以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
<部品実装装置の構成>
図1に、部品実装装置10を示す。部品実装装置10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装装置10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、撮像装置26,28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
<Configuration of component mounting device>
FIG. 1 shows a component mounting apparatus 10. The component mounting apparatus 10 is an apparatus for executing a component mounting operation on the circuit substrate 12. The component mounting apparatus 10 includes an apparatus main body 20, a base material conveyance holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supply device 30, and a bulk component supply device 32. The circuit substrate 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure substrate, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board and a printed circuit board.
装置本体20は、フレーム部40と、そのフレーム部40に上架されたビーム部42とによって構成されている。基材搬送保持装置22は、フレーム部40の前後方向の中央に配設されており、搬送装置50とクランプ装置52とを有している。搬送装置50は、回路基材12を搬送する装置であり、クランプ装置52は、回路基材12を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置22は、回路基材12を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材12を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材12の搬送方向をX方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY方向と称し、鉛直方向をZ方向と称する。つまり、部品実装装置10の幅方向は、X方向であり、前後方向は、Y方向である。
The apparatus main body 20 includes a frame portion 40 and a beam portion 42 that is overlaid on the frame portion 40. The substrate conveyance holding device 22 is disposed in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a conveyance device 50 and a clamp device 52. The conveyance device 50 is a device that conveys the circuit substrate 12, and the clamp device 52 is a device that holds the circuit substrate 12. Thereby, the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the conveyance direction of the circuit substrate 12 is referred to as an X direction, a horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as a Y direction, and a vertical direction is referred to as a Z direction. That is, the width direction of the component mounting apparatus 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
部品装着装置24は、ビーム部42に配設されており、2台の作業ヘッド60,62と作業ヘッド移動装置64とを有している。各作業ヘッド60,62は、チャック,吸着ノズル等の部品保持具(図2参照)66を有しており、部品保持具66によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置64は、X方向移動装置68とY方向移動装置70とZ方向移動装置72とを有している。そして、X方向移動装置68とY方向移動装置70とによって、2台の作業ヘッド60,62は、一体的にフレーム部40上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド60,62は、図2に示すように、スライダ74,76に着脱可能に装着されており、Z方向移動装置72は、スライダ74,76を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド60,62は、Z方向移動装置72によって、個別に上下方向に移動させられる。
The component mounting device 24 is disposed in the beam portion 42 and includes two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. Each work head 60, 62 has a component holder 66 (see FIG. 2) 66 such as a chuck and a suction nozzle, and holds the component by the component holder 66. The work head moving device 64 includes an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, as shown in FIG. 2, each work head 60, 62 is detachably attached to the sliders 74, 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74, 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
撮像装置26は、下方を向いた状態でスライダ74に取り付けられており、作業ヘッド60とともに、X方向,Y方向およびZ方向に移動させられる。これにより、撮像装置26は、フレーム部40上の任意の位置を撮像する。撮像装置28は、図1に示すように、フレーム部40上の基材搬送保持装置22と部品供給装置30との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置28は、作業ヘッド60,62の部品保持具66に保持された部品を撮像する。
The imaging device 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. Thereby, the imaging device 26 images an arbitrary position on the frame unit 40. As shown in FIG. 1, the imaging device 28 is disposed between the base material conveyance holding device 22 and the component supply device 30 on the frame portion 40 so as to face upward. Thereby, the imaging device 28 images the components held by the component holder 66 of the work heads 60 and 62.
部品供給装置30は、フレーム部40の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置30は、トレイ型部品供給装置78とフィーダ型部品供給装置(図示省略)とを有している。トレイ型部品供給装置78は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ(図示省略)によって部品を供給する装置である。
The component supply device 30 is disposed at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The component supply device 30 includes a tray-type component supply device 78 and a feeder-type component supply device (not shown). The tray-type component supply device 78 is a device that supplies components placed on the tray. The feeder-type component supply device is a device that supplies components by a tape feeder (not shown).
ばら部品供給装置32は、フレーム部40の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置32は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置32の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置30および、ばら部品供給装置32によって供給される部品として、電子回路部品,太陽電池の構成部品,パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品,リードを有さない部品等が有る。
The bulk component supply device 32 is disposed at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The separated component supply device 32 is a device for aligning a plurality of components scattered in a separated state and supplying the components in an aligned state. That is, it is an apparatus that aligns a plurality of components in an arbitrary posture into a predetermined posture and supplies the components in a predetermined posture. Below, the structure of the component supply apparatus 32 is demonstrated in detail. Note that examples of the components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, solar cell components, and power module components. Electronic circuit components include components having leads and components not having leads.
ばら部品供給装置32は、図3に示すように、本体80と、部品供給器82と、部品散在状態実現装置84と、部品戻し装置86と、撮像装置88と、部品引渡し装置90とを有している。部品供給器82と部品散在状態実現装置84と部品戻し装置86とは、本体80に固定されたフレーム96に組み付けられており、それら部品供給器82と部品散在状態実現装置84と部品戻し装置86とによって、部品供給ユニット98が構成されている。その部品供給ユニット98は、ばら部品供給装置32では、5つ配設されており、それら5つの部品供給ユニット98が、X方向に1列に並んで配設されている。
As shown in FIG. 3, the bulk component supply device 32 includes a main body 80, a component supply device 82, a component scattered state realization device 84, a component return device 86, an imaging device 88, and a component delivery device 90. doing. The component supplier 82, the component scattered state realizing device 84, and the component returning device 86 are assembled to a frame 96 fixed to the main body 80, and the component supplier 82, the component scattered state realizing device 84, and the component returning device 86 are assembled. Thus, a component supply unit 98 is configured. In the bulk component supply device 32, five component supply units 98 are arranged, and these five component supply units 98 are arranged in a line in the X direction.
(a)部品供給器
部品供給器82は、図4および図5に示すように、部品収納器100とハウジング102とグリップ104とを含む。
(A) Component supplier The component supplier 82 includes a component container 100, a housing 102, and a grip 104, as shown in FIGS.
(i)部品収納器
部品収納器100は、概して直方体形状をなし、上面と前面とが開口している。部品収納器100の内部は、図6に示すように、1対の傾斜面106,108によって、投入部110と収納部112とに区分けされている。詳しくは、傾斜面106,108は、互いの端部が向かい合うように配設されており、互いの向かい合う端部が下方に位置するように、傾斜面106,108は傾斜している。また、傾斜面106,108の互いに向かい合う端部は、離間しており、傾斜面106,108の互いに向かい合う端部の間には、開口114が形成されている。なお、部品収納器100の開口する前面側に位置する傾斜面106の斜度は、傾斜面108の斜度より緩やかであり、傾斜面106の開口114側の端部は、傾斜面108の開口114側の端部より上方に位置している。また、開口114は、部品収納器100に収容される部品より大きく開口している。
(I) Component container The component container 100 has a generally rectangular parallelepiped shape, and an upper surface and a front surface are open. As shown in FIG. 6, the interior of the component container 100 is divided into a loading part 110 and a storage part 112 by a pair of inclined surfaces 106 and 108. Specifically, the inclined surfaces 106 and 108 are disposed so that the ends of the inclined surfaces 106 and 108 face each other, and the inclined surfaces 106 and 108 are inclined so that the opposite ends of each other are positioned below. Further, the end portions of the inclined surfaces 106 and 108 facing each other are separated from each other, and an opening 114 is formed between the end portions of the inclined surfaces 106 and 108 facing each other. It should be noted that the slope of the inclined surface 106 located on the front side where the component container 100 opens is gentler than the inclination of the inclined surface 108, and the end of the inclined surface 106 on the opening 114 side is the opening of the inclined surface 108. It is located above the end on the 114 side. Further, the opening 114 is larger than the component accommodated in the component container 100.
このような構造により、部品収納器100の開口する上面から投入部110に、複数の部品が投入されると、それら複数の部品は、傾斜面106,108を転がり、開口114から収納部112に収納される。なお、収納部112の底面、つまり、部品収納器100の底面は、傾斜面116となっており、部品収納器100の開口する前面に向かって傾斜している。
With such a structure, when a plurality of parts are put into the loading unit 110 from the upper surface where the parts container 100 opens, the plurality of parts roll on the inclined surfaces 106 and 108, and from the opening 114 to the housing part 112. Stored. Note that the bottom surface of the storage portion 112, that is, the bottom surface of the component storage device 100 is an inclined surface 116, which is inclined toward the front surface of the component storage device 100 that opens.
