JP2017182479A - Processing route calculation device, processing route calculation method, and computer program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a processing route calculation device, processing route calculation method, and computer program capable of inexpensively recognizing a defect in a model surface without generating the model.SOLUTION: A processing route calculation device for calculating a processing route for processing a work-piece on the basis of a plurality of command points for indicating the position of a main axis includes: a setting unit for setting the evaluation cross section crossing the processing route; an intersection calculation unit for calculating the intersection between the processing route and the evaluation cross section set by the setting unit; a feature quantity calculation unit for calculating the feature quantity indicating the irregularity degree on a work-piece surface after the processing, with regard to the intersection calculated by the intersection calculation unit; and a generation unit for generating image data corresponding to the feature quantity calculated by the feature quantity calculation unit.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、ワークを加工する為の主軸の経路を演算する加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to a machining path calculation device, a machining path calculation method, and a computer program for calculating a spindle path for machining a workpiece.

工作機械がワークを加工する場合、ワークの加工前に、演算装置は主軸の加工経路を演算し、演算した加工経路に基づいて加工後のワークの形状（モデル）を演算する。演算装置は画像データに基づいて、モデルの表面形状を生成する（レンダリング）。   When the machine tool processes a workpiece, the processing unit calculates the machining path of the spindle before processing the workpiece, and calculates the shape (model) of the workpiece after processing based on the calculated processing path. The arithmetic unit generates a surface shape of the model based on the image data (rendering).

演算装置は、モデルの表面を構成する一のピクセルと、該一のピクセルに隣接する他のピクセルを比較し、法線ベクトルの変化率を求め、表面の向きの変化率を演算する。演算装置は、表面の向きの変化率に対応した色を各ピクセルに付す。作業者は、モデル表面の欠陥を視認することができる（例えば特許文献１参照）。   The calculation device compares one pixel constituting the surface of the model with another pixel adjacent to the one pixel, obtains a change rate of the normal vector, and calculates a change rate of the direction of the surface. The arithmetic unit gives each pixel a color corresponding to the rate of change of the surface orientation. An operator can visually recognize a defect on the model surface (see, for example, Patent Document 1).

特許第５６６６０１３号公報Japanese Patent No. 5666013

しかし、モデルの表面形状を生成する為には、高速処理可能な高価な演算装置が必要であり、費用が嵩む。   However, in order to generate the surface shape of the model, an expensive arithmetic device capable of high-speed processing is required, which increases the cost.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、モデルを生成することなく、安価にモデル表面の欠陥を認識することができる加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a machining path calculation device, a machining path calculation method, and a computer program capable of recognizing defects on a model surface at low cost without generating a model. With the goal.

本発明に係る加工経路演算装置は、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置において、前記加工経路に交差する評価断面を設定する設定部と、該設定部にて設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算する交点演算部と、該交点演算部にて演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算する特徴量演算部と、該特徴量演算部にて演算した特徴量に対応する画像データを生成する生成部とを備えることを特徴とする。   A machining path calculation device according to the present invention is a machining path calculation device that calculates a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate a position of a spindle. The setting unit to be set, the intersection calculation unit for calculating the intersection of the evaluation cross section and the machining path set in the setting unit, and the degree of unevenness of the workpiece surface after machining with respect to the intersection calculated by the intersection calculation unit The image processing apparatus includes a feature amount calculation unit that calculates a feature amount, and a generation unit that generates image data corresponding to the feature amount calculated by the feature amount calculation unit.

本発明に係る加工経路演算装置は、前記交点演算部は、第１交点、前記評価断面に平行な方向にて前記第１交点の座標よりも大きい座標を有する第２交点及び前記方向にて前記第１交点の座標よりも小さい座標を有する第３交点を演算する座標演算部を備え、前記特徴量演算部は、前記第１交点、第２交点及び第３交点の座標に基づいて、前記第１交点の二階差分を演算する二階差分演算部を備えることを特徴とする。   In the machining path calculation device according to the present invention, the intersection calculation unit includes a first intersection, a second intersection having a coordinate larger than the coordinates of the first intersection in a direction parallel to the evaluation section, and the direction in the direction. A coordinate calculation unit that calculates a third intersection having a coordinate smaller than the coordinates of the first intersection; and the feature amount calculation unit is configured to perform the first calculation based on the coordinates of the first intersection, the second intersection, and the third intersection. A second-order difference calculation unit for calculating a second-order difference at one intersection is provided.

本発明に係る加工経路演算装置は、前記交点演算部は複数の交点を演算し、前記特徴量演算部は、一の交点の周囲にある複数の他の交点を用いて曲線を設定し、設定した曲線上に前記一の交点に対応する対応点を投影し、前記対応点と前記一の交点の距離を演算する距離演算部を備えることを特徴とする。   In the machining path calculation device according to the present invention, the intersection calculation unit calculates a plurality of intersections, and the feature amount calculation unit sets and sets a curve using a plurality of other intersections around one intersection. A distance calculation unit that projects a corresponding point corresponding to the one intersection point on the curved line and calculates a distance between the corresponding point and the one intersection point.

本発明に係る加工経路演算装置は、前記交点演算部は複数の交点を演算し、前記特徴量演算部は、第４交点と、該第４交点の両隣に夫々位置する第５交点及び第６交点とを演算し、前記第４交点及び第５交点を結ぶ線分と前記第４交点及び第６交点を結ぶ線分が形成する角度を演算する角度演算部を備えることを特徴とする。   In the machining path calculation device according to the present invention, the intersection calculation unit calculates a plurality of intersections, and the feature amount calculation unit includes a fourth intersection, a fifth intersection and a sixth intersection respectively located on both sides of the fourth intersection. An angle calculation unit is provided that calculates an intersection point and calculates an angle formed by a line segment connecting the fourth intersection point and the fifth intersection point and a line segment connecting the fourth intersection point and the sixth intersection point.

本発明に係る加工経路演算装置は、前記特徴量演算部にて演算した特徴量が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する判定部を備え、前記生成部は、前記判定部にて前記特徴量演算部にて演算した特徴量が前記閾値以下であると判定した場合、第１画像データを生成し、前記判定部にて前記特徴量演算部にて演算した特徴量が前記閾値を超過したと判定した場合、前記第１画像データとは異なる形式で前記特徴量を表示する第２画像データを生成することを特徴とする。   The machining path calculation device according to the present invention includes a determination unit that determines whether or not the feature amount calculated by the feature amount calculation unit is equal to or less than a preset threshold value, and the generation unit is the determination unit When it is determined that the feature value calculated by the feature value calculation unit is equal to or less than the threshold value, first image data is generated, and the feature value calculated by the feature value calculation unit by the determination unit is set to the threshold value. If it is determined that the second image data exceeds the second image data, the second image data for displaying the feature amount in a format different from the first image data is generated.

本発明に係る加工経路演算方法は、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算方法において、前記加工経路に交差する評価断面を設定し、設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する画像データを生成することを特徴とする。   A machining path calculation method according to the present invention is a machining path calculation method for calculating a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate a position of a spindle. Set, calculate the intersection of the set evaluation cross section and the machining path, calculate the feature quantity indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after machining, and generate image data corresponding to the computed feature quantity. It is characterized by that.

本発明に係るコンピュータプログラムは、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、前記加工経路演算装置に、前記加工経路に交差する評価断面を設定し、設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する画像データを生成する処理を実行させることを特徴とする。   The computer program according to the present invention is a computer program that can be executed by a machining path computing device that computes a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate the position of a spindle. Then, an evaluation cross section that intersects the machining path is set, an intersection of the set evaluation cross section and the machining path is calculated, and a feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after the processing is calculated with respect to the calculated intersection. A process for generating image data corresponding to the feature amount is executed.

本発明においては、評価断面と加工経路との交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する画像データを生成する。加工後のワーク形状を生成すること無く、生成した画像データによって加工後のワーク表面を表示することができる。   In the present invention, with respect to the intersection between the evaluation cross section and the machining path, a feature quantity indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after machining is calculated, and image data corresponding to the calculated feature quantity is generated. Without generating a workpiece shape after processing, the workpiece surface after processing can be displayed by the generated image data.

