JP2017187955A - Line of sight guiding device - Google Patents

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近藤　敏之
Toshiyuki Kondo
敏之 近藤
英一 奥野
Hidekazu Okuno
英一 奥野
直紀 伊藤
Naoki Ito
直紀 伊藤
佐藤　洋一
Yoichi Sato
洋一 佐藤
竜 米谷
Ryo Yonetani
竜 米谷
晃宏 杉本
Akihiro Sugimoto
晃宏 杉本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a line of sight guiding device having a high effect of guiding the line of sight of a driver toward a target.SOLUTION: A line of sight guiding device 1 includes an image acquisition unit 7 which acquires an image in front of an own vehicle, a target recognition unit 9 which recognizes a previously set target as a recognition object in the image, a line of sight detection unit 11 which detects the line of sight direction of the driver, and a display unit 13 which displays a vision stimulus in a position overlapped with the windshield of the own vehicle, when seen from the viewpoint of the driver. The display unit displays the vision stimulus in an initial position where an angle formed by a vision stimulus direction and the line of sight direction is a previously set value or less and then, moves the position of the vision stimulus in a direction approaching the target, when seen from the viewpoint.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は視線誘導装置に関する。   The present invention relates to a line-of-sight guidance device.

車外に危険な物標が存在する場合、ヘッドアップディスプレイを用い、ドライバの視点から見て物標が存在する方向に視覚刺激を表示し、ドライバの視線をその物標の方向に誘導する視線誘導装置が知られている。そのような視線誘導装置を開示する先行技術文献として、特許文献１がある。   When there is a dangerous target outside the vehicle, a head-up display is used to display a visual stimulus in the direction in which the target is present from the driver's viewpoint and guide the driver's line of sight in the direction of the target The device is known. Patent Document 1 is a prior art document disclosing such a line-of-sight guidance device.

特開２０１４−２３８７０８号公報JP 2014-238708 A

ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合、物標の方向に視覚刺激を表示しても、ドライバの視線を物標の方向に誘導できないことがある。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い視線誘導装置を提供することを目的としている。   If the angle between the direction from the driver's viewpoint to the target and the driver's line of sight is large, the driver's line of sight may not be guided in the target direction even if a visual stimulus is displayed in the target direction. . The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a gaze guidance device that is highly effective in guiding the gaze of a driver in the direction of a target.

本発明の第１の視線誘導装置（１）は、ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置である。本発明の第１の視線誘導装置は、自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、画像取得ユニットが取得した画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、物標認識ユニットが物標を認識したとき、ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）とを備える。   The first line-of-sight guidance device (1) of the present invention is a line-of-sight guidance device for guiding the line of sight of a driver (35). The first gaze guidance device of the present invention includes an image acquisition unit (7) that acquires an image (27) in front of the host vehicle, and a target (31 that is set in advance as a recognition target in the image acquired by the image acquisition unit. ), A gaze detection unit (11) for detecting the driver's gaze direction (33), and when the target recognition unit recognizes the target, from the driver's viewpoint (37). The display unit (13) displays the visual stimulus (51) at a position overlapping the windshield (39) of the host vehicle.

本発明の第１の視線誘導装置において、表示ユニットは、ドライバの視点から視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、視線検出ユニットで検出した視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に視覚刺激を表示し、その後、ドライバの視点から見て物標に近づく方向（４５）に、視覚刺激の位置を移動させる。 In the first line-of-sight guidance device of the present invention, the display unit has an angle formed by the visual stimulus direction (43) directed from the driver's viewpoint toward the visual stimulus and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit equal to or less than a preset value. The visual stimulus is displayed at the initial position (P 0 ), and then the position of the visual stimulus is moved in a direction (45) approaching the target as seen from the driver's viewpoint.

本発明の第１の視線誘導装置は、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。特に、当初、ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合でも、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。   The first line-of-sight guidance device of the present invention is highly effective in guiding the driver's line of sight toward the target. In particular, even when the angle between the direction from the driver's viewpoint toward the target and the driver's line-of-sight direction is large, the effect of guiding the driver's line of sight toward the target is high.

本発明の第２の視線誘導装置（１）は、ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置である。本発明の第２の視線誘導装置は、自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、画像取得ユニットが取得した画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、物標認識ユニットが物標を認識したとき、ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）とを備える。   The second line-of-sight guidance device (1) of the present invention is a line-of-sight guidance device for guiding the line of sight of the driver (35). The second gaze guidance device of the present invention includes an image acquisition unit (7) that acquires an image (27) in front of the host vehicle, and a target (31 that is set in advance as a recognition target in the image acquired by the image acquisition unit. ), A gaze detection unit (11) for detecting the driver's gaze direction (33), and when the target recognition unit recognizes the target, from the driver's viewpoint (37). The display unit (13) displays the visual stimulus (51) at a position overlapping the windshield (39) of the host vehicle.

本発明の第２の視線誘導装置において、表示ユニットは、ドライバの視点から視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、視線検出ユニットで検出した視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に視覚刺激を表示し、その後、ドライバの視点から見て初期位置よりも物標に近い位置に、視覚刺激を追加して表示する。 In the second line-of-sight guidance device of the present invention, the display unit has an angle formed by the visual stimulus direction (43) from the driver's viewpoint toward the visual stimulus and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit equal to or less than a preset value. The visual stimulus is displayed at the initial position (P 0 ), and then the visual stimulus is added and displayed at a position closer to the target than the initial position as seen from the driver's viewpoint.

本発明の第２の視線誘導装置は、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。特に、当初、ドライバの視点から物標に向う方向と、ドライバの視線方向とが成す角度が大きい場合でも、ドライバの視線を物標の方向に誘導する効果が高い。   The second gaze guidance device of the present invention is highly effective in guiding the driver's gaze in the direction of the target. In particular, even when the angle between the direction from the driver's viewpoint toward the target and the driver's line-of-sight direction is large, the effect of guiding the driver's line of sight toward the target is high.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   In addition, the code | symbol in the parenthesis described in this column and a claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is shown. It is not limited.

視線誘導装置１の構成を表すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a line-of-sight guidance device 1. 視線誘導装置１の機能的構成を表すブロック図である。2 is a block diagram illustrating a functional configuration of a line-of-sight guidance device 1. FIG. 視線誘導装置１が実行する処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the process which the gaze guidance apparatus 1 performs. 前方画像２７の例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of the front image. 物標３１、視線方向３３、物標方向４７、角度θｉ等の関係を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the relationship between the target 31, the gaze direction 33, the target direction 47, angle (theta) i, etc. FIG. 視覚刺激５１の表示態様を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the display mode of the visual stimulus 51. FIG. 視線誘導装置１を使用した場合の角度θｉと角度θｆとの関係を表すグラフである。It is a graph showing the relationship between the angle θ i and the angle θ f when the line-of-sight guidance device 1 is used. 最接近視線方向５３及び角度θｆの例を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the example of the closest approach gaze direction 53 and angle (theta) f . 第２実施形態における初期位置Ｐ０、及び角度α等を表す説明図である。It is a diagram of the initial position P 0, and the angle α or the like in the second embodiment. 第３実施形態における視覚刺激の表示タイミングを表す説明図である。It is explanatory drawing showing the display timing of the visual stimulus in 3rd Embodiment. 変形例における視覚刺激の位置と視覚的顕著性との関係を表すグラフである。It is a graph showing the relationship between the position of the visual stimulus in a modification, and visual saliency. 変形例における視覚刺激の位置と視覚的顕著性との関係を表すグラフである。It is a graph showing the relationship between the position of the visual stimulus in a modification, and visual saliency.

