JP2017180033A - Hydraulic system for work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system for a work machine such as a skid steer loader or a compact truck loader.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献1に示す技術が知られている。
特許文献1の作業機では、エンジンと、エンジンの動力により駆動するHSTポンプと、HSTポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。
Conventionally, a technique shown in
In the working machine of
制御装置では、負荷が無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。言い換えると、作業機に所定以上の走行負荷が作用したときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に落とすことにより、エンジンの回転数の落ち込みをできるだけ少なくし、これによりエンジンストールの防止を図っている。 The control device controls the engine stall by controlling the pressure control valve based on a no-load characteristic line that is used when the load is unloaded and a drop characteristic line that is adopted when a load greater than a predetermined level is applied to the engine. It is preventing. In other words, by controlling the pressure control valve when the traveling load more than a predetermined level is applied to the work equipment, the primary pressure on the traveling side is drastically reduced, thereby reducing the decrease in the engine speed as much as possible. I'm trying to prevent it.
作業機の運転者は、作業機に走行負荷をかけているときにエンジンの回転数が下がることにより、エンジンが十分に稼働していることを感じ取っている。したがって、作業機に負荷が作用しているのに、エンジンの回転数が下がらないと、運転者にエンジンが十分に稼働していないという疑念を抱かせる場合がある。
一方、作業機に作用する負荷によりエンジンの回転数が大きく低下する場合に、エンジンの回転数の落ち込みを防止しないと、エンジンストールにつながる。
The operator of the work implement senses that the engine is operating sufficiently by lowering the engine speed when a traveling load is applied to the work implement. Accordingly, if the engine speed does not decrease even though a load is applied to the work machine, the driver may be suspicious that the engine is not operating sufficiently.
On the other hand, if the engine speed is greatly reduced due to the load acting on the work implement, if the engine speed is not reduced, engine stall will occur.
本発明は、原動機に負荷が作用した際の運転者のフィーリングとエンジンストールの防止との両立を図ることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a hydraulic system for a working machine that can achieve both a feeling of a driver when a load is applied to a prime mover and prevention of engine stall.
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた複数の第1制御特性と、前記原動機の負荷が所定未満での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。
The technical means taken by the present invention to solve the technical problems are characterized by the following points.
The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating a relationship between a supplied operating valve, a hydraulic device operable by the operating oil of the operating valve, and a pressure of the operating oil of the operating valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is not less than a predetermined value The relationship between the plurality of first control characteristics determined corresponding to the target rotational speed and the pressure of the hydraulic oil of the working valve and the actual rotational speed of the prime mover when the load on the prime mover is less than a predetermined value is shown. A storage unit for storing a second control characteristic; and when the amount of decrease in the actual rotational speed from the target rotational speed is less than a predetermined determination value, the operating valve is controlled based on the second control characteristic. The amount of decrease is If it is the rotation speed of the determination value or more is provided and a control unit for controlling said actuating valves based on said first control characteristic determined in accordance with the target rotational speed.
前記制御部は、前記目標回転数毎に前記低下量を判定するための前記判定値を有している。
前記制御部は、前記目標回転数が大きくなるにしたがって値が大きく設定された前記判定値を用いて前記作動弁の制御を行う。
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第1制御特性を記憶する記憶部と、前記原動機の負荷が所定以上である場合には、前記目標回転数に応じて定められた傾きの異なる前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。
The control unit has the determination value for determining the amount of decrease for each target rotational speed.
The control unit controls the operation valve using the determination value whose value is set to be larger as the target rotational speed is increased.
The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating a relationship between a supplied operating valve, a hydraulic device operable by the operating oil of the operating valve, and a pressure of the operating oil of the operating valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is not less than a predetermined value In the case where the storage unit stores a plurality of first control characteristics having different inclinations determined in accordance with the target rotational speed, and the load on the prime mover is equal to or greater than a predetermined value, And a control unit that controls the operation valve based on the first control characteristics having different predetermined inclinations.
前記制御部は、前記目標回転数が大きくなるにしたがって傾きが小さく設定された第1制御特性を用いて前記作動弁の制御を行う。
作業機の油圧システムは、前記第1制御特性を変更可能なスイッチを備えている。
作業機の油圧システムは、前記判定値を変更可能なスイッチを備えている。
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きが平行又は傾きが異なる複数の第1制御特性と、前記原動機の負荷が所定未満での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。
The control unit controls the operation valve using a first control characteristic in which the inclination is set to be small as the target rotational speed is increased.
