JP2017182434A - Data processor, data processing program, and data processing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、データ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法に関し、例えば、3次元CAD(Computer Aided Design)モデルデータを利用して、3次元地図データを補完するデータ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法に適用し得る。 The present invention relates to a data processing device, a data processing program, and a data processing method. For example, a data processing device, a data processing program, and the like that complement three-dimensional map data using three-dimensional CAD (Computer Aided Design) model data. And can be applied to data processing methods.
近年、人間のナビゲーションや自律移動ロボットの移動経路設計などにおいて、空間を3次元モデルでデータ化した3次元地図データを利用する機会が増加している。 In recent years, there are increasing opportunities to use three-dimensional map data obtained by converting a space into a three-dimensional model in human navigation, movement route design of an autonomous mobile robot, and the like.
3次元地図データを作成する方法としては、例えば、2次元地図データから3次元地図データに起こす手法が存在するが、2次元地図データが現実空間の状態に即していない可能性があり、信頼性に欠ける場合がある。 As a method for creating 3D map data, for example, there is a method for generating 2D map data to 3D map data. However, there is a possibility that the 2D map data does not match the state of the real space. May be lacking in sex.
また、センサを用いて現実空間を計測し得られた3次元点群データと画像データとから3次元地図データを作成する手法も存在する(特許文献1参照)。しかしながら、特許文献1に記載の手法では、地図データ化できるのは、センサにより計測できた物体表面のみであり、使用するセンサの性質により計測できない領域(未計測領域)が存在してしまう。
There is also a method of creating 3D map data from 3D point cloud data obtained by measuring a real space using a sensor and image data (see Patent Document 1). However, according to the method described in
ここで、3次元地図データ作成で利用される空間計測センサの多くは、赤外光を放出し、その反射光を計測することで空間の3次元情報を取得する方式である。そのため、反射光の得られない領域、例えば、オフィス空間のような屋内空間を想定した場合、より空間計測センサの近くに存在する、例えば、机や椅子といった物体の影となり放出光が届かない領域や、窓ガラスのような放出光が透過してしまう領域については、空間計測センサは、3次元情報を取得することができない。 Here, many of the spatial measurement sensors used in creating the three-dimensional map data are systems that obtain three-dimensional information of the space by emitting infrared light and measuring the reflected light. For this reason, when assuming an area where reflected light cannot be obtained, for example, an indoor space such as an office space, an area that is closer to the space measurement sensor, such as a shadow of an object such as a desk or chair, and where the emitted light does not reach Or about the area | region which emitted light permeate | transmits like a window glass, the spatial measurement sensor cannot acquire three-dimensional information.
そのため、多次元地図上の欠落領域を効率的に補完できるデータ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法が望まれている。 Therefore, a data processing device, a data processing program, and a data processing method that can efficiently supplement missing areas on a multidimensional map are desired.
第1の本発明のデータ処理装置は、(1)対象空間内の計測範囲に存在する計測可能な物体表面を点データ群として観測された情報を基に構築された多次元地図データ中の物体が存在する領域に対して、その物体に対応する所定の多次元モデルデータを適合するモデルデータ適合手段と、(2)前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築する再構築手段とを有することを特徴とする。 The data processing apparatus according to the first aspect of the present invention is (1) an object in multidimensional map data constructed based on information observed using a measurable object surface existing in a measurement range in a target space as a point data group. Model data matching means for matching predetermined multidimensional model data corresponding to the object with respect to the area where the object exists, and (2) predetermined processing from the multidimensional map data fitted by the model data matching means. And reconstructing means for reconstructing new multidimensional map data.
第2の本発明のデータ処理プログラムは、コンピュータを、(1)対象空間内の計測範囲に存在する計測可能な物体表面を点データ群として観測された情報を基に構築された多次元地図データ中の物体が存在する領域に対して、その物体に対応する所定の多次元モデルデータを適合するモデルデータ適合手段と、(2)前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築する再構築手段として機能させることを特徴とする。 The data processing program according to the second aspect of the present invention provides a computer, (1) multidimensional map data constructed on the basis of information observed using a measurable object surface existing in a measurement range in a target space as a point data group. A model data fitting unit adapted to match a predetermined multidimensional model data corresponding to the object in a region in which the object exists, and (2) a predetermined value from the multidimensional map data fitted by the model data fitting unit. The above-described processing is performed to function as a reconstruction means for reconstructing new multidimensional map data.
第3の本発明のデータ処理方法は、データ処理装置に用いるデータ処理方法であって、モデルデータ適合手段と、再構築手段とを有し、(1)前記モデルデータ適合手段は、対象空間内の計測範囲に存在する計測可能な物体表面を点データ群として観測された情報を基に構築された多次元地図データ中の物体が存在する領域に対して、その物体に対応する所定の多次元モデルデータを適合し、(2)前記再構築手段は、前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築することを特徴とする。 A data processing method according to a third aspect of the present invention is a data processing method used in a data processing apparatus, and includes a model data fitting unit and a reconstruction unit. (1) The model data fitting unit is in a target space. For a region where an object exists in multidimensional map data constructed based on information observed using a measurable object surface in the measurement range as a point data group, a predetermined multidimensional corresponding to the object exists. (2) The restructuring means performs predetermined processing from the multidimensional map data adapted by the model data fitting means, and reconstructs new multidimensional map data. To do.
本発明によれば、多次元地図上の欠落領域を効率的に補完できる。 According to the present invention, a missing area on a multidimensional map can be efficiently complemented.
(A)第1の実施形態
以下、本発明に係るデータ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法の第1の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。なお、この実施形態では、本発明のデータ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法を3次元地図データ補完システムの地図データ補完部に適用した例について説明する。
(A) First Embodiment Hereinafter, a first embodiment of a data processing device, a data processing program, and a data processing method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this embodiment, an example in which the data processing device, the data processing program, and the data processing method of the present invention are applied to a map data complementing unit of a three-dimensional map data complementing system will be described.