本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．視線誘導装置１の構成
視線誘導装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。視線誘導装置１は車両に搭載される車載装置である。視線誘導装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。 An embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of the line-of-sight guidance device 1 The configuration of the line-of-sight guidance device 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The line-of-sight guidance device 1 is a vehicle-mounted device mounted on a vehicle. Hereinafter, a vehicle on which the line-of-sight guidance device 1 is mounted is referred to as a host vehicle.

視線誘導装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。視線誘導装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、視線誘導装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。   The line-of-sight guidance device 1 is configured around a known microcomputer having a CPU 3 and a semiconductor memory (hereinafter referred to as a memory 5) such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various functions of the line-of-sight guidance device 1 are realized by the CPU 3 executing a program stored in a non-transitional physical recording medium. In this example, the memory 5 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that the number of microcomputers constituting the line-of-sight guidance device 1 may be one or plural.

視線誘導装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、画像取得ユニット７と、物標認識ユニット９と、視線検出ユニット１１と、表示ユニット１３と、算出ユニット１５と、を備える。視線誘導装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。   As shown in FIG. 2, the line-of-sight guidance device 1 has a function realized by the CPU 3 executing a program, as shown in FIG. 2, an image acquisition unit 7, a target recognition unit 9, a line-of-sight detection unit 11, and a display unit. 13 and a calculation unit 15. The method of realizing these elements constituting the line-of-sight guidance device 1 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like. .

図１に示すように、自車両は、視線誘導装置１に加えて、走行環境用カメラ１７、視線検出用カメラ１９、測距センサ２１、及びヘッドアップディスプレイ２５を備える。走行環境用カメラ１７は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を作成する。この画像を以下では前方画像とする。前方画像には、自車両の前方の風景が表されている。走行環境用カメラ１７は、視線誘導装置１により制御される。走行環境用カメラ１７は、前方画像を視線誘導装置１に送る。   As shown in FIG. 1, in addition to the line-of-sight guidance device 1, the host vehicle includes a traveling environment camera 17, a line-of-sight detection camera 19, a distance measuring sensor 21, and a head-up display 25. The traveling environment camera 17 captures a landscape in front of the host vehicle and creates an image. This image is hereinafter referred to as a front image. The front image shows the scenery in front of the host vehicle. The traveling environment camera 17 is controlled by the line-of-sight guidance device 1. The traveling environment camera 17 sends a front image to the line-of-sight guidance device 1.

視線検出用カメラ１９は、自車両のルームミラー付近に設けられ、自車両の車室内を撮影し、画像を作成する。この画像を以下では車室内画像とする。車室内画像には、ドライバの顔が含まれる。視線検出用カメラ１９は、視線誘導装置１により制御される。視線検出用カメラ１９は、車室内画像を視線誘導装置１に送る。   The line-of-sight detection camera 19 is provided in the vicinity of the room mirror of the host vehicle, and images the interior of the host vehicle to create an image. This image is hereinafter referred to as a vehicle interior image. The vehicle interior image includes the driver's face. The line-of-sight detection camera 19 is controlled by the line-of-sight guidance device 1. The line-of-sight detection camera 19 sends the vehicle interior image to the line-of-sight guidance device 1.

測距センサ２１は、自車両の周囲に存在する物標を検出する。また、測距センサ２１は、検出した物標の方位、自車両から物標までの距離、及び自車両を基準とする物標の相対速度を算出する。測距センサ２１は、視線誘導装置１により制御される。測距センサ２１は、物標の検出結果と、方位、距離、及び相対速度の算出結果とを視線誘導装置１に送る。測距センサ２１としては、例えば、ミリ波レーダ、ライダー等が挙げられる。   The distance measuring sensor 21 detects a target existing around the host vehicle. The distance measuring sensor 21 calculates the orientation of the detected target, the distance from the host vehicle to the target, and the relative speed of the target with respect to the host vehicle. The distance measuring sensor 21 is controlled by the line-of-sight guidance device 1. The distance measuring sensor 21 sends the detection result of the target and the calculation result of the azimuth, distance, and relative speed to the line-of-sight guidance device 1. Examples of the distance measuring sensor 21 include a millimeter wave radar and a rider.

ヘッドアップディスプレイ２５は、画像を表示するための表示光を、自車両のフロントガラスの下方からフロントガラスに向けて照射する。表示光はフロントガラスで反射し、ドライバの目に入射する。その結果、ドライバは、表示光による虚像を自車両前方の実際の風景に重畳して視認することができる。ヘッドアップディスプレイ２５は、視線誘導装置１により制御される。   The head-up display 25 irradiates display light for displaying an image from below the windshield of the host vehicle toward the windshield. The display light is reflected by the windshield and enters the driver's eyes. As a result, the driver can visually recognize the virtual image generated by the display light superimposed on the actual scenery in front of the host vehicle. The head-up display 25 is controlled by the line-of-sight guidance device 1.

２．視線誘導装置１が実行する処理
視線誘導装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図６に基づき説明する。図３のステップ１では、画像取得ユニット７が、走行環境用カメラ１７を用いて、前方画像を取得する。図４に、前方画像２７の例を示す。前方画像２７には、自車両の前方に存在する道路２９等、自車両の前方の風景が表されている。 2. Processing Performed by the Line-of-Sight Guidance Device 1 The processing performed repeatedly by the line-of-sight guidance device 1 every predetermined time will be described with reference to FIGS. In step 1 of FIG. 3, the image acquisition unit 7 acquires a front image using the traveling environment camera 17. FIG. 4 shows an example of the front image 27. The front image 27 shows a scenery in front of the host vehicle such as a road 29 existing in front of the host vehicle.

ステップ２では、物標認識ユニット９が、前記ステップ１で取得した前方画像において、認識対象として予め設定された物標を認識する処理を実行する。認識対象として予め設定された物標としては、例えば、歩行者、自転車、他の車両、二輪車、固定物、信号機、交通標識等が挙げられる。物標を認識する処理としては、周知のパターン認識の処理が挙げられる。図４に、認識した物標３１の例を示す。   In step 2, the target recognition unit 9 executes a process of recognizing a target set in advance as a recognition target in the front image acquired in step 1 described above. Examples of the target set in advance as a recognition target include pedestrians, bicycles, other vehicles, two-wheeled vehicles, fixed objects, traffic lights, traffic signs, and the like. As a process for recognizing a target, a known pattern recognition process can be cited. FIG. 4 shows an example of the recognized target 31.

ステップ３では、前記ステップ２で物標を認識できたか否かを物標認識ユニット９が判断する。物標を認識できた場合はステップ４に進み、物標を認識できなかった場合は本処理を終了する。   In step 3, the target recognition unit 9 determines whether or not the target has been recognized in step 2. If the target can be recognized, the process proceeds to step 4. If the target cannot be recognized, the process ends.

ステップ４では、視線検出ユニット１１が、視線検出用カメラ１９を用いて車室内画像を取得する。
ステップ５では、視線検出ユニット１１が、前記ステップ４で取得した車室内画像において、ドライバの目と、その目における瞳孔とをそれぞれ認識する。次に、視線検出ユニット１１は、目の全体に対する瞳孔の相対的な位置から、ドライバの視線方向を検出する。 In step 4, the line-of-sight detection unit 11 acquires a vehicle interior image using the line-of-sight detection camera 19.
In step 5, the line-of-sight detection unit 11 recognizes the driver's eyes and the pupil in the eyes in the vehicle interior image acquired in step 4. Next, the gaze detection unit 11 detects the gaze direction of the driver from the relative position of the pupil with respect to the entire eye.

