する。処理部１１は、前方車両と車両１との距離（車間距離）が所定の距離になっている間、表示モジュー
ル１６に表示される代替虚像画像または代替実像画像の色を変更してもよい。これにより、車両１の運転者は、車間距離が所定の距離になっていることを容易に認識することができる。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持された（代替虚像画像と代替実像画像とが所定期間、重畳した）場合（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、処理がＳ１０６に進む。車間距離が、所定期間、所定の距離に維持されていない（代替虚像画像と代替実像画像とが所定期間、重畳していない）場合（Ｓ１１０；ＮＯ）、処理がＳ１０８に戻る。 In S110, the processing unit 11 causes the switching determination unit 17 to determine whether the distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 (a distance between the vehicles) is a predetermined distance and the distance is maintained for a predetermined period. The switching determination unit 17 determines whether or not the distance between the vehicle ahead and the vehicle 1 (inter-vehicle distance) is a predetermined distance and the distance is maintained for a predetermined period. The predetermined period is, for example, 10 seconds. The predetermined period may depend on the vehicle speed of the preceding vehicle. The processing unit 11 always obtains the distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 from the distance measurement unit 14 and notifies the switching determination unit 17 of the distance. When the inter-vehicle distance is a predetermined distance, the substitute virtual image displayed on the display module 16 and the substitute real image are superimposed. The processing unit 11 may change the color of the alternative virtual image or the alternative real image displayed on the display module 16 while the distance between the preceding vehicle and the vehicle 1 (the inter-vehicle distance) is a predetermined distance. Thus, the driver of the vehicle 1 can easily recognize that the inter-vehicle distance is a predetermined distance. When the inter-vehicle distance is maintained at a predetermined distance for a predetermined period (the substitute virtual image and the alternative real image are superimposed for a predetermined period) (S110; YES), the process proceeds to S106. When the inter-vehicle distance is not maintained at the predetermined distance for a predetermined period (the alternative virtual image and the alternative real image are not superimposed for the predetermined period) (S110; NO), the process returns to S108.

上記の所定の距離は、所定の距離の範囲であってもよい。このとき、Ｓ１０３において、所定の距離の範囲は、前方車両の車速に基づいて決定される。また、Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲の最大距離よりも大きい場合、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該最大距離とする。また、Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲の最小距離よりも小さい場合、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該最小距離とする。Ｓ１０３において、車間距離が所定の距離の範囲内のとき、代替虚像画像を表示する位置を決定する基となる所定の距離を当該車間距離とする。Ｓ１０８においても、同様とする。所定の距離は、所定の距離の範囲とすることで、車両１の運転者は、追従運転モードへの移行するための運転操作をしやすくなる。   The predetermined distance may be a predetermined distance range. At this time, in S103, the range of the predetermined distance is determined based on the vehicle speed of the preceding vehicle. In S103, when the inter-vehicle distance is larger than the maximum distance in the range of the predetermined distance, the predetermined distance serving as a basis for determining the position for displaying the substitute virtual image is set as the maximum distance. In S103, when the inter-vehicle distance is smaller than the minimum distance in the range of the predetermined distance, the predetermined distance serving as a basis for determining the position for displaying the substitute virtual image is set as the minimum distance. In S103, when the inter-vehicle distance is within the predetermined distance range, a predetermined distance serving as a basis for determining a position for displaying the substitute virtual image is set as the inter-vehicle distance. The same applies to S108. By setting the predetermined distance within the predetermined distance range, the driver of the vehicle 1 can easily perform a driving operation for shifting to the follow-up driving mode.