本発明においては、第１交点、第２交点及び第３交点を演算し、演算した第１交点、第２交点及び第３交点の座標に基づいて、第１交点の二階差分を演算する。演算した二階差分に基づいて、特徴量の演算を実現する。   In the present invention, the first intersection, the second intersection, and the third intersection are calculated, and the second-order difference of the first intersection is calculated based on the calculated coordinates of the first intersection, the second intersection, and the third intersection. Based on the calculated second-order difference, the feature amount is calculated.

本発明においては、一の交点の周囲にある複数の他の交点を用いて曲線（例えばスプライン曲線、ベジェ曲線、ＮＵＲＢＳ曲線）を設定する。曲線上に一の交点に対応する対応点を投影し、対応点と一の交点の距離を演算する。演算した距離に基づいて、特徴量の演算を実現する。   In the present invention, a curve (for example, a spline curve, a Bezier curve, or a NURBS curve) is set using a plurality of other intersections around one intersection. A corresponding point corresponding to one intersection is projected on the curve, and a distance between the corresponding point and one intersection is calculated. Based on the calculated distance, the feature amount is calculated.

本発明においては、第４交点、第５交点及び第６交点を演算し、第４交点及び第５交点を結ぶ線分と第４交点及び第６交点を結ぶ線分が形成する角度を演算する。演算した角度に基づいて、特徴量の演算を実現する。   In the present invention, the fourth intersection, the fifth intersection, and the sixth intersection are calculated, and the angle formed by the line connecting the fourth intersection and the fifth intersection and the line connecting the fourth intersection and the sixth intersection is calculated. . Based on the calculated angle, the feature amount is calculated.

本発明においては、特徴量が閾値以下であると判定した場合、第１画像データ（例えば青色の画像データ）を生成し、特徴量が閾値を超過したと判定した場合、第１画像データとは異なる形式で特徴量を表示する第２画像データ（例えば赤色の画像データ）を生成する。作業者は、第１画像データ及び第２画像データによって形成された画像を視認し、欠陥を認識することができる。   In the present invention, when it is determined that the feature amount is equal to or less than the threshold value, first image data (for example, blue image data) is generated, and when it is determined that the feature amount exceeds the threshold value, Second image data (for example, red image data) that displays feature amounts in different formats is generated. An operator can visually recognize an image formed by the first image data and the second image data and recognize a defect.

本発明に係る加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムにあっては、評価断面と加工経路との交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する画像データを生成する。そのため、加工後のワーク形状を生成すること無く、表示装置は、生成した画像データに基づいて、加工後のワーク表面を表示装置に表示することができ、作業者は、ワーク表面の欠陥を視認することができる。   In the machining path calculation device, the machining path calculation method, and the computer program according to the present invention, a feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after machining is calculated with respect to the intersection between the evaluation cross section and the machining path, and the calculated feature Image data corresponding to the amount is generated. Therefore, without generating the workpiece shape after processing, the display device can display the workpiece surface after processing on the display device based on the generated image data, and the operator can visually recognize defects on the workpiece surface. can do.

実施の形態１に係る工作機械を略示する斜視図である。1 is a perspective view schematically showing a machine tool according to a first embodiment. 制御装置の構成を略示するブロック図である。It is a block diagram which briefly shows the structure of a control apparatus. ワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図である。It is a top view which shows schematically the processing path with respect to a workpiece | work, and evaluation cross section. ワークに対する評価断面を略示する斜視図である。It is a perspective view which briefly shows the evaluation section to a work. 指令点と、評価断面及び加工経路の交点とを略示する模式図である。It is a schematic diagram which shows a command point and the intersection of an evaluation cross section and a process path | route schematically. 交点テーブルの一例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows an example of an intersection table. 評価断面上における交点の特徴量を演算する第１演算方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the 1st calculation method which calculates the feature-value of the intersection on an evaluation cross section. 評価断面上における交点の特徴量を演算する第２演算方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the 2nd calculation method which calculates the feature-value of the intersection on an evaluation cross section. 評価断面上における交点の特徴量を演算する第３演算方法を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the 3rd calculation method which calculates the feature-value of the intersection on an evaluation cross section. 特徴量と色の関係を示す色テーブルの一例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows an example of the color table which shows the relationship between a feature-value and a color. 制御装置による特徴量演算処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the feature-value calculation process by a control apparatus. 実施の形態２におけるワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図である。FIG. 10 is a plan view schematically showing a machining path and an evaluation cross section for a workpiece in the second embodiment. 評価断面の設定を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the setting of an evaluation cross section. 変更例におけるワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図である。It is a top view which shows schematically the processing path with respect to the workpiece | work in the example of a change, and an evaluation cross section.

（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では図において矢印で示す上下、左右及び前後を使用する。図１は工作機械を略示する斜視図である。 (Embodiment 1)
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing a machine tool according to a first embodiment. In the following description, up and down, left and right, and front and rear indicated by arrows in the figure are used. FIG. 1 is a perspective view schematically showing a machine tool.

工作機械は前後に延びた矩形の基台１を備える。基台１上部の前側にワークを保持するワーク保持部３が設けてある。ワーク保持部３は左右方向を軸方向としたＡ軸及び上下方向を軸方向としたＣ軸回りに回転可能である。   The machine tool includes a rectangular base 1 extending forward and backward. A work holding unit 3 that holds a work is provided on the front side of the upper portion of the base 1. The work holding unit 3 can rotate around the A axis with the left-right direction as the axial direction and the C axis with the up-down direction as the axial direction.

基台１上部の後側に後述するコラム４を支持する為の支持台２が設けてある。支持台２上部に、前後方向に移動するＹ軸方向移動機構１０が設けてある。Ｙ軸方向移動機構１０は、前後に延びた二つのレール１１と、Ｙ軸螺子軸１２と、Ｙ軸モータ１３と、ベアリング１４とを備える。   A support base 2 for supporting a column 4 described later is provided on the rear side of the upper part of the base 1. A Y-axis direction moving mechanism 10 that moves in the front-rear direction is provided on the upper portion of the support base 2. The Y-axis direction moving mechanism 10 includes two rails 11 extending in the front-rear direction, a Y-axis screw shaft 12, a Y-axis motor 13, and a bearing 14.

レール１１は支持台２上部の左右夫々に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２は前後に延び、二つのレール１１の間に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２の前端部及び中途部夫々にベアリング１４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｙ軸モータ１３はＹ軸螺子軸１２の後端部に連結している。   The rails 11 are provided on the left and right of the upper part of the support base 2, respectively. The Y-axis screw shaft 12 extends in the front-rear direction and is provided between the two rails 11. A bearing 14 is provided at each of the front end portion and the middle portion of the Y-axis screw shaft 12. In addition, illustration of the bearing provided in the middle part is abbreviate | omitted. The Y-axis motor 13 is connected to the rear end portion of the Y-axis screw shaft 12.

Ｙ軸螺子軸１２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。転動体は例えばボールである。各レール１１に複数の摺動子１５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子１５の上部に移動板１６が連結している。移動板１６は水平方向に延びる。Ｙ軸モータ１３の回転によってＹ軸螺子軸１２は回転し、ナットは前後方向に移動し、移動板１６は前後方向に移動する。   A nut (not shown) is screwed onto the Y-axis screw shaft 12 via a rolling element (not shown). The rolling element is, for example, a ball. A plurality of sliders 15 are slidably provided on each rail 11. A moving plate 16 is connected to the upper part of the nut and the slider 15. The moving plate 16 extends in the horizontal direction. As the Y-axis motor 13 rotates, the Y-axis screw shaft 12 rotates, the nut moves in the front-rear direction, and the moving plate 16 moves in the front-rear direction.

