JP2017182418A - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】より簡易な方法により危険地点通知などの情報を取得することが可能であるとともに、信頼性の高い運転支援サービスを提供することが可能な運転支援装置及び運転支援システムを提供する。【解決手段】本発明に係る運転支援装置は、乗員の音声を認識する音声認識手段と、車両の位置情報を取得する交通環境取得手段と、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合に、危険事象関連ワードと危険事象が関連付けられた危険事象関連ワードデータベースに基づいて、当該ワードに関連する危険事象を検出する危険事象検出手段と、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された位置情報に関連付けて、危険事象と位置情報が関連付けられた危険事象データベースに記憶する危険事象記憶手段と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援システムに係わり、特に危険地点の情報を扱う運転支援装置及び運転支援システムに関する。

従来、道路における危険地点や危険対象物等について注意喚起用の運転支援情報を運転者に通知する運転支援システムが開発されている。このような運転支援システムとして、実際に事故が生じるか、又はヒヤリとしたりハットしたりする状況（以下、「ヒヤリハット」という）が生じた地点を危険地点としてデータベース化して、データベースに登録されている危険地点に近づいたときに、車両の運転者に対して危険地点に近づいていることを報知するものが知られている。

例えば特許文献１には、実地検分によって情報収集を行うセンサやカメラ等を搭載したプローブカーを走行させることにより、上記の危険地点を含む運転支援情報をデータベースへ蓄積し、当該サーバから運転支援情報を車両に配信する運転支援システムが開示されている。

特開２０１３−１１４３６５号公報

しかし、このような情報を得るためには、プローブカーを走行させる等することにより、実際に事故やヒヤリハットが生じたことを実地検分により収集する必要があり、これには多くの時間と費用を要するという問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、より簡易な方法により危険地点通知などの情報を取得することが可能であるとともに、信頼性の高い運転支援サービスを提供することが可能な運転支援装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。

上記の課題は以下の特徴を有する本発明によって解決される。すなわち、本発明の一態様としての運転支援装置は、乗員の音声を認識する音声認識手段と、車両の位置情報を取得する交通環境取得手段と、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合に、危険事象関連ワードと危険事象が関連付けられた危険事象関連ワードデータベースに基づいて、当該ワードに関連する危険事象を検出する危険事象検出手段と、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された位置情報に関連付けて、危険事象と位置情報が関連付けられた危険事象データベースに記憶する危険事象記憶手段と、を備える運転支援装置である。

このように構成された本発明によれば、危険事象検出手段により、乗員（例えば運転者）から取得された音声に含まれるワード（単語又はフレーズ）が予め定められた危険事象関連ワードに該当するかどうかを判定することにより、乗員の発話内容に基づいて乗員が経験した危険事象を検出することができる。また危険事象記憶手段により、検出された危険事象を、当該危険事象が発生した位置情報とともに危険事象データベースに記憶することができる。

本発明の一態様として、前記交通環境取得手段は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、前記危険事象検出手段は、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合であって、前記検出された障害物が前記車両周囲の所定領域に存在する場合に、前記危険事象関連ワードデータベースに基づいて危険事象を検出する。

このように構成された本発明によれば、危険事象検出手段により、乗員から取得された音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードに該当する場合に、当該ワードが他車両や歩行者等の障害物に起因して乗員から発せられた危険事象のみを検出することができる。これにより、危険事象の要因を分析して危険事象関連ワードデータベースを生成することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となる。

本発明の一態様として、上記交通環境取得手段によって前記取得された位置情報が前記危険事象データベースに記憶された位置情報と所定条件を満たす場合、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記乗員へ提供する運転支援手段を更に備える。

このように構成された本発明によれば、運転支援手段により、自車両の位置が危険事象データベースに記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合（例えば対象の２つの位置が既定距離以内にある場合）に、当該一の位置に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを乗員へ提供することができる。

本発明の一態様として、前記交通環境取得手段は、前記車両の時刻情報を取得し、前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された時刻情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、前記運転支援手段は、前記取得された時刻情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた時刻情報とに基づいて、前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記乗員へ提供する。

このように構成された本発明によれば、運転支援手段により、自車両の位置が上記データベースに記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合に、当該一の位置と関連付けられた危険事象に関連付けられた時刻情報と現在走行中における時刻情報とが同一の時間帯であるか否かに基づいて、運転支援サービスを乗員へ提供することができる。これにより、時刻情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となり、また乗員が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

本発明の一態様としての運転支援システムは、１又は複数の各車両に搭載される各電子装置及び前記各電子装置と通信可能に接続されるサーバ装置を備えた運転支援システムであって、前記各車両の乗員の音声を認識する音声認識手段と、前記各車両の位置情報を取得する交通環境取得手段と、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合に、危険事象関連ワードと危険事象が関連付けられた危険事象関連ワードデータベースに基づいて、当該ワードに関連する危険事象を検出する危険事象検出手段と、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出された車両の当該危険事象が検出されたときの前記取得された位置情報に関連付けて、危険事象と位置情報が関連付けられた危険事象データベースに記憶する危険事象記憶手段と、の各手段を、前記各電子装置又は前記サーバが備える運転支援システムである。