処理部１１は、当該所定の距離の範囲を、前方車両の車速の代わりに、車両１の車速や、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて決定してもよい。例えば、車両１の車速が速くなるほど、所定の距離の範囲をより遠くにする。相対速度が速いほど（前方車両が近づいているとき）、所定の距離の範囲をより近くにする。相対速度が遅いほど（前方車両が遠ざかっているとき）、所定の距離の範囲をより遠くする。また、処理部１１は、当該所定の距離の範囲を、前方車両の車速、車両１の車速、及び、車両１と前方車両との間の相対速度に基づいて、決定してもよい。   The processing unit 11 may determine the range of the predetermined distance based on the vehicle speed of the vehicle 1 or the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle, instead of the vehicle speed of the preceding vehicle. For example, the range of the predetermined distance is further increased as the vehicle speed of the vehicle 1 increases. The higher the relative speed (when the vehicle ahead is approaching), the closer the range of the predetermined distance is. The lower the relative speed (when the preceding vehicle is moving away), the farther the predetermined distance range is. The processing unit 11 may determine the range of the predetermined distance based on the vehicle speed of the preceding vehicle, the vehicle speed of the vehicle 1, and the relative speed between the vehicle 1 and the preceding vehicle.

表示モジュール１６として、ＨＵＤの代わりに、車両１に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイが使用されてもよい。このとき、当該ディスプレイには、撮影部１３で撮影された車両１の前方の画像が表示され、また、ディスプレイに表示される画像において車両１から所定の距離に相当する位置に、虚像画像または代替虚像画像が表示される。さらに、ディスプレイに表示される画像において前方車両の位置に、代替実像画像が表示される。   As the display module 16, a display of a navigation device mounted on the vehicle 1 may be used instead of the HUD. At this time, an image in front of the vehicle 1 photographed by the photographing unit 13 is displayed on the display, and a virtual image or substitute image is displayed at a position corresponding to a predetermined distance from the vehicle 1 in the image displayed on the display. A virtual image is displayed. Further, the substitute real image is displayed at the position of the vehicle ahead in the image displayed on the display.

処理部１１は、虚像画像や代替実像画像とともに、若しくは、虚像画像や代替実像画像の代わりに、所定の距離と車間距離との距離差を示す補助画像を表示モジュール１６に表示してもよい。当該補助画像は、例えば、距離差が０であるときは緑色、距離差があらかじめ決められた第１距離以上であるときは赤色、距離差が０から第１距離であるときには、距離差に応じた色（緑色と赤色の間の色、例えば、黄色など）とする。また、距離差（＝所定の距離−車間距離）が正の時と負の時とで色を変えてもよい。処理部１１は、補助画像とともに、表示モジュール１６において、距離差（例えば、「＋１０ｍ」）を表示してもよい。車両の運転者は、表示される補助画像を確認することで、追従モードに切り替えるための車間距離にするために、どれぐらい車間距離を変えなければならないかを容易に認識することができる。また、処理部１１は、当該補助画像を表示せずに、当該補助画像の色を、虚像画像の色、代替虚像画像の色、または、代替実像画像の色に採用してもよい。また、運転支援装置１０は、スピーカ等の音響出力手段を備え、当該手段により、距離差に依存した音響によって、距離差を車両１の運転者に通知してもよい。   The processing unit 11 may display an auxiliary image indicating a distance difference between the predetermined distance and the inter-vehicle distance on the display module 16 together with the virtual image or the alternative real image, or instead of the virtual image or the alternative real image. The auxiliary image is, for example, green when the distance difference is 0, red when the distance difference is a predetermined first distance or more, and according to the distance difference when the distance difference is from 0 to the first distance. Color (a color between green and red, for example, yellow). Further, the color may be changed depending on whether the distance difference (= predetermined distance−inter-vehicle distance) is positive or negative. The processing unit 11 may display a distance difference (for example, “+10 m”) on the display module 16 together with the auxiliary image. The driver of the vehicle can easily recognize how much the inter-vehicle distance has to be changed in order to obtain the inter-vehicle distance for switching to the tracking mode by checking the displayed auxiliary image. Further, the processing unit 11 may employ the color of the auxiliary image as the color of the virtual image, the color of the alternative virtual image, or the color of the alternative real image without displaying the auxiliary image. Further, the driving support device 10 may include a sound output unit such as a speaker, and may notify the driver of the vehicle 1 of the distance difference by sound depending on the distance difference.