移動板１６上面に左右方向に移動するＸ軸方向移動機構２０が設けてある。Ｘ軸方向移動機構２０は、左右に延びた二つのレール２１と、Ｘ軸螺子軸２２と、Ｘ軸モータ（図示略）と、ベアリング２４とを備える。   An X-axis direction moving mechanism 20 that moves in the left-right direction is provided on the upper surface of the moving plate 16. The X-axis direction moving mechanism 20 includes two rails 21 extending left and right, an X-axis screw shaft 22, an X-axis motor (not shown), and a bearing 24.

レール２１は移動板１６上面の前後夫々に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２は左右に延び、二つのレール２１の間に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２の左端部及び中途部夫々にベアリング２４が設けてある。なおＸ軸螺子軸２２の中途部に設けたベアリングの記載は省略する。Ｘ軸モータはＸ軸螺子軸２２の右端部に連結している。   The rails 21 are provided at the front and rear sides of the upper surface of the movable plate 16. The X-axis screw shaft 22 extends left and right and is provided between the two rails 21. A bearing 24 is provided at each of the left end portion and midway portion of the X-axis screw shaft 22. In addition, description of the bearing provided in the middle part of the X-axis screw shaft 22 is abbreviate | omitted. The X-axis motor is connected to the right end portion of the X-axis screw shaft 22.

Ｘ軸螺子軸２２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。Ｘ軸螺子軸２２にグリスが塗布してある。各レール２１に複数の摺動子２６が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子２６の上部にコラム４が連結している。コラム４は柱状をなす。Ｘ軸モータの回転によってＸ軸螺子軸２２は回転し、ナットは左右方向に移動し、コラム４は左右方向に移動する。   A nut (not shown) is screwed onto the X-axis screw shaft 22 via a rolling element (not shown). Grease is applied to the X-axis screw shaft 22. A plurality of sliders 26 are slidably provided on each rail 21. The column 4 is connected to the upper part of the nut and the slider 26. Column 4 is columnar. As the X-axis motor rotates, the X-axis screw shaft 22 rotates, the nut moves in the left-right direction, and the column 4 moves in the left-right direction.

コラム４の前面に上下方向に移動するＺ軸方向移動機構３０が設けてある。Ｚ軸方向移動機構３０は、上下に延びた二つのレール３１と、Ｚ軸螺子軸３２と、Ｚ軸モータ３３と、ベアリング３４とを備える。   A Z-axis direction moving mechanism 30 that moves in the vertical direction is provided on the front surface of the column 4. The Z-axis direction moving mechanism 30 includes two rails 31 extending vertically, a Z-axis screw shaft 32, a Z-axis motor 33, and a bearing 34.

レール３１はコラム４前面の左右夫々に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２は上下に延び、二つのレール３１の間に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２の下端部及び中途部夫々にベアリング３４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｚ軸モータ３３はＺ軸螺子軸３２の上端部に連結している。   The rails 31 are provided on the left and right sides of the front surface of the column 4, respectively. The Z-axis screw shaft 32 extends vertically and is provided between the two rails 31. A bearing 34 is provided at each of a lower end portion and a midway portion of the Z-axis screw shaft 32. In addition, illustration of the bearing provided in the middle part is abbreviate | omitted. The Z-axis motor 33 is connected to the upper end portion of the Z-axis screw shaft 32.

Ｚ軸螺子軸３２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。Ｚ軸螺子軸３２にグリスが塗布してある。各レール３１に複数の摺動子３５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子３５の前部に主軸ヘッド５が連結している。Ｚ軸モータ３３の回転によってＺ軸螺子軸３２は回転し、ナットは上下方向に移動し、主軸ヘッド５は上下方向に移動する。Ｚ軸モータ３３、Ｚ軸螺子軸３２、ナット及び転動体はボールねじ機構を構成する。   A nut (not shown) is screwed onto the Z-axis screw shaft 32 via a rolling element (not shown). Grease is applied to the Z-axis screw shaft 32. A plurality of sliders 35 are slidably provided on each rail 31. The spindle head 5 is connected to the front part of the nut and the slider 35. The Z-axis screw shaft 32 is rotated by the rotation of the Z-axis motor 33, the nut moves in the vertical direction, and the spindle head 5 moves in the vertical direction. The Z-axis motor 33, the Z-axis screw shaft 32, the nut and the rolling element constitute a ball screw mechanism.

上下に延びた主軸５ａが主軸ヘッド５内に設けてある。主軸５ａは軸回りに回転する。主軸ヘッド５の上端部に主軸モータ６が設けてある。主軸５ａの下端部は工具を装着する。主軸モータ６の回転によって主軸５ａが回転し、工具が回転する。回転した工具は、ワーク保持部３に保持したワークを加工する。   A main shaft 5 a extending vertically is provided in the main shaft head 5. The main shaft 5a rotates around the axis. A spindle motor 6 is provided at the upper end of the spindle head 5. A tool is attached to the lower end of the main shaft 5a. The spindle 5a is rotated by the rotation of the spindle motor 6, and the tool is rotated. The rotated tool processes the workpiece held in the workpiece holding unit 3.

工作機械は工具を交換する工具交換装置（図示略）を備える。工具交換装置は工具マガジン（図示略）に収容した工具と主軸５ａに装着した工具を交換する。   The machine tool includes a tool changer (not shown) for changing tools. The tool changer exchanges a tool housed in a tool magazine (not shown) and a tool mounted on the spindle 5a.

図２は制御装置５０の構成を略示するブロック図である。制御装置５０（加工経路演算装置）は、ＣＰＵ５１、記憶部５２、ＲＡＭ５３及び入出力インタフェース５４を備える。記憶部５２は書き換え可能なメモリであり、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。制御装置５０は記憶部５２に記憶した制御プログラムに基づいて、工作機械を制御する。記憶部５２は後述する交点テーブル、色テーブル、経路番号ｉ、指令点Ｐk、交点Ｓi d、ｋの最終番号等を記憶する（ｄ、ｉ、ｋは自然数）。制御装置５０は予め制御プログラムを格納したＲＯＭを備えていてもよい。 FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the control device 50. The control device 50 (machining path calculation device) includes a CPU 51, a storage unit 52, a RAM 53, and an input / output interface 54. The storage unit 52 is a rewritable memory, such as an EPROM or an EEPROM. The control device 50 controls the machine tool based on the control program stored in the storage unit 52. The storage unit 52 stores an intersection point table, a color table, a path number i, a command point P k , an intersection point S i d , a final number of k, and the like, which will be described later (d, i, and k are natural numbers). The control device 50 may include a ROM that stores a control program in advance.

作業者が操作部７を操作した場合、操作部７から入出力インタフェース５４に信号が入力する。操作部７は例えばキーボード、ボタン、タッチパネル等である。入出力インタフェース５４は表示部８に信号を出力する。表示部８は文字、図形、記号等を表示する。表示部８は例えば液晶表示パネルである。   When the operator operates the operation unit 7, a signal is input from the operation unit 7 to the input / output interface 54. The operation unit 7 is a keyboard, a button, a touch panel, or the like, for example. The input / output interface 54 outputs a signal to the display unit 8. The display unit 8 displays characters, figures, symbols, and the like. The display unit 8 is, for example, a liquid crystal display panel.

制御装置５０は、Ｘ軸モータ２３に対応したＸ軸制御回路５５、サーボアンプ５５ａ及び微分器２３ｂを備える。Ｘ軸モータ２３はエンコーダ２３ａを備える。Ｘ軸制御回路５５はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５５ａに出力する。サーボアンプ５５ａは前記命令を受け、Ｘ軸モータ２３に駆動電流を出力する。   The control device 50 includes an X-axis control circuit 55 corresponding to the X-axis motor 23, a servo amplifier 55a, and a differentiator 23b. The X-axis motor 23 includes an encoder 23a. The X-axis control circuit 55 outputs a command indicating the amount of current to the servo amplifier 55a based on a command from the CPU 51. The servo amplifier 55a receives the command and outputs a drive current to the X-axis motor 23.