The hydraulic system of the work machine includes a switch that can change the first control characteristic.
The hydraulic system of the work machine includes a switch that can change the determination value.
The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating a relationship between a supplied operating valve, a hydraulic device operable by the operating oil of the operating valve, and a pressure of the operating oil of the operating valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is not less than a predetermined value A plurality of first control characteristics whose inclinations corresponding to the target rotational speed are parallel or different from each other, and the pressure of the hydraulic fluid of the operating valve and the actuality of the prime mover when the load of the prime mover is less than a predetermined value. A storage unit that stores a second control characteristic indicating a relationship with the rotational speed, and the second control characteristic when the amount of decrease in the actual rotational speed from the target rotational speed is less than a predetermined determination value Control of the actuating valve based on A controller that controls the operating valve based on the first control characteristic determined according to the target rotational speed when the amount of decrease is equal to or greater than a determination value of the actual rotational speed; I have.
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた複数の第1制御特性と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。 The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating the relationship between the supplied operating valve, the hydraulic equipment operable by the operating oil of the operating valve, and the pressure of the operating oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover, corresponding to the target rotational speed A storage unit that stores a plurality of first control characteristics determined as described above, a second control characteristic indicating a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover, and When the decrease amount of the actual rotational speed is less than a predetermined determination value, the operation valve is controlled based on the second control characteristic, and the decrease amount is equal to or greater than the determination value of the actual rotational speed. In this case, it is determined according to the target rotational speed. And and a control unit for controlling said actuating valves based on said first control characteristic that.
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第1制御特性を記憶する記憶部と、前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値以上である場合には、前記目標回転数に応じて定められた傾きの異なる前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。 The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating the relationship between the supplied operating valve, the hydraulic equipment operable by the operating oil of the operating valve, and the pressure of the operating oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover, corresponding to the target rotational speed A storage unit that stores a plurality of first control characteristics having different inclinations, and a reduction amount of the actual rotational speed from the target rotational speed is equal to or greater than a predetermined determination value. And a control unit that controls the operation valve based on the first control characteristics having different inclinations determined according to the number of rotations.
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きが平行又は傾きが異なる複数の第1制御特性と、前記原動機の負荷が所定未満での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。 The working machine hydraulic system includes a prime mover, a setting member for setting a target rotational speed of the prime mover, a hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil, and hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A characteristic indicating the relationship between the supplied operating valve, the hydraulic equipment operable by the operating oil of the operating valve, and the pressure of the operating oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover, corresponding to the target rotational speed A plurality of first control characteristics that are parallel to each other or different in inclination, and a relationship between the hydraulic pressure of the working valve and the actual rotational speed of the prime mover when the prime mover load is less than a predetermined value. A storage unit for storing control characteristics; and when the amount of decrease in the actual rotational speed from the target rotational speed is less than a predetermined determination value, control of the operating valve is performed based on the second control characteristic. The amount of decrease is If it is the number of the determination value or more and a, and a control unit for controlling said actuating valves based on said first control characteristic determined in accordance with the target rotational speed.
本発明によれば、原動機に負荷が作用した際の運転者のフィーリングとエンジンストールの防止との両立を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to achieve both the feeling of the driver when the load is applied to the prime mover and the prevention of engine stall.
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
[第1実施形態]
まず、作業機の全体の構成から説明する。
本発明に係る作業機1は、図5及び図6に示すように、機体フレーム2と、この機体フレーム2に装着した作業装置3と、機体フレーム2を支持する走行装置4とを備えている。尚、図5及び図6では、作業機の一例としてトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、ホイールローダ、バックホー等であってもよい。尚、本発明において、作業機1の運転席13に着座した運転者の前側(図5の左側)を前方、運転者の後側(図5の右側)を後方、運転者の左側(図5の手前側)を左方、運転者の右側(図5の奥側)を右方として説明する。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic system for a working machine and a working machine provided with the hydraulic system according to the invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First embodiment]
First, the overall configuration of the work machine will be described.