(A−1)第1の実施形態の構成
図1は、第1の実施形態に係る3次元地図データ補完システム1の全体構成例を示すブロック図である。
(A-1) Configuration of First Embodiment FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the overall configuration of a three-dimensional map
図1において、3次元地図データ補完システム1は、空間計測データを基に3次元地図データを作成する地図データ生成部10、及び3次元CADモデルデータにより地図データ生成部10で構築された計測対象空間の3次元地図データを補完(地図データ生成部10により作成された3次元地図データの未計測領域を補う、又は3次元地図データの情報を拡張)する地図データ補完部20を有する。
In FIG. 1, a 3D map
地図データ生成部10は、例えば、3次元地図データ化対象の領域内を自律動作、若しくは操作によって移動しながら空間の情報を計測し、その計測情報を基に3次元地図データを作成する機器、又はロボットであり、センサ部101、及び地図データ構築部102を備える。なお、地図データ生成部10の対象領域内を移動する機能については、特に特徴が無いので、その説明を省略する。
The map
センサ部101は、3次元地図データ作成に必要な情報を収集する機能部であり、3次元地図データ化対象の領域内の空間情報を計測する空間計測部101a、及び領域内における空間計測部101aの位置・姿勢を計測する自己位置計測部101bを備える。
The
空間計測部101aは、計測対象空間に存在する物体の3次元形状を計測する機能部である。空間計測部101aは、例えば、デプスセンサを用いて計測対象空間に向けて放出された特殊パターンの赤外光の物体表面上での結像状態(反射光)を、赤外カメラ(デプスカメラ)で観測する。そして、空間計測部101aは、観測された特殊パターンの歪みから計測時刻におけるセンサと物体との物体間距離(深度情報)を算出することで空間情報(空間計測データ)を取得する。なお、空間計測部101aは、放出光の届かない領域や反射光を識別しづらい物体表面領域、例えば、放出光が透過してしまう、環境光が強すぎる、反射率が高すぎるなどの領域については観測することができない。つまり、観測できない領域は、深度情報を得られない未計測領域となってしまう。空間計測部101aは、算出した空間計測データを地図データ構築部102へ送付する。
The
自己位置計測部101bは、計測空間内における空間計測部101aの空間情報計測時の位置・姿勢情報を算出する機能部である。自己位置計測部101bは、例えば、レーザーレンジセンサを用いるSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術による2次元環境地図作成と自己位置推定を同時に行い、センサ部101の空間計測部101aと自己位置計測部101bの計測時刻の同期、及び相対位置関係とから計測空間内における空間計測部101aの空間情報計測時の位置・姿勢情報を算出する。自己位置計測部101bは、算出した空間計測部101aの位置・姿勢情報を地図データ構築部102へ送付する。
The self-position measuring
地図データ構築部102は、空間計測部101aより送付された空間計測データと、自己位置計測部102bより送付された空間計測部101aの位置・姿勢情報とから3次元地図データを構築する機能部である。地図データ構築部102は、ある計測持刻における空間計測部101aの位置・姿勢、及びその位置・姿勢で計測された空間計測データを重ね合わせていくことで計測対象空間の3次元地図データを得ることができる。
The map
なお、空間計測部101aにより物体が存在した箇所(反射光を計測できた箇所)は点データ情報として取得されるため、物体表面は点データの群として表現される。空間計測データの重ね合わせにより構成された3次元地図データは膨大な数の点データの集合となるため、例えば、データ量を減らし、扱いやすくするために点データ群から平面を抽出しポリゴン化することで単純化しても良い。
In addition, since the location where the object exists (location where the reflected light can be measured) is acquired as point data information by the
計測対象空間に対する3次元地図データは、例えば、図3のように構築される。図3は、地図データ構築部により構築された3次元地図データの一例を示す説明図である。図3において、斜線領域は、空間計測部101aによる空間計測時により空間計測部101aの近くにある物体の存在により放射光が届かない、又は放射光が透過してしまい未計測となった領域を示している(例えば、斜線領域601、及び斜線領域602)。また、空間計測部101aの計測精度によっては、物体の境界部分が埋没してしまう場合も存在する(例えば、机間の境界部分の埋没領域603)。
The three-dimensional map data for the measurement target space is constructed as shown in FIG. 3, for example. FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the three-dimensional map data constructed by the map data construction unit. In FIG. 3, the hatched area is an area in which the radiated light does not reach due to the presence of an object near the
地図データ補完部20は、地図データ生成部10において3次元地図データ化された空間に存在する物体、例えば、机、椅子、窓、ドアなどに対応する3次元CADモデルデータの情報を利用して、地図データ生成部10において生成された3次元地図データの補完を行う(地図データ生成部10により作成された3次元地図データの未計測領域を補ったり、又は3次元地図データの情報を拡張したりする)機能部である。地図データ補完部20は、モデルデータ記憶部201、モデルデータ指定部202、モデルデータ適合部203、及び再構築部204を備える。
The map
モデルデータ記憶部201は、3次元CADモデルデータを記憶・管理する機能部である。本実施形態における3次元CADモデルデータは、例えば、机、椅子、窓、ドアなどの設計図として利用可能であり、サイズなどが実物(モデルデータを基に作られた実際の物)と同等である3次元CADモデルデータである。また、3次元CADモデルデータの形式は、限定されないものであるが、例えば、STEP、IGES形式などが該当する。
The model
図4は、3次元CADモデルデータの一例を示す説明図である。図4では、机を示すモデルデータA、ドアを示すモデルデータB、引き出しを示すモデルデータC、椅子を示すモデルデータD、及び窓を示すモデルデータEが例示されている。なお、本実施形態では、同形状であるがその他の3次元CADモデルデータが備える情報、例えば、各部位の色、材質などが異なるモデルデータについては、同一のモデルデータとして取り扱うものとする。また、3次元CADモデルデータは、モデルデータ記憶部201内において、種類、品名、型番などの条件により分類整理されているものとする。
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of three-dimensional CAD model data. FIG. 4 illustrates model data A indicating a desk, model data B indicating a door, model data C indicating a drawer, model data D indicating a chair, and model data E indicating a window. In the present embodiment, information that has the same shape but is included in other three-dimensional CAD model data, for example, model data that is different in color, material, etc., is treated as the same model data. The three-dimensional CAD model data is classified and arranged in the model
モデルデータ指定部202は、3次元CADモデルデータの情報の表示や、3次元CADモデルデータの指定を受け付ける機能部である。モデルデータ指定部202は、例えば、GUI(Graphical User Interface)であり、3次元地図データの補完作業を実行するユーザへの情報提示とユーザからの入力を受け付ける。ユーザは、モデルデータ指定部202を介してモデルデータ記憶部201に記憶・管理されている3次元モデルデータ群から、例えば、種類、品名、型番などの情報を入力し、地図データ生成部10において生成された3次元地図データの補完に利用する3次元CADモデルデータを指定することができる。
The model
モデルデータ適合部203は、地図データ生成部10において生成された3次元地図データ中の物体が存在する領域(点群データ、又はポリゴンデータ)に対して、モデルデータ指定部202により指定された3次元CADモデルデータを当てはめる処理を行う機能部である。モデルデータ適合部203は、位置姿勢判定部203a、及び位置姿勢調整部203bを備える。なお、位置姿勢判定部203a及び位置姿勢調整部203bで実行される処理は、1又は複数回行われる。
The model
位置姿勢判定部203aは、地図データ生成部10において生成された3次元地図データ、又は位置姿勢調整部203bにおいて処理された3次元地図データに対して、モデルデータ指定部202にて指定された1種、又は複数種の3次元CADモデルデータのマッチング処理、例えば、モデルベースのキーポイントを利用したマッチング手法による処理を行い、3次元地図データ上に3次元CADモデルデータを配置していく処理を行う機能部である。位置姿勢判定部203aは、3次元CADモデルデータが配置された3次元地図データを、位置姿勢調整部203bへ送付する。