本発明の一態様として、前記交通環境取得手段は、前記各車両の周囲に存在する障害物を検出し、前記危険事象検出手段は、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合であって、当該乗員の車両において前記検出された障害物が前記車両周囲の所定領域に存在する場合に、前記危険事象関連ワードデータベースに基づいて危険事象を検出する。

本発明の一態様として、前記各電子装置又は前記サーバは、一の車両の前記取得された位置情報が前記危険事象データベースに記憶された位置情報と所定条件を満たす場合、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを、当該一の車両の乗員へ提供する運転支援手段を更に備える。

本発明の一態様として、前記交通環境取得手段は、前記各車両の時刻情報を取得し、前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された時刻情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、前記運転支援手段は、一の車両の前記取得された時刻情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた時刻情報とに基づいて、前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記一の車両の乗員へ提供する。

このように構成された本発明によれば、上記の運転支援装置が実現する技術を、各車両に搭載される各電子装置及び各電子装置と通信可能に接続されるサーバ装置を含んで構成される運転支援システムにより実現することができる。これにより、危険事象データベースは運転支援システムに含まれる各車両のデータを含むことができるため、より多くのデータに基づいたより適切な運転支援サービスを提供することが可能となる。

本発明の一態様として、前記交通環境取得手段は、前記各車両の車両情報を取得し、前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出された車両の当該危険事象が検出されたときの前記取得された車両情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、前記運転支援手段は、前記一の車両の前記取得された車両情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた車両情報とに基づいて、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを、前記一の車両の乗員へ提供する。

このように構成された本発明によれば、運転支援手段により、一の車両の位置が上記データベースに記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合に、当該一の位置と関連付けられた危険事象に関連付けられた車両の情報と当該一の車両についての車両の情報とが同一又は類似であるか否かに基づいて、運転支援サービスを乗員へ提供することができる。これにより、車両の情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となり、また乗員が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

本発明によれば、より簡易な方法により危険地点通知などの情報を取得することができるとともに、信頼性の高い運転支援サービスを提供することができる。

本発明の実施形態による運転支援装置の概略構成図である。 本発明の実施形態による運転支援装置の機能ブロック図である。 本発明の実施形態による危険事象関連ワードデータベースを示す図である。 本発明の実施形態による危険事象関連ワードデータベースを示す図である。 本発明の実施形態による危険事象データベースを示す図である。 本発明の実施形態による運転支援装置の危険事象データベースを生成する動作を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態による運転支援装置の運転支援サービスを運転者へ提供する動作を説明するフローチャートである。 本発明の他の実施形態による運転支援システムの概略構成図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による運転支援装置及び運転支援システムについて説明する。最初に運用支援装置について説明し、その後ネットワークに接続された運転支援システムについて説明する。また、本発明の実施形態における「運転者」は、運転状態取得や生体情報取得に関する記載を除き、運転者以外の「乗員」にも適用することができる。

図１は、本発明の実施形態による車両（自車両）に搭載された運転支援装置１の概略構成図である。図１に示すように、運転支援装置１は、制御部１０と、音声入力部１１と、出力部１２と、位置センサ１３とを有し、これらの各構成要素は電気的に接続される。なお運転支援装置１は他の装置又は他のシステムと上記の各構成要素を共用することができる。

制御部１０は、処理部１０ａと、記憶部１０ｂと、インタフェース部１０ｃとを備える。例えば、制御部１０は、車両内のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって構成される。

処理部１０ａは、例えばプロセッサを備え、記憶部１０ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種処理を行う。記憶部１０ｂは、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、及びＳＲＡＭやＤＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。インタフェース部１０ｃは、処理部１０ａと他のデバイスとの間に介在し、これらの間でデータの受け渡しを中継する。なお記憶部１０ｂは各種データベース用のデータを記憶することができる。処理部１０ａの動作などにより、各種データベースは実現される。

音声入力部１１は、音声が入力されるマイクに相当する。典型的には、音声入力部１１
には、運転者の発話内容に対応する音声が入力される。

出力部１２は、制御部１０に電気的に接続され、音声を出力するスピーカ又は画像を出力するディスプレイを含む。運転支援サービスは当該出力部１２を介して提供することができる。

位置センサ１３は、ＧＰＳ衛星から送信される電波により自車両の位置情報を取得するＧＰＳ受信機、及び自車の現在位置や方位を検出して自立航法システムを適用するための自立航法センサを含む。自立航法センサは、例えば、自車両が備える車輪の回転速度に対応する情報を取得する車速センサ及び自車両に作用する角加速度に対応する情報を取得するジャイロセンサを含む。