As shown in FIGS. 5 and 6, the
機体フレーム2の上部であって前部には、キャビン5が搭載されている。キャビン5の後部は、機体フレーム2の支持ブラケット11に支持軸12回りに揺動自在に支持されている。キャビン5の前部は、機体フレーム2の前部に載置可能となっている。
キャビン5内には運転席13が設けられている。運転席13の一側(例えば、左側)には、走行装置4を操作するための走行用操作装置14が配置されている。
A
A driver's
走行装置4は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置4は、機体フレーム2の左の下方及び機体フレーム2の右の下方に設けられている。走行装置4は、油圧駆動で作動する第1走行部21Lと、油圧駆動で作動する第2走行部21Rとを有する。作業機1は、第1走行部21L及び第2走行部21Rによって走行可能である。
作業装置3は、ブーム22Lと、ブーム22Rと、バケット23(作業具)とを備えている。ブーム22Lは、機体フレーム2の左に配置されている。ブーム22Rは、機体フレーム2の右に配置されている。ブーム22Lとブーム22Rとは、連結体によって相互に連結されている。ブーム22L及びブーム22Rは、第1リフトリンク24及び第2リフトリンク25に支持されている。ブーム22L及びブーム22Rの基部側と機体フレーム2の後下部との間には、複動式の圧シリンダからなるリフトシリンダ26が設けられている。リフトシリンダ26を同時に伸縮させることによりブーム22L及びブーム22Rが上下に揺動する。
The
The work device 3 includes a
バケット23は、ブーム22L及びブーム22Rの先端側に装着されている。ブーム22L及びブーム22Rの先端側には、それぞれ装着ブラケット27が横軸回りに回動自在に枢支され、左及び右に設けられた装着ブラケット27にバケット23の背面側が取り付けられている。
また、装着ブラケット27とブーム22L及びブーム22Rの先端側中途部との間には、複動式の油圧シリンダからなるチルトシリンダ28が介装されている。チルトシリンダ28の伸縮によってバケット23が揺動(スクイ動作及びダンプ動作)する。
The
Further, a
バケット23は、装着ブラケット27に対して着脱自在とされている。バケット23を取り外して装着ブラケット27に各種のアタッチメント(後述する油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具)を取り付けることで、掘削以外の各種の作業(又は他の掘削作業)を行えるように構成されている。
機体フレーム2の底壁上の後側には原動機29が設けられ、機体フレーム2の底壁上の前側には燃料タンクと作動油タンク31とが設けられている。原動機29は、例えば、ディーゼルエンジンである。なお、原動機29は、電動モータであってもよいし、ディーゼルエンジン及び電動モータであってもよい。ディーゼルエンジンのことを単にエンジンということがある。
The
A
次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図1は、走行系の油圧システムの全体図を示している。図2は、作業系の油圧システムの全体図を示している。
まず、走行系の油圧システムについて説明する。
図1及び図2に示すように、油圧システム(油圧回路)は、第1油圧ポンプP1と、第2油圧ポンプP2とを有している。第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプP2は、原動機29の駆動により作動可能な油圧ポンプである。また、第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプP2は、原動機29の動力により駆動されて作動油を吐出する。第1油圧ポンプP1及び第2油圧ポンプP2は、例えば、定容量型のギヤポンプによって構成されている。
Next, a hydraulic system for a working machine according to the present invention will be described.
FIG. 1 shows an overall view of a traveling hydraulic system. FIG. 2 shows an overall view of a working hydraulic system.