(ii)ハウジング
ハウジング102は、図4および図5に示すように、1対の側壁120を有している。それら1対の側壁120は、概して矩形をなし、部品収納器100を挟むように、対向して配設されている。各側壁120の後方側の端部には、コの字型に突出する1対の突出部122,124が形成されている。1対の側壁120は、突出部122,124において、連結部材126,128によって連結されている。また、1対の側壁120は、上端部において、連結ロッド130によって連結され、下端部において、連結ロッド132によって連結されている。なお、1対の側壁120の間の寸法は、1対の側壁120によって挟まれる部品収納器100の幅より僅かに長い。
(Ii) Housing As shown in FIGS. 4 and 5, the housing 102 has a pair of side walls 120. The pair of side walls 120 are generally rectangular and are disposed to face each other so as to sandwich the component container 100. A pair of projecting portions 122 and 124 projecting in a U-shape are formed at the rear end portion of each side wall 120. The pair of side walls 120 are connected by connecting members 126 and 128 at the protrusions 122 and 124. Further, the pair of side walls 120 are connected by a connecting rod 130 at the upper end portion and are connected by a connecting rod 132 at the lower end portion. The dimension between the pair of side walls 120 is slightly longer than the width of the component container 100 sandwiched between the pair of side walls 120.
1対の側壁120には、突出部122の基端部において、支持軸134が架け渡されており、部品収納器100は、後方側の下端部において、支持軸134により搖動可能に支持されている。つまり、部品収納器100は、ハウジング102の内部において、支持軸134を中心に搖動する。なお、部品収納器100が上方に搖動した際には、部品収納器100の上縁が連結ロッド130に当接し、部品収納器100が下方に搖動した際には、部品収納器100の下縁が連結ロッド132に当接する。つまり、連結ロッド130,132は、部品収納器100の上下方向への搖動を規制するストッパとして機能する。また、部品収納器100の下縁には、ブラケット135が固定されており、そのブラケット135に、部品供給器82の幅方向に平行な軸線周りに回転可能にローラ136が取り付けられている。
A support shaft 134 is bridged between the pair of side walls 120 at the base end portion of the projecting portion 122, and the component container 100 is slidably supported by the support shaft 134 at the lower end portion on the rear side. Yes. That is, the component container 100 swings around the support shaft 134 inside the housing 102. When the component container 100 swings upward, the upper edge of the component container 100 abuts the connecting rod 130, and when the component container 100 swings downward, the lower edge of the component container 100 Comes into contact with the connecting rod 132. That is, the connecting rods 130 and 132 function as stoppers that restrict the vertical movement of the component container 100. A bracket 135 is fixed to the lower edge of the component container 100, and a roller 136 is attached to the bracket 135 so as to be rotatable around an axis parallel to the width direction of the component supplier 82.
部品収納器100の側壁の前方側には、切欠部137が形成されており、その切欠部137に位置するように、閉鎖機構138が配設されている。閉鎖機構138は、シャッタ140とリンク機構(図7参照)141とを含む。シャッタ140は、ブラシ保持部材142とブラシ143とを含む。ブラシ保持部材142は、切欠部137において、1対の側壁120の間に架け渡されており、両端部において、1対の側壁120により、部品供給器82の幅方向に平行な軸線周りに回動可能に保持されている。そのブラシ保持部材142の下端部には、ブラシ143が固定されている。ブラシ143は、刷毛上の部材が板状に成形されており、板状に成形されたブラシ143の幅方向の寸法は、部品収納器100の内部の幅方向の寸法より僅かに大きい。
A notch 137 is formed on the front side of the side wall of the component container 100, and a closing mechanism 138 is disposed so as to be positioned in the notch 137. The closing mechanism 138 includes a shutter 140 and a link mechanism (see FIG. 7) 141. The shutter 140 includes a brush holding member 142 and a brush 143. The brush holding member 142 is spanned between the pair of side walls 120 at the notch 137, and is rotated around the axis parallel to the width direction of the component feeder 82 by the pair of side walls 120 at both ends. It is held movable. A brush 143 is fixed to the lower end portion of the brush holding member 142. In the brush 143, the member on the brush is formed in a plate shape, and the dimension in the width direction of the brush 143 formed in the plate shape is slightly larger than the dimension in the width direction inside the component container 100.
また、リンク機構141は、図7に示すように、収納器側ブラケット145と保持部材側ブラケット146と連結リンク147とを含む。収納器側ブラケット145は、部品収納器100の1対の側壁のうちの一方の切欠部137の内側に固定されている。一方、保持部材側ブラケット146は、収納器側ブラケット145と対向するように、ブラシ保持部材142に固定されている。そして、連結リンク147が、それの両端部において、収納器側ブラケット145と保持部材側ブラケット146とに搖動可能に連結されている。
As shown in FIG. 7, the link mechanism 141 includes a container-side bracket 145, a holding member-side bracket 146, and a connecting link 147. The storage device side bracket 145 is fixed to the inside of one notch portion 137 of the pair of side walls of the component storage device 100. On the other hand, the holding member side bracket 146 is fixed to the brush holding member 142 so as to face the container side bracket 145. And the connection link 147 is connected with the container side bracket 145 and the holding member side bracket 146 so that a slide is possible in the both ends.
このため、部品収納器100が上方に搖動した際に、収納器側ブラケット145と保持部材側ブラケット146とが離間し、連結リンク147が上方に移動する。これにより、ブラシ保持部材142が時計回りに回動し、シャッタ140のブラシ143側の端部が下方に向かって搖動する。一方、部品収納器100が下方に搖動した際に、収納器側ブラケット145と保持部材側ブラケット146とが接近し、連結リンク147が下方に移動する。これにより、ブラシ保持部材142が反時計回りに回動し、シャッタ140のブラシ143側の端部が上方に向かって搖動する。
For this reason, when the component storage device 100 swings upward, the storage device side bracket 145 and the holding member side bracket 146 are separated from each other, and the connection link 147 moves upward. As a result, the brush holding member 142 rotates clockwise, and the end of the shutter 140 on the brush 143 side swings downward. On the other hand, when the parts container 100 swings downward, the container side bracket 145 and the holding member side bracket 146 approach each other, and the connecting link 147 moves downward. Thereby, the brush holding member 142 rotates counterclockwise, and the end of the shutter 140 on the brush 143 side swings upward.
また、1対の側壁120の間には、図4および図5に示すように、部品収納器100の前面の下端部の前方に位置するように、部品排出部材150が固定的に配設されている。部品排出部材150は、傾斜板152と、その傾斜板152の幅方向での両端部に立設された1対の側板154を含む。傾斜板152は、3つの異なる傾斜面によって構成されている。まず、部品収納器100に最も近い第1の傾斜面156は、部品収納器100の傾斜面116と同じ方向に傾斜しており、その傾斜面116と同程度に傾斜している。第1の傾斜面156に連続する第2の傾斜面158は、第1の傾斜面156と同じ方向に傾斜しており、その第1の傾斜面156より急な角度で傾斜している。第2の傾斜面158に連続する第3の傾斜面160は、第2の傾斜面158と同じ方向に傾斜しており、概ね鉛直方向に傾斜している。
Also, as shown in FIGS. 4 and 5, a component discharge member 150 is fixedly disposed between the pair of side walls 120 so as to be positioned in front of the lower end portion of the front surface of the component container 100. ing. The component discharge member 150 includes an inclined plate 152 and a pair of side plates 154 provided upright at both end portions in the width direction of the inclined plate 152. The inclined plate 152 is composed of three different inclined surfaces. First, the first inclined surface 156 closest to the component container 100 is inclined in the same direction as the inclined surface 116 of the component container 100, and is inclined to the same extent as the inclined surface 116. The second inclined surface 158 that is continuous with the first inclined surface 156 is inclined in the same direction as the first inclined surface 156, and is inclined at a steeper angle than the first inclined surface 156. The third inclined surface 160 continuing to the second inclined surface 158 is inclined in the same direction as the second inclined surface 158, and is substantially inclined in the vertical direction.
