JP2017182301A - Automatic transport vehicle and automatic transport system - Google Patents

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智裕 石原
Tomohiro Ishihara
智裕 石原
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic transport vehicle and an automatic transport system which can detect a usage completion easily and surely and can increase the convenience.SOLUTION: An automatic transport vehicle is connected to a user terminal in a manner that information communication is possible therebetween, and operates based on a usage request from the user terminal. The automatic transport vehicle includes: a traveling controller for conducting a control to set the vehicle to give transportation services to the user of the user terminal and to go to the next location when the usage is completed in accordance with an automatic driving program; a load sensor for detecting a change in weight of the automatic transport vehicle caused by incoming into and outgoing out of the vehicle of the user; and a usage completion determination unit for determining whether the usage of the automatic transport vehicle has been completed according to the result of detection by the load sensor.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、自動運転技術を利用して利用者（物だけの場合を含む）を輸送する自動輸送車両及び自動輸送システムに関する。   The present invention relates to an automatic transportation vehicle and an automatic transportation system for transporting a user (including only a thing) using an automatic driving technique.

近年、自動運転タクシーのように、利用者の利用要求に応じて、利用者を無人で輸送する自動輸送車両が開発され、実用化が進められている。自動輸送車両は、例えば利用者からの利用要求に応じて管理センターから提供される輸送指示（運行ルートを含む）に従い、指定された経路を自動走行し、利用者を乗車地点まで迎えに行き、目的地まで輸送した後、待機地点である駐車場等の所定の地点に向かう。   2. Description of the Related Art In recent years, an automatic transportation vehicle that unmannedly transports a user according to a user's usage request like an automatic driving taxi has been developed and put into practical use. An automated transport vehicle, for example, automatically travels a specified route according to a transport instruction (including operation route) provided by the management center in response to a request for use from a user, and picks up the user to the boarding point, After transporting to the destination, head to a predetermined point such as a parking lot that is a waiting point.

利用者にとっては、目的地において降車した時点で利用完了となるが、その後、自動輸送車両を次の地点に向かわせるため、自動輸送車両に対して利用完了を指示する必要がある。この利用完了の指示は、降車した利用者が、車両外部から、例えば、車両外装に設けた返却スイッチを押下したり、近距離無線センサーに対してＩＣカードをかざしたりすることによって行われる。   For the user, the use is completed when the user gets off at the destination. However, in order to move the automatic transport vehicle to the next point, it is necessary to instruct the automatic transport vehicle to complete the use. The use completion instruction is given by the user who gets off from the outside of the vehicle, for example, by pressing a return switch provided on the exterior of the vehicle or holding the IC card over the short-range wireless sensor.

また例えば、特許文献１には、車両シートに設けられた着座センサー（荷重センサー、圧力センサーを含む）、車室内を撮像する車載カメラ、車室内の音声を集音するマイクロフォンを利用して、乗員の有無を判断することが開示されている。   Further, for example, in Patent Document 1, a seating sensor (including a load sensor and a pressure sensor) provided on a vehicle seat, an in-vehicle camera that images a vehicle interior, and a microphone that collects sound in the vehicle interior are used. It is disclosed to determine the presence or absence of.

国際公開第２０１５／１６６８１１号International Publication No. 2015/166811

しかしながら、利用者が利用完了の指示を行う場合、利用者にとって手間であり、利用者が指示し忘れると、自動輸送車両が次の地点に移動できないことになる。また、特許文献１に記載の技術では、複雑な処理回路が必要となる上、車載カメラで撮像されないスペース（例えば座席下やトランクルーム）に荷物を置き忘れていても、利用完了と判断されてしまう。   However, when the user gives an instruction for completion of use, it is troublesome for the user, and if the user forgets to give an instruction, the automatic transport vehicle cannot move to the next point. In addition, the technique described in Patent Document 1 requires a complicated processing circuit, and even if a baggage is left behind in a space (for example, under a seat or a trunk room) that is not captured by the in-vehicle camera, it is determined that the use is completed.

本発明の目的は、利用完了を容易かつ確実に検出でき、利便性の向上を図ることができる自動輸送車両及び自動輸送システムを提供することである。   An object of the present invention is to provide an automatic transport vehicle and an automatic transport system that can detect the completion of use easily and reliably and can improve convenience.

本発明の一側面を反映した自動輸送車両は、利用者端末と情報通信可能に接続され、前記利用者端末からの利用要求に基づいて運行する自動輸送車両であって、自動運転プログラムに従って、前記利用者端末の利用者の送迎を行い、利用完了に伴い次の地点に向かうように制御する走行制御部と、前記利用者の乗降に伴う当該自動輸送車両の重量変化を検出する荷重センサーと、前記荷重センサーの検出結果に基づいて、当該自動輸送車両の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部と、を有する、ことを特徴とする。   An automatic transport vehicle reflecting one aspect of the present invention is an automatic transport vehicle that is connected to a user terminal so as to be capable of information communication and operates based on a use request from the user terminal. A transfer control unit that picks up a user of the user terminal and controls to go to the next point when the use is completed, a load sensor that detects a change in the weight of the automatic transportation vehicle when the user gets on and off, And a use completion determination unit that determines whether or not the use of the automatic transportation vehicle is completed based on the detection result of the load sensor.

