JP2017182300A - Driving assistance device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle.
従来、運転者が車両を運転する際に、車両の前方、後方、側方に設けられる複数のソナーを用いて駐車可能な空間の検出や後退時の経路補正等を行い、運転操作を支援する装置が知られている（例えば、特許文献１）。 Conventionally, when a driver drives a vehicle, a plurality of sonars provided at the front, rear, and sides of the vehicle are used to detect a parking space and correct a route when the vehicle moves backward to assist driving operation. An apparatus is known (for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の構成では、ソナーの表面に異物が付着してしまう等の影響により、複数のソナーのいずれか１つでも機能しなくなってしまった場合、運転操作を支援する機能そのものを停止しなければならない。例えば、雪や雨などの天候が悪い場合は、異物がソナーの表面へ付着してしまうことが頻繁に発生するため、運転操作を支援する機能の停止も頻繁に起こってしまう。 However, in the conventional configuration, if any one of a plurality of sonars stops functioning due to the influence of foreign matter adhering to the surface of the sonar, the function itself supporting the driving operation must be stopped. I must. For example, when the weather such as snow or rain is bad, foreign substances often adhere to the surface of the sonar, so that the function for supporting the driving operation frequently stops.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも運転操作を支援できる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can support a driving operation even when one of a plurality of sonars does not function.
本発明の運転支援装置は、車両の周辺に位置する障害物の検出を行う複数のソナーと、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う制御部と、複数のソナーの異常の有無を判定する判定部と、第１のソナーに異常が発生した場合、第１のソナーと異なる少なくとも第２のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う指示を、前記制御部へ出力する機能制限部と、を備える。 The driving support device of the present invention includes a plurality of sonars that detect obstacles located around the vehicle, and a control unit that performs driving support control based on at least a detection result of the first sonar among the plurality of sonars. A determination unit that determines the presence / absence of abnormality of the plurality of sonars and an instruction to perform driving support control based on a detection result of at least a second sonar that is different from the first sonar when an abnormality occurs in the first sonar. And a function restriction unit for outputting to the control unit.
本発明によれば、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも運転操作を支援できる。 According to the present invention, driving operation can be supported even when any of a plurality of sonars does not function.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は一例であり、本発明はこれらの実施形態により限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each embodiment described below is an example, and the present invention is not limited to these embodiments.
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１が有する複数のソナー２の配置を示す図である。
FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a
図１に示すように、運転支援システム１は、複数のソナー２、運転支援電子コントロールユニット（Electronic Control Unit：以下、ＥＣＵ）３、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５、車速センサ６、ステアリングアクチュエータ７、ブレーキアクチュエータ８、駆動力制御部９、および、モニター１０を有する。
As shown in FIG. 1, a
複数のソナー２は、ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４から構成される。ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４は、図２に示すように、互いに間隔を置いて、車両の直進方向に対して、車両の前方、後方、左側方、右側方に配置される。以下、ソナーＦ１〜Ｆ４、Ｓ１〜Ｓ４、Ｒ１〜Ｒ４を区別しない場合、複数のソナー２と呼ぶ。
The plurality of
ソナーＦ１は、車両の前方の右側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＦ２は、車両の前方のバンパの中央に対して右側に配置されるセンターソナーである。ソナーＦ３は、車両の前方のバンパの中央に対して左側に配置されるセンターソナーである。ソナーＦ４は、車両の前方の左側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＦ１〜Ｆ４は、車両の前方に、互いに間隔を離して配置される。 The sonar F1 is a corner sonar arranged at the right bumper corner in front of the vehicle. The sonar F2 is a center sonar arranged on the right side with respect to the center of the bumper in front of the vehicle. The sonar F3 is a center sonar arranged on the left side with respect to the center of the bumper in front of the vehicle. The sonar F4 is a corner sonar arranged at the left bumper corner in front of the vehicle. The sonars F1 to F4 are arranged in front of the vehicle and spaced apart from each other.
コーナーソナーであるソナーＦ１、Ｆ４は、それぞれ、車長方向の前方より外側へ所定角度（例えば、４５度）で検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。センターソナーであるソナーＦ２、Ｆ３は、それぞれ、車両の前方へ車長方向に略平行に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。 The sonars F1 and F4, which are corner sonars, each transmit a detection wave at a predetermined angle (for example, 45 degrees) outward from the front in the vehicle length direction, and receive a reflected wave reflected by an obstacle. The sonars F2 and F3, which are center sonars, each transmit a detection wave substantially parallel to the vehicle length direction in front of the vehicle, and receive a reflected wave reflected by an obstacle.
ソナーＳ１は、車両の右前側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ２は、車両の右後側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ３は、車両の左前側方に配置されるサイドソナーである。ソナーＳ４は、車両の左後側方に配置されるサイドソナーである。 The sonar S1 is a side sonar arranged on the right front side of the vehicle. The sonar S2 is a side sonar arranged on the right rear side of the vehicle. The sonar S3 is a side sonar arranged on the left front side of the vehicle. The sonar S4 is a side sonar arranged on the left rear side of the vehicle.
ソナーＳ１〜Ｓ４は、それぞれ、車両の側方の外方向へ車長方向に対して略垂直に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。 Each of the sonars S1 to S4 transmits a detection wave substantially perpendicularly to the vehicle length direction in the outward direction on the side of the vehicle, and receives the reflected wave reflected by the obstacle.
ソナーＲ１は、車両の後方の右側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＲ２は、車両の後方のバンパの中央に対して右側に配置されるセンターソナーである。ソナーＲ３は、車両の後方のバンパの中央に対して左側に配置されるセンターソナーである。ソナーＲ４は、車両の後方の左側のバンパコーナーに配置されるコーナーソナーである。ソナーＲ１〜Ｒ４は、車両の後方に、互いに間隔を離して配置される。 The sonar R1 is a corner sonar arranged at the right bumper corner at the rear of the vehicle. The sonar R2 is a center sonar arranged on the right side with respect to the center of the bumper at the rear of the vehicle. The sonar R3 is a center sonar arranged on the left side with respect to the center of the bumper at the rear of the vehicle. The sonar R4 is a corner sonar arranged at the left bumper corner of the vehicle. The sonars R1 to R4 are arranged behind the vehicle and spaced from each other.
コーナーソナーであるソナーＲ１、Ｒ４は、それぞれ、車長方向の後方より外側へ所定角度（例えば、４５度）で検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。センターソナーであるソナーＲ２、Ｒ３は、それぞれ、車両の後方へ車長方向に略平行に検出波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。 The corner sonars sonar R1 and R4 each transmit a detection wave at a predetermined angle (for example, 45 degrees) outward from the rear in the vehicle length direction, and receive a reflected wave reflected by an obstacle. The sonars R2 and R3, which are center sonars, each transmit a detection wave substantially parallel to the vehicle length direction to the rear of the vehicle, and receive a reflected wave reflected by an obstacle.