運転支援装置１は、ナビゲーションシステム（図示せず）を備えることができる。この場合、当該システムが上述のＧＰＳや自立航法センサなどを用いることにより、位置センサとして機能する。なお当該システムの出力部は、出力部１２と共用することができる。

図２は、本発明の実施形態による運転支援装置１の機能ブロック図の一例を示す。音声認識手段２１と、交通環境取得手段２２と、記憶手段２３と、危険事象検出手段２４と、運転支援手段２５とを備える。なお、これらの機能は図１に示す各構成要素により実現されるため、機能ブロックの区分は上記に限定されない。

音声認識手段２１は、音声入力部１１を介して運転者の発話した音声データを取得して、音声認識処理を実行する機能を有する。音声認識の方法は既存の音声認識技術であれば任意に適用することができる。音声認識処理を実行すると、その認識情報として、単語又はフレーズの文字列データが取得される。なお本明細書において、単語とフレーズを総称する用語として「ワード」を用いる。音声認識されたワードのデータは、少なくとも危険事象検出手段２４により処理されるまでは記憶部１０ｂ等に格納される。

交通環境取得手段２２は、自車両に関する交通環境を取得する機能を有する。交通環境取得手段２２は、例えば、位置センサ１３が含むＧＰＳ受信機及び自立航法センサから取得するデータを併用することにより、自車両の現在位置を（例えば緯度と経度の座標で表す位置情報として）取得する。交通環境取得手段２２は、進行方向、速度、走行距離、及び時刻情報等を更に取得することもできる。

記憶手段２３は、各種データを記憶部１０ｂへ記憶する機能を有し、各種データベースの内容を更新する機能を有する。図３は、本発明の実施形態による運転支援装置１が有するデータベースの一例を示す。当該データベースは、危険事象関連ワードデータベース３１、マップデータベース３２、及び危険事象データベース３３を含む。

危険事象関連ワードデータベース３１は、予め定められた危険事象関連ワードと当該ワードに関連する具体的な危険事象が関連付けられたデータベースであり、予め生成されるものである。ここで危険事象は、運転者がヒヤリハットを経験するような事象のことであり、例えば急な飛びだしにより他車両や歩行者と衝突又は接触しそうになること、複雑な道路であるため走行する車線の選択誤りにより他車両と接触しそうになること、などである。なお危険事象は実際に発生した事故を含む事象としてもよい。

本発明者は、危険事象を経験する運転者は、咄嗟につぶやき（発話）をすることに注目した。更に、その運転者の咄嗟の発話する内容は特定のワードを含むこと、そしてその特定のワードと危険事象との関連性は、従来行われてきたブレーキ及びステアリングと危険事象との関連性などよりも密接であることを見出した。したがって、本発明の実施形態においては、危険事象関連ワードデータベース３１を用いている。

図４ａに危険事象関連ワードデータベース３１の一例を示す。例えば「危ない」というワードは、他車両や歩行者と衝突・接触しそうな場合に運転者が発話する内容であると考えられるため、「他車両、歩行者との衝突、接触」という危険事象と関連付けられて記憶される。

マップデータベース３２は、道路を識別するためのリンクデータ（道路情報）、交差点を識別するためのノードデータ（交差点情報）、施設等のＰＯＩを識別する施設データなどを含む一般的な地図データに関するデータベースである。運転支援装置１がナビゲーションシステムを備える場合、ナビゲーションシステムで使用される地図データベースをマップデータベース３２として用いてもよい。

危険事象データベース３３は、危険事象と位置情報が関連付けられたデータベースである。図４ｂに危険事象データベース３３の一例を示す。好ましくは、危険事象データベース３３の位置情報はマップデータベース３２上にリンク付けされる。また危険事象データベース３３は、更に時刻情報を関連付けられるデータベースとすることもできる。なお危険事象データベース３３の内容をマップデータベース３２に統合して１つのデータベースとして用いてもよい。

危険事象検出手段２４は、音声認識手段２１により音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当するかどうかを判定し、該当する場合は当該音声認識されたワードに関連付けられた危険事象を検出する機能を有する。

記憶手段２３は危険事象記憶手段２３ａを含む。危険事象記憶手段２３ａは、危険事象検出手段２４により危険事象が検出された場合、当該検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときに交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報に関連付けて、危険事象データベース３３に記憶する機能を有する。このような構成とすることにより、本実施形態では、運転者の発話内容に基づいて危険事象と位置情報とを関連付けた危険事象データベース３３を生成・更新することができる。

運転支援手段２５は、交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報が危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報と所定条件を満たす場合（例えば２つの位置情報が一致する場合）、危険事象データベース３３において当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する機能を有する。