本発明の一側面を反映した自動輸送システムは、利用者端末と、前記利用者端末からの利用要求に基づいて運行する自動輸送車両と、前記自動輸送車両の運行を管理する運行管理センターと、を備え、これらが情報通信可能に接続された自動輸送システムであって、前記自動輸送車両は、自動運転プログラムに従って、前記利用者端末の利用者の送迎を行い、利用完了に伴い次の地点に向かうように制御する走行制御部と、前記利用者の乗降に伴う当該自動輸送車両の重量変化を検出する荷重センサーと、を有し、前記運行管理センターは、前記荷重センサーの検出結果に基づいて、当該自動輸送車両の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部を有する、ことを特徴とする。   An automatic transportation system reflecting one aspect of the present invention is a user terminal, an automatic transportation vehicle that operates based on a usage request from the user terminal, an operation management center that manages the operation of the automatic transportation vehicle, These automatic transportation systems are connected so as to be capable of communicating information, and the automatic transportation vehicle transfers the user of the user terminal according to an automatic driving program, and at the next point upon completion of use. A travel control unit that controls the vehicle to go and a load sensor that detects a change in weight of the automatic transport vehicle when the user gets on and off, and the operation management center is based on a detection result of the load sensor. The use completion determination unit for determining whether or not the use of the automatic transport vehicle is completed.

本発明によれば、利用完了を容易かつ確実に検出でき、利便性の向上を図ることができる自動輸送車両及び自動輸送システムが提供される。   According to the present invention, an automatic transport vehicle and an automatic transport system that can detect the completion of use easily and reliably and can improve convenience are provided.

実施の形態に係る自動輸送システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the automatic transportation system which concerns on embodiment. 自動輸送システムにおける管理センター側の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure by the side of the management center in an automatic transport system. 自動輸送システムにおける自動輸送車両側の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure by the side of the automatic transportation vehicle in an automatic transportation system. 荷重センサーの設置態様の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the installation aspect of a load sensor. 自動輸送システムにおける利用者端末側の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure by the side of the user terminal in an automatic transportation system. 自動輸送システムにおける動作概要を示す図である。It is a figure which shows the operation | movement outline | summary in an automatic transport system. 乗車処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a boarding process. 降車処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of an alighting process.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本実施の形態に係る自動輸送システム１の構成を示す図である。図１に示すように、自動輸送システム１は、タクシー事業者が設置する運行管理センター１０、タクシー事業者が保有するタクシー２０（自動輸送車両）、及び自動輸送システム１の利用者が所有する利用者端末３０を備える。運行管理センター１０、タクシー２０、及び利用者端末３０は、通信回線（例えば、インターネット回線）を介して情報通信可能に接続される。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic transportation system 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic transportation system 1 includes an operation management center 10 installed by a taxi company, a taxi 20 (automatic transportation vehicle) owned by the taxi company, and a use owned by a user of the automatic transportation system 1. Person terminal 30 is provided. The operation management center 10, the taxi 20, and the user terminal 30 are connected to be able to communicate information via a communication line (for example, an Internet line).

なお、図１では簡略化して示しているが、運行管理センター１０に対して接続されるタクシー２０、利用者端末３０は複数であることは言うまでもない。自動輸送システム１では、利用者の利用要求に応じて運行ルート（現在地点〜乗車地点〜目的地〜次の地点）が適宜設定される。運行ルートは、利用開始時に決定されてもよいし、タクシー２０の走行中に適宜更新されてもよい。   Although simplified in FIG. 1, it goes without saying that there are a plurality of taxis 20 and user terminals 30 connected to the operation management center 10. In the automatic transportation system 1, an operation route (current location to boarding location to destination to the next location) is appropriately set according to a user's usage request. The operation route may be determined at the start of use or may be updated as appropriate while the taxi 20 is traveling.

本実施の形態では、一例として、利用者は、運行管理センター１０が提供するウェブサイト上で、利用開始要求及び利用要求（乗車区間の変更、利用要求の取り消しを含む）を行うものとする。なお、ウェブサイトを介さずに、専用アプリケーションや電子メール、電話を利用して利用開始要求及び利用要求が行われるようにしてもよい。   In the present embodiment, as an example, it is assumed that the user makes a use start request and a use request (including changing the boarding section and canceling the use request) on the website provided by the operation management center 10. Note that the use start request and the use request may be made using a dedicated application, e-mail, or telephone without going through the website.

タクシー２０は、自動運転プログラムに従って自動で走行可能な自動輸送車両である。タクシー２０は、例えば利用者からの利用要求に応じて管理センターで生成される運行計画に従って、所定の運行ルートを自動走行する。本実施の形態では、自動運転プログラムは、運行管理センター１０において生成され、タクシー２０に提供されるものとして説明するが、タクシー２０において生成されてもよい。   The taxi 20 is an automatic transport vehicle that can automatically run according to an automatic driving program. For example, the taxi 20 automatically travels along a predetermined operation route according to an operation plan generated at the management center in response to a use request from a user. In the present embodiment, the automatic driving program is described as being generated in the operation management center 10 and provided to the taxi 20, but may be generated in the taxi 20.

図２は、自動輸送システム１における運行管理センター１０側の構成を示す図である。図２に示すように、運行管理センター１０は、制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３等を備える。   FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration on the operation management center 10 side in the automatic transportation system 1. As shown in FIG. 2, the operation management center 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, and the like.