複数のソナー２は、それぞれ、検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間差を検知情報として、後述するソナー制御部３１ａへ出力する。
Each of the plurality of
運転支援ＥＣＵ３は、運転支援制御部３１、ソナー異常判定部３２および機能制限部３３を有する。
The driving support ECU 3 includes a driving
運転支援制御部３１は、複数のソナー２から取得する検知情報、および、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５、車速センサ６からそれぞれ取得する検知情報に基づき、運転支援制御を行う。本実施形態における運転支援制御は、車両を駐車する場合の駐車エリア探索、探索した駐車エリアへ車両を誘導するための経路作成、作成した経路の修正、車両走行中の衝突危険性の判定、および、衝突危険性の判定に基づく自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）の実行を含む。
The driving
具体的に、運転支援制御部３１は、ソナー制御部３１ａ、駐車エリア探索部３１ｂ、車両経路作成部３１ｃ、衝突危険性判定部３１ｄ、および、車両制御部３１ｅを有する。
Specifically, the driving
ソナー制御部３１ａは、実行される運転支援制御に応じて、複数のソナー２のそれぞれにおける検出波の送信タイミングを制御する。また、ソナー制御部３１ａは、実行される運転支援制御に応じて、複数のソナー２のそれぞれにおける反射波の受信を行うか否かを制御する。
The
ソナー制御部３１ａは、複数のソナー２のそれぞれから検知情報を取得する。ソナー制御部３１ａは、検知情報に基づいて、障害物までの距離を算出する。ソナー制御部３１ａは、算出した障害物までの距離を示す距離情報を、駐車エリア探索部３１ｂ、車両経路作成部３１ｃ、および、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。以下、ソナー制御部３１ａが複数のソナー２のそれぞれから取得した検知情報から算出した距離を示す距離情報を、ソナーの距離情報と呼ぶ。例えば、ソナーＳ１から取得した検知情報から算出した距離を示す距離情報を、ソナーＳ１の距離情報と呼ぶ。
The
駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１〜Ｓ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１、Ｓ２の距離情報が示す車両の右側方に位置する障害物までの距離、ソナーＳ３、Ｓ４の距離情報が示す車両の左側方に位置する障害物までの距離、および、操蛇角と車速に基づき、車両の側方に存在する駐車可能な空間（駐車エリア）を探索する。そして、駐車エリア探索部３１ｂは、探索した駐車可能な空間の位置およびサイズを示す情報を車両経路作成部３１ｃへ出力する。
The parking
車両経路作成部３１ｃは、駐車エリア探索部３１ｂから取得した駐車可能な空間の位置およびサイズを示す情報に基づき、現在の車両の位置から駐車可能な空間までの経路を作成する。そして、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路を示す情報を車両制御部３１ｅへ出力する。
The vehicle
また、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路上を車両が走行している間に、進行方向の前側に位置するサイドソナーの距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。例えば、車両経路作成部３１ｃは、作成した経路上を後退しながら走行している場合、進行方向である後退方向の前側に位置するサイドソナー、つまり、ソナーＳ２、Ｓ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、車両経路作成部３１ｃは、距離情報から算出される車両の側方の障害物の位置に基づいて、当該障害物への衝突を回避するように、作成した経路の補正を行い、補正した経路を車両制御部３１ｅへ出力する。
Further, the vehicle
衝突危険性判定部３１ｄは、車両の進行方向の前部に位置するソナーの距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。例えば、衝突危険性判定部３１ｄは、車両が後退している場合、進行方向である後退方向の前部に位置するソナー、つまり、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報をソナー制御部３１ａから取得する。そして、衝突危険性判定部３１ｄは、車両の進行方向に位置する障害物への衝突の危険性を判定する。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物への衝突の危険性がある場合、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する指示を車両制御部３１ｅへ出力する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物への衝突の危険性は無いものの、走行する経路の近傍に障害物が存在すると判定した場合、警報を行う指示を車両制御部３１ｅへ出力する。
The collision
車両制御部３１ｅは、車両経路作成部３１ｃから取得する駐車可能な空間までの経路を示す情報に基づき、駐車可能な空間まで当該経路上を走行するように車両の制御を行う。車両制御部３１ｅは、車両の制御を行う際に、ブレーキセンサ４、操舵角センサ５および車速センサ６からそれぞれ取得する現在の制動力、現在のステアリングの操舵角および現在の車速から、駐車可能な空間まで車両を走行させるために必要な制動力、操舵角および車速を算出する。そして、車両制御部３１ｅは、必要な制動力、操舵角および車速に従い、ブレーキアクチュエータ８、ステアリングアクチュエータ７および駆動力制御部９を制御する。
The
また、車両制御部３１ｅは、衝突危険性判定部３１ｄから自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する指示を取得した場合、ブレーキアクチュエータ８を制御し、緊急停止を実行させる。また、車両制御部３１ｅは、衝突危険性判定部３１ｄから警報を行う指示を取得した場合、図示しない警報出力部を制御し、車両内の運転者へ警報を通知する。
Further, when the
また、車両制御部３１ｅは、車両経路作成部３１ｃから取得する駐車可能な空間、駐車可能な空間までの経路等の情報をモニター１０の表示部に表示させる。
In addition, the
ソナー異常判定部３２は、複数のソナー２のうち、故障等により検出が行えないソナーを判定する。例えば、ソナー異常判定部３２は、ソナーに接続する配線（図示せず）の断線の有無、または、配線のショートの有無を検知することにより、検出が行えないソナーを判定する。また、ソナー異常判定部３２は、ソナーに異物が付着しているか否かを検知することにより、検出が行えないソナーを判定する。
The sonar
ソナー異常判定部３２における、ソナーに異物が付着しているか否かを検知する方法の一例について説明する。ソナーが検出波を送信した後、ソナーの振動面には振動が残る。ソナーの振動面に残る振動（以下、残響振動という）は、時間が経過するにつれて徐々に減衰し、やがて、残響振動は止まる。異物が付着しているソナーは、異物が付着していないソナーと比較して、ソナーの振動面の重さ等が異なる。そのため、異物が付着しているソナーの残響振動の減衰は、異物が付着していないソナーの残響振動の減衰と異なる。ソナー異常判定部３２は、ソナーの残響振動の減衰の状態（例えば、残響振動の長さ）を検知し、異物が付着していないソナーの残響振動の減衰の状態と比較することによって、ソナーに異物が付着しているか否か、すなわち、検出が行えるか否かを判定する。ソナー異常判定部３２は、検出が行えないと判定したソナーの位置を示す情報を機能制限部３３へ出力する。
An example of a method for detecting whether or not a foreign object is attached to the sonar in the sonar
機能制限部３３は、検出が行えないと判定されたソナーの位置に基づき、運転支援制御部３１に対して、通常使用時の制御とは異なる制御へ変更する指示を行う。通常使用時の制御とは、全てのソナーを使用することができる状態の制御を指す。通常使用時の制御とは異なる制御とは、検出が行えないソナーと異なる少なくとも１つのソナーの検出結果に基づいて実行される運転支援制御を指す。
The function restriction unit 33 instructs the driving
次に、複数のソナー２のそれぞれの通常使用時の運転支援制御について図３を参照して説明する。図３は、ソナーの通常使用時の運転支援制御を示す図である。
Next, driving assistance control during normal use of each of the plurality of
図３に示すように、ソナーＦ１〜Ｆ４は、車両が前進している場合に、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する際に使用される。また、ソナーＦ１、Ｆ４は、車両が前進している場合に、障害物の存在を知らせる障害物警報に使用される。 As shown in FIG. 3, the sonars F <b> 1 to F <b> 4 are used when performing an automatic emergency braking (AEB) when the vehicle is moving forward. Further, the sonars F1 and F4 are used for an obstacle alarm that notifies the presence of an obstacle when the vehicle is moving forward.
ソナーＲ１〜Ｒ４は、車両が後退している場合に、自動緊急ブレーキ（Automatic Emergency Braking：ＡＥＢ）を実行する際に使用される。また、ソナーＲ１、Ｒ４は、車両が後退している場合に、障害物の存在を知らせる障害物警報に使用される。 The sonars R1 to R4 are used when automatic emergency braking (AEB) is performed when the vehicle is moving backward. Further, the sonars R1 and R4 are used for an obstacle alarm that notifies the presence of an obstacle when the vehicle is moving backward.