エンコーダ２３ａはＸ軸制御回路５５に位置フィードバック信号を出力する。Ｘ軸制御回路５５は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。   The encoder 23 a outputs a position feedback signal to the X-axis control circuit 55. The X-axis control circuit 55 performs position feedback control based on the position feedback signal.

エンコーダ２３ａは微分器２３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器２３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｘ軸制御回路５５に出力する。Ｘ軸制御回路５５は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。   The encoder 23a outputs a position feedback signal to the differentiator 23b, and the differentiator 23b converts the position feedback signal into a speed feedback signal and outputs it to the X-axis control circuit 55. The X-axis control circuit 55 performs speed feedback control based on the speed feedback signal.

サーボアンプ５５ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５５ｂが検出する。電流検出器５５ｂは駆動電流の値をＸ軸制御回路５５にフィードバックする。Ｘ軸制御回路５５は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。   The current detector 55b detects the value of the drive current output from the servo amplifier 55a. The current detector 55 b feeds back the value of the drive current to the X axis control circuit 55. The X axis control circuit 55 executes current control based on the value of the drive current.

制御装置５０は、Ｙ軸モータ１３に対応したＹ軸制御回路５６、サーボアンプ５６ａ及び微分器１３ｂを備える。Ｙ軸モータ１３はエンコーダ１３ａを備える。Ｙ軸制御回路５６はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５６ａに出力する。サーボアンプ５６ａは前記命令を受け、Ｙ軸モータ１３に駆動電流を出力する。   The control device 50 includes a Y-axis control circuit 56 corresponding to the Y-axis motor 13, a servo amplifier 56a, and a differentiator 13b. The Y-axis motor 13 includes an encoder 13a. Based on the command from the CPU 51, the Y-axis control circuit 56 outputs a command indicating the current amount to the servo amplifier 56a. The servo amplifier 56 a receives the command and outputs a drive current to the Y-axis motor 13.

エンコーダ１３ａはＹ軸制御回路５６に位置フィードバック信号を出力する。Ｙ軸制御回路５６は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。   The encoder 13 a outputs a position feedback signal to the Y-axis control circuit 56. The Y-axis control circuit 56 performs position feedback control based on the position feedback signal.

エンコーダ１３ａは微分器１３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器１３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｙ軸制御回路５６に出力する。Ｙ軸制御回路５６は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。   The encoder 13a outputs a position feedback signal to the differentiator 13b, and the differentiator 13b converts the position feedback signal into a speed feedback signal and outputs it to the Y-axis control circuit 56. The Y-axis control circuit 56 executes speed feedback control based on the speed feedback signal.

サーボアンプ５６ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５６ｂが検出する。電流検出器５６ｂは駆動電流の値をＹ軸制御回路５６にフィードバックする。Ｙ軸制御回路５６は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。   The current detector 56b detects the value of the drive current output from the servo amplifier 56a. The current detector 56 b feeds back the drive current value to the Y-axis control circuit 56. The Y axis control circuit 56 executes current control based on the value of the drive current.

制御装置５０は、Ｚ軸モータ３３に対応したＺ軸制御回路５７、サーボアンプ５７ａ及び微分器３３ｂを備える。Ｚ軸モータ３３はエンコーダ３３ａを備える。Ｚ軸制御回路５７はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５７ａに出力する。サーボアンプ５７ａは前記命令を受け、Ｚ軸モータ３３に駆動電流を出力する。   The control device 50 includes a Z-axis control circuit 57 corresponding to the Z-axis motor 33, a servo amplifier 57a, and a differentiator 33b. The Z-axis motor 33 includes an encoder 33a. Based on the command from the CPU 51, the Z-axis control circuit 57 outputs a command indicating the amount of current to the servo amplifier 57a. The servo amplifier 57a receives the command and outputs a drive current to the Z-axis motor 33.

エンコーダ３３ａはＺ軸制御回路５７に位置フィードバック信号を出力する。Ｚ軸制御回路５７は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。   The encoder 33 a outputs a position feedback signal to the Z-axis control circuit 57. The Z-axis control circuit 57 performs position feedback control based on the position feedback signal.

エンコーダ３３ａは微分器３３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器３３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｚ軸制御回路５７に出力する。Ｚ軸制御回路５７は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。   The encoder 33a outputs a position feedback signal to the differentiator 33b, and the differentiator 33b converts the position feedback signal into a speed feedback signal and outputs it to the Z-axis control circuit 57. The Z-axis control circuit 57 performs speed feedback control based on the speed feedback signal.

サーボアンプ５７ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５７ｂが検出する。電流検出器５７ｂは駆動電流の値をＺ軸制御回路５７にフィードバックする。Ｚ軸制御回路５７は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。   The current detector 57b detects the value of the drive current output from the servo amplifier 57a. The current detector 57 b feeds back the value of the drive current to the Z-axis control circuit 57. The Z-axis control circuit 57 executes current control based on the drive current value.

制御装置５０は主軸モータ６に対しても、Ｘ〜Ｚ軸モータ２３、１３、３３と同様なフィードバック制御を実行する。   The control device 50 also performs feedback control similar to that of the X to Z axis motors 23, 13, and 33 with respect to the spindle motor 6.

工作機械はマガジンモータ６０と、マガジン制御回路５８とを備える。マガジンモータ６０の回転によって工具マガジンが駆動する。マガジン制御回路５８はマガジンモータ６０の回転を制御する。   The machine tool includes a magazine motor 60 and a magazine control circuit 58. The tool magazine is driven by the rotation of the magazine motor 60. The magazine control circuit 58 controls the rotation of the magazine motor 60.

記憶部５２はワークを加工する加工プログラムを格納する。加工プログラムは、主軸５ａの位置を指示する複数の指令点Ｐk を有する。ｋは加工プログラムを構成する命令の順番を示す。主軸５ａは複数の指令点Ｐk を順次移動し、主軸５ａに装着した工具はワークを加工する。 The storage unit 52 stores a machining program for machining a workpiece. The machining program has a plurality of command points P k that indicate the position of the spindle 5a. k indicates the order of instructions constituting the machining program. The spindle 5a sequentially moves a plurality of command points Pk , and the tool mounted on the spindle 5a processes the workpiece.

記憶部５２は指令点Ｐk を予め記憶している。制御装置５０は複数の指令点Ｐk に基づいて、主軸５ａが移動する経路（加工経路）を設定する。制御装置５０は加工経路に基づいて、主軸５ａの移動を実行する。 The storage unit 52 stores a command point P k in advance. The control device 50 sets a path (machining path) along which the spindle 5a moves based on the plurality of command points Pk . The control device 50 executes the movement of the main shaft 5a based on the machining path.

加工経路の設定方法について説明する。図３はワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図、図４はワークに対する評価断面を略示する斜視図である。なお図中Ｘ方向は左右方向を示し、Ｙ方向は前後方向を示し、Ｚ方向は上下方向を示す。また図３及び図４におけるワークの形状は加工後の形状を示している。   A processing path setting method will be described. FIG. 3 is a plan view schematically showing a machining path and an evaluation cross section for the work, and FIG. 4 is a perspective view schematically showing an evaluation cross section for the work. In the figure, the X direction indicates the left-right direction, the Y direction indicates the front-rear direction, and the Z direction indicates the up-down direction. Moreover, the shape of the workpiece | work in FIG.3 and FIG.4 has shown the shape after a process.

制御装置５０は、ワークに対して評価断面Ｄd （ｄは断面番号を示し、自然数である）を設定する。図３に示すように、主軸５ａはＸ方向に沿って大部分が往復移動する場合、加工経路はＸ方向に沿った経路となる。図３に示す如く、制御装置５０は加工経路に略直交する方向に沿った評価断面Ｄd を複数設定する。複数の評価断面はＸ方向に並ぶ。尚、作業者は、加工経路がＸ方向であることを予め指示する。 The control device 50 sets an evaluation section D d (d indicates a section number and is a natural number) for the workpiece. As shown in FIG. 3, when the main shaft 5a largely reciprocates along the X direction, the machining path is a path along the X direction. As shown in FIG. 3, the control device 50 sets a plurality of evaluation sections D d along a direction substantially orthogonal to the machining path. A plurality of evaluation sections are arranged in the X direction. The operator instructs in advance that the machining path is in the X direction.