The position /
位置姿勢調整部203bは、位置姿勢判定部203aにより3次元地図データ上に配置された3次元CADモデルデータに対して、他のモデルデータとの干渉部分の解消、3次元地図データ上の基準面との位置関係の調整などの処理を行う機能部である。
The position /
他のモデルデータとの干渉部分の解消とは、例えば、モデルデータ同士に重なる領域が存在する場合、それぞれのモデルデータを位置姿勢判定部203aにおいてそのモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群(又はポリゴンデータ)を基準とした3次元地図データの計測誤差(分解能)の範囲内で移動させ、重なる領域が消失するように移動させる処理である。
For example, when there is an overlapping area between the model data, the position and
また、3次元地図データ上の基準面との位置関係の調整とは、例えば、3次元地図データ上の床面、壁面などの基準とされる面に対するめり込み状態の解消や不自然な非接触状態の解消を行う処理である。めり込み状態の解消とは、位置姿勢判定部203aにおいてそのモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群(又はポリゴンデータ)、及びめり込み対象の面を基準とした3次元地図データの計測誤差(分解能)の範囲内で移動させ、重なる領域が消失するように移動させる処理である。不自然な非接触状態の解消とは、例えば、3次元地図データ上の床面上方に配置された机モデルデータが床面と非接触状態である場合、机モデルデータの設置面が床面と接触する位置まで移動させる処理である。
The adjustment of the positional relationship with the reference plane on the three-dimensional map data is, for example, the elimination of the indentation state or the unnatural non-contact state with respect to a reference plane such as a floor surface or a wall surface on the three-dimensional map data. This is a process for canceling. The cancellation of the embedded state refers to the point data group (or polygon data) on the 3D map data used for matching the model data in the position /
位置姿勢調整部203bは、調整された3次元地図データを、位置姿勢判定部203a、又は再構築部204へ送付する。
The position /
再構築部204は、位置姿勢調整部203bより送付された3次元CADモデルデータが配置された3次元地図データに対して、3次元CADモデルデータのモデル表面を3次元地図データに物体表面の情報として埋め込む、又は位置姿勢判定部203aにおいてモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群(又はポリゴンデータ)を3次元CADモデルデータのモデル表面の情報に置き換える処理を行う機能部である。
For the 3D map data in which the 3D CAD model data sent from the position /
(A−2)第1の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第1の実施形態の3次元地図データ補完システム1の動作を説明する。
(A-2) Operation of First Embodiment Next, the operation of the three-dimensional map
図5は、第1の実施形態に係る3次元地図データ補完システム1の動作を示すフローチャートである。なお、図5の処理において、3次元地図データ化の対象は、先述の図2で示した空間を対象とする。
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the 3D map
[ステップS101:空間計測]
地図データ生成部10のセンサ部101は、3次元地図データ化する対象空間の3次元地図データ作成に必要な情報を計測する。例えば、センサ部101は、空間計測部101aにより対象空間の空間情報(以下、「空間情報S」と呼ぶ)を取得する。また、センサ部101は、自己位置計測部101bにより、空間計測部101aの空間計測時の位置・姿勢情報(以下、「位置姿勢情報L」と呼ぶ)を取得する。次に、地図データ生成部10は、ステップS102の処理を実行する。
[Step S101: Spatial Measurement]
The
[ステップS102:3次元地図データ化]
地図データ構築部102は、先述のステップS101の処理により得られたある時刻のセンサ部101の空間計測部101aの位置・姿勢(位置姿勢情報L)における空間計測データ(空間情報S)の組を重ね合わせていくことで対象空間の3次元地図データを構築する(以下、構築したオリジナルデータを「3次元地図データD1」と呼ぶ)。ここで、図2の空間を計測して構築した3次元地図データD1は、例えば、先述の図3であり、物体表面は点データ群となっている。なお、図3の斜線領域は、空間計測部101aでは計測できなかった領域を示している。地図データ生成部10は、構築した3次元地図データD1を地図データ補完部20へ譲渡する。続いて、3次元地図データD1を譲渡された地図データ補完部20は、ステップS103の処理を実行する。
[Step S102: 3D map data]
The map
[ステップS103:3次元CADモデルデータの指定]
地図データ補完部20のモデルデータ指定部202は、先述のステップS102の処理により構築された3次元地図データD1の補完に利用する3次元CADモデルデータ、例えば、種類、品名、型番を、地図データ補完部20のモデルデータ記憶部201より読み出して表示し、ユーザからの指定を受け付ける。以下では、地図データ補完部20は、ユーザにより、先述の図4で示したモデルデータA〜E(以下、「モデルデータ群MD1」と呼ぶ)の指定を受け付けたものとして説明を続ける。次に、地図データ補完部20は、ステップS104の処理を実行する。
[Step S103: Designation of 3D CAD Model Data]
The model
[ステップS104:3次元CADモデルデータの位置姿勢判定]
モデルデータ適合部203の位置姿勢判定部203aは、先述のステップS102の処理により得られた3次元地図データD1(又は、後述するステップS107の処理により得られた3次元地図データD3)に対して、先述のステップS103の処理により指定されたモデルデータ群MD1のマッチング処理、例えば、SI(Spin Image)、SHOT(Signature of Histograms of OrienTations)、PPF(Point Pair Feature)などといった特徴量をキーポイントとしたモデルベースのマッチング手法による処理を行い、3次元地図データ上の物体の存在領域(点群データ)に当てはまるモデルデータを配置していく。
[Step S104: Position / Orientation Determination of 3D CAD Model Data]
The position /
例えば、位置姿勢判定部203aが、3次元地図データD1に対して、当該ステップS104の処理を行った結果は、図6に示すような状態となる。図6は、3次元地図データD1(図3)上に、モデルデータ群MD1の内、モデルデータA、B、D、及びEが配置された例が示されている(以下、モデルデータが配置された中間状態の3次元地図データを「3次元地図データD2」と呼ぶ)。
For example, the result of the processing in step S104 performed on the 3D map data D1 by the position /
また、位置姿勢判定部203aが、後述する3次元地図データD3(位置姿勢の調節を行った3次元地図データD2)に対して、当該ステップS104の処理を行った結果は、図7に示すような状態となる。図7は、位置姿勢の調節を行った3次元地図データD2(図6)上に、新たにモデルデータA2が配置された例が示されている(以下、新たにモデルデータA2が配置された状態の3次元地図データを「3次元地図データD4」と呼ぶ)。次に、地図データ補完部20は、ステップS105の処理を実行する。
Further, the result of the processing in step S104 performed by the position /
[ステップS105:3次元CADモデルデータの追加判定]
モデルデータ適合部203は、先述のステップS104の処理により処理対象の3次元地図データ上に新たなモデルデータを配置した場合には、モデルデータ配置フラグaに1を設定し、配置しなかった場合には、モデルデータ配置フラグaに0を設定する。なお、モデルデータ配置フラグaは、例示であり、内部でモデルデータの配置をしたか否か区別できれば、この手段に限定されるものでは無い。次に、地図データ補完部20は、ステップS106の処理を実行する。
[Step S105: Addition Determination of 3D CAD Model Data]
When the model
[ステップS106:3次元CADモデルデータの位置姿勢調整]
モデルデータ適合部203の位置姿勢調整部203bは、先述のステップS104の処理により得られた3次元地図データに対して、3次元地図データ上に配置されたモデルデータの位置・姿勢の調整を行う。なお、この位置の調整とは、例えば、他のモデルデータとの干渉部分の解消、又は3次元地図データ上の基準面との接触状態の調整などである。