(iii)グリップ
グリップ104は、図4に示すように、固定把持部材170と可動把持部材172とによって構成されている。固定把持部材170は、四角筒形状をなし、1つの側面が開口している。固定把持部材170は、開口する側面を1対の側壁120の間に向けた状態で、上端部において、連結部材128に固定され、下端部において、連結部材126に固定されている。また、可動把持部材172も、四角筒形状をなし、1つの側面が開口している。可動把持部材172の幅方向の寸法は、固定把持部材170の幅方向の寸法より僅かに小さい。そして、可動把持部材172は、それの開口する側面と固定把持部材170の開口する側面とが向かい合うように、固定把持部材170の内部に嵌め入れられている。
(Iii) Grip The grip 104 includes a fixed holding member 170 and a movable holding member 172, as shown in FIG. The fixed gripping member 170 has a rectangular tube shape, and one side surface is open. The fixed gripping member 170 is fixed to the connecting member 128 at the upper end portion and fixed to the connecting member 126 at the lower end portion with the side surface that opens between the pair of side walls 120. Further, the movable gripping member 172 also has a square cylindrical shape, and one side surface is open. The dimension in the width direction of the movable gripping member 172 is slightly smaller than the dimension in the width direction of the fixed gripping member 170. The movable gripping member 172 is fitted into the fixed gripping member 170 so that the side surface of the movable gripping member 172 faces the side surface of the fixed gripping member 170 opened.
また、1対の側壁120には、突出部122において、支持軸174が架け渡されており、可動把持部材172が、下端部において、支持軸174により搖動可能に支持されている。つまり、可動把持部材172は、下端部を中心に搖動し、可動把持部材172の上端部が、固定把持部材170に接近・離間する。その可動把持部材172は、上端部において、連結アーム(図示省略)によって部品収納器100の後面に連結されている。このため、可動把持部材172の搖動に伴って、部品収納器100も搖動する。つまり、可動把持部材172の上端部が固定把持部材170から離間する方向に搖動すると、部品収納器100は、下方に向かって搖動する。一方、可動把持部材172の上端部が固定把持部材170に接近する方向に搖動すると、部品収納器100は、上方に向かって搖動する。
Further, a support shaft 174 is bridged between the pair of side walls 120 at the projecting portion 122, and the movable gripping member 172 is supported by the support shaft 174 at the lower end portion so as to be slidable. That is, the movable gripping member 172 swings around the lower end portion, and the upper end portion of the movable gripping member 172 approaches and separates from the fixed gripping member 170. The movable gripping member 172 is connected to the rear surface of the component container 100 at the upper end portion by a connecting arm (not shown). For this reason, as the movable gripping member 172 swings, the parts container 100 also swings. That is, when the upper end portion of the movable gripping member 172 swings in a direction away from the fixed gripping member 170, the component container 100 swings downward. On the other hand, when the upper end portion of the movable gripping member 172 swings in a direction approaching the fixed gripping member 170, the component container 100 swings upward.
また、固定把持部材170の側面には、切欠部178が形成されている。切欠部178は、固定把持部材170の開口する側面から内部に向かって、概して水平方向に切り欠かれる第1切欠部180と、第1切欠部180の内部側の端部から下方に向かって切り欠かれる第2切欠部182とによって構成されている。一方、可動把持部材172の側面には、切欠部178に係合する係合部材184が固定されている。また、固定把持部材170と可動把持部材172との間には、スプリング(図示省略)が圧縮された状態で配設されている。このため、可動把持部材172は、スプリングの弾性力によって、固定把持部材170から離れる方向に付勢されている。この際、可動把持部材172の係合部材184は、切欠部178の第1切欠部180に係合している。
Further, a notch 178 is formed on the side surface of the fixed gripping member 170. The notch 178 includes a first notch 180 that is notched in a horizontal direction from the open side of the fixed gripping member 170 toward the inside, and a downward notch from the inner end of the first notch 180. A second cutout portion 182 is formed. On the other hand, an engaging member 184 that engages with the notch 178 is fixed to the side surface of the movable gripping member 172. A spring (not shown) is compressed between the fixed gripping member 170 and the movable gripping member 172. For this reason, the movable gripping member 172 is biased in a direction away from the fixed gripping member 170 by the elastic force of the spring. At this time, the engaging member 184 of the movable gripping member 172 is engaged with the first notch portion 180 of the notch portion 178.
つまり、通常時において、可動把持部材172は固定把持部材170から離れる方向に付勢されており、可動把持部材172の上端部は、固定把持部材170から離間する方向に搖動している。そして、部品収納器100は、下方に向かって搖動し、図6に示すように、部品収納器100は、連結ロッド132に当接する。この際、部品収納器100の傾斜面116の前方側の端部は、傾斜板152の第1の傾斜面156の後方側の端部と、殆ど隙間なく向かい合っている。
That is, in a normal state, the movable gripping member 172 is biased in a direction away from the fixed gripping member 170, and the upper end portion of the movable gripping member 172 is swinging in a direction away from the fixed gripping member 170. Then, the component container 100 swings downward, and the component container 100 contacts the connecting rod 132 as shown in FIG. At this time, the front end portion of the inclined surface 116 of the component container 100 faces the rear end portion of the first inclined surface 156 of the inclined plate 152 with almost no gap.
また、部品供給器82は、フレーム96に着脱可能に取り付けられる。詳しくは、フレーム96は、図4および図5に示すように、1対のサイドフレーム部190を有している。それら1対のサイドフレーム部190は、概して板状をなし、所定距離、離れた状態で向かい合うように配設されている。1対のサイドフレーム部190の間の距離は、部品供給器82の幅方向の寸法、つまり、1対の側壁120の間の距離より僅かに長い。このため、1対のサイドフレーム部190の間に、部品供給器82が挿入される。
The component supplier 82 is detachably attached to the frame 96. Specifically, the frame 96 has a pair of side frame portions 190 as shown in FIGS. The pair of side frame portions 190 are generally plate-shaped and are arranged to face each other at a predetermined distance. The distance between the pair of side frame portions 190 is slightly longer than the dimension in the width direction of the component feeder 82, that is, the distance between the pair of side walls 120. For this reason, the component supplier 82 is inserted between the pair of side frame portions 190.
また、各サイドフレーム部190の内壁面には、フレーム96の内部に向かって突出する係合ピン192が固定されている。一方、部品供給器82の各側壁120の下縁には、切欠部196が形成されている。また、各サイドフレーム部190の内壁面には、前後方向に延びるように、長手形状の支持部材200が固定されている。その支持部材200の前方側の端部には、前方に向かうほど下方に向かって傾斜する傾斜面202が形成されている。一方、部品供給器82の各側壁120の外壁面には、係合ピン206が立設されている。そして、1対のサイドフレーム部190の間に、部品供給器82が挿入された際に、係合ピン192が切欠部196に係合し、係合ピン206が支持部材200の傾斜面202において支持される。これにより、部品供給器82が1対のサイドフレーム部190の間において、位置決めされる。
An engagement pin 192 that protrudes toward the inside of the frame 96 is fixed to the inner wall surface of each side frame portion 190. On the other hand, a notch 196 is formed at the lower edge of each side wall 120 of the component supplier 82. In addition, a longitudinal support member 200 is fixed to the inner wall surface of each side frame portion 190 so as to extend in the front-rear direction. An inclined surface 202 that is inclined downward as it goes forward is formed at the front end of the support member 200. On the other hand, an engagement pin 206 is erected on the outer wall surface of each side wall 120 of the component supplier 82. When the component feeder 82 is inserted between the pair of side frame portions 190, the engagement pin 192 engages with the notch portion 196, and the engagement pin 206 is on the inclined surface 202 of the support member 200. Supported. Thereby, the component supplier 82 is positioned between the pair of side frame portions 190.
また、図4に示すように、1対のサイドフレーム部190の間において位置決めされた部品供給器82の連結部材126の下方には、フレーム本体部210が配設されている。フレーム本体部210の上面には、1対の支持ブロック212が、フレーム96の幅方向に並んで固定されている。そして、それら1対の支持ブロック212に係合ロッド(図示省略)が架け渡されている。また、部品供給器82のグリップ104の可動把持部材172の下端部には、爪部材216が固定されている。爪部材216は、概してL字型をなし、屈曲した先端部が係合ロッドに向かって延び出している。そして、可動把持部材172がスプリングの弾性力によって固定把持部材170から離れる方向に付勢されている状態、つまり、通常時において、爪部材216の先端部が、係合ロッドに係合する。これにより、部品供給器82は、1対のサイドフレーム部190の間において位置決めされた状態で、フレーム96にロックされる。
Also, as shown in FIG. 4, a frame main body 210 is disposed below the connecting member 126 of the component supplier 82 positioned between the pair of side frame portions 190. A pair of support blocks 212 are fixed to the upper surface of the frame main body 210 side by side in the width direction of the frame 96. An engagement rod (not shown) is bridged between the pair of support blocks 212. A claw member 216 is fixed to the lower end portion of the movable gripping member 172 of the grip 104 of the component supplier 82. The claw member 216 is generally L-shaped, and a bent tip portion extends toward the engagement rod. Then, in a state where the movable gripping member 172 is biased in a direction away from the fixed gripping member 170 by the elastic force of the spring, that is, in a normal state, the distal end portion of the claw member 216 engages with the engagement rod. As a result, the component supplier 82 is locked to the frame 96 while being positioned between the pair of side frame portions 190.