制御部１１は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＡＭ及びＲＯＭを有する（何れも図示略）。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、各ブロックを制御する。ＲＯＭは、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）と呼ばれる基本プログラムの他、運行管理を実現するための運行管理プログラム等を記憶する。制御部１１は、通信部１３を介して、タクシー２０及び利用者端末３０と情報の送受信を行う。   The control unit 11 includes a CPU (Central Processing Unit) as an arithmetic / control device and a RAM and a ROM as a main storage device (both not shown). The CPU reads a program corresponding to the processing content from the ROM, expands it in the RAM, and controls each block in cooperation with the expanded program. The ROM stores a basic program called BIOS (Basic Input Output System), as well as an operation management program for realizing operation management. The control unit 11 transmits / receives information to / from the taxi 20 and the user terminal 30 via the communication unit 13.

制御部１１は、利用受付部１１１、運行計画生成部１１２、利用者管理部１１３、タクシー配車部１１４、自動運転プログラム生成部１１５、及び情報提供部１１６として機能する。これらの機能については、図６のフローチャートを参照して詳述する。   The control unit 11 functions as a use reception unit 111, an operation plan generation unit 112, a user management unit 113, a taxi dispatch unit 114, an automatic driving program generation unit 115, and an information provision unit 116. These functions will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）で構成される。記憶部１２は、地図情報１２１、及び利用者情報１２２等を記憶する。利用者情報１２２は、自動輸送システム１を利用する利用者に対して発行される利用者ＩＤ（識別情報）を含み、当該利用者の利用実績（利用日時、乗車区間等）を含んでもよい。   The storage unit 12 is configured by, for example, a hard disk drive (HDD). The storage unit 12 stores map information 121, user information 122, and the like. The user information 122 includes a user ID (identification information) issued to a user who uses the automatic transportation system 1, and may include a usage record (use date / time, boarding section, etc.) of the user.

図３は、自動輸送システム１におけるタクシー２０側の構成を示す図である。図３に示すように、タクシー２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、駆動部２４、表示部２５、ＧＰＳユニット２６、及び荷重センサー２７等を備える。   FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration on the taxi 20 side in the automatic transportation system 1. As shown in FIG. 3, the taxi 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, a communication unit 23, a drive unit 24, a display unit 25, a GPS unit 26, a load sensor 27, and the like.

制御部２１は、運行管理センター１０の制御部１１と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを有する（何れも図示略）。ＲＯＭは、タクシー２０の起動時に実行されるプログラムの他、当該タクシー２０の車両情報（車幅、車高、車長、及び乗車定員数等を含む）を記憶する。制御部２１は、通信部２３を介して、運行管理センター１０及び利用者端末３０と情報の送受信を行う。制御部２１は、走行制御部２１１、表示制御部２１２、交通状況提供部２１３、及び乗降処理部２１４として機能する。走行制御部２１１、及び乗降処理部２１４の機能については、図７、図８のフローチャートを参照して詳述する。   The control part 21 has CPU, RAM, and ROM (all are not shown) similarly to the control part 11 of the operation management center 10. The ROM stores the vehicle information of the taxi 20 (including the vehicle width, the vehicle height, the vehicle length, the number of passengers, etc.) in addition to the program executed when the taxi 20 is activated. The control unit 21 transmits and receives information to and from the operation management center 10 and the user terminal 30 via the communication unit 23. The control unit 21 functions as a travel control unit 211, a display control unit 212, a traffic condition providing unit 213, and a boarding / exiting processing unit 214. The functions of the travel control unit 211 and the boarding / alighting processing unit 214 will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS.

記憶部２２は、例えばＨＤＤ、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶装置である。記憶部２２は、地図情報２２１の他、運行管理センター１０から提供される運行計画情報２２２、自動運転プログラム２２３及び荷重センサー値等を記憶する。   The storage unit 22 is an auxiliary storage device such as an HDD or an SSD (Solid State Drive). In addition to the map information 221, the storage unit 22 stores operation plan information 222 provided from the operation management center 10, an automatic operation program 223, a load sensor value, and the like.

駆動部２４は、タクシー２０を走行させる駆動系統、タクシー２０を減速させる制動系統、及びタクシー２０の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む。ＥＣＵは、走行制御部２１１からの駆動指令に従って、エンジンの出力、クラッチの断接、変速機の変速を制御するとともに、走行制御部２１１からの制動指令に従って、ブレーキの制動力を制御する。   The drive unit 24 includes a drive system that travels the taxi 20, a braking system that decelerates the taxi 20, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls the travel of the taxi 20. The ECU controls engine output, clutch engagement / disengagement, and transmission shift according to the drive command from the travel control unit 211, and also controls the braking force of the brake according to the braking command from the travel control unit 211.

表示部２５は、車載モニターであり、表示制御部２１２の指示に従って乗客に情報を提示する。表示部２５は、例えば当該タクシー２０の運行計画として、運行ルート、及び目的地における到着予定時刻等を表示する。   The display unit 25 is an in-vehicle monitor and presents information to the passengers according to instructions from the display control unit 212. The display unit 25 displays an operation route, an estimated arrival time at the destination, and the like as an operation plan of the taxi 20, for example.

ＧＰＳユニット２６は、人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出（測位）するＧＰＳ受信機、自車両の回転角速度を検出するジャイロセンサー、及び加速度センサー等を含む。交通状況提供部２１３は、ＧＰＳユニット２６で取得された自車の位置情報を、運行管理センター１０に提供する。運行管理センター１０は、タクシー２０の位置情報に基づいて、配車及び運行計画の生成を行う。また、運行管理センター１０は、タクシー２０の位置情報に基づいて、タクシー２０の走行状況、ひいては運行ルートにおける現在の交通状況を推測することができる。   The GPS unit 26 includes a GPS receiver that detects (positions) the position of the host vehicle based on radio waves transmitted from an artificial satellite, a gyro sensor that detects the rotational angular velocity of the host vehicle, an acceleration sensor, and the like. The traffic condition providing unit 213 provides the location information of the own vehicle acquired by the GPS unit 26 to the operation management center 10. The operation management center 10 generates a vehicle allocation and an operation plan based on the position information of the taxi 20. In addition, the operation management center 10 can estimate the traveling state of the taxi 20 and thus the current traffic state on the operation route based on the position information of the taxi 20.