[Step S106: Position and Orientation Adjustment of 3D CAD Model Data]
The position /
例えば、位置姿勢調整部203bは、3次元地図データD2に対して、当該ステップS106の処理を行うことにより、配置したモデルデータの位置姿勢の調整ができる(この3次元地図データD2に対して、位置姿勢の調整を行った3次元地図データが先述の「3次元地図データD3」である)。また、位置姿勢調整部203bは、3次元地図データD4に対して、当該ステップS106の処理を行うことにより、配置した全てのモデルデータの位置姿勢の調整ができる(以下、3次元地図データD4に対して、位置姿勢の調整を行った3次元地図データを「3次元地図データD5」と呼ぶ)。次に、地図データ補完部20は、ステップS107の処理を実行する。
For example, the position /
[ステップS107:3次元CADモデルデータの位置姿勢調整の変更判定]
モデルデータ適合部203は、先述のステップS106の処理により処理対象の3次元地図データに配置されたモデルデータの位置調整を行った場合には、モデルデータ位置調整フラグbに1を設定し、位置調整を行わなかった場合には、モデルデータ位置調整フラグbに0を設定する。なお、モデルデータ位置調整フラグbは、例示であり、内部でモデルデータの位置調整を行ったか否か区別できれば、この手段に限定されるものでは無い。次に、地図データ補完部20は、ステップS108の処理を実行する。
[Step S107: Change Determination of Position / Orientation Adjustment of 3D CAD Model Data]
When the model
[ステップS108:モデルデータ配置フラグa、及びモデルデータ位置調整フラグbの判定]
モデルデータ適合部203は、モデルデータ配置フラグa、及びモデルデータ位置調整フラグbに設定した値が0か否か判定を行う。モデルデータ適合部203は、モデルデータ配置フラグa、及びモデルデータ位置調整フラグbに設定した値がいずれも0である場合には、後述するステップS109に処理を移行し、それ以外の場合には、先述のステップS104に処理を差し戻す。なお、モデルデータ配置フラグa、及びモデルデータ位置調整フラグbに設定した値が0の状態とは、新たに配置されたモデルデータが存在せず、配置されたモデルデータに対して位置・姿勢の調整が発生しない場合を意味する。
[Step S108: Determination of Model Data Placement Flag a and Model Data Position Adjustment Flag b]
The model
[ステップS109:3次元地図データの再構成]
地図データ補完部20の再構築部204は、先述のステップS108の処理を通過した3次元地図データに対して、3次元地図上に配置されていたモデルデータのモデル表面を3次元地図データに物体表面の情報として追加、あるいは、先述のステップS104の処理の際にモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群をモデルデータのモデル表面の情報に置き換える処理を行う。
[Step S109: Reconstruction of 3D Map Data]
The
3次元地図データ補完システム1は、以上のステップS101〜S109の処理により、3次元CADモデルデータを利用した3次元地図データの補完の処理を完了する。なお、先述のステップS103において、ユーザにより指定されたモデルデータCについては、処理対象の3次元地図データ中にモデルデータの適合箇所が存在しなかったという結果となる。また、適合するモデルデータの存在しない3次元地図データ上の点データ群はそのままの状態で残留することになる。
The three-dimensional map
第1の実施形態では、先述のステップS103の処理において、3次元地図データの補完作業を行うユーザが補完に利用する3次元CADモデルデータを自ら指定する例を説明したが、例えば、3次元地図データ補完システム1は、モデルデータの指定だけではなく、3次元地図データに対するモデルデータの配置や位置・姿勢の調整の際にもユーザの入力を受け付けてもよい。
In the first embodiment, the example in which the user who performs the complementing operation of the three-dimensional map data specifies the three-dimensional CAD model data to be used for complementation in the process of step S103 described above has been described. The
第1の実施形態では、先述のステップS103の処理の3次元CADモデルデータの指定について、特定のモデルデータを指定する例で説明したが、例えば、机カテゴリ、椅子カテゴリといった複数種のモデルデータが存在するカテゴリ単位でモデルデータを指定してもよい。 In the first embodiment, the specification of the specific model data has been described with respect to the specification of the three-dimensional CAD model data in the process of step S103 described above. For example, a plurality of types of model data such as a desk category and a chair category are included. Model data may be specified in units of existing categories.
第1の実施形態では、地図データ生成部10で生成した3次元地図データに対して補完処理を行う例を示したが、例えば、3次元CADモデルデータにより補完された3次元地図データに対して、改めて別種の3次元CADモデルデータにより補完処理を行ってもよい。
In 1st Embodiment, although the example which performs a complementation process with respect to the three-dimensional map data produced | generated by the map data production |
(A−3)第1の実施形態の効果
第1の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(A-3) Effects of the First Embodiment According to the first embodiment, the following effects can be obtained.
3次元地図データ補完システム1は、3次元地図データ化対象の空間に対して空間計測を行い、その計測データから作成した3次元地図データに対して、3次元CADモデルデータを当てはめることで、欠落した領域を有する3次元地図データの補完を効率的に行うことができる。
The 3D map
(B)第2の実施形態
次に、本発明に係るデータ処理装置、データ処理プログラム、及びデータ処理方法の第2の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。第2の実施形態では、3次元地図データ作成のための空間計測時に、計測対象空間に存在する物体の特徴情報より物体を識別し、3次元地図データの補完に利用する3次元CADモデルデータを自動的に指定する例について説明する。物体の特徴情報とは、例えば、物体各部の色情報や物体に施された特定パターンのマーカ、物体に設置されたビーコンなどの信号発信装置から発信される特定信号パターンなどの情報である。また、3次元CADモデルデータの備える形状変化に関する情報による3次元地図データの補完処理についても併せて説明を行う。
(B) Second Embodiment Next, a data processing device, a data processing program, and a data processing method according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the second embodiment, at the time of spatial measurement for creating three-dimensional map data, the object is identified from the feature information of the object existing in the measurement target space, and the three-dimensional CAD model data used for complementing the three-dimensional map data is used. An example of specifying automatically will be described. The object feature information is, for example, information such as color information of each part of the object, a specific pattern marker applied to the object, a specific signal pattern transmitted from a signal transmission device such as a beacon installed on the object. In addition, a supplementary process of 3D map data based on information on a shape change included in the 3D CAD model data will also be described.