また、作業者が、部品供給器82のグリップ104を把持した場合には、可動把持部材172が、スプリングの弾性力に抗して、固定把持部材170に向かって接近する。この際、可動把持部材172の下端部に固定された爪部材216は、係合ロッドから離れる方向に搖動する。これにより、爪部材216の係合ロッドへの係合が解除される。このため、作業者が部品供給器82のグリップ104を把持した状態で、部品供給器82を持ち上げることで、部品供給器82がフレーム96から取り外される。
When the operator grips the grip 104 of the component supplier 82, the movable grip member 172 approaches the fixed grip member 170 against the elastic force of the spring. At this time, the claw member 216 fixed to the lower end portion of the movable gripping member 172 swings in a direction away from the engagement rod. Thereby, the engagement of the claw member 216 with the engagement rod is released. For this reason, the component supplier 82 is removed from the frame 96 by lifting the component supplier 82 while the operator holds the grip 104 of the component supplier 82.
また、グリップ104の固定把持部材170の下端部の内側には、RFID(radio frequency identifierの略)217が配設されている。RFID217は、電波を用いて、近距離無線通信によりID情報を送信するものであり、ID情報として、部品供給器82により供給される部品に関する情報が送信される。一方、フレーム本体部210の上面には、RFID217から送信されたID情報を受信可能な受信器218が配設されている。これにより、ばら部品供給装置32では、フレーム96に部品供給器82が取り付けられている場合に、受信器218によりID情報が受信され、そのID情報に基づいて、部品供給器82により供給される部品が照合される。
An RFID (abbreviation for radio frequency identifier) 217 is disposed inside the lower end of the fixed gripping member 170 of the grip 104. The RFID 217 transmits ID information by short-range wireless communication using radio waves, and information on components supplied by the component supplier 82 is transmitted as ID information. On the other hand, a receiver 218 capable of receiving ID information transmitted from the RFID 217 is disposed on the upper surface of the frame main body 210. Thereby, in the bulk component supply device 32, when the component feeder 82 is attached to the frame 96, the ID information is received by the receiver 218, and is supplied by the component feeder 82 based on the ID information. Parts are verified.
(b)部品散在状態実現装置
部品散在状態実現装置84は、図5に示すように、部品支持部材220と部品支持部材移動装置222と供給器振動装置224とを含む。部品支持部材220は、概して長手形状の板形状をなし、部品供給器82の傾斜板152の下方から前方に延び出すように、配設されている。また、部品支持部材220の長手方向の両側縁には、側壁部228が形成されている。その側壁部228の上縁には、段差部230が形成されており、側壁部228の上縁は、段差部230の部品供給器82側に位置し、概して水平な第1縁部232と、段差部230の部品供給器82の反対側に位置し、第1縁部232より高い位置において概して水平な第2縁部234とから構成されている。
(B) Component Scattering State Realization Device The component scattering state realization device 84 includes a component support member 220, a component support member moving device 222, and a feeder vibration device 224, as shown in FIG. The component support member 220 has a generally longitudinal plate shape and is disposed so as to extend forward from below the inclined plate 152 of the component feeder 82. Side wall portions 228 are formed on both side edges in the longitudinal direction of the component support member 220. A stepped portion 230 is formed on the upper edge of the side wall portion 228, and the upper edge of the side wall portion 228 is located on the component feeder 82 side of the stepped portion 230, and a generally horizontal first edge 232, It is located on the opposite side of the stepped portion 230 from the component feeder 82 and is composed of a second edge 234 that is generally horizontal at a position higher than the first edge 232.
部品支持部材移動装置222は、部品支持部材220を前後方向に電磁モータ(図示省略)の駆動により移動させる装置である。これにより、部品支持部材220は、部品供給器82の傾斜板152の下端から僅かに下方において、部品支持部226の上面が水平な状態で、前後方向に移動する。なお、部品支持部材220は、部品支持部226の略全体が露出する部品供給位置と、部品支持部226全体が部品供給器82の下方に位置する退避位置との間で移動する。
The component support member moving device 222 is a device that moves the component support member 220 in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (not shown). As a result, the component support member 220 moves in the front-rear direction slightly below the lower end of the inclined plate 152 of the component supplier 82 with the upper surface of the component support portion 226 being horizontal. The component support member 220 moves between a component supply position where substantially the entire component support portion 226 is exposed and a retreat position where the entire component support portion 226 is positioned below the component feeder 82.
供給器振動装置224は、カム部材240とカムフォロワ242とストッパ244とを含む。カム部材240は、板状をなし、側壁部228の外側の側面に、前後方向に延びるように固定されている。カム部材240の上端部には、複数の歯245が前後方向に等間隔で形成されている。カムフォロワ242は、レバー252とローラ254とを含む。レバー252は、上下方向に延びるように、部品供給器82の側壁120の下端部に配設されており、上端部において、部品供給器82の幅方向に平行な軸線周りに搖動可能に、側壁120により保持されている。ローラ254は、部品供給器82の幅方向に平行な軸線周りに回転可能に、レバー252の下端部によって保持されている。なお、レバー252は、コイルばね(図示省略)の弾性力によって前方に向かう方向に付勢されている。
The feeder vibration device 224 includes a cam member 240, a cam follower 242, and a stopper 244. The cam member 240 has a plate shape and is fixed to the outer side surface of the side wall portion 228 so as to extend in the front-rear direction. At the upper end of the cam member 240, a plurality of teeth 245 are formed at equal intervals in the front-rear direction. The cam follower 242 includes a lever 252 and a roller 254. The lever 252 is disposed at the lower end portion of the side wall 120 of the component supplier 82 so as to extend in the vertical direction. At the upper end portion, the lever 252 can be slid about an axis parallel to the width direction of the component supplier 82. 120. The roller 254 is held by the lower end of the lever 252 so as to be rotatable around an axis parallel to the width direction of the component supplier 82. The lever 252 is biased in the forward direction by the elastic force of a coil spring (not shown).
ストッパ244は、側壁120に突状に設けられており、コイルばねの弾性力により付勢されたレバー252が、ストッパ244に接触している。なお、レバー252は、ストッパ244に接触した状態において、鉛直方向において下方に延び出す姿勢となっている。
The stopper 244 is provided in a protruding shape on the side wall 120, and a lever 252 biased by the elastic force of the coil spring is in contact with the stopper 244. The lever 252 is in a posture of extending downward in the vertical direction in a state in which the lever 252 is in contact with the stopper 244.
(c)部品戻し装置
部品戻し装置86は、図8に示すように、容器昇降装置260と部品回収容器262とを含む。容器昇降装置260は、エアシリンダ266と昇降部材268とを含み、昇降部材268は、エアシリンダ266の作動により、昇降する。また、エアシリンダ266は、部品支持部材220の前方側の端部に固定されている。これにより、エアシリンダ266は、部品支持部材移動装置222の作動により、部品支持部材220と共に前後方向に移動する。
(C) Component Return Device The component return device 86 includes a container lifting device 260 and a component collection container 262 as shown in FIG. The container elevating device 260 includes an air cylinder 266 and an elevating member 268, and the elevating member 268 moves up and down by the operation of the air cylinder 266. The air cylinder 266 is fixed to the front end of the component support member 220. Thus, the air cylinder 266 moves in the front-rear direction together with the component support member 220 by the operation of the component support member moving device 222.
部品回収容器262は、昇降部材268の上面に配設されており、エアシリンダ266の作動により、上下方向に移動する。この際、部品回収容器262は、部品供給器82より上方に位置する上昇端位置と、部品支持部材220より下方に位置する下降端位置との間で移動する。
The component collection container 262 is disposed on the upper surface of the elevating member 268 and moves up and down by the operation of the air cylinder 266. At this time, the component collection container 262 moves between an ascending end position located above the component supplier 82 and a descending end position located below the component support member 220.