荷重センサー２７は、利用者の乗降に伴うタクシー２０の重量変化を検出するセンサーである。荷重センサー２７は、車室内の重量変化を検出する第１荷重センサー２７１及びトランクルーム内の重量変化を検出する第２荷重センサー２７２を有する。例えば、利用者が乗車したとき、第１荷重センサー２７１の検出値は、乗車前の値よりも大きくなり、利用者が降車すると、第１の荷重センサー２７１の検出値は、乗車前の値と同じになる。また例えば、利用者がトランクルームに荷物を積載したとき、第２荷重センサー２７２の検出値は、乗車前の値よりも大きくなり、荷物が下ろされると、第２の荷重センサー２７２の検出値は、乗車前の値と同じになる。   The load sensor 27 is a sensor that detects a change in the weight of the taxi 20 that accompanies the user getting on and off. The load sensor 27 includes a first load sensor 271 that detects a change in weight in the vehicle compartment and a second load sensor 272 that detects a change in weight in the trunk room. For example, when the user gets on the vehicle, the detected value of the first load sensor 271 is larger than the value before boarding, and when the user gets off, the detected value of the first load sensor 271 is the value before boarding. Be the same. Also, for example, when a user loads a luggage in the trunk room, the detection value of the second load sensor 272 becomes larger than the value before boarding, and when the luggage is lowered, the detection value of the second load sensor 272 is: It becomes the same as the value before boarding.

第１荷重センサー１は、例えば、図４Ａに示すように、シートＳの着座部及び足下のフロアに設置されるのが好ましい。これにより、車室内の重量変化を確実に検出することができるとともに、シートＳの直下を含めてフロア全面に設置する場合（図４Ｂ参照）に比較してコストを低減することができる。   For example, as shown in FIG. 4A, the first load sensor 1 is preferably installed on the seating portion of the seat S and the floor under the foot. As a result, a change in the weight of the passenger compartment can be detected with certainty, and the cost can be reduced as compared with the case where the vehicle is installed on the entire floor including directly under the seat S (see FIG. 4B).

図５は、自動輸送システム１における利用者端末３０の構成を示す図である。図５に示すように、利用者端末３０は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、入力部３４、表示部３５、及びスピーカー３６等を備える。利用者端末３０は、例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である。   FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of the user terminal 30 in the automatic transportation system 1. As shown in FIG. 5, the user terminal 30 includes a control unit 31, a storage unit 32, a communication unit 33, an input unit 34, a display unit 35, a speaker 36, and the like. The user terminal 30 is a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet terminal.

制御部３１は、運行管理センター１０の制御部１１と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを有する（何れも図示略）。制御部３１は、通信部３３を介して、運行管理センター１０及びタクシー２０と情報の送受信を行う。   The control part 31 has CPU, RAM, and ROM (all are not shown) similarly to the control part 11 of the operation management center 10. The control unit 31 transmits and receives information to and from the operation management center 10 and the taxi 20 via the communication unit 33.

記憶部３２は、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ、又はＳＤ（Secure Digital）カード等の補助記憶装置である。記憶部３２は、例えば運行管理センター１０によって発行された利用者ＩＤ３２１や、自動輸送システム１のウェブサイトを閲覧するためのブラウザのアプリケーションプログラム３２２を記憶する。   The storage unit 32 is an auxiliary storage device such as an HDD, an SSD, or an SD (Secure Digital) card. The storage unit 32 stores, for example, a user ID 321 issued by the operation management center 10 and a browser application program 322 for browsing the website of the automatic transportation system 1.

入力部３４及び表示部３５は、例えばタッチパネル付きのフラットパネルディスプレイで構成される。フラットパネルディスプレイとしては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなど公知のものを用いることができる。利用者は、表示部３５において自動輸送システム１のウェブサイトを閲覧することができ、また入力部３４を操作してウェブサイト上で利用要求等を行うことができる。   The input unit 34 and the display unit 35 are configured by, for example, a flat panel display with a touch panel. As the flat panel display, known ones such as a liquid crystal display and an organic EL display can be used. The user can browse the website of the automatic transportation system 1 on the display unit 35 and can operate the input unit 34 to make a use request on the website.

スピーカー３６は、制御部３１の指示に従い音声を出力する。スピーカー３６は、例えば、目的地に到着してから所定時間利用完了とならない場合に、忘れ物がある旨を示す音声を出力する。   The speaker 36 outputs sound according to instructions from the control unit 31. For example, when the use of the speaker 36 is not completed for a predetermined time after arriving at the destination, the speaker 36 outputs a sound indicating that there is something left behind.

図６は、自動輸送システム１の動作概要を示す図である。図６に示すように、運行管理センター１０、タクシー２０、及び利用者端末３０が連携することにより、自動輸送システム１が実現される。   FIG. 6 is a diagram showing an outline of the operation of the automatic transportation system 1. As shown in FIG. 6, the automated transportation system 1 is realized by cooperation of the operation management center 10, the taxi 20, and the user terminal 30.