図５に、検出した視線方向３３の例を示す。視線方向３３は、ドライバ３５の視点３７を通り、ドライバ３５が見ている方向に平行な方向である。視線方向３３は、後述する視覚刺激を未だ表示していない時点におけるドライバ３５の視線方向である。視線方向３３と自車両のフロントガラス３９との交点を４１とする。   FIG. 5 shows an example of the detected line-of-sight direction 33. The line-of-sight direction 33 passes through the viewpoint 37 of the driver 35 and is parallel to the direction in which the driver 35 is looking. The line-of-sight direction 33 is the line-of-sight direction of the driver 35 when a visual stimulus to be described later is not yet displayed. Let 41 be the intersection of the line-of-sight direction 33 and the windshield 39 of the host vehicle.

ステップ６では、表示ユニット１３が初期位置Ｐ０を設定する。初期位置Ｐ０とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示するとき、視覚刺激を最初に表示する位置である。図５、図６に示すように、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある位置である。また、図６に示すように、視点３７から初期位置Ｐ０に向う視覚刺激方向４３と、視線方向３３とが成す角度をαとした場合、角度αは０度である。 In step 6, the display unit 13 sets the initial position P 0. The initial position P 0 is a position where the visual stimulus is first displayed when the visual stimulus is displayed in step 12 described later. As shown in FIGS. 5 and 6, the initial position P 0 is a position on the line-of-sight direction 33 when viewed from the viewpoint 37. Further, as shown in FIG. 6, the visual stimulus direction 43 toward the viewpoint 37 to the initial position P 0, if the angle between the viewing direction 33 set to alpha, the angle alpha is 0 degrees.

ステップ７では、表示ユニット１３が移動方向を設定する。移動方向とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示するとき、視覚刺激の位置を移動する方向である。図５、図６に示すように、移動方向４５は、視点３７から見て、初期位置Ｐ０から、物標３１に近づく方向である。 In step 7, the display unit 13 sets the moving direction. The moving direction is a direction in which the position of the visual stimulus is moved when the visual stimulus is displayed in step 12 described later. As shown in FIGS. 5 and 6, the moving direction 45 is a direction approaching the target 31 from the initial position P 0 when viewed from the viewpoint 37.

ステップ８では、表示ユニット１３が移動速度を設定する。移動速度とは、後述するステップ１２で視覚刺激を表示し、その位置を移動させるときにおける視覚刺激の移動速度である。   In step 8, the display unit 13 sets the moving speed. The moving speed is the moving speed of the visual stimulus when the visual stimulus is displayed and moved in step 12 described later.

表示ユニット１３は移動速度を以下のように設定する。図５に示すように、視点３７から物標３１に向う方向を物標方向４７とする。表示ユニット１３は、物標方向４７と視線方向３３とが成す角度θｉを算出する。 The display unit 13 sets the moving speed as follows. As shown in FIG. 5, a direction from the viewpoint 37 toward the target 31 is a target direction 47. The display unit 13 calculates an angle θ i formed by the target direction 47 and the line-of-sight direction 33.

表示ユニット１３は、予め、角度θｉを入力すると移動速度を出力するマップを備えている。このマップは、入力する角度θｉが大きいほど、大きい移動速度を出力する。表示ユニット１３は、このマップに角度θｉを入力して得られた移動速度を設定する。 The display unit 13 includes a map that outputs a moving speed when the angle θ i is input in advance. This map outputs a larger moving speed as the input angle θ i is larger. The display unit 13 sets the moving speed obtained by inputting the angle θ i to this map.

ステップ９では、図４に示すように、表示ユニット１３が、前方画像２７のうち、後述するステップ１２で視覚刺激を表示する範囲に対応する領域４９を選択する。領域４９は、交点４１、及び物標３１を含む領域である。そして、表示ユニット１３は、領域４９の視覚的顕著性を算出する。   In step 9, as shown in FIG. 4, the display unit 13 selects a region 49 corresponding to the range in which the visual stimulus is displayed in step 12 to be described later in the front image 27. The region 49 is a region including the intersection point 41 and the target 31. Then, the display unit 13 calculates the visual saliency of the region 49.

視覚的顕著性とは、人間の注視の引きつけやすさを示す周知の指標である。視覚的顕著性の算出方法は近年広く研究され、様々な手法がある。例えば、「L.Itti, C.Koch, and E.Niebur. A model of saliency-based visual attention for rapid scene analysis. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.20, No.11, pp. 1254-1259, 1998.」や、「J. Harel, C. Koch, and P. Perona, "Graph-based visual saliency," Advances in Neural Information Processing Systems, pp. 545-552, 2007. 」等に開示された手法がある。   Visual saliency is a well-known index that indicates how easily human attention is attracted. Visual saliency calculation methods have been widely studied in recent years, and there are various methods. For example, `` L. Itti, C. Koch, and E. Niebur. A model of saliency-based visual attention for rapid scene analysis.IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 20, No. 11, pp. 1254- 1259, 1998. "and J. Harel, C. Koch, and P. Perona," Graph-based visual saliency, "Advances in Neural Information Processing Systems, pp. 545-552, 2007. There is a technique.

ステップ１０では、算出ユニット１５が、測距センサ２１を用いて、自車両から物標３１までの距離Ｒと、自車両を基準とする物標３１の相対速度ｖとを取得する。次に、算出ユニット１５は、距離Ｒを相対速度ｖで割ることで、物標３１と自車両との衝突余裕時間を算出する。また、物標３１が固定物である場合は、車速センサ２３を用いて取得した自車両の速度を相対速度ｖとしてもよい。   In step 10, the calculation unit 15 uses the distance measuring sensor 21 to obtain the distance R from the host vehicle to the target 31 and the relative speed v of the target 31 with reference to the host vehicle. Next, the calculation unit 15 calculates the collision margin time between the target 31 and the host vehicle by dividing the distance R by the relative speed v. When the target 31 is a fixed object, the speed of the host vehicle acquired using the vehicle speed sensor 23 may be used as the relative speed v.

ステップ１１では、表示ユニット１３が、後述するステップ１２で表示する視覚刺激の視覚的顕著性を以下のようにして設定する。表示ユニット１３は、予め、前記ステップ９で算出した領域４９の視覚的顕著性と、前記ステップ１０で算出した衝突余裕時間とを入力すると、視覚刺激の視覚的顕著性を出力するマップを備えている。   In step 11, the display unit 13 sets the visual saliency of the visual stimulus displayed in step 12 described later as follows. The display unit 13 includes a map that outputs the visual saliency of the visual stimulus when the visual saliency of the region 49 calculated in the step 9 and the collision allowance time calculated in the step 10 are input in advance. Yes.

このマップは、衝突余裕時間が同一の条件下では、領域４９の視覚的顕著性が高いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、領域４９の視覚的顕著性が同一の条件下では、衝突余裕時間が短いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、常に、領域４９の視覚的顕著性よりも、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、上記のマップは、常に、領域４９の輝度よりも、視覚刺激の輝度を高くする。   This map increases the visual saliency of the visual stimulus as the visual saliency of the region 49 is higher under the same collision margin time. In addition, the above map increases the visual saliency of the visual stimulus as the collision margin time is shorter under the condition that the visual saliency of the region 49 is the same. Also, the above map always makes the visual saliency of the visual stimulus higher than the visual saliency of the region 49. Further, the above map always increases the luminance of the visual stimulus higher than the luminance of the region 49.

表示ユニット１３は、上記のマップに、前記ステップ９で算出した領域４９の視覚的顕著性と、前記ステップ１０で算出した衝突余裕時間とを入力して得られた、視覚刺激の視覚的顕著性を設定する。   The display unit 13 receives the visual saliency of the visual stimulus obtained by inputting the visual saliency of the area 49 calculated in the step 9 and the collision margin time calculated in the step 10 into the map. Set.