(B−1)第2の実施形態の構成
図8は、第2の実施形態に係る3次元地図データ補完システム30の全体構成例を示すブロック図である。なお、図8において、第1の実施形態に係る3次元地図データ補完システム1の構成要素と同一又は対応するものについては同一の符号を付している。また、第1の実施形態と同一又は対応する構成要素の詳細な説明は重複するため、ここでは省略する。
(B-1) Configuration of Second Embodiment FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of the overall configuration of a three-dimensional map data complementing system 30 according to the second embodiment. In addition, in FIG. 8, the same code | symbol is attached | subjected about what is the same as or corresponds to the component of the three-dimensional map
図8において、3次元地図データ補完システム1は、地図データ生成部40、及び地図データ補完部50を有する。
In FIG. 8, the three-dimensional map
地図データ生成部40は、センサ部401及び先述の地図データ構築部102を有する。
The map
センサ部401は、3次元地図データ作成に必要な情報、及び3次元CADモデルデータ指定に利用する計測空間内に存在する物体を識別するための情報を収集する機能部である。センサ部401は、先述の空間計測部101aと自己位置計測部101bに加えて、領域内に存在する物体を識別するための情報を検知する物体検知部401cを備える。
The
物体検知部401cは、計測空間内に存在する物体を識別するための情報を収集する機能部である。例えば、計測空間内に存在する物体に、AR(Augmented Reality)マーカやQRコード(登録商標)といった特定パターンが施されている場合には、物体検知部401cは、例えば、RGBイメージセンサであって、特定パターンを含む計測空間を2次元イメージ画像として収集する。また、例えば、計測空間内に存在する物体に、ビーコンやRFID(Radio Frequency Identifier)タグといった特定パターンの信号発信を行う機器が設置され、かつ、その機器が物体識別用の信号を発信する場合には、物体検知部401cは、例えば、信号受信機であって、計測空間内に存在する物体から発信される信号を受信し、物体識別用の情報を収集する。なお、物体検知部401cは、複数種の検知手段を備えていてもよい。また、物体検知部401cで収集した計測空間内に存在する物体を識別するための情報は、モデルデータ指定部502へ送付される。
The
地図データ補完部50は、モデルデータ記憶部501、モデルデータ指定部502、モデルデータ適合部503、及び再構築部504を有する。
The map
モデルデータ記憶部501は、3次元CADモデルデータを記憶・管理する機能部である。第2の実施形態における3次元CADモデルデータとは、サイズ(形状)、3次元CADモデルデータに対応する実物体を識別するための情報、例えば、特定パターンのマーカに関する情報、ビーコンなどの信号発信装置から発信される特定信号パターンに関する情報などである。また、モデルデータの特定の部位の変形、例えば、机の引き出し、ドアの開閉部などに関する形状変化情報も含まれる。図9は、3次元CADモデルデータの変形例(モデルデータAの変形可能部位の最大変形例)を示す説明図である。なお、3次元モデルデータは、種類、品名、型番などの条件により、モデルデータ記憶部501内で分類整理されているものとする。
The model
モデルデータ指定部502は、物体検知部401cより得られた計測空間内に存在する物体を識別するための情報と、モデルデータ記憶部501に記憶・管理される3次元CADモデルデータに対応する実物体を識別するための情報とから3次元地図データの補完処理に利用する3次元CADモデルデータを特定する機能部である。モデルデータ指定部502にて特定された3次元CADモデルデータが3次元地図データの補完処理に利用するモデルデータとして指定される。
The model
例えば、計測空間内に存在する物体を識別するための情報が、ARマーカやQRコードといった物体に施された特定パターンを含む計測空間を2次元イメージ画像として表現された情報であった場合、モデルデータ指定部502は、画像処理により特定パターンを切り出し、モデルデータ記憶部501に記憶・管理される3次元CADモデルデータに対応する実物体を識別するための情報、ここでは特定パターンを鍵として検索を行い、対象モデルデータを特定する。
For example, when the information for identifying an object existing in the measurement space is information representing a measurement space including a specific pattern applied to the object such as an AR marker or a QR code as a two-dimensional image image, The
また、例えば、計測空間内に存在する物体を識別するための情報が、ビーコンやRFIDタグといった物体に設置された特定パターンの信号発信を行う機器から受信した信号情報であった場合、モデルデータ指定部502は、信号解析処理により内容を解析し、モデルデータ記憶部501に記憶・管理される3次元CADモデルデータに対応する実物体を識別するための情報、ここでは特定信号パターンを鍵として検索を行い、対象モデルデータを特定する。
In addition, for example, if the information for identifying an object existing in the measurement space is signal information received from a device that transmits a signal of a specific pattern installed on an object such as a beacon or an RFID tag, model data designation The
モデルデータ適合部503は、地図データ生成部40において生成された3次元地図データ中の物体が存在する領域(点群データ、又はポリゴンデータ)に対して、モデルデータ指定部502により指定された3次元CADモデルデータを当てはめる処理を行う機能部である。モデルデータ適合部503は、位置姿勢判定部503a、及び先述の位置姿勢調整部203bを有する。なお、位置姿勢判定部503a及び位置姿勢調整部203bで実行される処理は、1又は複数回行われる。
The model
位置姿勢判定部503aは、地図データ生成部40において生成された3次元地図データ、又は位置姿勢調整部203bにおいて処理された3次元地図データに対して、モデルデータ指定部502にて指定された1種または複数種の3次元CADモデルデータのマッチング処理、例えば、モデルベースのキーポイントを利用したマッチング手法による処理を行い、3次元地図データ上に3次元CADモデルデータを配置していく処理を行う機能部である。
The position /
また、位置姿勢判定部503aは、マッチング処理を行うモデルデータに形状変化情報が含まれる場合には、種々様々な方法によりマッチングができたか否か判定する。例えば、位置姿勢判定部503aは、モデルデータの体積の大きいパーツを主パーツ、小さいパーツを従パーツと優先付けを行い、まず、主パーツのみでマッチング処理を行い、主パーツが配置箇所に対して、モデルデータの最大変形時の形状を当てはめ、モデルデータの従パーツにあたる領域に3次元地図データの点データ群、あるいは、ポリゴンデータが含まれる場合に、モデルデータ(主パーツ、従パーツの区別なく)がマッチングできたと判定する。複数の変形箇所を持つモデルデータの場合は、位置姿勢判定部503aは、体積の大きいパーツから優先度を高くする。
Further, the position /
位置姿勢判定部503aは、位置姿勢判定部503aにより3次元CADモデルデータが配置された3次元地図データを、位置姿勢調整部203bへと送付する。
The position /
再構築部504は、位置姿勢調整部203bより受け取った3次元CADモデルデータが配置された3次元地図データに対して、3次元CADモデルデータのモデル表面を3次元地図データに物体表面の情報として埋め込む、又は位置姿勢判定部203aにおいてモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群(又はポリゴンデータ)を3次元CADモデルデータのモデル表面の情報に置き換える処理を行う機能部である。
For the 3D map data in which the 3D CAD model data received from the position /
また、再構築部504は、形状変化情報が含まれるモデルデータに関して、位置姿勢判定部503a、位置姿勢調整部203bによって配置された変形状態での3次元地図データとして構成してもよいし、部分的に形状変化情報を含む3次元地図データとして構成してもよいし、又は最小変形時、最大変形時、最小‐最大変形時の中間といった複数の変形状態における3次元地図データを別途構成してもよい。
In addition, the
(B−2)第2の実施形態の動作
次に、以上のような構成を有する第2の実施形態の3次元地図データ補完システム30の動作を説明する。
(B-2) Operation | movement of 2nd Embodiment Next, operation | movement of the three-dimensional map data complementation system 30 of 2nd Embodiment which has the above structures is demonstrated.