ここで、自動輸送システム１を利用する前提として、利用者は、自動輸送システム１を利用するための利用者ＩＤを取得しているものとする。利用者ＩＤは、利用時に発行され、降車時に無効となるワンタイムＩＤであってもよいし、有効期間を設けた期限付きＩＤであってもよい。利用者ＩＤを取得した利用者による利用要求だけが、運行管理センター１０で受け付け可能となる。利用者ＩＤの発行及び管理は、利用者管理部１１３によって行われる。   Here, it is assumed that the user has acquired a user ID for using the automatic transportation system 1 as a premise for using the automatic transportation system 1. The user ID may be a one-time ID issued at the time of use and invalid at the time of getting off, or an ID with a time limit provided with a valid period. Only the use request by the user who has acquired the user ID can be accepted by the operation management center 10. Issuance and management of user IDs are performed by the user management unit 113.

自動輸送システム１を利用するに際して、利用者端末３０が自動輸送システム１のウェブサイトに接続すると、運行管理センター１０はウェブサイト上でサービスを提供する（情報提供部１１６の処理）。利用者は、このウェブサイト上で利用開始要求を行う（ステップＳ３１）。利用開始要求とは、例えば利用者ＩＤの入力によるログイン操作である。   When using the automatic transportation system 1, when the user terminal 30 connects to the website of the automatic transportation system 1, the operation management center 10 provides a service on the website (processing of the information providing unit 116). The user makes a use start request on this website (step S31). The use start request is, for example, a login operation by inputting a user ID.

運行管理センター１０は、利用開始要求に含まれる利用者ＩＤに基づいて、正規の利用者であるか否かを判定し、正規の利用者であると認証した場合には、自動輸送システム１の利用を許可する（ステップＳ１１、利用者管理部１１３としての処理）。利用者端末３０では、利用要求の入力が可能となる。   The operation management center 10 determines whether or not the user is a regular user based on the user ID included in the use start request, and if the operation management center 10 authenticates that the user is a regular user, Usage is permitted (step S11, processing as the user management unit 113). The user terminal 30 can input a usage request.

タクシー２０は、起動されると、車両情報を運行管理センター１０に対して送信する（ステップＳ２１）。車両情報は、車幅、車高、車長、及び乗車定員数等を含む。運行管理センター１０は、タクシーを配車する際、また自動運転プログラムを生成する際に、取得した車両情報を使用する。   When activated, the taxi 20 transmits vehicle information to the operation management center 10 (step S21). The vehicle information includes the vehicle width, the vehicle height, the vehicle length, the number of passengers, and the like. The operation management center 10 uses the acquired vehicle information when dispatching a taxi or generating an automatic driving program.

利用者端末３０は、利用者による利用要求の入力操作に基づいて、運行管理センター１０に利用要求を行う（ステップＳ３２）。利用者端末３０からの利用要求は、利用受付部１１１によって受け付けられる。利用者は、乗車地点及び降車地点（目的地）、乗車人数、乗車希望時刻等を入力する。利用者は、例えば利用者端末３０の表示部３５に運行エリアの地図を表示させ、この地図上で希望する乗降地点をタップすることにより、乗降地点を入力することができる。なお、降車地点の入力は、タクシー２０に乗車するときまでに行われればよい。   The user terminal 30 makes a usage request to the operation management center 10 based on the input operation of the usage request by the user (step S32). A usage request from the user terminal 30 is received by the usage receiving unit 111. The user inputs a boarding point, a getting-off point (destination), the number of passengers, a desired ride time, and the like. The user can input a boarding / alighting point by, for example, displaying a map of the operation area on the display unit 35 of the user terminal 30 and tapping a desired boarding / alighting point on the map. In addition, the input of alighting point should just be performed by the time of boarding the taxi 20.

運行管理センター１０は、利用者端末３０からの利用要求を受け付けると、当該利用要求に基づいて運行計画を生成し、利用要求を行った利用者端末３０に対して運行計画を送信する（ステップＳ１２、運行計画生成部１１２の処理）。運行計画は、配車したタクシー２０に関する情報、乗車地点における到着予定時刻（所要時間）、乗車地点から降車地点までの運行ルート等を含む。生成された運行計画は、利用者が閲覧している自動輸送システム１のウェブサイト上に表示される（ステップＳ３３）。これにより、利用者は希望する乗車地点における乗車予定時刻、及び配車されたタクシーを把握することができる。   When the operation management center 10 receives a use request from the user terminal 30, the operation management center 10 generates an operation plan based on the use request and transmits the operation plan to the user terminal 30 that has made the use request (step S12). , Processing of the operation plan generating unit 112). The operation plan includes information on the taxi 20 that has been dispatched, the estimated arrival time (required time) at the boarding point, the operation route from the boarding point to the point of departure, and the like. The generated operation plan is displayed on the website of the automatic transportation system 1 being browsed by the user (step S33). As a result, the user can grasp the scheduled boarding time at the desired boarding point and the taxi dispatched.

具体的には、運行計画生成部１１２は、タクシー２０の現在地点、並びに利用要求に含まれる乗車地点及び降車地点を経由する運行ルートを探索する。このとき、運行計画生成部１１２は、現在の交通状況を考慮して運行計画を生成するのが好ましい。現在の交通状況は、例えば道路交通情報センター等の交通情報提供サービスを利用して取得される。また、タクシー２０の運行中は、例えばタクシー２０から提供される車両位置情報に基づいて、運行ルートにおける交通状況を推測することもできる。現在の交通状況に基づいて、運行計画を適宜変更することにより、利用者を快適に輸送することができる。   Specifically, the operation plan generation unit 112 searches for a current route of the taxi 20 and an operation route that passes through the boarding point and the getting-off point included in the use request. At this time, it is preferable that the operation plan production | generation part 112 produces | generates an operation plan in consideration of the present traffic condition. The current traffic situation is acquired using a traffic information providing service such as a road traffic information center. Further, during the operation of the taxi 20, the traffic situation on the operation route can be estimated based on the vehicle position information provided from the taxi 20, for example. A user can be comfortably transported by appropriately changing the operation plan based on the current traffic situation.