ステップ１２では、表示ユニット１３が、ヘッドアップディスプレイ２５を用いて視覚刺激を表示する。視覚刺激とは、視覚によりその周囲と区別できる表示物を意味する。視覚刺激は、例えば、その周囲より輝度が高い表示物であってもよいし、その周囲とは色が異なる表示物であってもよいし、輪郭線により囲まれた領域であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。また、視覚刺激は、一定の面積を有する図形であってもよいし、点であってもよいし、線分であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。   In step 12, the display unit 13 displays a visual stimulus using the head-up display 25. The visual stimulus means a display object that can be visually distinguished from its surroundings. The visual stimulus may be, for example, a display object with higher brightness than the surrounding area, a display object having a color different from the surrounding area, or an area surrounded by a contour line. Or a combination thereof. Further, the visual stimulus may be a graphic having a certain area, a point, a line segment, or a combination thereof.

表示ユニット１３は、具体的には、以下のように視覚刺激を表示する。まず、図６に示すように、前記ステップ６で設定した初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示する。その後、前記ステップ７で設定した移動方向に、視覚刺激５１の位置を移動させる。視覚刺激５１は、初期位置Ｐ０から、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３を経て、位置Ｐ４に至る。位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１と重複する位置である。視覚刺激５１の位置は、視点３７から見て、自車両のフロントガラス３９と重畳する位置にある。表示ユニット１３は、視覚刺激５１が位置Ｐ４に到達してから所定時間が経過すると、視覚刺激５１を消去する。 Specifically, the display unit 13 displays a visual stimulus as follows. First, as shown in FIG. 6, the visual stimulus 51 is displayed at the initial position P 0 set in step 6. Thereafter, the position of the visual stimulus 51 is moved in the movement direction set in Step 7. The visual stimulus 51 reaches the position P 4 from the initial position P 0 through the position P 1 , the position P 2 , and the position P 3 . The position P 4 is a position overlapping with the target 31 when viewed from the viewpoint 37. The position of the visual stimulus 51 is at a position overlapping the windshield 39 of the host vehicle when viewed from the viewpoint 37. Display unit 13, when the visual stimulus 51 a predetermined time elapses after reaching the position P 4, to erase the visual stimulus 51.

表示ユニット１３は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４に至る経路の全てで視覚刺激５１を表示してもよいし、その経路の一部で視覚刺激５１を表示し、他の部分では表示しなくてもよい。例えば、表示ユニット１３は、視覚刺激５１が初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４にあるときは視覚刺激５１を表示し、その他の位置にあるときは視覚刺激５１を表示しなくてもよい。 Display unit 13, to at any path from the initial position P 0 to the position P 4 may display a visual stimulus 51, to display the visual stimulus 51 at a portion of the path, not visible in the other portions May be. For example, the display unit 13 displays the visual stimulus 51 when the visual stimulus 51 is at the initial position P 0 , the position P 1 , the position P 2 , the position P 3 , and the position P 4 , and when it is at any other position. The visual stimulus 51 may not be displayed.

表示ユニット１３は、前記ステップ８で設定した移動速度で、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ４まで移動させる。その移動速度は、視点３７から見て、視覚刺激５１の位置によらず一定である。 The display unit 13 moves the visual stimulus 51 from the initial position P 0 to the position P 4 at the moving speed set in step 8. The moving speed is constant regardless of the position of the visual stimulus 51 when viewed from the viewpoint 37.

表示ユニット１３は、視覚刺激５１を表示するとき、その視覚的顕著性を、前記ステップ１１で設定したものにする。視覚刺激５１の視覚的顕著性は、領域４９の視覚的顕著性よりも高い。また、視覚刺激５１の輝度は、領域４９の輝度よりも高い。   When displaying the visual stimulus 51, the display unit 13 sets the visual saliency set in step 11 above. The visual saliency of the visual stimulus 51 is higher than the visual saliency of the region 49. Further, the luminance of the visual stimulus 51 is higher than the luminance of the region 49.

なお、領域４９の視覚的顕著性は、視覚刺激５１を表示する前の時点における同じ位置の視覚的顕著性に対応する。また、領域４９の輝度は、視覚刺激５１を表示する前の時点における同じ位置の輝度に対応する。   Note that the visual saliency of the region 49 corresponds to the visual saliency at the same position before the visual stimulus 51 is displayed. Further, the brightness of the region 49 corresponds to the brightness at the same position before the visual stimulus 51 is displayed.

３．視線誘導装置１が奏する効果
（１Ａ）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を表示することにより、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導することができる。特に、視線誘導装置１は、まず、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０に表示し、その後、物標３１に近づく方向に視覚刺激５１を移動させるので、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。 3. Effects produced by the line-of-sight guidance device 1 (1A) The line-of-sight guidance device 1 can guide the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 by displaying the visual stimulus 51. In particular, the visual line guidance device 1 first displays the visual stimulus 51 at the initial position P 0 and then moves the visual stimulus 51 in a direction approaching the target 31, so that the line of sight of the driver 35 is directed toward the target 31. The effect of inducing is even higher.

（１Ｂ）視覚刺激５１の視覚的顕著性は、それが表示される前の時点における同じ位置の視覚的顕著性よりも高い。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。   (1B) The visual saliency of the visual stimulus 51 is higher than the visual saliency at the same position at the time before it is displayed. Therefore, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is higher.

（１Ｃ）視覚刺激５１の輝度は、それが表示される前の時点における同じ位置の輝度よりも高い。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１Ｄ）初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある。そのため、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。 (1C) The luminance of the visual stimulus 51 is higher than the luminance at the same position at the time before the visual stimulus 51 is displayed. Therefore, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is higher.
(1D) The initial position P 0 is on the line-of-sight direction 33 when viewed from the viewpoint 37. Therefore, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is higher.

（１Ｅ）視線誘導装置１は、視点３７から見て、視覚刺激５１が一定の速度で物標３１に近づくように、視覚刺激５１の位置を移動させる。そのため、ドライバ３５は、視覚刺激５１を一層容易に視認することができる。その結果、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。   (1E) The line-of-sight guidance device 1 moves the position of the visual stimulus 51 so that the visual stimulus 51 approaches the target 31 at a constant speed when viewed from the viewpoint 37. Therefore, the driver 35 can visually recognize the visual stimulus 51 more easily. As a result, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is even higher.

（１Ｆ）視線誘導装置１は、物標３１と自車両との衝突余裕時間が短いほど、視覚刺激５１の視覚的顕著性を高くする。そのため、衝突余裕時間が短く、ドライバ３５にとって重要度が高い物標３１に対し、ドライバ３５の視線を一層確実に誘導することができる。   (1F) The line-of-sight guidance device 1 increases the visual saliency of the visual stimulus 51 as the collision allowance time between the target 31 and the host vehicle is shorter. Therefore, the line of sight of the driver 35 can be more reliably guided to the target 31 having a short collision margin time and high importance for the driver 35.

（１Ｇ）視線誘導装置１は、角度θｉが大きいほど、視覚刺激５１の移動速度を大きくする。そのため、角度θｉが大きい場合でも、視覚刺激５１が位置Ｐ４に達するまでの時間を短縮することができる。その結果、ドライバ３５の視線を迅速に物標３１の方向に誘導することができる。 (1G) The line-of-sight guidance device 1 increases the moving speed of the visual stimulus 51 as the angle θ i increases. Therefore, even if the angle theta i is large, the visual stimulus 51 can shorten the time required to reach the position P 4. As a result, the line of sight of the driver 35 can be quickly guided in the direction of the target 31.