ソナーＳ１、Ｓ２は、車両の右側方に駐車可能な空間を探索するために使用される。また、ソナーＳ２は、駐車可能な空間へ後退する際の経路補正のための障害物検知に使用される。ソナーＳ３、Ｓ４は、車両の左側方に駐車可能な空間を探索するために使用される。また、ソナーＳ４は、駐車可能な空間へ後退する際の経路補正のための障害物検知に使用される。 The sonars S1 and S2 are used to search for a space that can be parked on the right side of the vehicle. Also, the sonar S2 is used for obstacle detection for route correction when retreating to a parking space. The sonars S3 and S4 are used to search for a space that can be parked on the left side of the vehicle. Also, the sonar S4 is used for obstacle detection for route correction when retreating to a parking space.
検出を行えないソナーが存在しない時には、各運転支援制御は、図３に示したように各ソナーを使用して実行される。しかしながら、検出を行えないソナーが存在した場合、そのソナーを使用して実行される運転支援制御は、通常、停止しなければならない。本実施形態に係る運転支援システム１では、運転支援制御の停止を回避するために、ソナー異常判定部３２が検出を行えないソナーを判定し、機能制限部３３が、検出を行えないソナー以外のソナーによって運転支援制御を行うように運転支援制御部３１へ指示を行う。
When there is no sonar that cannot be detected, each driving support control is executed using each sonar as shown in FIG. However, when there is a sonar that cannot be detected, the driving support control that is executed using the sonar usually has to be stopped. In the driving
以下、各運転支援制御において、検出を行えないソナーが存在した場合に実行される運転支援制御の機能制限を、通常使用時の各運転支援制御と対比して説明する。 Hereinafter, the function limitation of the driving support control executed when there is a sonar that cannot be detected in each driving support control will be described in comparison with each driving support control during normal use.
（サイドソナーが検出を行えない場合の駐車エリア探索方法）
まず、サイドソナーが検出を行えない場合の機能制限について説明する。
(Parking area search method when side sonar cannot detect)
First, the function limitation when the side sonar cannot be detected will be described.
はじめに、ソナー異常判定部３２が、ソナーＳ３が検出を行えないと判定した場合の、駐車エリア探索における制御の機能制限について、図４Ａ、図４Ｂを参照して説明する。
First, the function limitation of the control in the parking area search when the sonar
図４Ａは、通常時の駐車エリア探索の一例を示す図である。図４Ｂは、サイドソナーであるソナーＳ３が検出を行えない場合の機能制限後の駐車エリア探索の一例を示す図である。図４Ａ、図４Ｂは、車両が直進しながら、車両の左側方に駐車可能な空間が存在するか否かを検出する様子である。 FIG. 4A is a diagram illustrating an example of a parking area search during normal times. FIG. 4B is a diagram illustrating an example of a search for a parking area after function restriction when the sonar S3 that is the side sonar cannot be detected. 4A and 4B show a state in which the vehicle moves straight and detects whether there is a space that can be parked on the left side of the vehicle.
図４Ａに示すように、車両の左側方に配置されるソナーＳ３、Ｓ４は、それぞれ、検出波の送信、および、反射波の受信を行い、車両の左側方に駐車中の車両の前端を検出する。詳細には、ソナーＳ３は、距離間隔Ｔ１毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。ソナーＳ４は、距離間隔Ｔ２毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。距離間隔Ｔ１、および、距離間隔Ｔ２は、車両の速度およびソナーＳ３、Ｓ４における検出波の送信時間間隔によって定まる。 As shown in FIG. 4A, the sonars S3 and S4 arranged on the left side of the vehicle transmit the detection wave and receive the reflected wave, respectively, and detect the front end of the parked vehicle on the left side of the vehicle. To do. Specifically, the sonar S3 detects the distance to the front end position of the vehicle for each distance interval T1. The sonar S4 detects the distance to the position of the front end of the vehicle for each distance interval T2. The distance interval T1 and the distance interval T2 are determined by the speed of the vehicle and the transmission time interval of the detection waves in the sonars S3 and S4.
ソナー制御部３１ａは、ソナーＳ３およびソナーＳ４から取得する検知情報から、それぞれが検出した車両の前端までの距離を算出し、算出した距離情報を駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。
The
駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ３、Ｓ４により検知された車両の前端までの距離に基づき、駐車可能な空間である空間Ｐを探索する。
Based on the distance to the front end of the vehicle detected by the sonars S3 and S4, the parking
ここで、図４Ａに示す通常時の駐車エリア探索において、ソナーＳ３が検出を行えない場合、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ３により検知された車両の前端の位置、つまり、図４Ａの点Ｐ１〜点Ｐ４を示す情報を取得できない。そのため、駐車エリア探索部３１ｂは、駐車可能な空間を探索することができなくなってしまう。
Here, when the sonar S3 cannot detect in the normal parking area search shown in FIG. 4A, the parking
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、車両の速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力することにより、ソナーＳ４にソナーＳ３の検出を代替させる。また、機能制限部３３は、駐車エリア探索部３１ｂに対して、ソナーＳ４が検出した情報に基づいて駐車エリア探索を行う指示を出力する。
Therefore, in the present embodiment, the function restriction unit 33 outputs an instruction to reduce the vehicle speed to the
車両の速度を低下させた場合、図４Ｂに示すように、ソナーＳ４は、図４Ａに示した距離間隔Ｔ２よりも短い距離間隔Ｔ３毎に、車両の前端の位置までの距離を検出する。駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ４の距離情報に基づいて、駐車可能な空間の探索を行う。
When the vehicle speed is decreased, as shown in FIG. 4B, the sonar S4 detects the distance to the front end position of the vehicle at every distance interval T3 shorter than the distance interval T2 shown in FIG. 4A. The parking
これにより、ソナーＳ３が検出を行えないことによって、検出する距離間隔が広がってしまうことを防止できるため、駐車エリア探索部３１ｂは、駐車エリアを探索することができる。
Thereby, since it is possible to prevent the distance interval to be detected from expanding due to the fact that the sonar S3 cannot perform detection, the parking
なお、ソナーＳ３ではなく、ソナーＳ４が検出を行えない場合も同様に、車両の速度を低下させることにより、ソナーＳ３がソナーＳ４の検出を代替して行うことができる。 Similarly, when not sonar S3 but sonar S4 cannot detect, sonar S3 can perform detection of sonar S4 by reducing the speed of the vehicle.