図５は指令点Ｐk と、評価断面Ｄd 及び加工経路の交点とを略示する模式図、図６は交点テーブルの一例を示す概念図である。図５及び６において、「ｉ」（ｉは自然数）は主軸５ａのＸ方向移動における経路番号を示す。図５に示すように、例えば経路番号１（ｉ＝１）の経路は、左から右に移動する経路を示し、経路番号２（ｉ＝２）の経路は経路番号１の経路を右端で折り返して、右から左に移動する経路を示す。経路番号３以下も同様である。主軸５ａは経路番号順に移動する。 FIG. 5 is a schematic diagram schematically showing the command point P k , the evaluation section D d and the intersection of the machining path, and FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of the intersection table. 5 and 6, “i” (i is a natural number) indicates a path number in the movement of the main shaft 5a in the X direction. As shown in FIG. 5, for example, a route with route number 1 (i = 1) indicates a route that moves from left to right, and a route with route number 2 (i = 2) wraps the route with route number 1 at the right end. The route from right to left is shown. The same applies to route numbers 3 and below. The main shaft 5a moves in the order of route numbers.

図６に示すように、制御装置５０は、各評価断面Ｄd において、移動経路Ｐk −Ｐk+1 との交点Ｓi dを演算し、経路番号ｉ、交点Ｓi dの座標（Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標）及び移動経路Ｐk −Ｐk+1 を対応付けて、交点テーブルに記憶する。なおＸ座標はＸ方向の座標であり、Ｙ座標はＹ方向の座標であり、Ｚ座標はＺ方向の座標である。 As shown in FIG. 6, the control device 50, each evaluation section D d, the moving path P k -P k + 1 calculates the intersection S i d and the path number i, the intersection S i d coordinates (X Coordinate, Y coordinate and Z coordinate) and the movement path P k -P k + 1 are associated with each other and stored in the intersection table. The X coordinate is a coordinate in the X direction, the Y coordinate is a coordinate in the Y direction, and the Z coordinate is a coordinate in the Z direction.

制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を例えば第１演算方法で求める。図７は評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を演算する第１演算方法を説明する説明図である。制御装置５０は、対象となる交点Ｓi d（第１交点）のＺ座標と、交点Ｓi dの両隣にそれぞれ位置する交点Ｓi-1 d（第２交点）及び交点Ｓi+1 d（第３交点）のＺ座標を使用して、交点Ｓi dの二階差分を演算する。交点Ｓi-1 dのＺ座標は交点Ｓi dのＺ座標よりも大きい。交点Ｓi+1 dのＺ座標は交点Ｓi dのＺ座標よりも小さい。 The control device 50 obtains the feature value of the intersection point on the evaluation section D d by using, for example, the first calculation method. Figure 7 is an explanatory diagram for explaining a first calculation process for calculating a feature quantity of intersection on evaluation section D d. Controller 50, the intersection point S i d Z coordinates and the intersection S i-1 d (second intersection) located respectively on both sides of the intersection S i d (first intersection) of interest and the intersection S i + 1 d Using the Z coordinate of (third intersection), the second-order difference of the intersection S i d is calculated. The Z coordinate of the intersection S i-1 d is larger than the Z coordinate of the intersection S i d . The Z coordinate of the intersection S i + 1 d is smaller than the Z coordinate of the intersection S i d .

制御装置５０は、交点Ｓi dのＺ座標ｚi dと交点Ｓi+1 dの座標ｚi+1 dの差分ｄa （ｄa ＝ｚi d−ｚi+1 d）を演算し、交点Ｓi-1 dの座標ｚi-1 dと交点Ｓi dの座標ｚi dの差分ｄb （ｄb ＝ｚi-1 d−ｚi d）を演算する。制御装置５０は、差分ｄa と差分ｄb の差分ｄa −差分ｄb （二階差分）を演算する。制御装置５０は、特徴量として、各評価断面において、端に位置する交点を除く、全ての交点に対して二階差分を演算する。二階差分の大きさの大／小は、加工後のワーク表面の凹凸度合の大／小に対応する。 Controller 50 calculates the intersection S i d Z coordinate z i d and the intersection point S i + 1 d coordinate z i + 1 d of the difference d a of (d a = z i d -z i + 1 d) , calculates the intersection point S i-1 d coordinate z i-1 d and the intersection point S i d coordinate z i d of the difference d b of the (d b = z i-1 d -z i d). The control device 50 calculates a difference d a -difference d b (second-order difference) between the difference d a and the difference d b . The control device 50 calculates a second-order difference for all intersections excluding the intersection located at the end in each evaluation section as the feature amount. The large / small size of the second-order difference corresponds to the large / small degree of unevenness of the workpiece surface after machining.

制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を例えば第２演算方法で求める。図８は評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を演算する第２演算方法を説明する説明図である。図８において、ｕはＸＹ座標に相当し、ｖはＺ座標に相当する。 The control device 50 obtains the feature value of the intersection point on the evaluation section D d by using, for example, the second calculation method. Figure 8 is an explanatory diagram for explaining a second calculation process for calculating a feature quantity of intersection on evaluation section D d. In FIG. 8, u corresponds to XY coordinates, and v corresponds to Z coordinates.

制御装置５０は例えば演算の対象となる交点Ｓi dの周囲にある他の複数の交点を使用して、滑らかな曲線（スプライン曲線、ベジェ曲線、ＮＵＲＢＳ曲線等）を作成し、該曲線上に交点Ｓi dを投影して、交点Ｓi dに対応する対応点ti dを作成する。 For example, the control device 50 creates a smooth curve (spline curve, Bezier curve, NURBS curve, etc.) using a plurality of other intersections around the intersection S i d to be calculated, and on the curve. The intersection point S i d is projected to create a corresponding point t i d corresponding to the intersection point S i d .

滑らかな曲線として四つの交点Ｓi-2 d、Ｓi-1 d、Ｓi+1 d、Ｓi+2 dを使用する場合、評価断面Ｄd （ｕｖ平面）上における区間Ｓi-2 d〜Ｓi-1 d、区間Ｓi-1 d〜Ｓi+1 d、区間Ｓi+1 d〜Ｓi+2 dの夫々の曲線式ｖ1(ｕ)、ｖ2(ｕ)、ｖ3(ｕ)は、以下の式となる。
ｖj(ｕ)＝ａj (ｕ-ｕj )3 ＋ｂj (ｕ-ｕj )2 ＋ｃj （ｕ-ｕj ）＋ｄj
（ｊ＝１、２、３） When the four intersections S i-2 d , S i-1 d , S i + 1 d , S i + 2 d are used as smooth curves, the section S i-2 on the evaluation section D d (uv plane) d to S i-1 d , sections S i-1 d to S i + 1 d , sections S i + 1 d to S i + 2 d , respectively, v 1 (u), v 2 (u), v 3 (u) is represented by the following equation.
v j (u) = a j (u−u j ) 3 + b j (u−u j ) 2 + c j (u−u j ) + d j
(J = 1, 2, 3)

交点Ｓi-2 d、Ｓi-1 d、Ｓi+1 d、Ｓi+2 dを通り、且つ境界点における一次導関数及び二次導関数が連続であることに基づいて、制御装置５０はａj 〜ｄj を決定することができる。 Based on the fact that the first and second derivatives at the boundary points are continuous through the intersection points S i-2 d , S i-1 d , S i + 1 d , S i + 2 d , the control device 50 can determine a j to d j .