図10は、第2の実施形態に係る3次元地図データ補完システムの動作を示すフローチャートである。なお、図10と、図5の重複する符号に係るステップについては、同一の処理のため、その説明を省略する。また、図10の処理において、3次元地図データ化対象(空間)としては、先述の図2を例に挙げて説明を行うものとする。そして、図2で示す各物体には、所定のセンサにより検知できる物体の特徴情報が存在しているものとする。 FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the three-dimensional map data supplement system according to the second embodiment. Note that the steps related to the same reference numerals in FIG. 10 and FIG. Further, in the processing of FIG. 10, the three-dimensional map data conversion target (space) will be described using the above-described FIG. 2 as an example. Further, it is assumed that feature information of an object that can be detected by a predetermined sensor exists in each object shown in FIG.
[ステップS201:空間計測]
地図データ生成部40のセンサ部401は、3次元地図データ化する対象空間の3次元地図データの作成及び補完に必要な情報を計測する。例えば、センサ部101は、空間計測部101aにより対象空間の空間情報(以下、「空間情報S」)を取得する。また、センサ部101は、自己位置計測部101bにより、空間計測部101aの空間計測時の位置・姿勢情報(以下、「位置姿勢情報L」)を取得する。
[Step S201: Spatial Measurement]
The
そして、センサ部101は、物体検知部401cにより計測空間内に存在する物体を識別するための情報(以下、「物体識別情報O」)を取得する。物体識別情報Oとは、例えば、ARマーカやQRコードといった物体に施された特定パターンを含む計測空間を、2次元イメージ画像や、例えば、ビーコンやRFIDタグといった物体に設置された特定パターンの信号発信を行う機器から受信した信号情報である。
Then, the
次に、地図データ生成部40(又は地図データ補完部50)は、先述のステップS102、S103の処理を実行した後、ステップS203の処理を行う。 Next, the map data generating unit 40 (or the map data complementing unit 50) performs the process of step S203 after executing the processes of steps S102 and S103 described above.
[ステップS203:3次元CADモデルデータの指定]
地図データ補完部50のモデルデータ指定部502は、先述のステップS201の処理により取得した物体識別情報Oと、モデルデータ記憶部501に記憶・管理される3次元CADモデルデータ情報とから検知された物体を特定し、3次元地図データ補完に利用する3次元CADモデルデータを指定する。以下では、地図データ補完部50は、図11で示すモデルデータA’(モデルデータA、及びモデルデータAT)、モデルデータB、モデルデータD、モデルデータE(以下、「モデルデータ群MD2」と呼ぶ)の特定(指定)を受け付けたものとして説明を続ける。次に、地図データ補完部50は、ステップS204の処理を実行する。
[Step S203: Designation of 3D CAD Model Data]
The model
[ステップS204:3次元CADモデルデータの位置姿勢判定]
モデルデータ適合部503の位置姿勢判定部503aは、先述のステップS102の処理により得られた3次元地図データD1(又は、先述のステップS107の処理により得られた3次元地図データD3)に対して、先述のステップS203の処理により指定されたモデルデータ群MD2のマッチング処理、例えば、モデルベースのキーポイントを利用したマッチング手法による処理を行い、3次元地図データ上の物体の存在領域(点群データ)に当てはまるモデルデータを配置していく。
[Step S204: Position / Orientation Determination of 3D CAD Model Data]
The position /
また、位置姿勢判定部503aは、マッチング処理を行うモデルデータに形状変化情報が含まれる場合(例えば、モデルデータ群MD2におけるモデルデータA’が含まれる場合)、モデルデータの体積の大きいパーツを主パーツ、小さいパーツを従パーツとして優先付けを行い、まず、主パーツのみでマッチング処理を行い、主パーツが配置箇所に対して、モデルデータの最大変形時の形状を当てはめ、モデルデータの従パーツにあたる領域に3次元地図データの点データ群、あるいは、ポリゴンデータが含まれる場合にモデルデータ(主パーツ、従パーツの区別なく)がマッチングできたと判定する。
Further, the position /
例えば、位置姿勢判定部503aが、3次元地図データD1に対して、当該ステップS204の処理を行うと、3次元地図データD1(図3)上に、モデルデータ群MD2の内、モデルデータA、B、D、及びEが新たに配置される(この状態の3次元地図データを「3次元地図データD2」と呼ぶ)。
For example, when the position /
また、位置姿勢判定部203aが、3次元地図データD3(位置姿勢の調節を行った3次元地図データD2)に対して、当該ステップS104の処理を行うとモデルデータA’が新たに配置される(以下、新たにモデルデータA’が配置された状態の3次元地図データを「3次元地図データD4」と呼ぶ)。次に、地図データ生成部40は、先述のステップS105〜108の処理を実行した後に、ステップS209の処理を行う。
Further, when the position /
[ステップS209:3次元地図データの再構成]
地図データ補完部50の再構築部504は、先述のステップS108の処理を通過した3次元地図データに対して、3次元地図上に配置されていたモデルデータのモデル表面を3次元地図データに物体表面の情報として追加、又は先述のステップS204での処理の際にモデルデータのマッチングに用いた3次元地図データ上の点データ群をモデルデータのモデル表面の情報に置き換える処理を行う。なお、再構築部504は、形状変化情報が含まれるモデルデータに関して、部分的に形状変化情報を含む3次元地図データとして構成してもよいし、又は、最小変形時、最大変形時、最小‐最大変形時の中間といった複数の変形状態における3次元地図データを別途構成してもよい。
[Step S209: Reconstruction of 3D Map Data]
The
3次元地図データ補完システム1は、以上のステップS201〜S209の処理により、3次元CADモデルデータを利用した3次元地図データの補完の処理を完了する。
The three-dimensional map
なお、第2の実施形態の3次元地図データ補完システム30は、ユーザの手を介さずに自動的に3次元地図データを補完する処理の例(例えば、ステップS203の処理において、自動的に3次元CADモデルデータを指定する処理)を示したが、例えば、第1の実施形態と同様に補完処理の過程でユーザの入力操作を受け付けてもよい。 Note that the 3D map data complementing system 30 of the second embodiment is an example of a process of automatically complementing 3D map data without user intervention (for example, in the process of step S203, the 3D map data complementing system 30 automatically Although the process of designating the dimensional CAD model data is shown, for example, the user's input operation may be accepted in the process of the complementing process as in the first embodiment.