また、ソナーＳ１、Ｓ２を用いて、車両の右側方の駐車可能な空間を探索する場合も同様である。例えば、ソナーＳ１、Ｓ２の一方が検出を行えない場合、機能制限部３３が車両の速度を低下させることにより、駐車エリア探索部３１ｂは、ソナーＳ１、Ｓ２のうち検出を行える側のソナーの距離情報に基づいて、駐車可能な空間を探索する。
The same applies when searching for a space in the right side of the vehicle that can be parked using the sonars S1 and S2. For example, when one of the sonars S1 and S2 cannot be detected, the function restriction unit 33 reduces the speed of the vehicle so that the parking
（サイドソナーが検出を行えない場合の経路補正方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、ソナーＳ４が検出を行えないと判定した場合の、経路補正における制御の機能制限について、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。
(Route correction method when side sonar cannot detect)
Next, the function limitation of the control in the path correction when the sonar
図５Ａは、通常時の経路補正の一例を示す図である。図５Ｂは、サイドソナーであるソナーＳ４が検出を行えない場合の経路補正の一例を示す図である。図５Ａ、図５Ｂは、駐車エリア探索部３１ｂが駐車可能な空間である空間Ｐを探索し、車両経路作成部３１ｃが空間Ｐまでの経路を作成した後、車両制御部３１ｅが車両を後退させながら作成した経路を走行中の様子を示している。
FIG. 5A is a diagram illustrating an example of normal path correction. FIG. 5B is a diagram illustrating an example of path correction when the sonar S4 that is the side sonar cannot be detected. 5A and 5B, the parking
図５Ａに示す通常時の経路補正において、車両経路作成部３１ｃは、ソナーＳ４の距離情報に基づき、車両の左側方の後部における障害物の有無を確認する。そして、車両経路作成部３１ｃは、障害物があった場合に、空間Ｐまでの経路補正を行う。例えば、車両経路作成部３１ｃは、作成した空間Ｐまでの最初の経路内に、衝突する可能性のある障害物を検出した場合、当該障害物への衝突を回避するように、作成した最初の経路を変更する。
In the normal route correction shown in FIG. 5A, the vehicle
そのため、図５Ａに示す通常時の経路補正において、ソナーＳ４が検出を行えない場合、車両経路作成部３１ｃは、経路補正を行うことができなくなってしまう。
Therefore, in the normal route correction shown in FIG. 5A, when the sonar S4 cannot detect, the vehicle
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、ソナーＲ４の距離情報に基づいて障害物の確認を行い、経路補正を実行するように変更する指示を車両経路作成部３１ｃへ出力することにより、ソナーＲ４にソナーＳ４を代替させる。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ４の距離情報を車両経路作成部３１ｃへ出力するように変更する指示をソナー制御部３１ａに出力する。
Therefore, in the present embodiment, the function restriction unit 33 confirms the obstacle based on the distance information of the sonar R4 and outputs an instruction to change to execute the route correction to the vehicle
図５Ｂは、ソナーＳ４の故障時に、機能制限部３３の指示により経路補正の方法を変更した後の状態を示している。ソナーＳ４は故障しているため、検出波を送信していない。車両経路作成部３１ｃは、ソナーＳ４の代わりに、ソナーＲ４の距離情報に基づいて、障害物の有無を確認し、経路補正を行う。
FIG. 5B shows a state after the path correction method is changed according to an instruction from the function restriction unit 33 when the sonar S4 fails. Since sonar S4 is out of order, no detection wave is transmitted. The vehicle
これにより、ソナーＳ４が検出を行えない場合であっても、車両経路作成部３１ｃは、経路補正を行うことができる。
Thereby, even if the sonar S4 cannot perform detection, the vehicle
なお、ソナーＳ２が検出を行えない場合も同様に、機能制限部３３は、ソナーＲ１の距離情報に基づいて障害物の確認を行い、経路補正を実行するように変更する指示を車両経路作成部３１ｃへ出力する。これにより、機能制限部３３は、ソナーＲ１にソナーＳ２を代替させる。 Similarly, when the sonar S2 cannot be detected, the function restriction unit 33 confirms the obstacle based on the distance information of the sonar R1, and gives an instruction to change to execute the route correction. To 31c. Thereby, the function restricting unit 33 causes the sonar R1 to substitute the sonar S2.
（コーナーソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、コーナーソナーが検出を行えないと判定した場合の、衝突危険性判定方法の機能制限について、図６Ａ〜図６Ｃを参照して説明する。
(Collision risk judgment method when corner sonar cannot detect)
Next, the function limitation of the collision risk determination method when the sonar
図６Ａは、通常時の衝突危険性判定の一例を示す図である。図６Ｂは、コーナーソナーであるソナーＲ４が検出を行えない場合の衝突危険性判定の第１の例を示す図である。図６Ｃは、コーナーソナーであるソナーＲ４が検出を行えない場合の衝突危険性判定の第２の例を示す図である。 FIG. 6A is a diagram illustrating an example of collision risk determination in a normal state. FIG. 6B is a diagram illustrating a first example of collision risk determination when the sonar R4 that is a corner sonar cannot be detected. FIG. 6C is a diagram illustrating a second example of collision risk determination when the sonar R4 that is a corner sonar cannot be detected.
図６Ａでは、ソナーＲ２の検出範囲ＡＲ２、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３およびソナーＲ４の検出範囲ＡＲ４と、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が示されている。 In FIG. 6A, the detection range AR2 of the sonar R2, the detection range AR3 of the sonar R3, the detection range AR4 of the sonar R4, and the obstacles B1, B2, and B3 are shown.
図６Ａでは、ソナーＲ３、Ｒ４は、それぞれ、ソナーＲ３によって送信された検出波が障害物Ｂ２によって反射した反射波を受信する。また、ソナーＲ３、Ｒ４は、それぞれ、ソナーＲ３によって送信された検出波が障害物Ｂ３によって反射した反射波を受信する。また、ソナーＲ４は、Ｂ１によって反射した反射波を受信する。 In FIG. 6A, each of the sonars R3 and R4 receives a reflected wave reflected by the obstacle B2 from the detection wave transmitted by the sonar R3. The sonars R3 and R4 each receive a reflected wave reflected by the obstacle B3 from the detection wave transmitted by the sonar R3. The sonar R4 receives the reflected wave reflected by B1.
図６Ａの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３、Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ２の位置および障害物Ｂ３の位置を特定する。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ２が車両の経路外であると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３が車両の経路内であると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ１が車両の経路外であると判定する。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
In the case of FIG. 6A, the collision
つまり、図６Ａに示す通常時の衝突危険性判定では、隣り合う２つのソナーが反射波を受信することにより、障害物の位置を特定し、特定した障害物の位置に基づいて、衝突危険性を判定する。 That is, in the normal collision risk determination shown in FIG. 6A, the adjacent two sonars receive reflected waves to identify the position of the obstacle, and based on the identified obstacle position, the collision risk is determined. Determine.
そのため、図６Ａに示す通常時の衝突危険性判定方法において、ソナーＲ４が検出を行えない場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ４の距離情報を使用できないため、障害物の位置を特定することができず、衝突危険性の判定が行えなくなってしまう。
Therefore, in the normal collision risk determination method shown in FIG. 6A, when the sonar R4 cannot detect, the collision
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、図６Ｂに示す第１の例として、ソナーＲ４の代わりにソナーＲ２に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。 Therefore, in the present embodiment, as a first example illustrated in FIG. 6B, the function restriction unit 33 specifies the position of the obstacle by causing the sonar R2 to receive the reflected wave instead of the sonar R4.
図６Ｂでは、ソナーＲ３が送信し、障害物Ｂ３によって反射した反射波を、ソナーＲ２とソナーＲ３が受信する。また、ソナーＲ３が送信し、障害物Ｂ２によって反射した反射波を、ソナーＲ３が受信する。 In FIG. 6B, the sonar R2 and the sonar R3 receive the reflected wave transmitted by the sonar R3 and reflected by the obstacle B3. The sonar R3 receives the reflected wave transmitted by the sonar R3 and reflected by the obstacle B2.