First, a traveling hydraulic system will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the hydraulic system (hydraulic circuit) includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P <b> 1 and the second hydraulic pump P <b> 2 are hydraulic pumps that can be operated by driving the
第1油圧ポンプP1(メインポンプ)は、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28又はブーム22の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第2油圧ポンプP2(パイロットポンプ、チャージポンプ)は、主として制御信号(パイロット圧)の供給用に使用される。以下、説明の便宜上、第2油圧ポンプP2から吐出した作動油や制御信号用の作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
The first hydraulic pump P <b> 1 (main pump) is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the
図1に示すように、第2油圧ポンプP2には、吐出油路100aが接続されている。吐出油路100aには、第1給排路100b、第2給排油路100cが接続されている。第1給排路100bには、第1駆動回路32A及び第2駆動回路32Bが接続されている。第2給排油路100cには、走行操作装置14が接続されている。第2給排油路100cの中途部には、作動弁45が接続されている。したがって、作動弁45には、第2油圧ポンプP2から吐出した作動油が供給される。作動弁45は、本実施形態では、電磁比例弁によって構成されている。
As shown in FIG. 1, a
第1駆動回路32Aは、左に設けられた第1走行部21Lを駆動する回路である。第1駆動回路32A及び第1走行部21Lは、HST(静油圧トランスミッション)を構成する。また、第2駆動回路32Bは、右に設けられた第2走行部21Rを駆動する回路である。第2駆動回路32B及び第2走行部21Rは、HST(静油圧トランスミッション)を構成する。
The
第1駆動回路32Aは、走行ポンプ(HSTポンプ)66を備えている。走行ポンプ66は、作動弁45から出力したパイロット油(作動油)によって作動可能な油圧機器である。走行ポンプ66は、変速用油路100hと変速用油路100iとによって、対応する第1走行部21Lの走行モータ(HSTモータ)57に接続されている。
なお、第2駆動回路32Bは、第1駆動回路32Aと同じ構造であるため説明を省略する。
The first drive circuit 32 </ b> A includes a travel pump (HST pump) 66. The traveling
Note that the
走行ポンプ66は、原動機29の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプ(斜板形可変容量油圧ポンプ)である。具体的には、走行ポンプ66は、パイロット圧が作用する前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとを備えている。
受圧部66a,66bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第1走行部21L及び第2走行部21Rの回転出力を変更する。
The traveling
The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the
第1走行部21Lは、走行モータ57(走行用の油圧モータ)と、斜板切換シリンダ58と、第1油圧切換弁63と、ブレーキ機構59と、フラッシング弁60と、フラッシング用リリーフ弁61とを有する。
走行モータ57は、パイロット油(作動油)によって作動する油圧機器である。走行モータ57は、例えば、高低2速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。走行モータ57の斜板には、伸縮自在な斜板切換シリンダ58が設けられている。斜板切換シリンダ58の伸縮によって、走行モータ57の斜板の角度を変更することができる。走行モータ57の斜板の角度を変更することにより、当該走行モータ57は、1速又は2速に変速する。
The
The traveling
第1油圧切換弁63は、パイロット油の圧力(パイロット圧)に応じて、第1位置63aと第2位置63bとに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。第1油圧切換弁63のスプールは、パイロット圧が所定の圧力に達すると第2位置63bに移動し、作動状態が変わる。また、第1油圧切換弁63のスプールは、パイロット圧が所定圧未満になるとバネにより第1位置63aに戻され、作動状態が変わる。第1油圧切換弁63のスプールが、第1位置63aに移動した作動状態のときには、斜板切換シリンダ58からパイロット油が抜けて収縮し、走行モータ57が1速状態となる。第1油圧切換弁63のスプールが、第2位置63bに移動した作動状態のときは、斜板切換シリンダ58にパイロット油が供給されて伸長し、走行モータ57が2速状態となる。
The first hydraulic
第1油圧切換弁63の切換は、第2油圧切換弁62で行う。第1油圧切換弁63と第2油圧切換弁62とは第3給排路100dにより接続されている。第2油圧切換弁62は、パイロット油の圧力(パイロット圧)に応じて、第1位置と第2位置とに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。第2油圧切換弁62が第1位置である場合は、第1油圧切換弁63は、第1位置63aである。第2油圧切換弁62が第2位置である場合は、第1油圧切換弁63は、第2位置63bである。第2油圧切換弁62の切換は、電気信号、パイロット圧、機械操作等によって行うことが可能である。したがって、第2油圧切換弁62を、第1位置又は第2位置に切り換えることによって走行モータ57を1速又は2速に切り換えることができる。
The first hydraulic
走行ポンプ66、走行モータ57の操作は、走行操作装置14で行う。走行操作装置14は、複数のリモコン弁と、走行レバー40と、第1〜4シャトル弁41,42,43,44とを有している。複数のリモコン弁は、リモコン弁36と、リモコン弁37と、リモコン弁38と、リモコン弁39とを含む。リモコン弁36、37、38、39は、共通、即ち、1本の走行レバー40によって操作される。リモコン弁36、37、38、39は、走行レバー40(操作部材)の操作に応じて作動油の圧力を変化させる。
The
走行レバー40は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー40を傾動することにより、走行操作装置14のリモコン弁36、37、38、39が操作される。そうすると、走行レバー40の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁36、37,38,39の二次側ポートから出力される。