４．視線誘導装置１が奏する効果を確かめるための試験
視線誘導装置１を使用し、視覚刺激５１を表示したとき、物標方向４７に最も接近した、ドライバ３５の視線方向を、最接近視線方向５３とする。最接近視線方向５３と、物標方向４７とが成す角度をθｆとする。最接近視線方向５３及び角度をθｆの例を図８に示す。角度θｆが小さいほど、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が高い。 4). Test for confirming the effect of the visual guidance device 1 When the visual stimulation 51 is displayed using the visual guidance device 1, the visual direction of the driver 35 closest to the target direction 47 is defined as the closest visual line direction 53. To do. The closest line-of-sight direction 53, the angle between the target direction 47 and theta f. FIG. 8 shows an example of the closest visual line direction 53 and the angle θ f . The smaller the angle θf, the higher the effect of guiding the driver's line of sight in the target direction 47.

図７に示すように、角度θｉの値が異なる４条件で視線誘導装置１を使用し、それぞれの条件において角度θｆを測定した。その結果を図７において「Ｐ０→Ｐ４表示」として示す。 As shown in FIG. 7, the visual line guidance device 1 was used under four conditions with different values of the angle θ i , and the angle θ f was measured under each condition. The result is shown as “P 0 → P 4 display” in FIG.

また、比較例として、視覚刺激５１を最初から最後まで位置Ｐ４に表示した場合においても、角度θｆを測定した。その結果を図７において、「Ｐ４のみ表示」として示す。
また、別の比較例として、視覚刺激５１を表示しない場合においても、角度θｆを測定した。その結果を図７において「無表示」として示す。 As a comparative example, in the case of displaying the visual stimulus 51 to the position P 4 from beginning to end it was also measured angle .theta.f. 7 The results are shown as "Display only P 4".
As another comparative example, the angle θf was measured even when the visual stimulus 51 was not displayed. The result is shown as “no display” in FIG.

「Ｐ０→Ｐ４表示」の場合は、角度θｆが顕著に小さくなった。すなわち、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が高かった。それに対し、「Ｐ４のみ表示」、及び「無表示」の場合は、角度θｆが大きかった。すなわち、ドライバの視線を物標方向４７に誘導する効果が低かった。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 In the case of “P 0 → P 4 display”, the angle θ f was remarkably reduced. That is, the effect of guiding the driver's line of sight in the target direction 47 was high. On the other hand, in the case of “display only P 4 ” and “non-display”, the angle θ f was large. That is, the effect of guiding the driver's line of sight in the target direction 47 was low.
Second Embodiment
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, description of the common configuration will be omitted, and differences will be mainly described. Note that the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to.

前述した第１実施形態では、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にある位置であった。これに対し、第２実施形態では、図９に示すように、初期位置Ｐ０は、視点３７から見て、視線方向３３上にはなく、視線方向３３よりも物標３１側に変位した位置にある。視線誘導装置１は、角度αについて予め設定された上限値を保持している。視線誘導装置１は、角度αが０度より大きく、且つ上限値以下となるように、初期位置Ｐ０の位置を設定する。 In the first embodiment described above, the initial position P 0 is a position on the line-of-sight direction 33 when viewed from the viewpoint 37. On the other hand, in the second embodiment, as shown in FIG. 9, the initial position P 0 is not on the line-of-sight direction 33 when viewed from the viewpoint 37, but is a position displaced toward the target 31 than the line-of-sight direction 33. It is in. The line-of-sight guidance device 1 holds a preset upper limit value for the angle α. The line-of-sight guidance device 1 sets the position of the initial position P 0 so that the angle α is greater than 0 degree and equal to or less than the upper limit value.

２．視線誘導装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（１Ｅ）〜（１Ｇ）に加え、以下の効果が得られる。 2. Effects produced by the line-of-sight guidance device 1
According to the second embodiment described in detail above, in addition to the effects (1A) to (1C) and (1E) to (1G) of the first embodiment described above, the following effects are obtained.

（２Ａ）本実施形態では、視点３７から見て、初期位置Ｐ０が、視線方向３３よりも物標３１側に変位した位置にある。そのため、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの距離が短くなる。その結果、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ４まで移動させるために要する時間を短縮することができる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 (2A) In the present embodiment, when viewed from the viewpoint 37, the initial position P 0 is at a position displaced from the line-of-sight direction 33 toward the target 31. Therefore, the distance from the initial position P 0 to the position P 4 is shortened. As a result, the time required for moving the visual stimulus 51 from the initial position P 0 to the position P 4 can be shortened.
<Third Embodiment>
1. Differences from the First Embodiment Since the basic configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configurations will be omitted, and differences will be mainly described. Note that the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to.

前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、以下のように視覚刺激５１を表示する。表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示する。初期位置Ｐ０の設定方法は前記第１実施形態と同様である。初期位置Ｐ０に視覚刺激５１を表示し始めた時点をＴ０とする。初期位置Ｐ０における視覚刺激５１の表示は、Ｔ０から、後述する表示終了時点Ｔｅまで継続する。 In step 12, the display unit 13 displays the visual stimulus 51 as follows. Display unit 13 first displays a visual stimulus 51 to the initial position P 0. The method for setting the initial position P 0 is the same as that in the first embodiment. To the initial position P 0 the time of starting to display the visual stimulus 51 to T 0. Display visual stimuli 51 in the initial position P 0 from T 0, and continues until the display end time T e, which will be described later.

Ｔ０から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ１とする。表示ユニット１３は、Ｔ１において、位置Ｐ１に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ１における視覚刺激５１の表示は、Ｔ１から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ１は視点３７から見て初期位置Ｐ０よりも物標３１に近い位置に対応する。 A time point after 100 msec from T 0 is defined as T 1 . Display unit 13 is, in T 1, the position P 1, and displays the added visual stimuli 51. Display visual stimuli 51 at the position P 1 from T 1, and continues until the display end time T e. The position P 1 corresponds to a position closer to the target 31 than the initial position P 0 when viewed from the viewpoint 37.

Ｔ１から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ２とする。表示ユニット１３は、Ｔ２において、位置Ｐ２に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ２における視覚刺激５１の表示は、Ｔ２から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ２は視点３７から見て初期位置Ｐ０及び位置Ｐ１よりも物標３１に近い位置に対応する。 The time after 100msec from T 1 to T 2. Display unit 13 is, at T 2, the position P 2, and displays the added visual stimuli 51. Display visual stimuli 51 at the position P 2 from T 2, it is continued until the display end time T e. The position P 2 corresponds to a position closer to the target 31 than the initial position P 0 and the position P 1 when viewed from the viewpoint 37.

Ｔ２から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ３とする。表示ユニット１３は、Ｔ３において、位置Ｐ３に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ３における視覚刺激５１の表示は、Ｔ３から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ３は視点３７から見て初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、及び位置Ｐ２よりも物標３１に近い位置に対応する。 The time after 100msec from T 2 to T 3. Display unit 13 is, at T 3, the position P 3, and displays the added visual stimuli 51. Display visual stimuli 51 at position P 3 from T 3, and continues until the display end time T e. The position P 3 corresponds to a position closer to the target 31 than the initial position P 0 , the position P 1 , and the position P 2 when viewed from the viewpoint 37.

Ｔ３から１００ｍｓｅｃ後の時点をＴ４とする。表示ユニット１３は、Ｔ４において、位置Ｐ４に、視覚刺激５１を追加して表示する。位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示は、Ｔ４から、表示終了時点Ｔｅまで継続する。位置Ｐ４は視点３７から見て初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、及び位置Ｐ３よりも物標３１に近い位置に対応する。 The time after 100msec and T 4 from T 3. Display unit 13 is, at T 4, the position P 4, and displays the added visual stimuli 51. Display visual stimuli 51 in the position P 4 from T 4, and continues until the display end time T e. The position P 4 corresponds to a position closer to the target 31 than the initial position P 0 , the position P 1 , the position P 2 , and the position P 3 when viewed from the viewpoint 37.