虚像画像、代替虚像画像、代替実像画像、補助画像は、それぞれ、インジケータの例である。   A virtual image, a substitute virtual image, a substitute real image, and an auxiliary image are examples of indicators.

（実施形態の作用、効果）
車両１の運転支援装置１０は、前方車両との車間距離、前方車両の速度、車両１の速度等を取得する。運転支援装置１０は、前方車両の速度などに基づいて、追従運転に切り替えるために維持すべき車間距離（所定の距離）を求める。運転支援装置１０は、表示モジュール１６において、求めた所定の距離に対応する位置に、前方車両の虚像画像等を表示する。車両１の運転者は、前方車両と虚像画像とにより、車間距離を把握しつつ、かつ、車間距離と追従運転への切り替えが可能な距離との差を容易に把握できるため、運転者は追従運転への切り換えを任意のタイミングで容易に行うことができる。運転支援装置１０によれば、運転者が前方車両との距離をもっと詰めればよいのか、離れればよいのかを直感的に把握でき、運転者のアクセルワーク等によって前方車両との距離を調整し、運転者の意図するタイミングで追従運転への移行を行うことができる。 (Operation and effect of the embodiment)
The driving support device 10 of the vehicle 1 acquires the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, the speed of the preceding vehicle, the speed of the vehicle 1, and the like. The driving assistance device 10 obtains an inter-vehicle distance (predetermined distance) to be maintained in order to switch to the following driving based on the speed of the vehicle ahead. In the display module 16, the driving support device 10 displays a virtual image or the like of the vehicle ahead at a position corresponding to the determined predetermined distance. The driver of the vehicle 1 can easily grasp the difference between the distance between the vehicle and the distance that can be switched to the following operation while grasping the distance between the vehicles based on the preceding vehicle and the virtual image. Switching to operation can be easily performed at an arbitrary timing. According to the driving support device 10, the driver can intuitively grasp whether the distance to the front vehicle should be more or less, adjust the distance to the front vehicle by the driver's accelerator work, Transition to the follow-up operation can be performed at the timing intended by the driver.

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be changed or combined within a range not departing from the gist of the present invention.

〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。 <Computer-readable recording medium>
A program for causing a computer or other machine or device (hereinafter, a computer or the like) to realize any of the above functions can be recorded on a recording medium that can be read by the computer or the like. The function can be provided by causing a computer or the like to read and execute the program of the recording medium.

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。   Here, a computer-readable recording medium is a recording medium that stores information such as data and programs by electrical, magnetic, optical, mechanical, or chemical action and can be read from a computer or the like. Say. In such a recording medium, elements constituting a computer such as a CPU and a memory may be provided to cause the CPU to execute a program.

また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。   Examples of such a recording medium that can be removed from a computer or the like include a flexible disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R / W, a DVD, a DAT, an 8 mm tape, and a memory card.

また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。   Moreover, there are a hard disk, a ROM, and the like as a recording medium fixed to a computer or the like.

１ 車両
１０ 運転支援装置
１１ 処理部
１２ フレームメモリ
１３ 撮影部
１４ 距離測定部
１５ 車速取得部
１６ 表示モジュール
１７ 切替判定部
１８ 制御切替部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 10 Driving assistance apparatus 11 Processing part 12 Frame memory 13 Image pick-up part 14 Distance measurement part 15 Vehicle speed acquisition part 16 Display module 17 Switching determination part 18 Control switching part

Claims (11)