The
走行レバー40を前側(図1では矢示A1方向)に傾動させると、リモコン弁36が操作されてリモコン弁36からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1シャトル弁41から第1流路46を介して第1駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第2シャトル弁42から第2流路47を介して第2駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用する。これにより、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で正転(前進回転)してトラックローダ1が前方に直進する。
When the traveling
また、走行レバー40を後側(図1では矢示A2方向)に傾動させると、リモコン弁37が操作されてリモコン弁37からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第3シャトル弁43から第3流路48を介して第1駆動回路32Aの後進用受圧部66bに作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して第2駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aが走行レバー40の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転)してトラックローダ1が後方に直進する。
When the
また、走行レバー40を右側(図1では矢示A3方向)に傾動させると、リモコン弁38が操作されてリモコン弁38からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第1シャトル弁41から第1流路46を介して第1駆動回路32Aの前進用受圧部66aに作用すると共に第4シャトル弁44から第4流路49を介して第2駆動回路32Bの後進用受圧部66bに作用する。これにより、第1走行部21Lの出力軸57aが正転し且つ第2走行部21Rの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が右側に旋回する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を左側(図1では矢示A4方向)に傾動させると、リモコン弁39が操作されてリモコン弁39からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第2シャトル弁42から第2流路47を介して第2駆動回路32Bの前進用受圧部66aに作用すると共に第3シャトル弁43から第3流路48を介して第1駆動回路32Aの後進用受圧部66bに作用する。これにより第2走行部21Rの出力軸57aが正転し且つ第1走行部21Lの出力軸57aが逆転してトラックローダ1が左側に旋回する。
Further, when the traveling
また、走行レバー40を斜め方向に傾動させると、各第1駆動回路32A,32Bの前進用受圧部66aと後進用受圧部66bとに作用するパイロット圧の差圧によって、第1走行部21L及び第2走行部21Rの出力軸57aの回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ1が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー40を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら左旋回する。また、走行レバー40を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が前進しながら右旋回する。また、走行レバー40を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら左旋回する。また、走行レバー40を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー40の傾動角度に対応した速度でトラックローダ1が後進しながら右旋回する。
Further, when the traveling
That is, when the
次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図2に示すように、第1油圧ポンプP1には、吐出油路100eが接続されている。吐出油路100eには、複数の制御弁70が接続されている。複数の制御弁70は、ブーム制御弁70A、バケット制御弁70B、予備制御弁70Cである。ブーム制御弁70Aは、リフトシリンダ26を制御する弁であって、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を制御する弁であって、予備制御弁70Cは、予備アタッチメントの油圧アクチュエータを制御する弁である。なお、作業系の油圧システムでは、リフトシリンダ26、チルトシリンダ28、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ等が油圧機器である。
Next, a working hydraulic system will be described.
As shown in FIG. 2, a
ブーム22、バケット23の操作は、運転席13の周囲に設けられた操作部材71によって行うことができる。操作部材71は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材71を傾動操作することにより、操作部材71の下部に設けられたリモコン弁72A、72B、72C、72Dを操作することができる。
The boom 22 and the
操作部材71を前側に傾動させると、リモコン弁72Aが操作されて当該リモコン弁72Aからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁70Aの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁70Aに入った作動油をリフトシリンダ26のロッド側に供給することにより、ブーム22は下降する。
操作部材71を後側に傾動させると、リモコン弁72Bが操作されて当該リモコン弁72Bからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁70Aの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁70Aに入った作動油をリフトシリンダ26のボトム側に供給することにより、ブーム22は上昇する。
When the
When the
即ち、ブーム制御弁70Aは、操作部材71の操作によって設定された作動油の圧力(リモコン弁72Aによって設定されたパイロット圧、リモコン弁72Bによって設定されたパイロット圧)に応じて、リフトシリンダ26に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材71を右側に傾動させると、リモコン弁72Cが操作され、バケット制御弁70Bの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を伸長させる方向に作動し、操作部材71の傾動量に比例した速度でバケット23がダンプ動作する。