四つの交点の選択は、上述したように、交点Ｓi dの両隣に位置する連続した二点を使用する場合に限らない。例えば交点Ｓi-3 d、Ｓi-1 d、Ｓi+1 d、Ｓi+3 dのように、二点毎に不連続に交点を選択してもよい。 The selection of the four intersection points is not limited to the case of using two consecutive points located on both sides of the intersection point S i d as described above. For example, intersections may be selected discontinuously at every two points, such as intersection points S i-3 d , S i-1 d , S i + 1 d , S i + 3 d .

図８に示すように、対応点ti dの位置は、滑らかな曲線上において、交点Ｓi dからの距離が最小となる位置である。 As shown in FIG. 8, the position of the corresponding point t i d is a position on the smooth curve where the distance from the intersection point S i d is minimum.

制御装置５０は、特徴量として、各評価断面において、全ての交点に対して対応点と交点の間の距離を演算する。対応点と交点の間の距離の長／短は、加工後のワーク表面の凹凸度合の大／小に対応する。   The control device 50 calculates the distance between the corresponding points and the intersections for all the intersections in each evaluation section as the feature amount. The length / shortness of the distance between the corresponding point and the intersection corresponds to the large / small degree of unevenness of the workpiece surface after processing.

制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を例えば第３演算方法で求める。図９は評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を演算する第３演算方法を説明する説明図である。 Controller 50 calculates a characteristic quantity of the intersection on evaluation section D d for example by the third calculation method. Figure 9 is an explanatory diagram for explaining a third calculation method for calculating a feature quantity of intersection on evaluation section D d.

制御装置５０は、例えば演算の対象となる交点Ｓi d（第４交点）及び交点Ｓi dの右隣に位置する交点Ｓi-1 d（第５交点）を結んだ線分と、交点Ｓi d及び交点Ｓi dの左隣に位置する交点Ｓi+1 d（第６交点）を結んだ線分とのなす内角Ｑi を演算する。制御装置５０は、各交点について、１８０度と内角Ｑi の差分を特徴量として演算する。１８０度と内角Ｑi の差分の大きさの大／小は、加工後のワーク表面の凹凸度合の大／小に対応する。なお内角に代えて、外角を演算してもよい。 The control device 50, for example, intersects the intersection S i d (fourth intersection) to be calculated and the intersection S i-1 d (fifth intersection) located to the right of the intersection S i d with the intersection. An interior angle Q i formed by a line segment connecting S i d and intersection S i + 1 d (sixth intersection) located to the left of intersection S i d is calculated. The control device 50 calculates the difference between 180 degrees and the interior angle Q i as a feature amount for each intersection. The size of the difference between 180 degrees and the internal angle Q i corresponds to the size of the unevenness of the workpiece surface after processing. Note that the outer angle may be calculated instead of the inner angle.

また隣接する二つの交点について内角の差分を演算し、前記内角の差分を特徴量としてもよい。ワークを曲面に加工する場合、内角の差分の大／小は、加工後のワーク表面の凹凸度合の大／小に対応する。   Alternatively, the difference between the inner angles may be calculated for two adjacent intersections, and the difference between the inner angles may be used as the feature amount. When processing a workpiece into a curved surface, the large / small difference in the internal angle corresponds to the large / small unevenness of the workpiece surface after processing.

図１０は、特徴量と色の関係を示す色テーブルの一例を示す概念図である。図１０において、「範囲」は特徴量の範囲を示し、「色」は特徴量に対応した色を示す。記憶部５２は色テーブルを記憶し、閾値として、−０．４、−０．２、０．０、０．２、０．４を記憶する。例えば「範囲」の欄の「−０．４〜−０．２」は、−０．４を超過し、−０．２以下であることを示す。   FIG. 10 is a conceptual diagram illustrating an example of a color table indicating the relationship between feature amounts and colors. In FIG. 10, “range” indicates a feature amount range, and “color” indicates a color corresponding to the feature amount. The storage unit 52 stores a color table and stores −0.4, −0.2, 0.0, 0.2, and 0.4 as threshold values. For example, “−0.4 to −0.2” in the “range” column indicates that it exceeds −0.4 and is −0.2 or less.

制御装置５０は、各交点に対応付けて、演算した特徴量に対応する色を記憶部５２に記憶する。制御装置５０は、記憶部５２に記憶した色を各交点に付し、表示部８に表示する。なお作業者は操作部７を操作し、前記閾値を変更することができる。   The control device 50 stores the color corresponding to the calculated feature amount in the storage unit 52 in association with each intersection. The control device 50 attaches the color stored in the storage unit 52 to each intersection and displays it on the display unit 8. The operator can operate the operation unit 7 to change the threshold value.

図１１は制御装置５０による特徴量演算処理を説明するフローチャートである。ＣＰＵ５１は評価断面Ｄd を設定する（ステップＳ１、図３及び図４参照）。次にＣＰＵ５１は交点テーブルを作成する（図５及び図６参照）。具体的には、ＣＰＵ５１は往復動作の経路番号を示す変数ｉ及び加工プログラムを構成する命令の順番を示す変数ｋに「１」を設定する（ステップＳ２）。そしてＣＰＵ５１は移動経路Ｐk −Ｐk+1 を読み込む（ステップＳ３）。なおステップＳ１は設定部を構成する。 FIG. 11 is a flowchart for explaining the feature amount calculation processing by the control device 50. The CPU 51 sets the evaluation section D d (see step S1, FIG. 3 and FIG. 4). Next, the CPU 51 creates an intersection table (see FIGS. 5 and 6). Specifically, the CPU 51 sets “1” to the variable i indicating the path number of the reciprocating operation and the variable k indicating the order of the instructions constituting the machining program (step S2). Then, the CPU 51 reads the movement route P k -P k + 1 (step S3). Step S1 constitutes a setting unit.

ＣＰＵ５１は移動経路Ｐk −Ｐk+1 が評価断面Ｄd と交差するか否かを判定する（ステップＳ４）。移動経路Ｐk −Ｐk+1 が評価断面Ｄd と交差しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はｋをインクリメントする（ステップＳ８）。 The CPU 51 determines whether or not the travel route P k −P k + 1 intersects the evaluation section D d (step S4). When the movement route P k -P k + 1 does not intersect the evaluation section D d (step S4: NO), the CPU 51 increments k (step S8).

移動経路Ｐk −Ｐk+1 が評価断面Ｄd と交差する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、評価断面Ｄd と移動経路Ｐk −Ｐk+1 との交点Ｓi dが既に存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。 When the movement path P k -P k + 1 intersects with the evaluation section D d (step S4: YES), the CPU 51 already has the intersection S i d between the evaluation section D d and the movement path P k -P k + 1. It is determined whether or not it exists (step S5).

評価断面Ｄd と移動経路Ｐk −Ｐk+1 との交点Ｓi dが既に存在していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は記憶部５２の交点テーブル（図６参照）に、経路番号ｉ、交点Ｓi dの座標及び移動経路Ｐk −Ｐk+1 を対応付けて記憶する（ステップＳ７）。 When the intersection S i d between the evaluation section D d and the movement route P k −P k + 1 does not already exist (step S5: NO), the CPU 51 stores the route in the intersection table (see FIG. 6) in the storage unit 52. The number i, the coordinates of the intersection point S i d , and the movement path P k -P k + 1 are stored in association with each other (step S7).

評価断面Ｄd と移動経路Ｐk −Ｐk+1 との交点Ｓi dが既に存在している場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はｉをインクリメントし（ステップＳ６）、ＣＰＵ５１は記憶部５２の交点テーブルに、経路番号ｉ、交点Ｓi dの座標及び移動経路Ｐk −Ｐk+1 を対応付けて記憶し（ステップＳ７）、ｋをインクリメントする（ステップＳ８）。ステップＳ２〜Ｓ８は交点演算部を構成する。 When the intersection S i d between the evaluation section D d and the movement path P k −P k + 1 already exists (step S5: YES), the CPU 51 increments i (step S6), and the CPU 51 stores the storage unit 52. Are stored in association with the path number i, the coordinates of the intersection point S i d and the movement path P k -P k + 1 (step S7), and k is incremented (step S8). Steps S2 to S8 constitute an intersection calculation unit.