図６Ｂの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ２、Ｒ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ３の位置を特定する。衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ２が経路内に存在すると見なす。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ２、または、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
In the case of FIG. 6B, the collision
図６Ｂと図６Ａとを対比すると、図６Ｂの例では、衝突危険性判定部３１ｄは、実際には経路外である障害物Ｂ２に対しても、衝突する危険性があると見なす。つまり、図６Ｂの場合は、位置が特定できない障害物に対して、安全性を優先して、衝突する危険性があると判定することになる。
6B and FIG. 6A are compared, in the example of FIG. 6B, the collision
次に、図６Ｂに示した第１の例とは別の例として、機能制限部３３が、第２の例として、ソナーＲ３の検出範囲を狭める制御を行うことによって、衝突危険性判定部３１ｄの判定を変更する。
Next, as an example different from the first example shown in FIG. 6B, the function restriction unit 33 performs control to narrow the detection range of the sonar R3 as a second example, thereby causing a collision
図６Ｃでは、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が、図６Ａに示したソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３よりも狭まっている。具体的には、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’は、車両の経路内に存在する障害物の検出を行い、車両の経路外に存在する障害物の検出を行わない範囲に狭める。その結果、ソナーＲ３が送信した検出波は、障害物Ｂ２まで到達しないため、障害物Ｂ２からの反射波を受信しない。なお、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が狭まるため、機能制限部３３は、予め、車両の速度を低下させる指示を、車両制御部３１ｅへ出力する。
In FIG. 6C, the detection range AR3 'of the sonar R3 is narrower than the detection range AR3 of the sonar R3 shown in FIG. 6A. Specifically, the detection range AR3 'of the sonar R3 detects an obstacle existing in the vehicle path and narrows it to a range where the obstacle existing outside the vehicle path is not detected. As a result, the detection wave transmitted by the sonar R3 does not reach the obstacle B2, and therefore does not receive the reflected wave from the obstacle B2. Since the detection range AR3 'of the sonar R3 is narrowed, the function restriction unit 33 outputs an instruction to reduce the vehicle speed to the
図６Ｃの場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ１〜Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３への衝突が発生するか否かを判定する。具体的には、衝突危険性判定部３１ｄは、Ｒ３の距離情報に基づき、障害物Ｂ３が経路内に存在すると判定する。一方で、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３が障害物Ｂ２からの反射波を受信しないため、障害物Ｂ２の存在を検知しない。衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定するため、ＡＥＢを作動させる。
In the case of FIG. 6C, the collision
図６Ｃと図６Ａとを対比すると、図６Ｃの例では、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３の位置を特定できないものの、ソナーＲ３が反射波を受信したことに基づいて、衝突の危険性を判定する。一方で、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の検出範囲ＡＲ３’が経路内の障害物のみを検出するように制御されているため、経路外に存在する障害物Ｂ２を検出しない。
6C and FIG. 6A are compared, in the example of FIG. 6C, the collision
図６Ｂ、図６Ｃに示す方法によれば、ソナーＲ４が検出を行えないことによって衝突危険性の判定が停止することを回避できるため、ＡＥＢを作動させることができる。 According to the method shown in FIGS. 6B and 6C, it is possible to avoid the collision risk determination from stopping because the sonar R4 cannot perform the detection, and thus the AEB can be operated.
なお、図６Ａ〜図６Ｃは、ソナーＲ４が検出を行えない例について説明したが、ソナーＲ１が検出を行えない場合も同様である。例えば、ソナーＲ１が検出を行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ１の代わりにソナーＲ３に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。あるいは、ソナーＲ１が検出を行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ２の検出範囲を狭める制御を行うことによって、衝突危険性判定部３１ｄの判定を変更する。
6A to 6C have described the example in which the sonar R4 cannot detect, but the same applies to the case where the sonar R1 cannot detect. For example, when the sonar R1 cannot detect, the function restriction unit 33 specifies the position of the obstacle by causing the sonar R3 to receive the reflected wave instead of the sonar R1. Alternatively, when the sonar R1 cannot detect, the function restriction unit 33 changes the determination of the collision
また、図６Ａ〜図６Ｃは、車両の後部に設けられたソナーＲ１〜Ｒ４を使用して、車両が後退している場合の衝突危険性を判定する例を示した。車両の前部に設けられたソナーＦ１〜Ｆ４を使用して、車両が前進している場合の衝突危険性を判定する場合も、車両の後部に設けられたソナーＲ１〜Ｒ４を使用して、車両が後退している場合の衝突危険性を判定する場合と同様である。 6A to 6C show an example of determining the risk of collision when the vehicle is moving backward using the sonars R1 to R4 provided at the rear of the vehicle. Even when using the sonars F1 to F4 provided at the front of the vehicle to determine the collision risk when the vehicle is moving forward, the sonars R1 to R4 provided at the rear of the vehicle are used, This is the same as the case of determining the collision risk when the vehicle is moving backward.
（センターソナーが検出を行えない場合の衝突危険性判定方法）
次に、ソナー異常判定部３２が、センターソナーが検出を行えないと判定した場合の、衝突危険性判定方法の機能制限について、図７を参照して説明する。図７は、センターソナーであるソナーＲ３が検出を行えない場合の衝突危険性判定の一例を示す図である。なお、通常使用時の衝突危険性判定方法については、図６Ａと同様である。
(Collision risk judgment method when center sonar cannot detect)
Next, the function limitation of the collision risk determination method when the sonar
図６Ａに示した通常時の衝突危険性判定方法において、センターソナーであるソナーＲ３が検出を行えない場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ３の距離情報を使用できないため、障害物の位置を特定することができず、衝突危険性の判定が行えなくなってしまう。
In the normal collision risk determination method shown in FIG. 6A, when the sonar R3 that is the center sonar cannot detect, the collision
そこで、本実施形態では、機能制限部３３が、ソナーＲ３の代わりにソナーＲ２に反射波を受信させることによって、障害物の位置を特定する。 Therefore, in the present embodiment, the function restriction unit 33 specifies the position of the obstacle by causing the sonar R2 to receive the reflected wave instead of the sonar R3.
図７の場合、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ２、Ｒ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ３の位置を特定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、ソナーＲ４の距離情報に基づき、障害物Ｂ１、Ｂ２が存在すると判定する。この場合、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ３の位置を特定するため、障害物Ｂ３に衝突する危険性があると判定する。また、衝突危険性判定部３１ｄは、障害物Ｂ１、Ｂ２の位置を特定できないものの、存在することが検知されているため、障害物Ｂ１、Ｂ２に衝突する危険性があると判定する。
In the case of FIG. 7, the collision
次に、図４〜図７にて示した運転支援制御の機能制限処理について、図８に一覧として示す。 Next, the function limitation process of the driving support control shown in FIGS. 4 to 7 is shown as a list in FIG.