部品回収容器262は、上面が開口する箱状をなし、昇降部材268の上面において、部品供給器82の幅方向に平行な軸線周りに回動可能に保持されている。これにより、部品回収容器262は、それの底面が水平となり、開口から部品を受け入れ可能な部品受け姿勢(図12における部品回収容器262の姿勢)と、それの底面が鉛直となり、開口から部品を排出可能な部品排出姿勢(図8における部品回収容器262の姿勢)との間で回動する。なお、部品回収容器262は、コイルばね(図示省略)によって、部品受け姿勢となる方向に付勢されている。
The component collection container 262 has a box shape with an upper surface opened, and is held on the upper surface of the elevating member 268 so as to be rotatable about an axis parallel to the width direction of the component feeder 82. As a result, the bottom of the parts collection container 262 is horizontal, and the parts receiving posture (the posture of the parts collection container 262 in FIG. 12) that can receive the parts from the opening and the bottom of the parts collection container 262 are vertical, and the parts can be removed from the opening. It rotates between a dischargeable component discharge posture (the posture of the component collection container 262 in FIG. 8). The component collection container 262 is urged by a coil spring (not shown) in the direction of the component receiving posture.
その部品回収容器262の後方側の端部には、図5に示すように、突出ピン272が配設されている。突出ピン272は、部品回収容器262の側方での外側に向かって突出している。また、サイドフレーム部190の前方側の上端部の内側には、係合ブロック274が固定されている。そして、図8に示すように、部品回収容器262が、エアシリンダ266の作動により上昇端位置まで上昇する際に、突出ピン272が係合ブロック274に係合する。これにより、部品回収容器262は、回動し、部品排出姿勢となる。
As shown in FIG. 5, a projecting pin 272 is disposed at the rear end of the component collection container 262. The protruding pin 272 protrudes outward on the side of the component collection container 262. Further, an engagement block 274 is fixed inside the upper end portion on the front side of the side frame portion 190. As shown in FIG. 8, when the component collection container 262 is raised to the rising end position by the operation of the air cylinder 266, the protruding pin 272 is engaged with the engagement block 274. As a result, the component collection container 262 rotates and assumes a component discharge posture.
(d)撮像装置
撮像装置88は、図3に示すように、カメラ290とカメラ移動装置292とを含む。カメラ移動装置292は、ガイドレール296とスライダ298とを含む。ガイドレール296は、部品供給器82の上方において、ばら部品供給装置32の幅方向に延びるように、本体80に固定されている。スライダ298は、ガイドレール296にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ(図示省略)の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ290は、下方を向いた状態でスライダ298に装着されている。
(D) Imaging Device As shown in FIG. 3, the imaging device 88 includes a camera 290 and a camera moving device 292. The camera moving device 292 includes a guide rail 296 and a slider 298. The guide rail 296 is fixed to the main body 80 so as to extend in the width direction of the bulk component feeder 32 above the component feeder 82. The slider 298 is slidably attached to the guide rail 296, and slides to an arbitrary position by the operation of an electromagnetic motor (not shown). The camera 290 is attached to the slider 298 so as to face downward.
(e)部品引渡し装置
部品引渡し装置90は、図3に示すように、部品保持ヘッド移動装置300と部品保持ヘッド302と2台のシャトル装置304とを含む。
(E) Component Delivery Device The component delivery device 90 includes a component holding head moving device 300, a component holding head 302, and two shuttle devices 304, as shown in FIG.
部品保持ヘッド移動装置300は、X方向移動装置310とY方向移動装置312とZ方向移動装置314とを含む。Y方向移動装置312は、X方向に延びるように、部品供給ユニット98の上方に配設されたYスライダ316を有しており、Yスライダ316は、電磁モータ(図示省略)の駆動により、Y方向の任意の位置に移動する。X方向移動装置310は、Yスライダ316の側面に配設されたXスライダ320を有しており、Xスライダ320は、電磁モータ(図示省略)の駆動により、X方向の任意の位置に移動する。Z方向移動装置314は、Xスライダ320の側面に配設されたZスライダ322を有しており、Zスライダ322は、電磁モータ(図示省略)の駆動により、Z方向の任意の位置に移動する。
The component holding head moving device 300 includes an X direction moving device 310, a Y direction moving device 312, and a Z direction moving device 314. The Y-direction moving device 312 has a Y slider 316 disposed above the component supply unit 98 so as to extend in the X direction. The Y slider 316 is driven by an electromagnetic motor (not shown). Move to any position in the direction. The X-direction moving device 310 has an X-slider 320 disposed on the side surface of the Y-slider 316, and the X-slider 320 moves to an arbitrary position in the X-direction by driving an electromagnetic motor (not shown). . The Z-direction moving device 314 has a Z-slider 322 disposed on the side surface of the X-slider 320, and the Z-slider 322 moves to an arbitrary position in the Z-direction by driving an electromagnetic motor (not shown). .
部品保持ヘッド302は、図9に示すように、ヘッド本体330と吸着ノズル332とノズル旋回装置334とノズル回転装置336とを含む。ヘッド本体330は、Zスライダ322と一体的に形成されている。吸着ノズル332は、負圧により部品を吸着保持するものであり、ノズルホルダ340の下端部に装着されている。ノズルホルダ340は、支持軸344において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置334の作動により、ノズルホルダ340が90度屈曲する。これにより、ノズルホルダ340の下端部に装着された吸着ノズル332は、90度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル332は、ノズル旋回装置334の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。また、ノズル回転装置336は、吸着ノズル332をそれの軸心周りに回転させる。
As shown in FIG. 9, the component holding head 302 includes a head main body 330, a suction nozzle 332, a nozzle turning device 334, and a nozzle rotating device 336. The head body 330 is formed integrally with the Z slider 322. The suction nozzle 332 is for sucking and holding components by negative pressure, and is attached to the lower end of the nozzle holder 340. The nozzle holder 340 can be bent at the support shaft 344, and the nozzle holder 340 is bent 90 degrees by the operation of the nozzle turning device 334. Thereby, the suction nozzle 332 attached to the lower end of the nozzle holder 340 turns 90 degrees and is located at the turning position. That is, the suction nozzle 332 turns between the non-turning position and the turning position by the operation of the nozzle turning device 334. Further, the nozzle rotating device 336 rotates the suction nozzle 332 around its axis.
2台のシャトル装置304の各々は、図3に示すように、部品キャリヤ388と部品キャリヤ移動装置390とを含み、部品供給ユニット98の前方側に横方向に並んで、本体80に固定されている。部品キャリヤ388には、5個の部品受け部材392が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材392に、部品が載置される。
As shown in FIG. 3, each of the two shuttle devices 304 includes a component carrier 388 and a component carrier moving device 390, and is fixed to the main body 80 side by side in the front side of the component supply unit 98. Yes. Five component receiving members 392 are mounted on the component carrier 388 in a row in the horizontal direction, and the components are placed on each component receiving member 392.
詳しくは、ばら部品供給装置32で供給される部品は、図10に示すように、リードを有する電子回路部品(以下、「リード部品」と略す場合がある)410であり、リード部品410は、ブロック状の部品本体412と、部品本体412の底面から突出する2本のリード414とから構成されている。また、部品受け部材392には、部品受容凹部416が形成されている。部品受容凹部416は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材392の上面に開口する本体部受容凹部418と、その本体部受容凹部418の底面に開口するリード受容凹部420とから構成されている。そして、リード部品410は、リード414が下方を向く姿勢で、部品受容凹部416の内部に挿入される。これにより、リード414がリード受容凹部420に挿入されるとともに、部品本体412が本体部受容凹部418に挿入された状態で、リード部品410が部品受容凹部416の内部に載置される。
Specifically, as shown in FIG. 10, the component supplied by the bulk component supply device 32 is an electronic circuit component (hereinafter sometimes abbreviated as “lead component”) 410 having a lead. The block-shaped component main body 412 and two leads 414 protruding from the bottom surface of the component main body 412 are configured. The component receiving member 392 is formed with a component receiving recess 416. The component receiving recess 416 is a stepped recess, and includes a main body receiving recess 418 that opens to the top surface of the component receiving member 392 and a lead receiving recess 420 that opens to the bottom surface of the main body receiving recess 418. Yes. The lead component 410 is inserted into the component receiving recess 416 with the lead 414 facing downward. As a result, the lead 414 is inserted into the lead receiving recess 420 and the lead component 410 is placed inside the component receiving recess 416 with the component main body 412 inserted into the main body receiving recess 418.