That is, the
When the
操作部材71を左側に傾動させると、リモコン弁72Dが操作され、バケット制御弁70Bの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁70Bは、チルトシリンダ28を縮小させる方向に作動し、操作部材71の傾動量に比例した速度でバケット23がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁70Bは、操作部材71の操作によって設定された作動油の圧力(リモコン弁72Cによって設定されたパイロット圧、リモコン弁72Dによって設定されたパイロット圧)に応じて、チルトシリンダ28に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁72A、72B、72C、72Dは、操作部材71の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁70A、バケット制御弁70Bに供給する。
When the
That is, the
予備制御弁70Cの操作は、第1電磁弁73A及び第2電磁弁73Bで行う。第1電磁弁73Aが開くと、予備制御弁70Cの一方の受圧部にパイロット油が作用する。また、第2電磁弁73Bが開くと、予備制御弁70Cの他方の受圧部にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁70Cの一方の受圧部又は他方の受圧部にパイロット油が作用すると予備制御弁70Cが切り換わり、予備アタッチメントの予備アクチュエータは、予備制御弁70Cから供給された作動油によって作動する。なお、第1電磁弁73A及び第2電磁弁73Bの操作は、後述する第2制御装置82によって行う。
The operation of the
さて、図1及び図2に示すように、トラックローダ(作業機)1は、作業機に関する制御を行う制御装置を備えている。制御装置は、第1制御装置81と、第2制御装置82とを含んでいる。なお、図1及び図2に第2制御装置82が示されているが、図1に示した第2制御装置82と、図2に示した第2制御装置82とは同一である。
第1制御装置81は、原動機29を制御する制御装置である。原動機29がエンジンである場合には、第1制御装置81は、エンジン制御装置である。説明の便宜上、原動機29がエンジンであるとして説明をする。
As shown in FIGS. 1 and 2, the track loader (work machine) 1 includes a control device that performs control related to the work machine. The control device includes a
The
第1制御装置81には、設定部材83が接続されている。この設定部材83は、エンジン(原動機)29の目標回転数(目標のエンジン回転数)を設定(指令)する装置である。設定部材83は、ペダル部83aと、ペダル部83aの操作量を検出するセンサ83bとを有している。ペダル部83aは、揺動自在に支持されたアクセルレバー、或いは、揺動自在に支持されたアクセルペダルである。センサ83bで検出された操作量は、第1制御装置81に入力される。センサ83bで検出された操作量に対応するエンジン回転数が、エンジンの目標回転数である。言い換えると、設定部材83の操作量に基づいてエンジンの目標回転数が設定(決定)される。この決定されたエンジンの目標回転数になるように、第1制御装置81によってエンジン29が制御される。また、第1制御装置81には、実際のエンジン回転数(エンジンの実回転数という)を検出するセンサ84が接続されていて、エンジンの実回転数が入力される。
A setting
第1制御装置81のエンジン制御は、一般的なものであって、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された制御信号をインジェクタに出力する。また、第1制御装置81は、燃料噴射圧等が示された信号を、サプライポンプやコモンレールに出力する。即ち、第1制御装置81は、エンジンの実回転数が設定部材83で設定したエンジンの目標回転数になるように、インジェクタ、サプライポンプ及びコモンレールを制御する。
The engine control of the
第2制御装置82は、油圧システムを制御する制御装置である。この第2制御装置82は、例えば、第1電磁弁73A、第2電磁弁73Bを制御する。第2制御装置82には、運転席13の周囲に設けられたスイッチ74(図2参照)が接続されている。スイッチ74は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。スイッチ74の操作は、第2制御装置82に入力される。スイッチ74の操作によって、第1電磁弁73A、又は、第2電磁弁73Bが開閉する。したがって、第2制御装置82の制御によって、予備アクチュエータを作動させることができる。
The
また、第2制御装置82は、演算部82aと、記憶部82bと、制御部82cとを有する。演算部82a、記憶部82b及び制御部82cは、第2制御装置82に組み込まれたプログラム、電気電子回路、電気電子部品等で構成されている。また、第2制御装置82は、第1制御装置81からエンジンの実回転数及びエンジンの目標回転数が取得可能である。
Moreover, the
エンジン29に負荷がかかると、エンジンの実回転数は、エンジンの目標回転数から低下する。このエンジン29に負荷がかかったときにおける目標回転数からの実回転数の低下量(エンジンの目標回転数とエンジンの実回転数との差)を、エンジンのドロップ量という。このエンジンのドロップ量は、設定部材83で決定したエンジンの目標回転数とセンサ84で検出されたエンジンの実回転数に基づいて、演算部82aで演算される。本実施形態では、エンジンの実回転数がエンジンの目標回転数から低下(ドロップ)した場合に、制御部82cは、エンジン29に負荷がかかったと判定する。
When a load is applied to the
また、第2制御装置82には、作動弁45が接続されている。作動弁45は、制御部82cにより制御可能(開度を変更可能)とされている。詳細には、制御部82cから作動弁45のソレノイドへ出力される指令信号によって、作動弁45の開度を変更し、これにより、作動弁45から出力される作動油の圧力(パイロット圧)を変更可能としている。記憶部82bは、作動弁45を制御するための制御特性(後述の第1制御特性L1及び第2制御特性L2)を記憶している。制御部82bは、この記憶部82bに記憶された制御特性に基づいて作動弁45の制御を行う。
In addition, the
ところで、作業機1の運転者は、作業機1に負荷をかけているときにエンジン回転数が下がることにより、エンジン29が十分に稼働していることを感じ取っている。したがって、作業機1に負荷が作用しているのに、エンジン回転数が下がらないと、運転者にエンジン29が十分に稼働していないという疑念を抱かせる場合がある。
一方、エンジンのドロップ量が大きいとエンジンストールを生じる。
By the way, the driver of the
On the other hand, when the engine drop amount is large, engine stall occurs.