図８は、本実施形態における機能制限の一覧を示す表である。なお、図８に示す通常使用時は、図３と同様であるため、詳細な説明は省略する。図８に示すように、ソナーＳ３に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、車速を制限し、ソナーＳ４のみを使用して駐車エリア探索を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
FIG. 8 is a table showing a list of function restrictions in the present embodiment. In addition, since it is the same as that of FIG. 3 at the time of normal use shown in FIG. 8, detailed description is abbreviate | omitted. As shown in FIG. 8, when an abnormality occurs in the sonar S3 and the detection cannot be performed, the function restriction unit 33 restricts the vehicle speed and instructs to perform a parking area search using only the sonar S4. It outputs to the parking
ソナーＳ４に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、車速を制限し、ソナーＳ３のみを使用して駐車エリア探索を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
When an abnormality occurs in the sonar S4 and the detection cannot be performed, the function restriction unit 33 restricts the vehicle speed and instructs the parking area search using the sonar S3 only, the parking area search unit of the driving
また、ソナーＳ４に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＳ４の代わりにソナーＲ４を使用して経路補正を行う指示を、運転支援制御部３１の駐車エリア探索部３１ｂおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
Further, when an abnormality occurs in the sonar S4 and the detection cannot be performed, the function restriction unit 33 gives an instruction to perform route correction using the sonar R4 instead of the sonar S4, and the parking area search unit of the driving
また、ソナーＲ４に異常が発生し、検出が行えない場合、第１の例として、機能制限部３３は、ソナーＲ４の代わりにソナーＲ２が反射波を受信することによって、ソナーＲ３の距離情報とソナーＲ２の距離情報から障害物の位置を特定して衝突危険性の判定を行う指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ３のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。
Further, when abnormality occurs in the sonar R4 and the detection cannot be performed, as a first example, the function restriction unit 33 receives the reflected wave from the sonar R3 instead of the sonar R4, and the distance information of the sonar R3. An instruction for determining the collision risk by identifying the position of the obstacle from the distance information of the sonar R2 is output to the collision
また、ソナーＲ４に異常が発生し、検出が行えない場合、第２の例として、機能制限部３３は、車両の経路内に存在する障害物を検知するようにソナーＲ３の感度を低下させ、ソナーＲ３のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。
In addition, when abnormality occurs in the sonar R4 and the detection cannot be performed, as a second example, the function restriction unit 33 reduces the sensitivity of the sonar R3 so as to detect an obstacle present in the vehicle path, When only the sonar R3 receives the reflected wave, an instruction to change the determination standard so as to determine that there is a risk of collision is output to the collision
また、ソナーＲ３に異常が発生し、検出が行えない場合、機能制限部３３は、ソナーＲ３の代わりにソナーＲ２が反射波を受信することによって、ソナーＲ２の距離情報とソナーＲ４の距離情報から障害物の位置を特定して衝突危険性の判定を行う指示を、運転支援制御部３１の衝突危険性判定部３１ｄおよびソナー制御部３１ａへ出力する。その際、機能制限部３３は、ソナーＲ４のみが反射波を受信した場合、衝突する危険性があると判定するように判定基準を変更する指示を、衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。
When the sonar R3 is abnormal and cannot be detected, the function restricting unit 33 receives the reflected wave from the sonar R3 instead of the sonar R3, so that the sonar R2 distance information and the sonar R4 distance information are used. An instruction to identify the position of the obstacle and determine the collision risk is output to the collision
つまり、運転支援制御部３１が、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて所定の運転支援制御を行う状況において、機能制限部３３は、第１のソナーに異常が発生した場合、当該第１のソナーと異なる１つのソナーの検出結果に基づいて当該所定の運転支援制御を行う指示を、運転支援制御部３１へ出力する。この構成により、ソナーに異常が発生し、当該ソナーが検出を行えない場合であっても、運転支援制御が停止することを回避できる。
That is, in the situation where the driving
次に、本実施形態におけるソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理について、図９を参照して説明する。 Next, the sonar abnormality determination process and the function limitation process for driving support control in this embodiment will be described with reference to FIG.
図９は、本実施形態におけるソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理の一例を示すフローチャートである。図９において、Ｓ１０１〜Ｓ１０９は、ソナー異常判定部３２におけるソナー異常判定処理であり、Ｓ１１０〜Ｓ１１８は、機能制限部３３における運転支援制御の機能制限処理である。
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the sonar abnormality determination process and the driving support control function restriction process in the present embodiment. 9, S101 to S109 are sonar abnormality determination processing in the sonar
ソナー異常判定部３２は、複数のソナー２の配線がショートまたは断線しているか否かを検知する（Ｓ１０１）。この検知は、例えば、ソナー異常判定部３２が、複数のソナー２とソナー制御部３１ａとを接続する配線上の電気的特性を観測することによって実行される。
The sonar
そして、複数のソナー２の配線がショートまたは断線している場合（Ｓ１０１にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、ショートまたは断線の箇所が１カ所か否かを判定する（Ｓ１０２）。断線の箇所が１カ所とは、複数のソナー２のうち、いずれか１つのソナーが検出を行えないことを指す。
If the wires of the plurality of
ショートまたは断線の箇所が１カ所では無い場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、ショートまたは断線の箇所が２カ所以上であるから、複数のソナー２のうち、いずれか２つ以上のソナーが検出を行えないことを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。
If there is not one short or broken part (NO in S102), since there are two or more shorted or broken parts, any two or more of the
ショートまたは断線の箇所が１カ所である場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、ショートまたは断線により検出が行えないソナー以外のソナーに付着物が有るか否かを判定する（Ｓ１０３）。この判定は、例えば、送信する検出波の減衰が、所定の閾値範囲内に含まれるか否かに基づいて実行される。
When the number of shorts or breaks is one (YES in S102), sonar
ソナーに付着物が有る場合（Ｓ１０３にてＹＥＳ）、ショートまたは断線により検出を行えない１つのソナーに加えて、付着物により検出を行えないソナーが少なくとも１つあることを示す。つまり、検出を行えないソナーが少なくとも２つあることを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。 If the sonar has a deposit (YES in S103), it indicates that there is at least one sonar that cannot be detected due to the deposit in addition to one sonar that cannot be detected due to short circuit or disconnection. That is, there are at least two sonars that cannot be detected. In this case, the process of S117 is executed.
ソナーに付着物が無い場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、検出を行えないソナーは、ショートまたは断線により検出を行えない１つのソナーのみであることを示す。この場合、Ｓ１０６の処理が実行される。 If there is no deposit on the sonar (NO in S103), the sonar that cannot be detected is only one sonar that cannot be detected due to short circuit or disconnection. In this case, the process of S106 is executed.
Ｓ１０１にて、複数のソナー２の配線がショートまたは断線していない場合（Ｓ１０１にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、ソナーに付着物が有るか否かを判定する（Ｓ１０４）。
If the wiring of the plurality of
ソナーに付着物が有る場合（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、付着物が有るソナーが１つか否かを判定する（Ｓ１０５）。
When the sonar has a deposit (YES in S104), the sonar
付着物が有るソナーが１つの場合（Ｓ１０５にてＹＥＳ）、Ｓ１０６の処理が実行される。 If there is one sonar with deposits (YES in S105), the process of S106 is executed.
付着物が有るソナーが１つでは無い場合（Ｓ１０５にてＮＯ）、付着物が有るソナーは２つ以上であるから、２つ以上のソナーが検出を行えないことを示す。この場合、Ｓ１１７の処理が実行される。 If there is not one sonar with deposits (NO in S105), two or more sonars with deposits indicate that two or more sonars cannot be detected. In this case, the process of S117 is executed.
Ｓ１０４にて、ソナーに付着物が無い場合（Ｓ１０４にてＮＯ）、配線のショートまたは断線、あるいは、付着物の存在により検出を行えないソナーが存在しないことを示す。この場合は、通常の運転支援制御を維持しながら、Ｓ１０１の処理が実行される。 If there is no deposit on the sonar at S104 (NO at S104), it indicates that there is no sonar that cannot be detected due to a short circuit or disconnection of the wiring or the presence of deposit. In this case, the process of S101 is executed while maintaining normal driving support control.
Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理によって、ソナー異常判定部３２は、異常が発生し、検出を行えないソナーの有無、および、検出を行えないソナーの数が１つか否かを判定する。そして、検出を行えないソナーの数が１つの場合に、Ｓ１０６の処理が実行される。また、検出を行えないソナーの数が２つ以上の場合に、Ｓ１１７の処理が実行される。
By the processing of S101 to S105, the sonar
検出を行えないソナーの数が１つの場合（Ｓ１０３にてＮＯ、または、Ｓ１０５にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、検出を行えないソナーがサイドソナーであるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
When the number of sonar that cannot be detected is one (NO in S103 or YES in S105), sonar
検出を行えないソナーがサイドソナーである場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、ソナー異常判定部３２は、車両の前方に配置されたサイドソナー（サイド前ソナー、つまり、ソナーＳ１またはＳ３）に異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。
When the sonar that cannot be detected is a side sonar (YES in S106), the sonar
サイド前ソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０７にてＹＥＳ）、Ｓ１１０の処理が実行される。 If an abnormality has occurred in the side sonar (YES in S107), the process of S110 is executed.