運行管理センター１０は、生成した運行計画を、配車したタクシー２０にも送信する（ステップＳ１３、運行計画生成部１１２の処理）。運行計画生成部１１２は、運行計画に含まれる乗車予定人数に基づいて、運行するタクシー２０のタイプ（セダンタイプ、ワンボックスタイプ）を決定し、配車することができる。   The operation management center 10 also transmits the generated operation plan to the taxi 20 that has been dispatched (step S13, processing of the operation plan generation unit 112). The operation plan generating unit 112 can determine the type (sedan type, one box type) of the taxi 20 to be operated based on the planned number of passengers included in the operation plan, and can dispatch the taxi.

このとき、運行管理センター１０は、タクシー２０が運行計画に従って走行するようにタクシー２０の駆動部２４を制御する自動運転プログラムを生成し、運行計画とともに自動運転プログラムもタクシー２０に送信する（自動運転プログラム生成部１１５の処理）。なお、タクシー２０に対して、管理センター１０が自動運転プログラムを提供する場合、運行計画は必ずしも提供しなくてもよい。   At this time, the operation management center 10 generates an automatic operation program for controlling the drive unit 24 of the taxi 20 so that the taxi 20 travels according to the operation plan, and transmits the automatic operation program to the taxi 20 together with the operation plan (automatic operation). Processing of program generation unit 115). In addition, when the management center 10 provides an automatic driving program to the taxi 20, the operation plan is not necessarily provided.

タクシー２０は、提供された自動運転プログラムが実行されることによって自動走行し、運行計画に従って、運行ルートを運行する（ステップＳ２２、走行制御部２１１の処理）。乗車地点に到着すると、タクシー２０は乗車処理を行う（ステップＳ２３、乗降処理部２１４の処理）。この乗車処理は、図７に示すフローチャートに従って行われる。   The taxi 20 automatically travels by executing the provided automatic driving program, and operates the operation route according to the operation plan (step S22, processing of the travel control unit 211). When the taxi 20 arrives at the boarding point, the taxi 20 performs a boarding process (step S23, processing of the boarding / alighting processing unit 214). This boarding process is performed according to the flowchart shown in FIG.

すなわち、制御部２１は、乗車前の荷重センサー２７の検出値（荷重センサー値Ｌｂ）を取得し、記憶部２２に記憶する（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）。荷重センサー値Ｌｂは、第１荷重センサー２７１の検出値及び第２荷重センサー２７２の検出値を含む。なお、乗車前の荷重センサー値Ｌｂは、車両ごとに予め設定されていてもよいが、利用完了を確実に判断するためには、利用者の乗車直前に設定されるのが好ましい。   That is, the control unit 21 acquires the detection value (load sensor value Lb) of the load sensor 27 before boarding and stores it in the storage unit 22 (steps S101 and S102). The load sensor value Lb includes a detection value of the first load sensor 271 and a detection value of the second load sensor 272. The load sensor value Lb before boarding may be set in advance for each vehicle, but is preferably set immediately before the user boarding in order to reliably determine the completion of use.

ステップＳ１０３において、制御部２１は、車両のロックを解除し、利用者を乗車させる。利用者の乗車が完了すると、ステップＳ１０４において、制御部２１は、運行管理センター１０に対して、配車完了通値を送信する。例えば、ドアセンサー（図示略）によってドアが閉められたことが検出された場合に、利用者の乗車が完了したとみなすことができる。以上のようにして乗車処理が行われる。   In step S103, the control unit 21 unlocks the vehicle and causes the user to get on. When the user's boarding is completed, in step S104, the control unit 21 transmits a vehicle assignment completion value to the operation management center 10. For example, when it is detected that the door is closed by a door sensor (not shown), it can be considered that the user has completed the boarding. The boarding process is performed as described above.

図６に戻り、乗車処理が完了すると、タクシー２０は、運行計画に従って、乗車地点から降車地点まで運行する（ステップＳ２４、走行制御部２１１の処理）。降車地点に到着すると、タクシー２０は降車処理を行う（ステップＳ２５、乗降処理部２１４の処理）。この降車処理は、図８に示すフローチャートに従って行われる。   Returning to FIG. 6, when the boarding process is completed, the taxi 20 operates from the boarding point to the getting-off point according to the operation plan (step S24, processing of the travel control unit 211). When arriving at the getting-off point, the taxi 20 performs the getting-off process (step S25, processing of the getting-on / off processing unit 214). This getting-off process is performed according to the flowchart shown in FIG.

すなわち、制御部２１は、車両のロックを解除し、利用者を降車させ、降車時の荷重センサー２７の検出値（荷重センサー値Ｌａ）を取得する（ステップＳ２０１、Ｓ２０２）。利用者の降車動作に伴い降車時荷重センサー値Ｌａは減少し、最終的に乗車前荷重センサー値Ｌｂに一致する。   That is, the control unit 21 unlocks the vehicle, causes the user to get off, and obtains the detection value (load sensor value La) of the load sensor 27 when getting off (steps S201 and S202). As the user gets off, the load sensor value La at the time of getting off decreases and finally coincides with the load sensor value Lb before getting on.