第2制御装置82は、運転者にエンジン回転数のドロップ感(エンジン回転数が低下していると感じる運転者の感覚)を感じさせながら、エンジンストールを防止する制御(アンチストール制御)を行う。また、第2制御装置82は、エンジンのドロップ量に基づいて、作動弁45の開度を変更することによって、アンチストール制御をする(エンジンストールを防止する)。
The
以下に、図3及び図4を参照してアンチストール制御について説明する。
図3は、アンチストール制御の第1実施形態を示す特性図である。図4は、アンチストール制御の第2実施例を示す特性図である。図3及び図4は、エンジン回転数と、走行一次圧と、複数の第1制御特性L1と、第2制御特性L2の関係を示している。図3及び図4において、横軸は、エンジン回転数(エンジンの実回転数)を示し、右に行くに従ってエンジン回転数は大きくなる。また、縦軸は、走行一次圧を示し、上に行くに従って圧力は大きくなる。
The anti-stall control will be described below with reference to FIGS.
FIG. 3 is a characteristic diagram showing the first embodiment of the anti-stall control. FIG. 4 is a characteristic diagram showing a second embodiment of the anti-stall control. 3 and 4 show the relationship between the engine speed, the traveling primary pressure, the plurality of first control characteristics L1, and the second control characteristics L2. 3 and 4, the horizontal axis indicates the engine speed (the actual engine speed), and the engine speed increases toward the right. The vertical axis indicates the primary traveling pressure, and the pressure increases as it goes upward.
走行一次圧とは、第2給排油路100cにおいて、作動弁45からリモコン弁(リモコン弁36、37、38、39)に至る油路における作動油の圧力である。即ち、作動弁45から出力される作動油の圧力(パイロット圧)であって、走行操作を行う走行レバー40に設けられたリモコン弁36〜39に入る作動油の一次圧である。
先ず、図3を参照してアンチストール制御の第1実施形態を説明する。
The traveling primary pressure is the pressure of hydraulic oil in the oil passage from the
First, a first embodiment of anti-stall control will be described with reference to FIG.
複数の第1制御特性L1は、エンジン29の負荷が所定以上での(エンジンのドロップ量が所定以上の回転数量である場合における)走行一次圧とエンジンの実回転数との関係を示す特性である。第1制御特性L1は、エンジンの目標回転数に対応して設けられている。すなわち、第1制御特性L1は、エンジンの目標回転数毎に存在する。
第2制御特性L2は、エンジン29の負荷が所定未満での(エンジンのドロップ量が所定未満の回転数量である場合における)走行一次圧とエンジンの実回転数との関係を示す特性である。第2制御特性L2は、すべての目標回転数に対して共通の特性線である。したがって、第2制御特性L2は、一つである。
The plurality of first control characteristics L1 are characteristics that indicate the relationship between the traveling primary pressure and the actual engine speed when the load on the
The second control characteristic L2 is a characteristic indicating the relationship between the traveling primary pressure and the actual engine speed when the load on the
複数の第1制御特性L1と第2制御特性L2は、第2制御装置82の記憶部82aに記憶されている(第1制御特性L1及び第2制御特性L2を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、記憶部82aが有している)。
第2制御装置82の制御部82cは、目標回転数毎にエンジンのドロップ量(目標回転数からの実回転数の低下量)を判定する判定値を有する。エンジンのドロップ量が予め定められた判定値未満である場合には、制御部82cは、第2制御特性L2に基づいて作動弁45の制御を行う。すなわち、エンジンのドロップ量が所定未満である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、第2制御特性L2に一致するように、制御部82cによって比例弁45の開度を調整する(第2制御特性L2によって定められた実回転数に対応する走行一次圧が作動弁45から出力されるように制御部82cによって作動弁45の開度が調整される)。
The plurality of first control characteristics L1 and second control characteristics L2 are stored in the
The
また、エンジンのドロップ量が予め定められた判定値以上である場合には、制御部82cは、設定部材83で設定している目標回転数に対応する第1制御特性L1に基づいて(第2制御特性L2から第1制御特性L1に切り換わって)作動弁45の制御を行う。すなわち、エンジンのドロップ量が所定以上である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、第1制御特性L1に一致するように、制御部82cによって比例弁45の開度を調整する(第1制御特性L1によって定められた実回転数に対応する走行一次圧が作動弁45から出力されるように制御部82cによって作動弁45の開度が調整される)。
Further, when the engine drop amount is equal to or larger than a predetermined determination value, the