一方で、サイド前ソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０７にてＮＯ）、車両の後方に配置されたサイドソナー（サイド後ソナー、つまり、ソナーＳ２またはＳ４）に異常が発生していることを示す。この場合、Ｓ１１１の処理が実行される。 On the other hand, if no abnormality has occurred in the front side sonar (NO in S107), an abnormality has occurred in the side sonar arranged behind the vehicle (side sonar, that is, sonar S2 or S4). Indicates. In this case, the process of S111 is executed.
Ｓ１０６にて、サイドソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、コーナーソナーに異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０８）。
If no abnormality has occurred in the side sonar in S106 (NO in S106), the sonar
コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、Ｓ１１２の処理、または、Ｓ１１３の処理が実行される。 If an abnormality has occurred in the corner sonar (YES in S108), the process of S112 or the process of S113 is executed.
コーナーソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、ソナー異常判定部３２は、センターソナーに異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０９）。
If no abnormality has occurred in the corner sonar (NO in S108), the sonar
センターソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、Ｓ１１４の処理が実行される。一方で、センターソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０９にてＮＯ）、Ｓ１０１の処理が実行される。 If an abnormality has occurred in the center sonar (YES in S109), the process of S114 is executed. On the other hand, if no abnormality has occurred in the center sonar (NO in S109), the process of S101 is executed.
Ｓ１０６〜Ｓ１０９の処理によって、ソナー異常判定部３２は、異常が発生しているソナーの位置を判定する。ソナー異常判定部３２は、判定した位置を示す判定結果を機能制限部３３へ出力する。機能制限部３３は、異常が発生しているソナーの位置に応じて、運転支援制御の機能制限処理を実行する。以下、運転支援制御の機能制限処理について説明する。
By the processes of S106 to S109, the sonar
Ｓ１０７にて、サイド前ソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０７にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、駐車エリア探索時の上限速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１０）。その際、機能制限部３３は、異常が発生していないサイド後ソナーの距離情報のみで駐車エリア探索を実行する指示をソナー制御部３１ａおよび駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
If an abnormality has occurred in the front sonar in S107 (YES in S107), function restriction unit 33 outputs an instruction to lower the upper limit speed when searching for a parking area to
Ｓ１０７にて、サイド前ソナーに異常が発生していない場合（Ｓ１０７にてＮＯ）、つまり、サイド後ソナーに異常が発生している場合、機能制限部３３は、異常が発生しているサイド後ソナーに隣り合うコーナーソナーの距離情報に基づいて、車両が後退する際の経路補正を行う指示を車両経路作成部３１ｃへ出力する（Ｓ１１１）。
In S107, if there is no abnormality in the sonar before the side (NO in S107), that is, if there is an abnormality in the sonar after the side, the function restriction unit 33 is after the side where the abnormality has occurred. Based on the distance information of the corner sonar adjacent to the sonar, an instruction to correct the route when the vehicle moves backward is output to the vehicle
そして、機能制限部３３は、駐車エリア探索時の上限速度を低下させる指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１０）。その際、機能制限部３３は、異常が発生していないサイド前ソナーの距離情報のみで駐車エリア探索を実行する指示をソナー制御部３１ａおよび駐車エリア探索部３１ｂへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
And the function restriction | limiting part 33 outputs the instruction | indication which reduces the upper limit speed at the time of parking area search to the
Ｓ１０８にて、コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーが検出波を送信するように変更する指示をソナー制御部３１ａに出力する（Ｓ１１２）。その際、機能制限部３３は、異常が発生したコーナーソナーの距離情報では無く、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーの距離情報に基づいて、障害物の位置を特定するように変更する指示、および、衝突危険性判定の条件を変更する指示を衝突危険性判定部３１ｄへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
If an abnormality has occurred in the corner sonar in S108 (YES in S108), function restriction unit 33 gives an instruction to change so that the center sonar adjacent to the corner sonar transmits a detection wave. It outputs to 31a (S112). At that time, the function restricting unit 33 is not based on the distance information of the corner sonar where the abnormality has occurred, but based on the distance information of the center sonar adjacent to the corner sonar, Then, an instruction to change the condition for determining the collision risk is output to the collision
なお、Ｓ１１２の処理の代わりに、Ｓ１１３の処理が実行されてもよい。具体的には、Ｓ１０８にて、コーナーソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該コーナーソナーに隣り合うセンターソナーの感度を低下させる指示をソナー制御部３１ａに出力する（Ｓ１１３）。当該センターソナーの感度を低下させることにより、センターソナーの検出範囲が車両の経路内に収まる。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。 Note that the process of S113 may be executed instead of the process of S112. Specifically, when an abnormality has occurred in the corner sonar in S108 (YES in S108), the function restriction unit 33 instructs the sonar control unit to reduce the sensitivity of the center sonar adjacent to the corner sonar. It outputs to 31a (S113). By reducing the sensitivity of the center sonar, the detection range of the center sonar falls within the vehicle path. Then, the process of S116 is executed.
Ｓ１０９にて、センターソナーに異常が発生している場合（Ｓ１０９にてＹＥＳ）、機能制限部３３は、当該センターソナーに隣り合うコーナーソナーの距離情報に基づく衝突危険性判定の条件（ＡＥＢ条件）を変更する指示を衝突危険性判定部３１ｄへ出力する（Ｓ１１４）。また、機能制限部３３は、当該コーナーソナーの検出パターンを変更する指示をソナー制御部３１ａへ出力する。そして、Ｓ１１６の処理が実行される。
If an abnormality has occurred in the center sonar in S109 (YES in S109), the function restriction unit 33 determines the collision risk based on the distance information of the corner sonar adjacent to the center sonar (AEB condition). Is output to the collision
Ｓ１１０〜Ｓ１１５の処理によって、機能制限部３３は、異常が発生したソナーの位置、および、運転支援制御に応じて、機能制限する指示を運転支援制御部３１へ出力する。
By the processing of S110 to S115, the function restriction unit 33 outputs an instruction to restrict the function to the driving
Ｓ１１０、Ｓ１１２（またはＳ１１３）、あるいは、Ｓ１１５の処理が完了した後、機能制限部３３は、モニターに運転支援制御の機能制限を行った旨を示す情報を出力する指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１６）。そして、ソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理が終了する。
After the processing of S110, S112 (or S113) or S115 is completed, the function restriction unit 33 outputs an instruction to the monitor to output information indicating that the function restriction of the driving support control has been performed to the
検出を行えないソナーの数が２つ以上の場合（Ｓ１０２にてＮＯ、Ｓ１０３にてＹＥＳ、または、Ｓ１０５にてＮＯ）、機能制限部３３は、異常が発生しているソナーを用いた駐車支援の機能を停止させる指示を運転支援制御部３１へ出力する（Ｓ１１７）。例えば、ソナーＳ３、Ｓ４に異常が発生した場合、機能制限部３３は、駐車エリア探索を行う機能を停止させる指示を出力する。 When the number of sonars that cannot be detected is two or more (NO in S102, YES in S103, or NO in S105), function restriction unit 33 uses parking sonar in which an abnormality has occurred. An instruction to stop the function is output to the driving support control unit 31 (S117). For example, when an abnormality occurs in the sonars S3 and S4, the function restriction unit 33 outputs an instruction to stop the function of searching for a parking area.
そして、機能制限部３３は、モニターに運転支援制御の機能停止を行った旨を示す情報を出力する指示を車両制御部３１ｅへ出力する（Ｓ１１８）。そして、ソナー異常判定処理および運転支援制御の機能制限処理が終了する。
Then, the function restriction unit 33 outputs an instruction to output information indicating that the function of the driving support control has been stopped to the monitor to the
以上説明したように、上記実施形態では、運転支援制御部３１が、複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて、所定の運転支援制御を行う状況において、機能制限部３３は、１つのソナーに異常が発生した場合、当該ソナーを含まない少なくとも１つのソナーの検出結果に基づいて当該所定の運転支援制御を行う指示を、運転支援制御部３１へ出力する。この構成により、複数のソナーのいずれかが機能しなくなった場合でも、機能しなくなったソナー以外のソナーを用いて、運転操作を支援できる。
As described above, in the above-described embodiment, in the situation where the driving
本発明は、車両の運転支援システムに用いるのに好適である。 The present invention is suitable for use in a vehicle driving support system.