Ｔ４から１００ｍｓｅｃ経過した時点が、表示終了時点Ｔｅである。表示ユニット１３は、表示終了時点Ｔｅにおいて、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示を終了する。初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の表示タイミングを図１０に示す。図１０において輝度が高い時間帯は、視覚刺激５１が表示されている時間帯である。 Time from T 4 has elapsed 100msec is a display end time T e. Display unit 13 is a display end time T e, the initial position P 0, the position P 1, the position P 2, to end the display of the visual stimulus 51 at position P 3, and the position P 4. The display timing of the visual stimulus 51 at the initial position P 0 , position P 1 , position P 2 , position P 3 , and position P 4 is shown in FIG. In FIG. 10, a time zone with high luminance is a time zone in which the visual stimulus 51 is displayed.

なお、本実施形態でも、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４は、図６に示すように、移動方向４５に沿って配列されている。移動方向４５は、視点３７から見て、初期位置Ｐ０から、物標３１に近づく方向である。また、初期位置Ｐ０、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４における視覚刺激５１の視覚的顕著性及び輝度は、前記第１実施形態と同様に設定される。 In this embodiment as well, the initial position P 0 , position P 1 , position P 2 , position P 3 , and position P 4 are arranged along the movement direction 45 as shown in FIG. The moving direction 45 is a direction approaching the target 31 from the initial position P 0 when viewed from the viewpoint 37. Further, the visual saliency and luminance of the visual stimulus 51 at the initial position P 0 , position P 1 , position P 2 , position P 3 , and position P 4 are set in the same manner as in the first embodiment.

２．視線誘導装置１が奏する効果
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）〜（１Ｄ）、（１Ｆ）、（１Ｇ）に加え、以下の効果が得られる。 2. Effects produced by the line-of-sight guidance device 1
According to the third embodiment described in detail above, the following effects are obtained in addition to the effects (1B) to (1D), (1F), and (1G) of the first embodiment described above.

（３Ａ）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を表示することにより、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導することができる。特に、視線誘導装置１は、まず、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０に表示し、その後、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、及び位置Ｐ４に順次追加して視覚刺激５１を表示するので、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 (3A) The line-of-sight guidance device 1 can guide the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 by displaying the visual stimulus 51. In particular, the visual line guidance device 1 first displays the visual stimulus 51 at the initial position P 0 , and then sequentially adds the visual stimulus 51 to the position P 1 , position P 2 , position P 3 , and position P 4. Therefore, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is even higher.
<Other embodiments>
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.

（１）視線方向３３を検出する方法は、公知の方法の中から適宜選択することができる。
（２）ヘッドアップディスプレイ２５は、フロントガラス３９ではなく、コンバイナに表示光を照射するものであってもよい。 (1) A method for detecting the line-of-sight direction 33 can be appropriately selected from known methods.
(2) The head-up display 25 may irradiate the combiner with display light instead of the windshield 39.

（３）視覚刺激５１の移動速度は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。また、視覚刺激５１の視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。また、視覚刺激５１の輝度は、初期位置Ｐ０から位置Ｐ４までの間で変化してもよい。 (3) the moving speed of the visual stimulus 51 may vary between the initial position P 0 to the position P 4. Also, the visual saliency of the visual stimuli 51 may vary between the initial position P 0 to the position P 4. The luminance of the visual stimulus 51 may vary between the initial position P 0 to the position P 4.

（４）視覚刺激５１が移動する経路の形状は適宜設定できる。例えば、視覚刺激５１が移動する経路の形状は、視点３７から見て直線であってもよいし、曲線であってもよい。曲線としては、例えば、円弧状の曲線、ジグザグ形状の曲線等が挙げられる。   (4) The shape of the path along which the visual stimulus 51 moves can be set as appropriate. For example, the shape of the path along which the visual stimulus 51 moves may be a straight line or a curved line as viewed from the viewpoint 37. Examples of the curve include an arcuate curve and a zigzag curve.

（５）位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１と重複する位置以外の位置であってもよい。例えば、位置Ｐ４は、視点３７から見て、物標３１よりも位置Ｐ０側の位置であってもよいし、その反対側の位置であってもよい。 (5) The position P 4 may be a position other than the position overlapping the target 31 when viewed from the viewpoint 37. For example, the position P 4 may be a position closer to the position P 0 than the target 31 when viewed from the viewpoint 37, or may be a position on the opposite side.

（６）視線誘導装置１は、視覚刺激５１を、初期位置Ｐ０以外の位置に表示してから、初期位置Ｐ０に表示してもよい。
（７）視線誘導装置１は、単数の視覚刺激５１を表示してもよいし、複数の視覚刺激５１を表示してもよい。また、表示する視覚刺激５１の数を表示の途中で増減してもよい。 (6) visual guidance device 1, the visual stimuli 51, display in a position other than the initial position P 0, may be displayed at the initial position P 0.
(7) The line-of-sight guidance device 1 may display a single visual stimulus 51 or a plurality of visual stimuli 51. Further, the number of visual stimuli 51 to be displayed may be increased or decreased during the display.

（８）視線誘導装置１は、ヘッドアップディスプレイ２５以外の表示装置を用いて視覚刺激５１を表示してもよい。例えば、視線誘導装置１は、ヘッドマウントディスプレイ、フロントガラス３９に貼り付けられた薄膜状のディスプレイ等を用いて視覚刺激５１を表示してもよい。   (8) The line-of-sight guidance device 1 may display the visual stimulus 51 using a display device other than the head-up display 25. For example, the line-of-sight guidance device 1 may display the visual stimulus 51 using a head mounted display, a thin-film display attached to the windshield 39, or the like.

（９）第１、第２実施形態において、視覚刺激５１の位置を移動させた後、それまで視覚刺激５１を表示していた位置にも、視覚刺激を表示し続けてもよい。例えば、視覚刺激５１を初期位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動させた後、初期位置Ｐ０にも視覚刺激を表示してもよい。同様に、視覚刺激５１を位置Ｐｉから位置Ｐｉ+１に移動させた後、初期位置Ｐ０〜位置Ｐｉにも視覚刺激を表示してもよい。ここで、ｉは１〜３のうちのいずれかの自然数である。 (9) In the first and second embodiments, after the position of the visual stimulus 51 is moved, the visual stimulus may be continuously displayed at the position where the visual stimulus 51 has been displayed. For example, the visual stimulus 51 may be displayed at the initial position P 0 after the visual stimulus 51 is moved from the initial position P 0 to the position P 1 . Similarly, after moving the visual stimulus 51 from the position P i to the position P i + 1 , the visual stimulus may be displayed at the initial positions P 0 to P i . Here, i is any natural number from 1 to 3.

（１０）第３実施形態において、初期位置Ｐ０は、第２実施形態における初期位置Ｐ０であってもよい。
（１１）第１、第２実施形態において、視覚刺激の視覚的顕著性を以下のように設定してもよい。設定する視覚的顕著性として、例えば、輝度が挙げられる。前記ステップ１１において、第１実施形態と同様に、視覚的顕著性を設定する。ただし、ここで設定する視覚的顕著性は、視覚刺激が初期位置Ｐ０にあるときの視覚的顕著性である。 (10) In the third embodiment, the initial position P 0 may be an initial position P 0 in the second embodiment.
(11) In the first and second embodiments, the visual saliency of the visual stimulus may be set as follows. The visual saliency to be set includes, for example, luminance. In step 11, the visual saliency is set as in the first embodiment. However, the visual saliency set here is the visual saliency when the visual stimulus is at the initial position P 0 .