例えば、記憶部１０ｂが図４ｂに示す危険事象データベース３３を記憶する場合において、交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報が（Ｘ，Ｙ）である場合を考える。この場合において、危険事象データベース３３上にある位置情報のうちの１つである（Ｘ１，Ｙ１）と（Ｘ，Ｙ）が所定条件を満たす場合、運転支援手段２５は、（Ｘ１，Ｙ１）に関連付けられた危険事象である「他車両、歩行者との衝突、接触」に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する。

また例えば、自車両の位置情報（Ｘ，Ｙ）が、危険事象データベース３３に記憶された２つの位置情報（Ｘ２，Ｙ２）及び（Ｘ３，Ｙ３）と所定条件を満たす場合、運転支援手段２５は、（Ｘ２，Ｙ２）及び（Ｘ３，Ｙ３）に関連付けられたそれぞれの危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する。ただし危険事象データベース３３において、位置情報と危険事象が関連付けられたデータごとに重み付けされる場合、例えば上記の例示において（Ｘ２，Ｙ２）のデータ列が（Ｘ３，Ｙ３）のデータ列よりも重み付けされていた場合、運転支援手段２５は、（Ｘ２，Ｙ２）に関連付けられた危険事象のみに対応する運転支援サービスを運転者へ提供することもできる。

１つの例としての所定条件は、交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報（Ｘ，Ｙ）と、危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報（例えば（Ｘ１，Ｙ１））とが既定距離以内かどうかという条件である。既定距離は、例えば３０ｍ、５０ｍ、１００ｍなどに設定することができる。本例示においては、一の位置情報（任意の１つの位置情報、例えば（Ｘ１，Ｙ１））が危険事象記憶手段２３ａにより危険事象データベース３３に更新された後、いったん自車両の位置情報（Ｘ，Ｙ）が当該一の位置情報（Ｘ１，Ｙ１）に対して既定距離以上離れない限り、自車両の位置情報（Ｘ，Ｙ）と当該一の位置情報（Ｘ１，Ｙ１）とが既定距離以内でないと判定するように構成することができる。

更に上記の例示において、交通環境取得手段２２により取得された自車両の進行方向及び速度に応じて既定距離を変えるように構成することもできる。例えば、自車両（Ｘ，Ｙ）の進行方向が危険事象データベース３３上の位置情報（例えば（Ｘ１，Ｙ１））に近づく方向であればあるほど、又は自車両の速度が大きければ大きいほど、既定距離を大きくするように構成することもできる。

他の例としての所定条件は、例えばナビゲーションシステムが、危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報（例えば（Ｘ１，Ｙ１））への自車両の到達予定時間を計算する場合に、当該時間が例えば１０秒以内であるかどうかという条件である。

運転支援手段２５が提供する運転支援サービスは、出力部１２の音声や映像を介して運転者へ危険情報を通知するサービス又はハンドル若しくは座席の振動を介して運転者へ危険情報を通知するサービスを含む。通知する危険情報は、危険事象の内容に応じて変更することができる。更に運転支援サービスは、自動運転への切り替えも含むことができる。

このような構成とすることにより、本実施形態では、自車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置に近づいた場合や近づこうとしている場合に、当該一の位置に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供することができる。

図５は、本発明の実施形態による運転支援装置１の危険事象データベース３３を生成する動作を説明するフローチャートである。本フローチャートの処理は、好ましくは処理部１０ａがプログラムを実行することにより、一定時間ごとに実行する。

なお本実施形態においては、交通環境取得手段２２は、本フローチャートとは別の制御処理の中で、一定時間ごとに位置情報等を取得する。したがって、本フローチャートの処理において、当該位置情報等を用いることができる。

まず音声認識手段２１は、運転者から発せられた音声を取得し、音声認識処理を実行する（Ｓ５０１）。なお本ステップ５０１をトリガーとして、音声を取得した場合に、本フローチャートの処理を開始するように構成してもよい。

危険事象検出手段２４は、音声認識手段２１により音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのいずれかに該当するかどうかを判定する（Ｓ５０２）。当該音声認識されたワードが危険事象関連ワードに該当しない場合は、本フローチャートの処理を終了する。

危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合、危険事象検出手段２４は、当該音声認識されたワードに関連付けられた危険事象を検出する（Ｓ５０３）。

危険事象記憶手段２３ａは、検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときに交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報に関連付けて、危険事象データベース３３に記憶する（Ｓ５０４）。このようにして、運転者の発話内容に基づいて危険事象と位置情報とを関連付けた危険事象データベース３３を生成・更新することができる。

なお、交通環境取得手段２２による位置情報等の取得を本フローチャートの制御処理の一部、例えば音声認識処理（Ｓ５０１）の前後又は危険事象記憶（Ｓ５０４）の直前に組み込むように構成してもよい。

図６は、本発明の実施形態による運転支援装置１の運転支援サービスを運転者へ提供する動作を説明するフローチャートである。本フローチャートの処理は、好ましくは処理部１０ａがプログラムを実行することにより、一定時間ごとに実行する。