また、第2の実施形態の3次元地図データ補完システム30では、計測環境内の物体に識別用の特定パターンが施されている例を示したが、物体と特定パターンマーカの施された位置関係が一意であれば、RGBイメージセンサによって取得されたイメージ画像中の特定パターンの位置・姿勢、及びそのイメージ画像を取得した対象空間中の位置情報より、特定パターンが施された物体の対象空間中での位置・姿勢の情報として扱ってもよい。 In the 3D map data supplement system 30 according to the second embodiment, an example in which a specific pattern for identification is applied to an object in the measurement environment is shown. However, the positional relationship between the object and the specific pattern marker is given. Is unique, the position / posture of the specific pattern in the image image acquired by the RGB image sensor, and the position information in the target space from which the image image is acquired, in the target space of the object subjected to the specific pattern It may be handled as position / posture information.
(B−3)第2の実施形態の効果
第2の実施形態によれば、第1の実施形態で述べた効果に加えて、以下の効果を奏する。
(B-3) Effects of Second Embodiment According to the second embodiment, the following effects are provided in addition to the effects described in the first embodiment.
3次元地図データ補完システム30は、3次元地図データ作成のための空間計測時に物体識別用の情報を取得する事で、3次元地図データを補完するために利用する3次元CADモデルデータを自動的に指定することが可能となった。また、3次元地図データ補完システム30は、形状変化する3次元CADモデルデータによる3次元地図データの補完を行うことが可能となった。 The 3D map data complementing system 30 automatically acquires 3D CAD model data used to complement 3D map data by acquiring information for object identification during spatial measurement for creating 3D map data. It became possible to specify. The 3D map data supplement system 30 can supplement 3D map data with 3D CAD model data whose shape changes.
以上により、3次元地図データ補完システム30は、従来のシステムに比べて、付加価値が施された3次元CADモデルデータを、ユーザに対して、効率的に提供することが可能となった。 As described above, the three-dimensional map data complementing system 30 can efficiently provide the user with three-dimensional CAD model data with added value as compared with the conventional system.
(C)他の実施形態
本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。
(C) Other Embodiments The present invention is not limited to the above-described embodiments, and may include modified embodiments as exemplified below.
(C−1)上記の実施形態では、3次元CADモデルデータを利用して、3次元地図データの未計測領域の補完や情報の拡充を行う例を示したが、これに限定するものではく、3次元地図データ補完システムは、補完や拡充を行うことができれば種々様々な形式の多次元のモデルデータを利用することができる。 (C-1) In the above embodiment, an example has been shown in which the three-dimensional CAD model data is used to complement the unmeasured area of the three-dimensional map data and the information is expanded. However, the present invention is not limited to this. The three-dimensional map data complementing system can use various types of multidimensional model data as long as complementation and expansion can be performed.
(C−2)上記の実施形態では、3次元地図データ化の対象空間として、机、椅子、窓、ドアなどの物体が存在する空間を例に挙げて説明したが、3次元地図データ補完システムは、例えば、上記空間中の1つの机上の空間を対象としてもよい。 (C-2) In the above embodiment, the space where objects such as desks, chairs, windows, doors, etc. exist is described as an example of the target space for 3D map data conversion. For example, a space on one desk in the space may be targeted.
(C−3)変形例として、3次元地図データ補完システムは、同一の計測対象空間に対して、異なる計測方向、あるいは、異なる計測精度、あるいは、異なる計測範囲により作成、補完された複数の3次元地図データに関して、補完処理により埋め込まれた特定のモデルデータを基準にして、3次元地図データを結合してもよい。また、次元地図データ補完システムは、上記処理を利用して、3次元地図データ上の特定の領域のみ再計測、再補完を行い、情報更新してもよい。 (C-3) As a modified example, the three-dimensional map data complementing system has a plurality of 3 created and complemented with respect to the same measurement target space by different measurement directions, different measurement accuracy, or different measurement ranges. Regarding the three-dimensional map data, the three-dimensional map data may be combined on the basis of specific model data embedded by the complementing process. Further, the dimensional map data supplementation system may update information by performing remeasurement and recomplementation only on a specific area on the three-dimensional map data using the above processing.
(C−4)上記の実施形態では、3次元地図データ補完システムが、3次元地図データに対して、対応する3次元CADモデルデータを配置し、当てはめる補完処理について説明したが、例えば、配置された3次元CADモデルデータが存在する領域の3次元地図データ中の点データ群を削除することで、3次元CADモデルデータに対応する物体が存在しない状態の3次元地図データを構成してもよい。 (C-4) In the above-described embodiment, the 3D map data complementing system has described the complementing process in which the corresponding 3D CAD model data is arranged and applied to the 3D map data. The 3D map data in a state where no object corresponding to the 3D CAD model data is present may be configured by deleting the point data group in the 3D map data in the region where the 3D CAD model data exists. .
(C−5)上記の実施形態において、3次元地図データ補完システムは、3次元地図データの補完処理に利用する3次元CADモデルデータの種類や内容を任意に追加、拡充してもよい。また、ある補完処理済みの3次元地図データに利用された3次元CADモデルデータに情報の追加・拡充が行われた場合、補完処理済みの3次元地図データ中の3次元CADモデルデータの情報が更新されてもよい。 (C-5) In the above embodiment, the three-dimensional map data complementing system may arbitrarily add or expand the types and contents of the three-dimensional CAD model data used for the complementing process of the three-dimensional map data. In addition, when information is added or expanded to 3D CAD model data used for a certain 3D map data that has been subjected to a complement process, the information of the 3D CAD model data in the 3D map data that has been subjected to a complement process is stored. It may be updated.
(C−6)変形例として、3次元地図データ補完システムは、3次元地図データの補完処理により、3次元地図データ中の点データ群、あるいはポリゴンデータに閉曲面を構成する領域が発生した場合、この領域を3次元CADモデルデータとして登録してもよい。 (C-6) As a modification, the 3D map data complementing system has a point data group in 3D map data or an area that forms a closed surface in polygon data due to the complementing process of 3D map data. This area may be registered as three-dimensional CAD model data.
(C−7)変形例として、3次元地図データ補完システムは、補完処理された3次元地図データを他の3次元地図データの補完処理に利用する3次元CADモデルデータとして構成してもよい。 (C-7) As a modification, the three-dimensional map data complementing system may be configured as three-dimensional CAD model data that uses the complemented three-dimensional map data for complementing processing of other three-dimensional map data.