ステップＳ２０３において、制御部２１は、取得した降車時荷重センサー値Ｌａと、記憶部２２に記憶されている乗車前荷重センサー値Ｌｂを比較し、両者が一致したか否かを判定する。乗車前荷重センサー値Ｌｂと降車時荷重センサー値Ｌａが一致した場合、忘れ物もなく利用者が全員降車したと判断し、ステップＳ２０４の処理に移行する。乗車前荷重センサー値Ｌｂと降車時荷重センサー値Ｌａが一致しない場合、ステップＳ２０２の処理に移行し、乗車前荷重センサー値Ｌｂと降車時荷重センサー値Ｌａが一致するまで繰り返す。   In step S <b> 203, the control unit 21 compares the acquired load sensor value La when getting off and the pre-boarding load sensor value Lb stored in the storage unit 22, and determines whether or not they match. If the pre-boarding load sensor value Lb and the unloading load sensor value La match, it is determined that all users have got off without any forgotten items, and the process proceeds to step S204. If the pre-boarding load sensor value Lb and the unloading load sensor value La do not match, the process proceeds to step S202, and the process is repeated until the pre-boarding load sensor value Lb and the unloading load sensor value La match.

利用者の降車が完了すると、ステップＳ２０４において、制御部２１は、運行管理センター１０に対して、利用完了通知を送信する。以上のようにして降車処理が行われる。   When the user gets off the vehicle, the control unit 21 transmits a use completion notification to the operation management center 10 in step S204. The getting-off process is performed as described above.

なお、ドアセンサー（図示略）によってドアが閉められたことが検出されることをもって、利用者が降車したと推定することもできるが、この時点で乗車前荷重センサー値Ｌｂと降車時荷重センサー値Ｌａが一致しない場合がある。この場合は、利用者に忘れ物等がないか注意を促す音声を出力するようにしてもよい。また、第１荷重検出センサー２７１の検出値及び第２荷重検出センサー２７２の検出値に基づいて、忘れ物があると考えられる場所を報知するようにしてもよい。   It can be estimated that the user has got off the vehicle by detecting that the door has been closed by a door sensor (not shown), but at this time, the pre-boarding load sensor value Lb and the unloading load sensor value. La may not match. In this case, a sound that urges the user to pay attention to whether there is anything left behind may be output. Further, based on the detection value of the first load detection sensor 271 and the detection value of the second load detection sensor 272, a place where it is considered that there is something left behind may be notified.

図６に戻り、降車処理が完了（利用完了）すると、タクシー２０は、運行計画に従って、次の地点まで運行する（ステップＳ２６、走行制御部２１１の処理）。タクシー２０は、運行管理センター１０から次の運行指示（運行計画、自動運転プログラムの提供）を受けている場合は次の乗車地点に向かい、次の運行指示を受けていない場合は、タクシー乗り場等の待機地点に向かい、次の運行指示があるまで待機する。   Returning to FIG. 6, when the getting-off process is completed (use is completed), the taxi 20 operates to the next point according to the operation plan (step S26, processing of the travel control unit 211). The taxi 20 heads to the next boarding point when receiving the next operation instruction (providing an operation plan or an automatic driving program) from the operation management center 10, and if not receiving the next operation instruction, the taxi stand, etc. Go to the waiting point and wait until the next operation instruction is given.

このように、本実施の形態に係るタクシー２０（自動輸送車両）は、利用者端末３０と情報通信可能に接続され、利用者端末３０からの利用要求に基づいて運行する自動輸送車両であって、自動運転プログラムに従って、利用者端末３０の利用者の送迎を行い、利用完了に伴い次の地点に向かうように制御する走行制御部２１１と、利用者の乗降に伴う当該タクシー２０の重量変化を検出する荷重センサー２７と、荷重センサー２７の検出結果に基づいて、当該タクシー２０の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部（乗降処理部２１４）と、を有する。   As described above, the taxi 20 (automatic transport vehicle) according to the present embodiment is an automatic transport vehicle that is connected to the user terminal 30 so as to be capable of information communication and operates based on a use request from the user terminal 30. In accordance with the automatic operation program, the user of the user terminal 30 is picked up and the travel control unit 211 that controls to go to the next point when the use is completed, and the weight change of the taxi 20 when the user gets on and off. A load sensor 27 to be detected, and a use completion determination unit (a boarding / alighting processing unit 214) that determines whether or not the use of the taxi 20 has been completed based on the detection result of the load sensor 27.

自動輸送車両としてのタクシー２０によれば、荷重センサー２７の検出値に基づいて利用完了が判断されるので、利用者の手を煩わせることなく、容易かつ確実に利用が完了したか否かを判断することができる。また、利用者の忘れ物の有無を含めて利用完了を判断することができるので、利便性が格段に向上する。   According to the taxi 20 as an automatic transport vehicle, since the use completion is determined based on the detection value of the load sensor 27, it is determined whether or not the use is completed easily and reliably without bothering the user. Judgment can be made. In addition, since the use completion can be determined including the presence or absence of the user's forgotten things, convenience is greatly improved.

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。   As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be changed without departing from the gist thereof.