まず交通環境取得手段２２は、位置情報を取得する（Ｓ６０１）。なお前述のとおり、本フローチャートとは別の制御処理の中で、交通環境取得手段２２は、一定時間ごとに位置情報等を取得することもできる。

運転支援手段２５は、取得された自車両の位置情報と危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報とが所定条件を満たすかどうかを判定する（Ｓ６０２）。所定条件を満たさない場合は、本フローチャートの処理を終了する。

所定条件を満たす場合、運転支援手段２５は、危険事象データベース３３において当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する（Ｓ６０３）。このようにして、危険事象データベース３３を用いて、運転支援サービスを運転者へ提供することができる。

［変形例］
以下に本実施形態の変形例について説明する。以下で述べる変形例は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて本発明の任意の実施形態に適用することができる。

１つの例では、運転支援装置１は、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコンにより提供される交通情報を受信するための交通情報受信機（図示せず）を更に備える。交通情報受信機は、例えば、各道路の渋滞状況、渋滞距離、通行規制、走行所要時間などを含む情報を受信する。

この場合、交通環境取得手段２２は、交通情報受信機を用いることにより、各道路の渋滞状況、渋滞距離、通行規制、走行所要時間などを取得する機能を有する。

他の例では、運転支援装置１は、レーダ（図示せず）を備える。レーダは、例えばミリ波レーダ（周波数７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚ）であり、車両（自車両）の前方エリアを測定するための前方アンテナを備える。レーダは、前方アンテナより測定波を送信し、例えば、他車両、路上固定構造物、又は歩行者対象物等の障害物により反射された反射波を受信して、障害物と車両との間の相対距離や相対速度を測定するように構成される。なお車両とは、４輪車に限らず、２輪車や自転車等の走行体を含む。また前方アンテナは、送受信兼用のアンテナであってもよいし、送信アンテナと受信アンテナがそれぞれ設けられていてもよい。レーダは更に後方アンテナを備えることもできる。

更に他の例では、運転支援装置１は、カメラ（図示せず）を備える。カメラは、イメージセンサなどであり、車両前方を含む周囲を撮像することにより、車両周囲の画像情報を取得することができる。例えばカメラは車載カメラであり、ルームミラーの裏側等に設置されてフロントウィンドウ越しに前方を撮影することにより、他の車両や、走行する道路の環境等を撮影することができる。

この場合、交通環境取得手段２２は、障害物検出手段を更に含む。障害物検出手段は、レーダやカメラを用いることにより、自車両の周囲に存在する障害物（他車両、歩行者等）を検出する機能を有する。

他の例では、運転支援装置１は、運転者の各種運転状態を取得するためのセンサとして、運転者のアクセル操作量を検出するアクセルセンサ、運転者のブレーキの踏み込み量を検出するブレーキセンサ、及び運転者のステアリング操作角を検出する操舵角センサのうちの少なくとも１つを備える。

この場合、交通環境取得手段２２は、運転状態取得手段を更に含む。運転状態取得手段は、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、操舵角センサ、及び前述の車速センサ等の情報から、例えば急加速、急ブレーキ、急ハンドルなどの運転者の運転状態を取得する機能を有する。

他の例では、運転支援装置１は、運転者の各種生体情報を取得するためのセンサとして、ステアリングに設置される運転者の手の発汗度合いを計測するための発汗計、運転席に内蔵される運転者の心拍数を計測するための心拍センサ、及び車両内に設置されたカメラとともに設置される運転者の瞳孔径を計測するための瞳孔径センサのうちの少なくとも１つを備える。

この場合、交通環境取得手段２２は、生体情報取得手段を更に含む。生体情報取得手段は、発汗計、心拍数センサ、及び瞳孔径センサ等の情報を、運転者の生体情報として取得する機能を有する。

１つの例では、危険事象データベース３３は、車両の速度情報、時刻情報、車両周囲の障害物に関する情報、運転状態に関する情報、運転者の生体情報などを更に関連付けられるデータベースとすることができる。本例示において、危険事象記憶手段２３ａは、危険事象検出手段２４により危険事象が検出された場合、当該検出された危険事象を、車両の速度情報、時刻情報、周囲の障害物に関する情報、運転状態に関する情報、及び運転者の生体情報などに更に関連付けて、危険事象データベース３３へ記憶する機能を有する。以下の例示においても、必要に応じて、上記の情報が関連付けられた危険事象データベース３３を用いることができるものとする。

１つの例では、危険事象検出手段２４は、音声認識手段２１により音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合であり、かつ障害物検出手段により障害物が検出された場合において、当該障害物が自車両周囲の所定領域に存在する場合に、危険事象を検出する機能を有する。所定領域とは、例えば運転者が視認可能な車両の前方領域などである。