(C−8)変形例として、3次元地図データ補完システムは、3次元地図データの補完処理により、3次元地図データ上に当てはめられたモデルデータを、例えば、テキストデータで代替してもよい。また、補完処理を行った3次元地図データの利用形態の1つの例として、3次元地図データ補完システムは、3次元地図データ上のあるモデルデータが占める領域を、代替テキストデータを用いて扱ってもよい。 (C-8) As a modified example, the three-dimensional map data complementing system may substitute the model data applied on the three-dimensional map data with, for example, text data by the three-dimensional map data complementing process. In addition, as an example of the usage form of the 3D map data subjected to the complementing process, the 3D map data complementing system treats the area occupied by certain model data on the 3D map data using alternative text data. Also good.
1、30…3次元地図データ補完システム、10、40…地図データ生成部、20、50…地図データ補完部、101、401…センサ部、101a…空間計測部、101b…自己位置計測部、102…地図データ構築部、102b…自己位置計測部、201、501…モデルデータ記憶部、202、502…モデルデータ指定部、203、503…モデルデータ適合部、203a、503a…位置姿勢判定部、203b…位置姿勢調整部、204、504…再構築部、401c…物体検知部。
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築する再構築手段と
を有することを特徴とするデータ処理装置。 Predetermined to correspond to an object in an area in the multi-dimensional map data constructed based on the information observed using the measurable object surface existing in the measurement range in the target space as a point data group Model data fitting means for fitting multi-dimensional model data of
A data processing apparatus comprising: reconstructing means for performing predetermined processing from the multidimensional map data adapted by the model data adaptation means to reconstruct new multidimensional map data.
前記モデルデータ適合手段は、前記モデルデータ位置姿勢調整部を用いて、適合された複数の前記多次元モデルデータの組の干渉領域を解消する位置や姿勢に変更する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のデータ処理装置。 The model data adaptation means further includes a model data position and orientation adjustment unit that changes the position and orientation of one or a plurality of the multidimensional model data adapted to the point data group in the multidimensional map data,
The model data adaptation means uses the model data position / orientation adjustment unit to change to a position or orientation that eliminates an interference region of a set of a plurality of adapted multidimensional model data. Or the data processing apparatus of 2.
前記モデルデータ適合手段において用いられる1又は複数の前記多次元モデルデータの指定を受け付けるモデルデータ指定手段をさらに有し、
前記モデルデータ適合手段は、前記モデルデータ記憶手段に記憶される所定の前記多次元モデルデータを用いて、前記多次元地図データの補完を行う
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のデータ処理装置。 Model data storage means for storing and managing one or more types of the multidimensional model data;
Model data specifying means for receiving specification of one or a plurality of the multidimensional model data used in the model data fitting means;
The said model data adaptation means complements the said multidimensional map data using the said predetermined multidimensional model data memorize | stored in the said model data storage means. The any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. The data processing apparatus described.
前記モデルデータ記憶手段は、前記物体識別手段により識別された物体の識別情報と対応する前記多次元モデルデータとを関連付けて記憶し、
前記モデルデータ指定手段は、前記識別情報をキーとして、前記モデルデータ記憶手段に記憶される対応する前記多次元モデルデータを検索し、該当する前記多次元モデルデータの指定を行う
ことを特徴とする請求項4に記載のデータ処理装置。 An object identifying means for identifying an object existing in the target space;
The model data storage means stores the identification information of the object identified by the object identification means in association with the corresponding multidimensional model data,
The model data designating unit searches the corresponding multidimensional model data stored in the model data storage unit using the identification information as a key, and designates the corresponding multidimensional model data. The data processing apparatus according to claim 4.
前記モデルデータ記憶手段に記憶される物体の識別情報は、前記マーカ情報である
ことを特徴とする請求項5に記載のデータ処理装置。 The object identifying means acquires an image image in the target space, identifies an object from marker information attached to an object in a measurement environment reflected in the image image,
The data processing apparatus according to claim 5, wherein the object identification information stored in the model data storage unit is the marker information.
前記モデルデータ記憶手段に記憶される物体の識別情報は、前記発信信号情報である
ことを特徴とする請求項5に記載のデータ処理装置。 The object identification means receives a transmission signal transmitted from a radio signal transmitter laid on an object in the target space, identifies the object from transmission signal information included in the transmission signal,
6. The data processing apparatus according to claim 5, wherein the object identification information stored in the model data storage means is the transmission signal information.
前記モデルデータ適合手段は、前記形状変化モデルデータ記憶手段に記憶される1又は複数種の形状変化部位を含む前記多次元モデルデータを用いて、前記多次元地図データの補完を行う
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載のデータ処理装置。 Further comprising shape change model data storage means for storing and managing the multidimensional model data including one or more types of shape change portions;
The model data adaptation means complements the multidimensional map data using the multidimensional model data including one or more types of shape change parts stored in the shape change model data storage means. The data processing device according to claim 1.
前記モデルデータ適合手段は、前記テキスト情報モデルデータ記憶手段に記憶される前記多次元モデルデータを代替するテキスト情報を用いて、前記多次元地図データの補完を行うことを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載のデータ処理装置。 Text information model data storage means for storing and managing the multidimensional model data with text information replacing the multidimensional model data;
The said model data adaptation means complements the said multidimensional map data using the text information which substitutes for the said multidimensional model data memorize | stored in the said text information model data storage means. The data processing device according to any one of 9.
対象空間内の計測範囲に存在する計測可能な物体表面を点データ群として観測された情報を基に構築された多次元地図データ中の物体が存在する領域に対して、その物体に対応する所定の多次元モデルデータを適合するモデルデータ適合手段と、
前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築する再構築手段と
して機能させることを特徴とするデータ処理プログラム。 Computer
Predetermined to correspond to an object in an area in the multi-dimensional map data constructed based on the information observed using the measurable object surface existing in the measurement range in the target space as a point data group Model data fitting means for fitting multi-dimensional model data of
A data processing program which performs a predetermined process from multidimensional map data adapted by the model data adaptation means and functions as a reconstruction means for reconstructing new multidimensional map data.
モデルデータ適合手段と、再構築手段とを有し、
前記モデルデータ適合手段は、対象空間内の計測範囲に存在する計測可能な物体表面を点データ群として観測された情報を基に構築された多次元地図データ中の物体が存在する領域に対して、その物体に対応する所定の多次元モデルデータを適合し、
前記再構築手段は、前記モデルデータ適合手段により適合された多次元地図データから、所定の処理を施し、新たな多次元地図データを再構築することを特徴とするデータ処理方法。 A data processing method used in a data processing apparatus,
Having model data fitting means and reconstruction means,
The model data fitting means is for a region where an object exists in multi-dimensional map data constructed based on information observed using a measurable object surface existing in a measurement range in a target space as a point data group. , Fit the given multidimensional model data corresponding to the object,
The data processing method, wherein the reconstructing means performs a predetermined process from the multidimensional map data adapted by the model data adapting means to reconstruct new multidimensional map data.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR102163389B1 (en) * | 2018-10-16 | 2020-10-08 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 3d model producing method and apparatus |
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