１ 運転支援システム
２ ソナー
３ 運転支援ＥＣＵ
４ ブレーキセンサ
５ 操舵角センサ
６ 車速センサ
７ ステアリングアクチュエータ
８ ブレーキアクチュエータ
９ 駆動力制御部
１０ モニター
３１ 運転支援制御部
３１ａ ソナー制御部
３１ｂ 駐車エリア探索部
３１ｃ 車両経路作成部
３１ｄ 衝突危険性判定部
３１ｅ 車両制御部
３２ ソナー異常判定部
３３ 機能制限部
1 Driving
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記複数のソナーのうち、少なくとも第１のソナーの検出結果に基づいて運転支援制御を行う制御部と、
前記複数のソナーの異常の有無を判定する判定部と、
前記第１のソナーに異常が発生した場合、前記第１のソナーと異なる少なくとも第２のソナーの検出結果に基づいて前記運転支援制御を行う指示を、前記制御部へ出力する機能制限部と、
を備える運転支援装置。 Multiple sonars that detect obstacles around the vehicle,
A control unit that performs driving support control based on at least a detection result of the first sonar among the plurality of sonar;
A determination unit for determining presence or absence of abnormality of the plurality of sonar;
A function limiting unit that outputs an instruction to perform the driving support control to the control unit based on a detection result of at least a second sonar that is different from the first sonar when an abnormality occurs in the first sonar;
A driving support apparatus comprising:
前記制御部は、前記２つのサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア探索を行い、
前記機能制限部は、前記車両の速度を低下させ、前記２つのサイドソナーのうち、前記車両の後側に設けられるサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア検索を行う指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The first sonar is a side sonar provided on the front side of the vehicle, out of two side sonars that are provided on the front side and the rear side of the side surface of the vehicle and detect the distance to the obstacle located on the side. Yes,
The controller performs a parking area search based on the detection results of the two side sonars,
The function restriction unit reduces the speed of the vehicle, and instructs the control unit to perform a parking area search based on a detection result of a side sonar provided on the rear side of the vehicle among the two side sonars. Output,
The driving support device according to claim 1.
前記制御部は、前記２つのサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア探索を行い、前記第１のソナーの検出結果に基づいて、前記車両の走行経路を補正し、
前記機能制限部は、前記車両の速度を低下させ、前記２つのサイドソナーのうち、前記車両の後側に設けられるサイドソナーの検出結果に基づいて、駐車エリア検索を行う指示、および、前記第１のソナーに隣り合い、前記車両の後部の角部に設けられたコーナーソナーの検出結果に基づいて、前記走行経路の補正を行う指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The first sonar is a side sonar provided on the rear side of the vehicle, out of two side sonars which are provided on the front side and the rear side of the side surface of the vehicle and detect the distance to the obstacle located on the side. And
The controller performs a parking area search based on the detection results of the two side sonars, corrects the travel route of the vehicle based on the detection results of the first sonar,
The function restriction unit reduces the speed of the vehicle, and among the two side sonars, an instruction to perform a parking area search based on a detection result of a side sonar provided on the rear side of the vehicle, and the first An instruction to correct the travel route is output to the control unit based on a detection result of a corner sonar that is adjacent to one sonar and provided at a corner of a rear portion of the vehicle;
The driving support device according to claim 1.
前記第１のソナーは、前記２つのコーナーソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合わないセンターソナーに前記第１のソナーに隣り合うセンターソナーが送信した超音波の反射波を受信させることによって得られる検出結果から前記障害物の位置を特定する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The control unit includes two corner sonars provided at the left and right corners of the end portion on the traveling direction side of the vehicle, and two adjacent center sonars provided at the left and right of the center part of the end portion. By identifying the position of the obstacle from the detection result of the sonar, it is determined whether or not the obstacle is located in the route in the traveling direction, and is a control for operating the emergency brake based on the determination result,
The first sonar is one of the two corner sonars;
The function restricting unit is configured to detect the obstacle from the detection result obtained by causing the center sonar not adjacent to the first sonar to receive the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted from the center sonar adjacent to the first sonar. An instruction for specifying the position is output to the control unit.
The driving support device according to claim 1.
前記第１のソナーは、前記２つのコーナーソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記経路内に位置しない障害物を検出しないように、前記第１のソナーに隣り合うセンターソナーの検出範囲を狭める指示を前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The control unit includes two corner sonars provided at the left and right corners of the end portion on the traveling direction side of the vehicle, and two adjacent center sonars provided at the left and right of the center part of the end portion. By identifying the position of the obstacle from the detection result of the sonar, it is determined whether or not the obstacle is located in the route in the traveling direction, and is a control for operating the emergency brake based on the determination result,
The first sonar is one of the two corner sonars;
The function restriction unit outputs an instruction to narrow the detection range of a center sonar adjacent to the first sonar to the control unit so as not to detect an obstacle that is not located in the route.
The driving support device according to claim 1.
請求項５に記載の運転支援装置。 The function restriction unit outputs an instruction to reduce the speed of the vehicle to the control unit.
The driving support device according to claim 5.
請求項４から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。 When the center sonar adjacent to the first sonar detects a reflected wave, the function restriction unit outputs an instruction to change to operate the emergency brake to the control unit.
The driving support device according to any one of claims 4 to 6.
前記第１のソナーは、前記２つのセンターソナーの１つであり、
前記機能制限部は、前記第１のソナーに隣り合わないコーナーソナーに前記第１のソナーとは異なるセンターソナーが送信した超音波の反射波を受信させることによって得られる検出結果に基づいて前記障害物の位置を特定する指示を、前記制御部へ出力する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The control unit is adjacent to two corner sonars provided at the left and right corners of the end portion on the traveling direction side of the vehicle, and two center sonars provided at the left and right of the center part of the end part. By identifying the position of the obstacle from the detection results of two sonars, it is determined whether or not the obstacle is located in the path in the traveling direction, and the emergency brake is operated based on the determination result,
The first sonar is one of the two center sonars;
The function limiting unit is configured to detect the failure based on a detection result obtained by causing a corner sonar not adjacent to the first sonar to receive an ultrasonic reflected wave transmitted from a center sonar different from the first sonar. An instruction for specifying the position of the object is output to the control unit.
The driving support device according to claim 1.
請求項８に記載の運転支援装置。 When the corner sonar adjacent to the first sonar detects a reflected wave, the function restriction unit outputs an instruction to change to operate the emergency brake to the control unit.
The driving support device according to claim 8.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016066081A JP2017182300A (en) | 2016-03-29 | 2016-03-29 | Driving assistance device |
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| JP2016066081A JP2017182300A (en) | 2016-03-29 | 2016-03-29 | Driving assistance device |
Publications (1)
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|---|---|
| JP2017182300A true JP2017182300A (en) | 2017-10-05 |
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11860275B2 (en) | 2021-02-09 | 2024-01-02 | Aisin Corporation | Object detection device and movable body control device |
-
2016
- 2016-03-29 JP JP2016066081A patent/JP2017182300A/en active Pending
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| US11860275B2 (en) | 2021-02-09 | 2024-01-02 | Aisin Corporation | Object detection device and movable body control device |
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