このような構成とすることにより、本実施形態では、運転者から取得された音声に含まれるワードが危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合に、当該ワードが他車両や歩行者等の障害物に起因して運転者から発せられたものであったか否かを判断して危険事象を検出することができる。また運転者の気まぐれな発話等を除外することができる。

ただし、危険事象検出手段２４は、音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちの一部の所定のワードである場合は、障害物の検出の有無にかかわらず、危険事象を検出するようにしてもよい。上記の一部の所定のワードとは、例えば強風又は道路の段差に起因して運転者が発話するワードである。これらは、障害物に起因して運転者から発話されないと考えられるワードである。

他の例では、危険事象検出手段２４は、音声認識手段２１により音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合であり、かつ運転状態取得手段により急加速、急ハンドル、及び急ブレーキなどの運転状態が取得された場合に、危険事象を検出する機能を有する。

このような構成とすることにより、本実施形態では、運転者から取得された音声に含まれるワードが危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合に、運転者が危険事象を経験したと考えられる運転状態にあったか否かを判断して危険事象を検出することができる。

他の例では、危険事象検出手段２４は、音声認識手段２１により音声認識されたワードが、危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合であり、かつ生体情報取得手段により既定量以上の発汗、既定数以上の心拍数、及び既定サイズ以上の瞳孔径などの生体情報が取得された場合に、危険事象を検出する機能を有する。

このような構成とすることにより、本実施形態では、運転者から取得された音声に含まれるワードが危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当する場合に、運転者が危険事象を経験したと考えられる生体状態にあったか否かを判断して危険事象を検出することができる。

続いて、交通環境取得手段２２により取得された自車両の位置情報が、危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報と所定条件を満たす場合について考える。

１つの例では、このように所定条件を満たす場合において、更に、交通環境取得手段２２により取得された時刻情報が、当該所定条件を満たす位置情報に関連付けられた時刻情報（当該所定条件を満たす位置情報と関連付けられた危険事象に関連付けられた時刻情報）と時間帯が同じである場合に、運転支援手段２５は、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する機能を有する。

例えば、時間帯は、午前６時〜午後６時の昼時間と午後６時〜午前６時の夜時間の２つの時間帯グループに分割し、運転支援手段２５は、時刻情報を判定するときには時間帯グループが同じであるかどうかにより判定する。この場合、危険事象データベース３３が記憶する時刻情報は、上記の時間帯グループとすることができる。なお時間帯については、上記の例示に限定されず、例えば、午前６時〜午後０時の午前昼時間、午後０時〜午後６時の午後昼時間、午後６時〜午前０時の午後夜時間、午前０時〜午後６時の午前夜時間の４つの時間帯グループに分割してもよい。

このような構成とすることにより、本実施形態では、自車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置に近づいた場合や近づこうとしている場合に、当該一の位置に関連付けられた時刻情報と現在走行中における時刻情報とが同一の時間帯であるか否かに基づいて、運転支援サービスを運転者へ提供することができる。これにより、時刻情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、運転者が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

［他の実施形態］
図７は、本発明の他の実施形態による運転支援システム２の概略構成図である。図７に示すように、運転支援システム２は、主に、電子装置３及びサーバ４を有する。図７は、１台の車両（電子装置３）を含む運用支援システム２を示すものであるが、好ましくは、運用支援システム２は、複数の車両を含み、各車両は電子装置３をそれぞれ有する。電子装置３は、１つの例では、スマートフォンなどの携帯型端末装置であり、他の例では、車両に搭載された、通信機能を有する車載ＰＣ（ナビゲーション機能などを有していてもよい）である。更に他の例では、携帯型端末装置と車載ＰＣとが協調制御を行う場合には、これらの携帯型端末装置及び車載ＰＣが電子装置３に相当する。サーバ装置４は、大量のデータ処理を実行できる処理部及び大量のデータ容量を格納できる記憶部を有する計算機であり、各電子装置３と通信可能に構成され、各電子装置３との間で種々の情報の送受信を行う。

各電子装置３の概略構成は図１に示す運用支援装置１の概略構成と同様である。ただし、各電子装置３が備える制御部はサーバ装置４と通信するための通信部を備える点、サーバ装置４が各種データベース用を有する点などが異なる。このように、運営支援システム２は、図３に示す運用支援装置１と同様に、危険事象関連ワードデータベース３１、マップデータベース３２、及び危険事象データベース３３を有し、これらのデータベースをサーバ装置４が有する。ただし、各電子装置３が一部のデータベースを有するように構成してもよい。

運転支援システム２の機能ブロックは、図２に示す運用支援装置１の機能ブロックと同様である。これらの各機能は、前述した機能と同等の機能を有する。各電子装置３及びサーバ装置４のうちの少なくとも一方が図２に示す各種機能を備えることにより、運転支援システム２は、図２に示す各種機能を実現することができる。ただし、各電子装置３及びサーバ装置４のそれぞれは、双方向に通信するための通信手段を備えていることを理解されたい。