ｋをインクリメントした後、ＣＰＵ５１はｋが最終番号であるか否かを判定する（ステップＳ９）。ｋが最終番号でない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はステップＳ３に処理を戻す。ｋが最終番号である場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、上述したように、各交点Ｓi dについて、特徴量を演算する（ステップＳ１０、図７〜図９参照）。 After incrementing k, the CPU 51 determines whether k is the final number (step S9). When k is not the final number (step S9: NO), the CPU 51 returns the process to step S3. When k is the final number (step S9: YES), as described above, the CPU 51 calculates a feature amount for each intersection S i d (see step S10 and FIGS. 7 to 9).

ＣＰＵ５１は、色テーブルを参照し、演算した特徴量が所属する範囲に対応する色を取得し、取得した色を各交点に対応付けて、記憶部５２に記憶する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ５１は、記憶部５２に記憶した色を各交点に付し、各交点を表示部８に表示する（ステップＳ１２）。なおステップＳ１０は特徴量演算部を構成し、ステップＳ１１は生成部を構成する。   The CPU 51 refers to the color table, acquires a color corresponding to the range to which the calculated feature amount belongs, and stores the acquired color in the storage unit 52 in association with each intersection (step S11). CPU51 attaches the color memorized by storage part 52 to each intersection, and displays each intersection on display part 8 (Step S12). Step S10 constitutes a feature amount calculation unit, and step S11 constitutes a generation unit.

なお特徴量演算処理を外部のコンピュータで実行し、各交点に色を付し、コンピュータの表示部に各交点を表示してもよい。   It should be noted that the feature amount calculation processing may be executed by an external computer, each intersection point is colored, and each intersection point is displayed on the display unit of the computer.

実施の形態１に係る工作機械にあっては、評価断面と加工経路との交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する画像データを生成する。そのため、加工後のワーク形状を生成すること無く、表示部は、生成した画像データに基づいて、加工後のワーク表面を表示することができ、作業者は、ワーク表面の欠陥を視認することができる。   In the machine tool according to Embodiment 1, the feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after processing is calculated at the intersection of the evaluation cross section and the processing path, and image data corresponding to the calculated feature amount is generated. To do. Therefore, without generating the workpiece shape after processing, the display unit can display the workpiece surface after processing based on the generated image data, and the operator can visually recognize defects on the workpiece surface. it can.

また交点Ｓi d（第１交点）、交点Ｓi-1 d（第２交点）及び交点Ｓi+1 d（第３交点）を演算し、演算した第１交点、第２交点及び第３交点の座標に基づいて、第１交点の二階差分を演算する。演算した二階差分に基づいて、特徴量の演算を実現することができる。 Further, the intersection point S i d (first intersection point), the intersection point S i-1 d (second intersection point) and the intersection point S i + 1 d (third intersection point) are calculated, and the calculated first intersection point, second intersection point and third point are calculated. Based on the coordinates of the intersection, the second-order difference of the first intersection is calculated. Based on the calculated second-order difference, the feature amount can be calculated.

また一の交点の周囲にある複数の他の交点を用いて曲線（例えばスプライン曲線、ベジェ曲線、ＮＵＲＢＳ曲線）を設定する。曲線上に交点Ｓi dに対応するｔi dを投影し、対応点ｔi dと一の交点Ｓi dの距離を演算する。演算した距離に基づいて、特徴量の演算を実現することができる。 A curve (for example, a spline curve, a Bezier curve, or a NURBS curve) is set using a plurality of other intersections around one intersection. T i d corresponding to the intersection point S i d is projected onto the curve, and the distance between the corresponding point t i d and the one intersection point S i d is calculated. Based on the calculated distance, the feature amount can be calculated.

また交点Ｓi d（第４交点）、交点Ｓi-1 d（第５交点）及び交点Ｓi+1 d（第６交点）を演算し、第４交点及び第５交点を結ぶ線分と第４交点及び第６交点を結ぶ線分が形成する角度を演算する。演算した角度に基づいて、特徴量の演算を実現することができる。 Further, the intersection S i d (fourth intersection), the intersection S i-1 d (fifth intersection) and the intersection S i + 1 d (sixth intersection) are calculated, and a line segment connecting the fourth intersection and the fifth intersection is calculated. The angle formed by the line segment connecting the fourth intersection and the sixth intersection is calculated. Based on the calculated angle, the feature amount can be calculated.

また特徴量が閾値以下であると判定した場合、第１画像データ（例えば青色の画像データ）を生成し、特徴量が閾値を超過したと判定した場合、第１画像データとは異なる形式で特徴量を表示する第２画像データ（例えば赤色の画像データ）を生成する。作業者は、第１画像データ及び第２画像データによって形成された画像を視認し、欠陥を認識することができる。   If it is determined that the feature amount is less than or equal to the threshold, first image data (for example, blue image data) is generated. If it is determined that the feature amount exceeds the threshold, the feature is different from the first image data. Second image data (for example, red image data) for displaying the amount is generated. An operator can visually recognize an image formed by the first image data and the second image data and recognize a defect.

（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。図１２は、ワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図、図１３は、評価断面の設定を説明する説明図である。矢印は加工経路、点線は評価断面Ｄd を示す。制御装置５０は、ワークに対して評価断面Ｄd を設定する。例えば、図１２に示すように、主軸５ａが渦巻き状に周回移動する場合、加工経路は渦巻き方向に沿った経路となる。 (Embodiment 2)
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing a machine tool according to a second embodiment. FIG. 12 is a plan view schematically showing the machining path and the evaluation cross section for the workpiece, and FIG. 13 is an explanatory diagram for explaining the setting of the evaluation cross section. Arrows machining path, a dotted line indicates the evaluation section D d. The control device 50 sets the evaluation section D d for the workpiece. For example, as shown in FIG. 12, when the main shaft 5a moves in a spiral shape, the machining path is a path along the spiral direction.

図１２に示す如く、制御装置５０は加工経路に略直交する方向に沿った評価断面Ｄd を複数設定する。複数の評価断面は加工経路の周方向に並ぶ。尚、作業者は、加工経路の方向が周方向であることを予め指示する。 As shown in FIG. 12, the control device 50 sets a plurality of evaluation sections D d along a direction substantially orthogonal to the machining path. The plurality of evaluation sections are arranged in the circumferential direction of the machining path. The operator instructs in advance that the direction of the machining path is the circumferential direction.

制御装置５０は例えば以下の如く、評価断面を設定する。図１３に示す如く、制御装置５０は、加工経路の最外周経路上に等距離離隔した複数の第１基準点Ｏm （ｍは自然数）を設定し、最内周経路上に複数の第２基準点Ｌm を設定する。制御装置５０は、最内周経路上であって、第１基準点Ｏm から最も近い位置にある点を第２基準点Ｌm に設定する。 The control device 50 sets the evaluation cross section as follows, for example. As shown in FIG. 13, the control device 50 sets a plurality of first reference points O m (m is a natural number) that are equidistantly spaced on the outermost circumferential path of the machining path, and a plurality of second reference points on the innermost circumferential path. to set the reference point L m. The control device 50 sets a point on the innermost circumference path that is closest to the first reference point O m as the second reference point L m .

図１３に示す如く、制御装置５０は第１基準点Ｏm 及び第２基準点Ｌm が評価断面Ｄd 上に位置するように、評価断面Ｄd を演算し、設定する。第２基準点Ｌm は、第１基準点Ｏm から最も近い位置にあるので、評価断面Ｄd は、最内周経路及び最外周経路に対して略垂直になる。 As shown in FIG. 13, the control device 50 such that the first reference point O m and the second reference point L m located on the evaluation section D d, and calculates the evaluation section D d, sets. Since the second reference point L m is located closest to the first reference point O m , the evaluation cross section D d is substantially perpendicular to the innermost circumference path and the outermost circumference path.