運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支援方法であって、
前記車両の表示手段に、前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示させる、
運転支援方法。 A driving support method for supporting switching from manual driving to follow-up driving in a vehicle driven by a driver,
Displaying on the display means of the vehicle an indicator indicating the distance between the vehicle and the preceding vehicle to be followed, and whether or not switching from manual operation to follow-up operation is possible;
Driving support method. 前記インジケータは、前記距離に応じて色が変化し、前記色が所定の色である場合に追従運転への切り替え可能であることを示す、
請求項１に記載の運転支援方法。 The indicator indicates that the color changes according to the distance and can be switched to the follow-up operation when the color is a predetermined color.
The driving support method according to claim 1. 前記インジケータは、前記車両の前方の画像を表示する前記表示手段に、前記前方の画像における追従運転への切り替え可能である所定の距離に相当する位置に表示される、
請求項１または２に記載の運転支援方法。 The indicator is displayed on the display means for displaying an image ahead of the vehicle at a position corresponding to a predetermined distance that can be switched to follow-up driving in the image ahead.
The driving support method according to claim 1 or 2. 前記表示手段は、前記車両のフロントガラスに前記車両の前方の画像を表示するヘッドアップディスプレイであり、
前記インジケータは、前記ヘッドアップディスプレイに、追従運転への切り替え可能である所定の距離に相当する位置に表示される、
請求項１または２に記載の運転支援方法。 The display means is a head-up display that displays an image in front of the vehicle on a windshield of the vehicle,
The indicator is displayed on the head-up display at a position corresponding to a predetermined distance that can be switched to follow-up operation.
The driving support method according to claim 1 or 2. 前記インジケータは、車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記前方車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項３または４に記載の運転支援方法。 The indicator is a pseudo image simulating a vehicle,
The size of the pseudo image is a size corresponding to the size when the vehicle ahead is present at a distance that can be switched to follow-up driving.
The driving support method according to claim 3 or 4. 前記インジケータは、前記前方車両を撮影した画像から作成される前記前方車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記前方車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項５に記載の運転支援方法。 The indicator is a pseudo image that simulates the forward vehicle created from an image of the forward vehicle.
The size of the pseudo image is a size corresponding to the size when the vehicle ahead is present at a distance that can be switched to follow-up driving.
The driving support method according to claim 5. 前記インジケータは、前記車両を後方から撮影した画像から作成される前記車両を擬似した擬似画像であり、
前記擬似画像の大きさは、前記車両が追従運転への切り替え可能である距離に存在するときの大きさに相当する大きさである、
請求項５に記載の運転支援方法。 The indicator is a pseudo image simulating the vehicle created from an image obtained by photographing the vehicle from behind,
The size of the pseudo image is a size corresponding to the size when the vehicle exists at a distance that can be switched to follow-up driving.
The driving support method according to claim 5. 前記所定の距離は、前記前方車両の速度に依存する
請求項３から７のいずれか１項に記載の運転支援方法。 The driving support method according to claim 3, wherein the predetermined distance depends on a speed of the preceding vehicle. 前記運転者の所定の操作によって追従運転へ移行する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援方法。 Transition to follow-up driving by a predetermined operation of the driver,
The driving support method according to any one of claims 1 to 8. 上記所定の操作は、前記距離を、追従運転への切り換えが可能である所定の距離に、所定期間維持することである、
請求項９に記載の運転支援方法。 The predetermined operation is to maintain the distance at a predetermined distance that can be switched to the follow-up operation for a predetermined period.
The driving support method according to claim 9. 運転者が運転する車両において、手動運転から追従運転への切り換えを支援する運転支
援装置であって、
前記車両と追従対象となる前方車両との距離、及び、手動運転から追従運転への切り替え可否を示すインジケータを表示する表示部を有する、
運転支援装置。 A driving support device that supports switching from manual driving to following driving in a vehicle driven by a driver,
A distance between the vehicle and the preceding vehicle to be followed, and a display unit that displays an indicator that indicates whether or not switching from manual operation to follow-up operation is possible,
Driving assistance device.

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