ここで、本発明の他の実施形態による、運転支援システム２の危険事象データベース３３を生成する動作の処理の概要を説明する。

一の車両における電子装置３（音声認識手段２１）は、運転者の発話した音声データに基づいてワードの文字列データを取得し、サーバ装置４へ送信する。サーバ装置４（危険事象検出手段２４）は、受信したワードが、サーバ装置４が備える危険事象関連ワードデータベース３１に記憶された危険事象関連ワードのうちのいずれかに該当するかどうかを判定し、該当する場合は当該受信したワードに関連付けられた危険事象を検出する。

サーバ装置４（危険事象記憶手段２３ａ）は、上記のとおり検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときにサーバ装置４（交通環境取得手段２２）が取得した当該一の車両、すなわち当該危険事象が検出された車両、の位置情報に関連付けて、危険事象データベース３３に記憶する。

１つの例では、電子装置２１は、運転者の発話したアナログの音声データをサーバ装置４へ送信し、サーバ装置４（音声認識手段２１）が当該音声データに基づいてワードの文字列データを取得することもできる。

１つの例では、交通環境取得手段２２は、例えば車両の種類、幅、高さなどの車両情報を取得する機能を有する。本例示においては、危険事象データベース３３は、更に車両情報を関連付けられるデータベースとすることができ、サーバ装置４（危険事象記憶手段２３ａ）は、危険事象を検出した場合、当該検出した危険事象を、当該危険事象が検出された車両の車両情報に更に関連付けて、危険事象データベース３３に記憶することができる。

このような構成とすることにより、上記実施形態では、危険事象データベース３３は運転支援システム２に含まれる各車両のデータを含むことができる。

続いて、本発明の他の実施形態による、運転支援システム２の運転支援サービスを運転者へ提供する動作の処理の概要を説明する。

サーバ装置４（運転支援手段２５）は、交通環境取得手段２２により取得された一の車両の位置情報が危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報と所定条件を満たす場合、危険事象データベース３３において当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応するデータを当該一の車両の電子装置３へ送信する。電子装置３は、当該データを受信すると、当該危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する。

このような構成とすることにより、上記実施形態では、危険事象データベース３３は運転支援システム２に含まれる各車両のデータを含むことができるため、より多くのデータに基づいたより適切な運転支援サービスを提供することが可能となる。

１つの例では、交通環境取得手段２２により取得された一の車両の位置情報が危険事象データベース３３に記憶された位置情報のいずれか１つの位置情報と所定条件を満たす場合において、更に、交通環境取得手段２２により取得された当該一の車両の車両情報が、危険事象データベース３３において当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた車両情報と同一又は類似である場合（例えば車種が同じ場合）に、サーバ装置４（運転支援手段２５）は、当該所定条件を満たした位置情報と関連付けられた危険事象に対応するデータを当該一の車両の電子装置３へ送信する。電子装置３は、当該データを受信すると、当該危険事象に対応する運転支援サービスを運転者へ提供する。

このような構成とすることにより、上記実施形態では、自車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置に近づいた場合や近づこうとしている場合に、当該一の位置に関連付けられた車両の情報と当該一の車両についての車両の情報とが同一又は類似であるか否かに基づいて、運転支援サービスを運転者へ提供することができる。これにより、車両の情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、運転者が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

次に、本発明の実施形態による運転支援装置１の作用効果について説明する。本実施形態では、危険事象検出手段２４により、乗員（例えば運転者）から取得された音声に含まれるワード（単語又はフレーズ）が予め定められた危険事象関連ワードに該当するかどうかを判定することにより、乗員の発話内容に基づいて乗員が経験した危険事象を検出することができる。また危険事象記憶手段２３ａにより、検出された危険事象を、当該危険事象が発生した位置情報とともに危険事象データベース３３に記憶することができる。

本実施形態では、危険事象検出手段２４により、乗員から取得された音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードに該当する場合に、当該ワードが他車両や歩行者等の障害物に起因して乗員から発せられた危険事象のみを検出することができる。これにより、危険事象の要因を分析して危険事象データベース３３を生成することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となる。

本実施形態では、運転支援手段２５により、自車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合（例えば対象の２つの位置が既定距離以内にある場合）に、当該一の位置に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを乗員へ提供することができる。

本実施形態では、運転支援手段２５により、自車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合に、当該一の位置に関連付けられた時刻情報と現在走行中における時刻情報とが同一の時間帯であるか否かに基づいて、運転支援サービスを乗員へ提供することができる。これにより、時刻情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となり、また乗員が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

他の実施形態では、運転支援装置１が実現する技術を、各車両に搭載される各電子装置３及び各電子装置３と通信可能に接続されるサーバ装置４から構成される運転支援システム２により実現することができる。これにより、危険事象データベース３３は運転支援システム２に含まれる各車両のデータを含むことができるため、より多くのデータに基づいたより適切な運転支援サービスを提供することが可能となる。