制御装置５０は、評価断面Ｄd −Ｄd+1 の間の指令点数Ｍd が閾値Ｔを超過しているか否かを判定する。指令点数Ｍd が閾値Ｔを超過している場合、評価断面Ｄd −Ｄd+1 の間の中央に新たな評価断面Ｄnew を追加し、全ての評価断面Ｄd −Ｄd+1 間に対して、評価断面を追加する為の処理を実行する。 The control device 50 determines whether or not the command point number M d between the evaluation sections D d -D d + 1 exceeds the threshold value T. If the command number M d exceeds the threshold T, evaluation section D d -D d + 1 of adding new evaluation section D new new centrally between, all the evaluation section D d -D d + 1 between The process for adding the evaluation section is executed.

実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、特徴量演算処理を実行する。実施の形態２においては、評価断面Ｄd −Ｄd+1 間に存在する指令点数指令点数Ｍd が同数になるように、評価断面Ｄd を設定しているが、隣り合う第１基準点Ｏm −Ｏm+1 間の距離が等しくなるように、評価断面Ｄd を設定してもよい。 Also in the second embodiment, the feature amount calculation process is executed as in the first embodiment. In the second embodiment, the evaluation section D d is set so that the number of instruction points M d existing between the evaluation sections D d -D d + 1 is the same, but the adjacent first reference points The evaluation section D d may be set so that the distances between O m and O m + 1 are equal.

実施の形態２に係る構成の内、実施の形態１と同様な構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。   Of the configurations according to the second embodiment, configurations similar to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１４は変更例におけるワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図である。図１４に示す如く、加工経路が渦巻き状をなす場合、制御装置５０は渦巻きの中心及び該中心周りの角度を設定し、渦巻きの中心を基準として放射状に複数の評価断面を設定する。隣り合う二つの評価断面の間に存在する指令点の数が、予め定めた閾値を超過した場合、二つの評価断面の間に新たな評価断面Ｄnew を追加する。なお新たな評価断面を追加しなくてもよい。 FIG. 14 is a plan view schematically showing a machining path and an evaluation cross section for a workpiece in a modified example. As shown in FIG. 14, when the machining path has a spiral shape, the control device 50 sets the center of the spiral and the angle around the center, and sets a plurality of evaluation cross sections radially with respect to the center of the spiral. When the number of command points existing between two adjacent evaluation sections exceeds a predetermined threshold value, a new evaluation section D new is added between the two evaluation sections. It is not necessary to add a new evaluation section.

５ａ 主軸
８ 表示部
５０ 制御装置（加工経路演算装置）
５１ ＣＰＵ
５２ 記憶部
５３ ＲＡＭ 5a Spindle 8 Display 50 Control device (machining path calculation device)
51 CPU
52 storage unit 53 RAM

Claims (7)

主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置において、
前記加工経路に交差する評価断面を設定する設定部と、
該設定部にて設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算する交点演算部と、
該交点演算部にて演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算する特徴量演算部と、
該特徴量演算部にて演算した特徴量に対応する画像データを生成する生成部と
を備えることを特徴とする加工経路演算装置。 In a machining path calculation device that calculates a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate the position of the spindle,
A setting unit for setting an evaluation cross section that intersects the machining path;
An intersection calculation unit for calculating an intersection of the evaluation cross section set in the setting unit and the machining path;
With respect to the intersection calculated by the intersection calculation unit, a feature amount calculation unit that calculates a feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after processing;
A processing path calculation device comprising: a generation unit that generates image data corresponding to the feature amount calculated by the feature amount calculation unit. 前記交点演算部は、第１交点、前記評価断面に平行な方向にて前記第１交点の座標よりも大きい座標を有する第２交点及び前記方向にて前記第１交点の座標よりも小さい座標を有する第３交点を演算する座標演算部を備え、
前記特徴量演算部は、前記第１交点、第２交点及び第３交点の座標に基づいて、前記第１交点の二階差分を演算する二階差分演算部を備えること
を特徴とする請求項１に記載の加工経路演算装置。 The intersection calculation unit includes a first intersection, a second intersection having coordinates larger than the coordinates of the first intersection in a direction parallel to the evaluation cross section, and coordinates smaller than the coordinates of the first intersection in the direction. A coordinate calculation unit for calculating a third intersection having
The feature quantity calculation unit includes a second-order difference calculation unit that calculates a second-order difference of the first intersection based on the coordinates of the first intersection, the second intersection, and the third intersection. The machining path calculation device described. 前記交点演算部は複数の交点を演算し、
前記特徴量演算部は、一の交点の周囲にある複数の他の交点を用いて曲線を設定し、設定した曲線上に前記一の交点に対応する対応点を投影し、前記対応点と前記一の交点の距離を演算する距離演算部を備えること
を特徴とする請求項１に記載の加工経路演算装置。 The intersection calculation unit calculates a plurality of intersections,
The feature amount calculation unit sets a curve using a plurality of other intersections around one intersection, projects a corresponding point corresponding to the one intersection on the set curve, and the corresponding point and the The machining path calculation device according to claim 1, further comprising a distance calculation unit that calculates a distance of one intersection. 前記交点演算部は複数の交点を演算し、
前記特徴量演算部は、第４交点と、該第４交点の両隣に夫々位置する第５交点及び第６交点とを演算し、前記第４交点及び第５交点を結ぶ線分と前記第４交点及び第６交点を結ぶ線分が形成する角度を演算する角度演算部を備えること
を特徴とする請求項１に記載の加工経路演算装置。 The intersection calculation unit calculates a plurality of intersections,
The feature amount calculation unit calculates a fourth intersection point, a fifth intersection point and a sixth intersection point located on both sides of the fourth intersection point, and a line segment connecting the fourth intersection point and the fifth intersection point with the fourth intersection point. The machining path calculation device according to claim 1, further comprising an angle calculation unit that calculates an angle formed by a line segment connecting the intersection and the sixth intersection. 前記特徴量演算部にて演算した特徴量が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する判定部を備え、
前記生成部は、前記判定部にて前記特徴量演算部にて演算した特徴量が前記閾値以下であると判定した場合、第１画像データを生成し、前記判定部にて前記特徴量演算部にて演算した特徴量が前記閾値を超過したと判定した場合、前記第１画像データとは異なる形式で前記特徴量を表示する第２画像データを生成すること
を特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の加工経路演算装置。 A determination unit that determines whether or not the feature value calculated by the feature value calculation unit is equal to or less than a preset threshold;
The generation unit generates first image data when the determination unit determines that the feature amount calculated by the feature amount calculation unit is equal to or less than the threshold, and the determination unit calculates the feature amount calculation unit. 5. The second image data that displays the feature amount in a format different from the first image data is generated when it is determined that the feature amount calculated in (b) exceeds the threshold value. 5. The processing path calculation device according to any one of the above. 主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算方法において、
前記加工経路に交差する評価断面を設定し、
設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、
演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、
演算した特徴量に対応する画像データを生成すること
を特徴とする加工経路演算方法。 In a machining path calculation method for calculating a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate the position of the spindle,
Set an evaluation cross section that intersects the machining path,
Calculate the intersection of the set evaluation cross section and the machining path,
With respect to the calculated intersection point, a feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after processing is calculated,
A machining path calculation method characterized by generating image data corresponding to the calculated feature value. 主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記加工経路演算装置に、
前記加工経路に交差する評価断面を設定し、
設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、
演算した交点に関し、加工後のワーク表面の凹凸度合を示す特徴量を演算し、
演算した特徴量に対応する画像データを生成する
処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 In a computer program that can be executed by a machining path computing device that computes a machining path for machining a workpiece based on a plurality of command points that indicate the position of the spindle,
In the machining path calculation device,
Set an evaluation cross section that intersects the machining path,
Calculate the intersection of the set evaluation cross section and the machining path,
With respect to the calculated intersection point, a feature amount indicating the degree of unevenness of the workpiece surface after processing is calculated,
A computer program for executing processing for generating image data corresponding to a calculated feature amount.
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