部品キャリヤ移動装置390は、図3に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット98の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置390の上面には、部品キャリヤ388が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ(図示省略)の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ388が、部品供給ユニット98に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置300による部品保持ヘッド302の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ388が、部品供給ユニット98から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置64による作業ヘッド60,62の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。
As shown in FIG. 3, the component carrier moving device 390 is a plate-like longitudinal member, and is disposed on the front side of the component supply unit 98 so as to extend in the front-rear direction. A component carrier 388 is disposed on the upper surface of the component carrier moving device 390 so as to be slidable in the front-rear direction, and slides to an arbitrary position in the front-rear direction by driving an electromagnetic motor (not shown). When the component carrier 388 is slid in the direction approaching the component supply unit 98, the component carrier 388 is slid to the component receiving position located within the movement range of the component holding head 302 by the component holding head moving device 300. On the other hand, when the component carrier 388 slides away from the component supply unit 98, the component carrier 388 slides to the component supply position located within the movement range of the work heads 60 and 62 by the work head moving device 64.
<部品実装装置の作動>
部品実装装置10は、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、撮像装置26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置32による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具66によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド60,62が、撮像装置28の上方に移動し、撮像装置28によって、部品保持具66に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、保持している部品を、回路基材12の保持位置の誤差,部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材12上に装着する。
<Operation of component mounting device>
In the component mounting apparatus 10, the component mounting operation is performed on the circuit substrate 12 held by the substrate conveyance holding device 22 with the above-described configuration. Specifically, the circuit substrate 12 is transported to the work position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position. Next, the imaging device 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12. Thereby, the information regarding the error of the holding position of the circuit base material 12 is obtained. In addition, the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies components at a predetermined supply position. It should be noted that the supply of components by the bulk component supply device 32 will be described in detail later. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the component supply position, and the component holder 66 holds the component. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the components move above the imaging device 28, and the components held by the component holder 66 are imaged by the imaging device 28. As a result, information on the error of the component holding position can be obtained. Then, the work heads 60 and 62 holding the components move above the circuit substrate 12 and correct the held components for errors in the holding position of the circuit substrate 12, errors in the holding position of the components, and the like. And mounted on the circuit substrate 12.
<ばら部品供給装置の作動>
(a)ばら部品供給装置によるリード部品の供給
ばら部品供給装置32では、リード部品410が、作業者によって部品供給器82の部品収納器100に投入され、その投入されたリード部品410が、部品供給ユニット98,部品引渡し装置90の作動により、部品キャリヤ388の部品受け部材392に載置された状態で供給される。詳しくは、作業者は、5組の部品供給ユニット98のうちの任意の部品供給ユニット98の部品供給器82の部品収納器100の上面の開口から、同じ種類の複数のリード部品410を投入する。この際、部品支持部材220は、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器82の下方の退避位置に移動しており、部品供給器82の前方には、部品回収容器262が位置している。
<Operation of bulk parts supply device>
(A) Lead component supply by bulk component supply device In the bulk component supply device 32, the lead component 410 is put into the component container 100 of the component feeder 82 by the operator, and the lead component 410 that is put in is supplied as a component. By the operation of the supply unit 98 and the component delivery device 90, the component is supplied in a state of being placed on the component receiving member 392 of the component carrier 388. Specifically, the operator inputs a plurality of lead components 410 of the same type from the opening on the upper surface of the component container 100 of the component feeder 82 of an arbitrary component supply unit 98 among the five sets of component supply units 98. . At this time, the component support member 220 is moved to a retracted position below the component supplier 82 by the operation of the component support member moving device 222, and the component collection container 262 is positioned in front of the component supplier 82. ing.
部品収納器100の上面の開口から投入されたリード部品410は、図6に示すように、部品収納器100の投入部110から、開口114を介して、収納部112に落下する。この際、落下したリード部品410は、傾斜面116を転がり、傾斜面116上に広がる。なお、傾斜面116に落下したリード部品410が、傾斜板152を超えて転がり落ちた場合には、部品供給器82の前方に位置する部品回収容器262に収容される。
As shown in FIG. 6, the lead component 410 thrown from the opening on the upper surface of the component container 100 falls from the loading part 110 of the component container 100 to the storage part 112 through the opening 114. At this time, the dropped lead component 410 rolls on the inclined surface 116 and spreads on the inclined surface 116. When the lead component 410 that has fallen on the inclined surface 116 rolls over the inclined plate 152, the lead component 410 is accommodated in the component collection container 262 located in front of the component supplier 82.
部品収納器100へのリード部品410の投入後に、部品支持部材220が、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器82の下方から前方に向かって移動させられる。この際、カム部材240がカムフォロワ242に至れば、図11に示すように、カムフォロワ242のローラ254が、カム部材240の歯245を乗り越える。カムフォロワ242のレバー252は、コイルばねの弾性力によって前方に向かう方向に付勢されており、レバー252の前方への付勢は、ストッパ244によって規制されている。このため、部品支持部材220が前方に向かって移動する際には、ローラ254と歯245とが噛み合った状態に維持され、レバー252は前方に向かって回動せず、ローラ254は、歯245を乗り越える。この際、部品供給器82は、ローラ254の歯245の乗り越えにより、昇降する。つまり、ローラ254が歯245に噛み合った状態で、部品支持部材220が前方に向かって移動することで、ローラ254が複数の歯245を乗り越え、部品供給器82が上下方向に連続して振動する。
After the lead component 410 is inserted into the component container 100, the component support member 220 is moved from below the component feeder 82 toward the front by the operation of the component support member moving device 222. At this time, if the cam member 240 reaches the cam follower 242, the roller 254 of the cam follower 242 gets over the teeth 245 of the cam member 240 as shown in FIG. The lever 252 of the cam follower 242 is biased in the forward direction by the elastic force of the coil spring, and the forward bias of the lever 252 is restricted by the stopper 244. For this reason, when the component support member 220 moves forward, the roller 254 and the teeth 245 are maintained in mesh with each other, the lever 252 does not rotate forward, and the roller 254 has the teeth 245. Get over. At this time, the component supply device 82 moves up and down by getting over the teeth 245 of the roller 254. That is, when the component support member 220 moves forward while the roller 254 is engaged with the teeth 245, the roller 254 gets over the plurality of teeth 245, and the component supplier 82 continuously vibrates in the vertical direction. .
部品収納器100の傾斜面116上に広がっているリード部品410は、部品供給器82の振動と傾斜面116の傾斜により、前方に移動し、傾斜板152を介して、部品支持部材220の上面に排出される。この際、部品支持部材220の側壁部228によって、部品支持部材220からのリード部品410の落下が防止される。そして、部品支持部材220が部品供給位置まで移動することで、部品支持部材220の上面には、複数のリード部品410が散在される。
The lead component 410 spreading on the inclined surface 116 of the component container 100 moves forward due to the vibration of the component supplier 82 and the inclination of the inclined surface 116, and the upper surface of the component support member 220 via the inclined plate 152. To be discharged. At this time, the lead part 410 is prevented from dropping from the component support member 220 by the side wall portion 228 of the component support member 220. Then, when the component support member 220 moves to the component supply position, a plurality of lead components 410 are scattered on the upper surface of the component support member 220.
部品支持部材220が部品供給位置に到達すると、撮像装置88のカメラ290が、カメラ移動装置292の作動により、リード部品410が散在する部品支持部材220の上方に移動させられ、リード部品410を撮像する。そして、撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品410の上方に、部品保持ヘッド302が、部品保持ヘッド移動装置300の作動により移動させられ、吸着ノズル332によってリード部品410が吸着保持される。なお、吸着ノズル332によってリード部品410が吸着保持される際には、吸着ノズル332は、非旋回位置に位置している。
When the component support member 220 reaches the component supply position, the camera 290 of the imaging device 88 is moved above the component support member 220 in which the lead components 410 are scattered by the operation of the camera moving device 292, and the lead component 410 is imaged. To do. Based on the imaging data, the component holding head 302 is moved by the operation of the component holding head moving device 300 above the lead component 410 to be picked up, and the lead component 410 is sucked and held by the suction nozzle 332. The When the lead component 410 is sucked and held by the suction nozzle 332, the suction nozzle 332 is located at the non-turning position.
リード部品410が吸着ノズル332によって保持された後には、部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動させられるが、この際、部品キャリヤ388は、部品キャリヤ移動装置390の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動する際に、吸着ノズル332は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル332に保持されたリード部品410のリード414が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル332は、ノズル回転装置336の作動により、回転されている。
After the lead component 410 is held by the suction nozzle 332, the component holding head 302 is moved above the component carrier 388. At this time, the component carrier 388 is moved to the component receiving position by the operation of the component carrier moving device 390. Has moved to. Further, when the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the suction nozzle 332 is pivoted to the pivot position. The suction nozzle 332 is rotated by the operation of the nozzle rotating device 336 so that the lead 414 of the lead component 410 held by the suction nozzle 332 in the turning position faces downward in the vertical direction.