前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激を表示する。このときの視覚刺激の視覚的顕著性は、前記ステップ１１で設定したものである。次に、表示ユニット１３は、前記ステップ７で設定した移動方向に、視覚刺激の位置を移動させる。このとき、表示ユニット１３は、視覚刺激の位置が移動し、物標に近づくほど、視覚刺激の視覚的顕著性を徐々に高くする。すなわち、表示ユニット１３は、視点３７から見て、視覚刺激の位置と物標とが近いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。また、換言すれば、視点３７から見て、視覚刺激の位置が初期位置Ｐ０から遠いほど、視覚刺激の視覚的顕著性を高くする。視覚刺激の視覚的顕著性は、視覚刺激が位置Ｐ４に至ったとき、最高となる。 In step 12, the display unit 13 first displays a visual stimulus to the initial position P 0. The visual saliency of the visual stimulus at this time is set in step 11 above. Next, the display unit 13 moves the position of the visual stimulus in the movement direction set in step 7. At this time, the display unit 13 gradually increases the visual saliency of the visual stimulus as the position of the visual stimulus moves and approaches the target. That is, as viewed from the viewpoint 37, the display unit 13 increases the visual saliency of the visual stimulus as the position of the visual stimulus is closer to the target. Further, in other words, from the perspective 37, the position of the visual stimulus farther from the initial position P 0, increasing the visual saliency of the visual stimuli. Visual saliency of the visual stimulus, when the visual stimulus has reached the position P 4, the highest.

視点３７から見た視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、例えば、図１１に示すものとなる。図１１における横軸は、視点３７から見た、移動方向４５における視覚刺激の位置であり、縦軸は視覚的顕著性である。図１１におけるグラフの傾きが一定である場合、位置Ｐ４における視覚的顕著性は、θｉが大きいほど高くなる。なお、視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、図１１に示すように、比例関係であってもよいし、他の関係であってもよい。他の関係としては、例えば、２次関数の関係、指数関数の関係等が挙げられる。 The relationship between the position of the visual stimulus viewed from the viewpoint 37 and visual saliency is, for example, as shown in FIG. The horizontal axis in FIG. 11 is the position of the visual stimulus in the movement direction 45 as viewed from the viewpoint 37, and the vertical axis is the visual saliency. When the slope of the graph in FIG. 11 is constant, the visual saliency at the position P 4 increases as θ i increases. The relationship between the position of the visual stimulus and the visual saliency may be a proportional relationship as shown in FIG. 11, or may be another relationship. Examples of other relationships include a quadratic function relationship and an exponential function relationship.

上記のように視覚刺激の移動につれて視覚的顕著性を変化させると、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１２）第３実施形態において、視覚刺激の視覚的顕著性を以下のように設定してもよい。設定する視覚的顕著性として、例えば、輝度が挙げられる。前記ステップ１１において、第１実施形態と同様に、視覚的顕著性を設定する。ただし、ここで設定する視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０に表示する視覚刺激の視覚的顕著性である。 When the visual saliency is changed as the visual stimulus moves as described above, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is further enhanced.
(12) In the third embodiment, the visual saliency of the visual stimulus may be set as follows. The visual saliency to be set includes, for example, luminance. In step 11, the visual saliency is set as in the first embodiment. However, visual saliency set here is the visual saliency of the visual stimulus to be displayed in the initial position P 0.

前記ステップ１２において、表示ユニット１３は、まず、初期位置Ｐ０に視覚刺激を表示する。この視覚刺激の視覚的顕著性は、前記ステップ１１で設定したものである。
次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ１に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ１に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、初期位置Ｐ０に表示する視覚刺激の視覚的顕著性より高い。 In step 12, the display unit 13 first displays a visual stimulus to the initial position P 0. The visual saliency of the visual stimulus is set in step 11 above.
Next, the display unit 13 displays by adding a visual stimulus to the position P 1. Visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 1 is higher than the visual saliency of the visual stimulus to be displayed in the initial position P 0.

次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ２に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ２に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ１に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。 Next, the display unit 13 displays by adding a visual stimulus to the position P 2. Visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 2 is even higher than the visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 1.

次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ３に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ３に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ２に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。 Next, the display unit 13 displays by adding a visual stimulus to the position P 3. Visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 3 is even higher than the visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 2.

次に、表示ユニット１３は、位置Ｐ４に視覚刺激を追加して表示する。位置Ｐ４に表示する視覚刺激の視覚的顕著性は、位置Ｐ３に表示する視覚刺激の視覚的顕著性よりさらに高い。 Next, the display unit 13 displays by adding a visual stimulus to the position P 4. Visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 4 is higher than the visual saliency of the visual stimuli displayed at the position P 3.

よって、視点３７から見て、視覚刺激の位置と物標とが近いほど、視覚刺激の視覚的顕著性は高い。また、換言すれば、視点３７から見て、視覚刺激の位置が初期位置Ｐ０から遠いほど、視覚刺激の視覚的顕著性は高い。全ての視覚刺激のうち、位置Ｐ４に表示される視覚刺激の視覚的顕著性が最も高い。 Therefore, the visual saliency of the visual stimulus is higher as the position of the visual stimulus is closer to the target when viewed from the viewpoint 37. Further, in other words, from the perspective 37, as the position of the visual stimulus is far from the initial position P 0, the visual saliency of the visual stimulus is high. Of all of the visual stimulus, the highest visual saliency of the visual stimulus is displayed at a position P 4.

視点３７から見た視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、例えば、図１２に示すものとなる。図１２における横軸は、視点３７から見た、移動方向４５における視覚刺激の位置であり、縦軸は視覚的顕著性である。図１２におけるグラフの傾きが一定である場合、位置Ｐ４における視覚的顕著性は、θｉが大きいほど高くなる。なお、視覚刺激の位置と、視覚的顕著性との関係は、図１２に示すように、比例関係であってもよいし、他の関係であってもよい。他の関係としては、例えば、２次関数の関係、指数関数の関係等が挙げられる。 The relationship between the position of the visual stimulus viewed from the viewpoint 37 and visual saliency is, for example, as shown in FIG. The horizontal axis in FIG. 12 is the position of the visual stimulus in the movement direction 45 as viewed from the viewpoint 37, and the vertical axis is the visual saliency. When the slope of the graph in FIG. 12 is constant, the visual saliency at the position P 4 increases as θ i increases. The relationship between the position of the visual stimulus and the visual saliency may be a proportional relationship as shown in FIG. 12, or may be another relationship. Examples of other relationships include a quadratic function relationship and an exponential function relationship.