他の実施形態では、運転支援手段２５により、一の車両の位置が危険事象データベース３３に記憶された複数の位置のうちの一の位置と所定条件を満たす場合に、当該一の位置に関連付けられた車両の情報と当該一の車両についての車両の情報とが同一又は類似であるか否かに基づいて、運転支援サービスを乗員へ提供することができる。これにより、車両の情報に応じて取捨選択して運転支援サービスを提供することができるため、より適切な運転支援サービスを提供することが可能となり、また乗員が感じると考えられる煩わしさを解消することが可能となる。

以上に説明してきた各実施例は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこれらの実施例に限定されるものではない。各実施例は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて本発明の任意の実施形態に適用することができる。すなわち本発明は、その要旨を逸脱しない限り、種々の形態で実施することができる。

１ 運転支援装置
２ 運転支援システム
３ 電子装置
４ サーバ装置
１０ 制御部
１０ａ 処理部
１０ｂ 記憶部
１０ｃ インタフェース部
１１ 音声入力部
１２ 出力部
１３ 位置センサ
２１ 音声認識手段
２２ 交通環境取得手段
２３ 記憶手段
２４ 危険事象検出手段
２５ 運転支援手段
３１ 危険事象関連ワードデータベース
３２ マップデータベース
３３ 危険事象データベース

Claims (9)

1. 乗員の音声を認識する音声認識手段と、
   車両の位置情報を取得する交通環境取得手段と、
   前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合に、危険事象関連ワードと危険事象が関連付けられた危険事象関連ワードデータベースに基づいて、当該ワードに関連する危険事象を検出する危険事象検出手段と、
   前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された位置情報に関連付けて、危険事象と位置情報が関連付けられた危険事象データベースに記憶する危険事象記憶手段と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記交通環境取得手段は、前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
   前記危険事象検出手段は、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合であって、前記検出された障害物が前記車両周囲の所定領域に存在する場合に、前記危険事象関連ワードデータベースに基づいて危険事象を検出する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記交通環境取得手段によって前記取得された位置情報が前記危険事象データベースに記憶された位置情報と所定条件を満たす場合、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記乗員へ提供する運転支援手段を更に備える、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記交通環境取得手段は、前記車両の時刻情報を取得し、
   前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された時刻情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、
   前記運転支援手段は、前記取得された時刻情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた時刻情報とに基づいて、前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記乗員へ提供する、請求項３に記載の運転支援装置。
5. １又は複数の各車両に搭載される各電子装置及び前記各電子装置と通信可能に接続されるサーバ装置を備えた運転支援システムであって、
   前記各車両の乗員の音声を認識する音声認識手段と、
   前記各車両の位置情報を取得する交通環境取得手段と、
   前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合に、危険事象関連ワードと危険事象が関連付けられた危険事象関連ワードデータベースに基づいて、当該ワードに関連する危険事象を検出する危険事象検出手段と、
   前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出された車両の当該危険事象が検出されたときの前記取得された位置情報に関連付けて、危険事象と位置情報が関連付けられた危険事象データベースに記憶する危険事象記憶手段と、
   の各手段を、前記各電子装置又は前記サーバが備える、運転支援システム。
6. 前記交通環境取得手段は、前記各車両の周囲に存在する障害物を検出し、
   前記危険事象検出手段は、前記認識された乗員の音声に含まれるワードが予め定められた危険事象関連ワードのいずれかに該当する場合であって、当該乗員の車両において前記検出された障害物が前記車両周囲の所定領域に存在する場合に、前記危険事象関連ワードデータベースに基づいて危険事象を検出する、請求項５に記載の運転支援システム。
7. 前記各電子装置又は前記サーバは、
   一の車両の前記取得された位置情報が前記危険事象データベースに記憶された位置情報と所定条件を満たす場合、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを、当該一の車両の乗員へ提供する運転支援手段を更に備える、請求項５又は６に記載の運転支援システム。
8. 前記交通環境取得手段は、前記各車両の時刻情報を取得し、
   前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出されたときの前記取得された時刻情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、
   前記運転支援手段は、一の車両の前記取得された時刻情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた時刻情報とに基づいて、前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを前記一の車両の乗員へ提供する、請求項７に記載の運転支援システム。
9. 前記交通環境取得手段は、前記各車両の車両情報を取得し、
   前記危険事象記憶手段は、前記検出された危険事象を、当該危険事象が検出された車両の当該危険事象が検出されたときの前記取得された車両情報に更に関連付けて前記危険事象データベースに記憶し、
   前記運転支援手段は、前記一の車両の前記取得された車両情報と前記所定条件を満たした位置情報に関連付けられた車両情報とに基づいて、当該所定条件を満たした位置情報に関連付けられた危険事象に対応する運転支援サービスを、前記一の車両の乗員へ提供する、請求項７又は８に記載の運転支援システム。

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