例えば、実施の形態において、タクシー２０側で行われる利用完了の判断は、荷重センサー値Ｌａ、Ｌｂに基づいて、運行管理センター１０で行われるようにしてもよい。すなわち、運行管理センター１０が、荷重センサー２７の検出結果に基づいて、タクシー２０の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部を有していてもよい。   For example, in the embodiment, the use completion determination performed on the taxi 20 side may be performed at the operation management center 10 based on the load sensor values La and Lb. That is, the operation management center 10 may include a use completion determination unit that determines whether or not the use of the taxi 20 is completed based on the detection result of the load sensor 27.

また例えば、実施の形態では、運行管理センター１０によって配車されたタクシー２０が利用者を送迎する場合について説明したが、本発明は、利用者が所有する自家用車にも適用できる。この場合、自動輸送車両が運行管理センター１０の機能、すなわち利用受付部１１１、運行計画生成部１１２及び自動運転プログラム生成部１１５としての機能を有していてもよい。さらに、本発明は、荷物だけを輸送する宅配事業にも適用することができる。   Further, for example, in the embodiment, the case where the taxi 20 dispatched by the operation management center 10 picks up a user has been described, but the present invention can also be applied to a private car owned by the user. In this case, the automatic transport vehicle may have the function of the operation management center 10, that is, the function as the use reception unit 111, the operation plan generation unit 112, and the automatic operation program generation unit 115. Furthermore, the present invention can also be applied to a home delivery business that transports only luggage.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

本発明は、自動運転技術を利用して利用者（物だけの場合を含む）を輸送する自動輸送車両及び自動輸送システムに好適である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is suitable for an automatic transportation vehicle and an automatic transportation system that transport a user (including a case of only goods) using an automatic driving technique.

１ 自動輸送システム
１０ 運行管理センター
２０ タクシー（自動輸送車両）
２１ 制御部
２１１ 走行制御部
２１４ 乗降処理部（利用完了判断部）
２７ 荷重センサー
３０ 利用者端末 1 Automatic transport system 10 Operation management center 20 Taxi (automatic transport vehicle)
21 control unit 211 travel control unit 214 boarding / exiting processing unit (use completion determining unit)
27 Load sensor 30 User terminal

Claims (5)

利用者端末と情報通信可能に接続され、前記利用者端末からの利用要求に基づいて運行する自動輸送車両であって、
自動運転プログラムに従って、前記利用者端末の利用者の送迎を行い、利用完了に伴い次の地点に向かうように制御する走行制御部と、
前記利用者の乗降に伴う当該自動輸送車両の重量変化を検出する荷重センサーと、
前記荷重センサーの検出結果に基づいて、当該自動輸送車両の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部と、を有する、自動輸送車両。 It is an automatic transport vehicle that is connected to a user terminal so as to be able to communicate information and operates based on a use request from the user terminal,
According to the automatic driving program, the user of the user terminal is picked up and travel control unit that controls to go to the next point with the completion of use,
A load sensor for detecting a change in the weight of the automatic transport vehicle associated with getting on and off the user;
An automatic transport vehicle, comprising: a use completion determination unit that determines whether or not the use of the automatic transport vehicle is completed based on a detection result of the load sensor. 前記利用完了判断部は、前記利用者が乗車する前の前記荷重センサーの検出結果と、降車時の前記荷重センサーの検出結果を比較することにより、当該自動輸送車両の利用が完了したか否かを判断する、請求項１に記載の自動輸送車両。   The use completion determination unit compares the detection result of the load sensor before the user gets on and the detection result of the load sensor when the user gets off to determine whether the use of the automatic transport vehicle is completed. The automatic transportation vehicle according to claim 1, wherein: 前記荷重センサーは、前記自動輸送車両の車室内の重量変化を検出する第１の荷重センサー及び前記自動輸送車両のトランクルーム内の重量変化を検出する第２の荷重センサーを有する、請求項１又は２に記載の自動輸送車両。   The load sensor includes a first load sensor that detects a change in weight in a passenger compartment of the automated transport vehicle and a second load sensor that detects a change in weight in a trunk room of the automated transport vehicle. Automatic transport vehicle as described in 前記第１の荷重センサーは、前記自動輸送車両のシートの着座部及びフロアに設置される、請求項３に記載の自動輸送車両。   The automatic transport vehicle according to claim 3, wherein the first load sensor is installed on a seating portion and a floor of the seat of the automatic transport vehicle. 利用者端末と、前記利用者端末からの利用要求に基づいて運行する自動輸送車両と、前記自動輸送車両の運行を管理する運行管理センターと、を備え、これらが情報通信可能に接続された自動輸送システムであって、
前記自動輸送車両は、自動運転プログラムに従って、前記利用者端末の利用者の送迎を行い、利用完了に伴い次の地点に向かうように制御する走行制御部と、
前記利用者の乗降に伴う当該自動輸送車両の重量変化を検出する荷重センサーと、を有し、
前記運行管理センターは、前記荷重センサーの検出結果に基づいて、当該自動輸送車両の利用が完了したか否かを判断する利用完了判断部を有する、自動輸送システム。 An automatic transportation vehicle comprising: a user terminal; an automatic transportation vehicle that operates based on a usage request from the user terminal; and an operation management center that manages the operation of the automatic transportation vehicle, and these are connected to be capable of information communication A transport system,
The automatic transport vehicle, according to an automatic driving program, transfers the user of the user terminal, and a travel control unit that controls to go to the next point with the completion of use,
A load sensor that detects a change in the weight of the automatic transport vehicle associated with getting on and off the user,
The said operation management center is an automatic transport system which has a use completion judgment part which judges whether use of the said automatic transport vehicle was completed based on the detection result of the said load sensor.
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