上記のように視覚刺激の表示位置に応じて視覚的顕著性を変化させると、ドライバ３５の視線を物標３１の方向に誘導する効果が一層高い。
（１３）上記各実施形態においては、視覚的顕著性を高める方法として視覚刺激の輝度について述べてきたがこれに限るものではない。例えば、視覚刺激の位置を初期位置Ｐ０からＰ４へ移動させる際に視覚刺激の面積を徐々に大きくしても視覚的顕著性を高めることができる。また、視覚刺激の面積は変えず、又は面積の変化に加えて、視覚刺激の輪郭の太さを太くしても視覚的顕著性を高めることができる。また、視覚刺激の色を変化させることで視覚的顕著性を高めてもよい。この場合には、初期位置Ｐ０を寒色系の色とし、Ｐ４に移動するに従って暖色系に変化させればよい。初期位置Ｐ０からＰ４へ移動させる際に、徐々に点滅周期を短くしても視覚的顕著性を高めることができる。 When the visual saliency is changed according to the display position of the visual stimulus as described above, the effect of guiding the line of sight of the driver 35 in the direction of the target 31 is further enhanced.
(13) In each of the above embodiments, the luminance of the visual stimulus has been described as a method for enhancing visual saliency, but the present invention is not limited to this. For example, even when the area of the visual stimulus is gradually increased when the position of the visual stimulus is moved from the initial position P 0 to P 4 , the visual saliency can be increased. Further, the visual saliency can be increased even if the thickness of the outline of the visual stimulus is increased without changing the area of the visual stimulus or in addition to the change of the area. Further, visual saliency may be increased by changing the color of the visual stimulus. In this case, the initial position P 0 may be a cold color, and may be changed to a warm color as it moves to P 4 . When moving from the initial position P 0 to P 4 , visual saliency can be increased even if the blinking cycle is gradually shortened.

（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (14) A plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.

（１５）上述した視線誘導装置１の他、当該視線誘導装置１を構成要素とするシステム、当該視線誘導装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、視線誘導方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (15) In addition to the above-described line-of-sight guidance apparatus 1, a system including the line-of-sight guidance apparatus 1 as a constituent element, a program for causing a computer to function as the line-of-sight guidance apparatus 1, and a non-transitional memory such as a semiconductor memory storing the program The present invention can also be realized in various forms such as an actual recording medium and a line-of-sight guidance method.

１…視線誘導装置、７…画像取得ユニット、９…物標認識ユニット、１１…視線検出ユニット、１３…表示ユニット、２７…前方画像、３１…物標、３３…視線方向、３５…ドライバ、３７…視点、３９…フロントガラス、４３…視覚刺激方向、４５…移動方向、５１…視覚刺激、Ｐ０…初期位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Gaze guidance apparatus, 7 ... Image acquisition unit, 9 ... Target recognition unit, 11 ... Gaze detection unit, 13 ... Display unit, 27 ... Front image, 31 ... Target, 33 ... Gaze direction, 35 ... Driver, 37 ... viewpoint, 39 ... windshield, 43 ... visual stimulus direction, 45 ... moving direction, 51 ... visual stimulus, P 0 ... initial position

Claims (9)

ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置（１）であって、
自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、
前記ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識したとき、前記ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）と、
を備え、
前記表示ユニットは、前記視点から前記視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に前記視覚刺激を表示し、その後、前記視点から見て前記物標に近づく方向（４５）に、前記視覚刺激の位置を移動させるように構成された視線誘導装置。 A gaze guidance device (1) for guiding the gaze of a driver (35),
An image acquisition unit (7) for acquiring an image (27) in front of the host vehicle;
A target recognition unit (9) for recognizing a target (31) preset as a recognition target in the image acquired by the image acquisition unit;
A gaze detection unit (11) for detecting the gaze direction (33) of the driver;
When the target recognition unit recognizes the target, the display unit (13) displays a visual stimulus (51) at a position overlapping the windshield (39) of the host vehicle as viewed from the driver's viewpoint (37). )When,
With
The display unit has an initial position (P 0 ) at which an angle formed by the visual stimulus direction (43) from the viewpoint toward the visual stimulus and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit is equal to or less than a preset value. The visual line guidance device is configured to display the visual stimulus on the screen and then move the position of the visual stimulus in a direction (45) approaching the target as viewed from the viewpoint. 請求項１に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の位置が移動するときの移動速度は、前記視点から見て一定である線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to claim 1,
A line guiding apparatus in which a moving speed when the position of the visual stimulus moves is constant when viewed from the viewpoint. 請求項１又は２に記載の視線誘導装置であって、
前記表示ユニットは、前記視点から前記物標に向う物標方向（４７）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が大きいほど、前記視覚刺激の位置を移動させるときの移動速度を大きくするように構成された視線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to claim 1 or 2,
The display unit moves when moving the position of the visual stimulus as the angle formed by the target direction (47) from the viewpoint toward the target and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit increases. A line-of-sight guidance device configured to increase speed. ドライバ（３５）の視線を誘導する視線誘導装置（１）であって、
自車両前方の画像（２７）を取得する画像取得ユニット（７）と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像において、認識対象として予め設定された物標（３１）を認識する物標認識ユニット（９）と、
前記ドライバの視線方向（３３）を検出する視線検出ユニット（１１）と、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識したとき、前記ドライバの視点（３７）から見て、自車両のフロントガラス（３９）と重畳する位置に視覚刺激（５１）を表示する表示ユニット（１３）と、
を備え、
前記表示ユニットは、前記視点から前記視覚刺激に向う視覚刺激方向（４３）と、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向とが成す角度が予め設定された値以下となる初期位置（Ｐ０）に前記視覚刺激を表示し、その後、前記視点から見て前記初期位置よりも前記物標に近い位置に、前記視覚刺激を追加して表示するように構成された視線誘導装置。 A gaze guidance device (1) for guiding the gaze of a driver (35),
An image acquisition unit (7) for acquiring an image (27) in front of the host vehicle;
A target recognition unit (9) for recognizing a target (31) preset as a recognition target in the image acquired by the image acquisition unit;
A gaze detection unit (11) for detecting the gaze direction (33) of the driver;
When the target recognition unit recognizes the target, the display unit (13) displays a visual stimulus (51) at a position overlapping the windshield (39) of the host vehicle as viewed from the driver's viewpoint (37). )When,
With
The display unit has an initial position (P 0 ) at which an angle formed by the visual stimulus direction (43) from the viewpoint toward the visual stimulus and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit is equal to or less than a preset value. The visual line guidance device is configured to display the visual stimulus on the screen and then display the visual stimulus in a position closer to the target than the initial position when viewed from the viewpoint. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の視覚的顕著性は、前記視覚刺激を表示する前の時点における同じ位置の視覚的顕著性よりも高い視線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to any one of claims 1 to 4,
The line-of-sight guidance device in which the visual saliency of the visual stimulus is higher than the visual saliency at the same position before the visual stimulus is displayed. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記視覚刺激の輝度は、前記視覚刺激を表示する前の時点における同じ位置の輝度よりも高い視線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to any one of claims 1 to 4,
The line-of-sight guidance device in which the luminance of the visual stimulus is higher than the luminance at the same position before the visual stimulus is displayed. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記初期位置は、前記視点から見て、前記視線検出ユニットで検出した前記視線方向上にある視線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to any one of claims 1 to 6,
The line-of-sight guidance device in which the initial position is on the line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection unit as seen from the viewpoint. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記物標認識ユニットで認識した前記物標と自車両との衝突余裕時間を算出する算出ユニット（１５）をさらに備え、
前記表示ユニットは、前記算出ユニットで算出した前記衝突余裕時間が短いほど、前記視覚刺激の視覚的顕著性を高くするように構成された視線誘導装置。 It is a gaze guidance device according to any one of claims 1 to 7,
A calculation unit (15) for calculating a margin time for collision between the target recognized by the target recognition unit and the host vehicle;
The line-of-sight guidance device configured to increase the visual saliency of the visual stimulus as the collision unit time calculated by the calculation unit is shorter. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の視線誘導装置であって、
前記表示ユニットは、前記視点から見て、前記視覚刺激の位置と前記物標とが近いほど、前記視覚刺激の視覚的顕著性を高くするように構成された視線誘導装置。 The line-of-sight guidance device according to any one of claims 1 to 8,
The line-of-sight guidance device configured to increase the visual saliency of the visual stimulus as the position of the visual stimulus is closer to the target as viewed from the viewpoint.
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