部品保持ヘッド302が部品キャリヤ388の上方に移動すると、リード414が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品410が、部品受け部材392内に挿入される。これにより、リード部品410は、リード414を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材392に載置される。そして、部品キャリヤ388は、部品キャリヤ移動装置390の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ388は、作業ヘッド60,62の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置32では、この位置においてリード部品410が供給される。このように、ばら部品供給装置32では、リード414が下方を向き、リード414が接続された面と対向する面が上方を向いた状態で、リード部品410が供給される。このため、作業ヘッド60,62の部品保持具66は、適切にリード部品410を保持することが可能となる。
When the component holding head 302 moves above the component carrier 388, the lead component 410 with the lead 414 facing downward in the vertical direction is inserted into the component receiving member 392. As a result, the lead component 410 is placed on the component receiving member 392 with the lead 414 facing downward in the vertical direction. Then, the component carrier 388 moves to the component supply position by the operation of the component carrier moving device 390. Since the component carrier 388 moved to the component supply position is located in the movement range of the work heads 60 and 62, the lead component 410 is supplied at this position in the loose component supply device 32. Thus, in the loose component supply device 32, the lead component 410 is supplied in a state where the lead 414 faces downward and the surface facing the surface to which the lead 414 is connected faces upward. Therefore, the component holder 66 of the work heads 60 and 62 can appropriately hold the lead component 410.
(b)リード部品の部品収納器への回収
また、ばら部品供給装置32では、部品支持部材220上に散在するリード部品410を、部品収納器100に回収することが可能である。詳しくは、まず、部品支持部材220が、部品支持部材移動装置222の作動により、部品供給器82の下方に向かって移動させられる。この際、図12に示すように、部品支持部材220上のリード部品410は、部品供給器82の傾斜板152の第3の傾斜面160によって堰き止められる。これにより、部品支持部材220上のリード部品410は、部品回収容器262の内部に掻き落とされる。なお、部品支持部材220が部品供給器82の下方に向かって移動する際に、カムフォロワ242はカム部材240に接触するが、レバー252が回動するため、部品供給器82は振動しない。このため、部品収納器100内のリード部品410は、部品支持部材220上に排出されない。
(B) Collection of lead components into component container In the separated component supply device 32, the lead components 410 scattered on the component support member 220 can be collected into the component container 100. Specifically, first, the component support member 220 is moved downward of the component feeder 82 by the operation of the component support member moving device 222. At this time, as shown in FIG. 12, the lead component 410 on the component support member 220 is blocked by the third inclined surface 160 of the inclined plate 152 of the component supplier 82. As a result, the lead component 410 on the component support member 220 is scraped off into the component collection container 262. When the component support member 220 moves downward of the component supplier 82, the cam follower 242 contacts the cam member 240, but the component supplier 82 does not vibrate because the lever 252 rotates. For this reason, the lead component 410 in the component container 100 is not discharged onto the component support member 220.
また、部品支持部材220が部品供給器82の下方に向かって移動する際に、部品支持部材220の側壁部228の上縁に、部品収納器100の下端部に設けられたローラ136が接触する。ローラ136が、側壁部228の上縁の第1縁部232に接触している際には、部品収納器100は搖動しない。しかし、部品支持部材220が、所定距離、部品供給器82の下方に向かって移動すると、図13に示すように、ローラ136が、側壁部228の上縁の段差部230に接触し、ローラ136が第2縁部234に乗り上がる。ローラ136が第2縁部234に乗り上がると、部品収納器100が上方に向かって搖動する。この際、部品収納器100に固定された収納器側ブラケット145も上方に移動し、収納器側ブラケット145に連結された連結リンク147も上方に移動する。さらに、連結リンク147に連結された保持部材側ブラケット146も上方に移動し、シャッタ140のブラシ143側の端部が下方に向かって回動する。これにより、部品収納器100の傾斜面116の前方が、シャッタ140によって塞がれ、部品収納器100からのリード部品410の排出が防止される。また、ブラシ143と傾斜面116との間に、リード部品410が挟まった場合であっても、ブラシ143の弾性変形により、リード部品410の破損が防止される。
Further, when the component support member 220 moves downward of the component feeder 82, the roller 136 provided at the lower end of the component container 100 contacts the upper edge of the side wall portion 228 of the component support member 220. . When the roller 136 is in contact with the first edge 232 at the upper edge of the side wall 228, the component container 100 does not swing. However, when the component support member 220 moves toward the lower side of the component feeder 82 by a predetermined distance, the roller 136 comes into contact with the stepped portion 230 at the upper edge of the side wall portion 228 as shown in FIG. Rides on the second edge 234. When the roller 136 rides on the second edge 234, the component container 100 swings upward. At this time, the storage device side bracket 145 fixed to the component storage device 100 also moves upward, and the connection link 147 connected to the storage device side bracket 145 also moves upward. Further, the holding member side bracket 146 connected to the connection link 147 also moves upward, and the end of the shutter 140 on the brush 143 side rotates downward. As a result, the front side of the inclined surface 116 of the component container 100 is blocked by the shutter 140, and discharge of the lead component 410 from the component container 100 is prevented. Even when the lead component 410 is sandwiched between the brush 143 and the inclined surface 116, the lead component 410 is prevented from being damaged by the elastic deformation of the brush 143.
部品支持部材220が部品供給器82の下方に移動すると、部品回収容器262が、容器昇降装置260の作動により、上昇する。この際、図8に示すように、部品回収容器262に配設された突出ピン272が、サイドフレーム部190の内側に配設された係合ブロック274に係合する。これにより、部品回収容器262は回動し、部品回収容器262の底面が鉛直となる。このため、部品回収容器262内のリード部品410は、全て、部品収納器100の内部に戻される。
When the component support member 220 moves below the component supplier 82, the component collection container 262 is raised by the operation of the container lifting device 260. At this time, as shown in FIG. 8, the projecting pins 272 disposed in the component collection container 262 engage with the engagement blocks 274 disposed on the inner side of the side frame portion 190. Thereby, the parts collection container 262 rotates, and the bottom face of the parts collection container 262 becomes vertical. For this reason, all the lead components 410 in the component collection container 262 are returned to the interior of the component container 100.
(c)リード部品の交換
また、生産対象の回路基材12が変更される際には、供給すべきリード部品410を交換する必要がある。このような場合には、フレーム96から部品供給器82が取り外され、新たな種類のリード部品410に対応する部品供給器82が、フレーム96に装着される。詳しくは、部品支持部材220上のリード部品410が部品収納器100の内部に戻された後に、作業者は、部品供給器82のグリップ104を把持し、図14に示すように、可動把持部材172を固定把持部材170に向かって搖動させる。この際、可動把持部材172の係合部材184は、固定把持部材170の第1切欠部180の内部に進入する。そして、係合部材184が第2切欠部182の上端に至ると、部品供給器82の自重により、係合部材184が第2切欠部182の下端に落ち込む。これにより、可動把持部材172の下端に取り付けられた爪部材216の係合ロッドへの係合が解除され、部品供給器82をフレーム96、つまり、1対のサイドフレーム部190の間から取り外すことが可能となる。
(C) Replacement of lead component When the circuit substrate 12 to be produced is changed, it is necessary to replace the lead component 410 to be supplied. In such a case, the component supplier 82 is removed from the frame 96, and the component supplier 82 corresponding to the new type of lead component 410 is attached to the frame 96. Specifically, after the lead component 410 on the component support member 220 is returned to the interior of the component container 100, the operator grips the grip 104 of the component feeder 82, and as shown in FIG. 172 is swung toward the fixed gripping member 170. At this time, the engaging member 184 of the movable gripping member 172 enters the first notch 180 of the fixed gripping member 170. When the engaging member 184 reaches the upper end of the second notch 182, the engaging member 184 falls to the lower end of the second notch 182 due to the weight of the component feeder 82. As a result, the engagement of the claw member 216 attached to the lower end of the movable gripping member 172 with the engaging rod is released, and the component feeder 82 is removed from the frame 96, that is, between the pair of side frame portions 190. Is possible.
また、グリップ104が把持され、可動把持部材172が固定把持部材170に向かって搖動した際には、部品収納器100は、ハウジング102の内部において、支持軸134を中心に上方に向かって搖動する。この際、部品収納器100の下端部に設けられたローラ136が側壁部228の上縁部の第2縁部234に乗り上げた時と同様に、リンク機構141が作動し、シャッタ140のブラシ143側の端部が下方に向かって回動する。このように、ばら部品供給装置32では、爪部材216の係合ロッドへの係合の解除動作に連動して、つまり、部品供給器82のフレーム96へのロックの解除動作に連動して、シャッタ140のブラシ143側の端部が下方に向かって回動することで、部品収納器100の部品を排出する開口がシャッタ140により塞がれる。これにより、部品供給器82がフレーム96から取り外される際に、部品収納器100の内部からのリード部品410の排出を防止することが可能となる。
Further, when the grip 104 is gripped and the movable gripping member 172 is slid toward the fixed gripping member 170, the component container 100 swings upward around the support shaft 134 inside the housing 102. . At this time, in the same manner as when the roller 136 provided at the lower end portion of the component container 100 rides on the second edge portion 234 of the upper edge portion of the side wall portion 228, the link mechanism 141 operates and the brush 143 of the shutter 140 is activated. The end on the side rotates downward. In this way, in the loose component supply device 32, in conjunction with the release operation of the claw member 216 to the engagement rod, that is, in conjunction with the release operation of the lock of the component supplier 82 to the frame 96, When the end of the shutter 140 on the brush 143 side rotates downward, the shutter 140 closes the opening for discharging the component of the component container 100. This makes it possible to prevent the lead component 410 from being discharged from the inside of the component container 100 when the component supplier 82 is removed from the frame 96.
また、可動把持部材172の係合部材184は固定把持部材170の第2切欠部182の下端に落ち込んでいるため、作業者が部品供給器82をフレーム96から取り外した後に、グリップ104から手を離しても、可動把持部材172はスプリングの弾性力により搖動せず、部品収納器100の位置が維持される。このため、作業者が部品供給器82をフレーム96から取り外した後に、グリップ104から手を離した場合であっても、シャッタ140のブラシ143側の端部は下方に向かって回動しており、部品収納器100の内部からのリード部品410の排出が防止される。
Further, since the engaging member 184 of the movable gripping member 172 has fallen to the lower end of the second notch 182 of the fixed gripping member 170, the operator removes the component feeder 82 from the frame 96 and then moves his / her hand from the grip 104. Even when released, the movable gripping member 172 does not swing due to the elastic force of the spring, and the position of the component container 100 is maintained. For this reason, even if the operator removes the parts supplier 82 from the frame 96 and then releases his hand from the grip 104, the end of the shutter 140 on the brush 143 side rotates downward. The discharge of the lead component 410 from the inside of the component container 100 is prevented.
そして、フレーム96から部品供給器82が取り外されると、新たな種類のリード部品410に対応する部品供給器82が、1対のサイドフレーム部190の間に挿入される。この際、部品供給器82の側壁120の下端部に形成された切欠部196を、サイドフレーム部190の係合ピン192に係合させ、側壁120の前端部に設けられた係合ピン206を、サイドフレーム部190の支持部材200の傾斜面202に係合させる。これにより、部品供給器82が、1対のサイドフレーム部190の間において位置決めされる。そして、作業者が、グリップ104の係合部材184を第2切欠部182の下端から上端に移動させることで、可動把持部材172は、スプリングの弾性力により固定把持部材170から離れる方向に搖動する。この際、可動把持部材172の下端部に取り付けられた爪部材216が、係合ロッドに係合する。これにより、部品供給器82は、フレーム96にロックされる。
When the component supplier 82 is removed from the frame 96, the component supplier 82 corresponding to the new type of lead component 410 is inserted between the pair of side frame portions 190. At this time, the notch 196 formed at the lower end portion of the side wall 120 of the component feeder 82 is engaged with the engagement pin 192 of the side frame portion 190, and the engagement pin 206 provided at the front end portion of the side wall 120 is engaged. The side frame 190 is engaged with the inclined surface 202 of the support member 200. Thereby, the component supplier 82 is positioned between the pair of side frame portions 190. Then, when the operator moves the engaging member 184 of the grip 104 from the lower end of the second notch 182 to the upper end, the movable gripping member 172 swings away from the fixed gripping member 170 by the elastic force of the spring. . At this time, the claw member 216 attached to the lower end portion of the movable gripping member 172 engages with the engagement rod. As a result, the component supplier 82 is locked to the frame 96.
また、可動把持部材172が固定把持部材170から離れる方向に搖動した際には、部品収納器100は、ハウジング102の内部において、支持軸134を中心に下方に向かって搖動する。この際、図7に示すように、部品収納器100に固定された収納器側ブラケット145も下方に移動し、収納器側ブラケット145に連結された連結リンク147も下方に移動する。さらに、連結リンク147に連結された保持部材側ブラケット146も下方に移動し、シャッタ140のブラシ143側の端部が上方に向かって搖動する。これにより、図4に示すように、部品収納器100の傾斜面116の前方が開口し、部品収納器100からリード部品410を排出することが可能となる。このように、ばら部品供給装置32では、部品供給器82を交換することで、供給すべきリード部品410を容易に交換することが可能となる。
Further, when the movable gripping member 172 swings in a direction away from the fixed gripping member 170, the component container 100 swings downward around the support shaft 134 inside the housing 102. At this time, as shown in FIG. 7, the storage unit side bracket 145 fixed to the component storage unit 100 also moves downward, and the connection link 147 connected to the storage unit side bracket 145 also moves downward. Furthermore, the holding member side bracket 146 connected to the connection link 147 also moves downward, and the end of the shutter 140 on the brush 143 side swings upward. As a result, as shown in FIG. 4, the front of the inclined surface 116 of the component container 100 is opened, and the lead component 410 can be discharged from the component container 100. In this way, in the bulk component supply device 32, the lead component 410 to be supplied can be easily replaced by replacing the component supplier 82.
なお、部品供給器82が交換された際には、新たにフレーム96に取り付けられた部品供給器82のRFID217からID情報が送信され、フレーム96のフレーム本体部210に設けられている受信器218が、そのID情報を受信する。そして、そのID情報に基づいて、新たにフレーム96に取り付けられた部品供給器82により供給されるリード部品410の照合が行われる。
When the component supplier 82 is replaced, ID information is transmitted from the RFID 217 of the component supplier 82 newly attached to the frame 96, and the receiver 218 provided in the frame main body 210 of the frame 96. Receives the ID information. Based on the ID information, the lead component 410 supplied by the component supplier 82 newly attached to the frame 96 is collated.
ちなみに、上記実施例において、ばら部品供給装置32は、部品供給装置の一例である。部品供給器82は、収納部の一例である。フレーム96は、装着部の一例である。部品収納器100は、収納ボックスの一例である。ハウジング102は、ハウジングの一例である。シャッタ140は、閉鎖部材の一例である。リンク機構141は、移動機構の一例である。爪部材216は、ロック機構の一例である。部品支持部材220は、部品支持部の一例である。
Incidentally, in the above-described embodiment, the bulk component supply device 32 is an example of a component supply device. The component supplier 82 is an example of a storage unit. The frame 96 is an example of a mounting part. The parts container 100 is an example of a storage box. The housing 102 is an example of a housing. The shutter 140 is an example of a closing member. The link mechanism 141 is an example of a moving mechanism. The claw member 216 is an example of a lock mechanism. The component support member 220 is an example of a component support portion.
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、シャッタ140が回動可能に部品収納器100の側壁120に設けられているが、側壁120に固定的に設けられてもよい。この場合には、部品収納器100が上方に搖動した際に、シャッタ140の下端と部品収納器100の傾斜面116とが接触することで、部品収納器100の開口がシャッタ140により塞がれる。一方、部品収納器100が下方に搖動した際に、シャッタ140の下端と部品収納器100の傾斜面116とが離間することで、部品収納器100の開口が開放される。
In addition, this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above-described embodiment, the shutter 140 is rotatably provided on the side wall 120 of the component container 100, but may be fixedly provided on the side wall 120. In this case, when the component container 100 swings upward, the lower end of the shutter 140 and the inclined surface 116 of the component container 100 come into contact with each other, so that the opening of the component container 100 is blocked by the shutter 140. . On the other hand, when the component container 100 swings downward, the lower end of the shutter 140 and the inclined surface 116 of the component container 100 are separated from each other, so that the opening of the component container 100 is opened.