図3(第1実施形態)では、複数の第1制御特性L1として、4つの制御特性、すなわち、第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1dを例示している。第1制御特性L1aは、目標回転数がM1rpmのときの特性である。第1制御特性L1bは、目標回転数がM1rpmよりも低いM2rpmのときの特性である。第1制御特性L1cは、目標回転数がM2rpmよりも低いM3rpmのときの特性である。第1制御特性L1dは、目標回転数がM3rpmよりも低いM4rpmのときの特性である。 In FIG. 3 (first embodiment), as the plurality of first control characteristics L1, four control characteristics, that is, the first control characteristic L1a, the first control characteristic L1b, the first control characteristic L1c, and the first control characteristic L1d are represented. Illustrated. The first control characteristic L1a is a characteristic when the target rotational speed is M1 rpm. The first control characteristic L1b is a characteristic when the target rotational speed is M2 rpm lower than M1 rpm. The first control characteristic L1c is a characteristic when the target rotation speed is M3 rpm lower than M2 rpm. The first control characteristic L1d is a characteristic when the target rotation speed is M4 rpm lower than M3 rpm.
次に、第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1dについて詳しく説明する。
第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1dは、本実施形態では、直線状であり、且つ同じ傾きである。
第1制御特性L1aは、第2制御特性L2上の点A1aからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点A1aは、目標回転数M1rpmからドロップ量X1aだけエンジンの実回転数が低下した点(目標回転数M1rpmからのドロップ量がX1aであるときの第2制御特性L2上の点)である。第1制御特性L1bは、第2制御特性L2上の点A1bからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点A1bは、目標回転数M2rpmからドロップ量X1bだけエンジンの実回転数が低下した点である。第1制御特性L1cは、第2制御特性L2上の点A1cからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点A1cは、目標回転数M3rpmからドロップ量X1cだけエンジンの実回転数が低下した点である。第1制御特性L1dは、第2制御特性L2上の点A1dからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点A1dは、目標回転数M4rpmからドロップ量X1dだけエンジンの実回転数が低下した点である。
Next, the first control characteristic L1a, the first control characteristic L1b, the first control characteristic L1c, and the first control characteristic L1d will be described in detail.
In the present embodiment, the first control characteristic L1a, the first control characteristic L1b, the first control characteristic L1c, and the first control characteristic L1d are linear and have the same inclination.
The first control characteristic L1a is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point A1a on the second control characteristic L2. Point A1a is a point where the actual engine speed has decreased by a drop amount X1a from the target speed M1rpm (a point on the second control characteristic L2 when the drop quantity from the target speed M1rpm is X1a). The first control characteristic L1b is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point A1b on the second control characteristic L2. Point A1b is a point where the actual engine speed has decreased by a drop amount X1b from the target engine speed M2rpm. The first control characteristic L1c is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point A1c on the second control characteristic L2. Point A1c is a point where the actual engine speed has decreased by a drop amount X1c from the target engine speed M3rpm. The first control characteristic L1d is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point A1d on the second control characteristic L2. Point A1d is a point where the actual engine speed has decreased by a drop amount X1d from the target engine speed M4 rpm.
ドロップ量X1bは、ドロップ量X1aよりも値が小さい。また、ドロップ量X1cは、ドロップ量X1bよりも値が小さい。また、ドロップ量X1dは、ドロップ量X1cよりも値が小さい。例えば、エンジンの目標回転数が2800rpmでは、第2制御特性L2から第1制御特性L1に切り換わるまでのドロップ量X1の判定値は300rpmである。また、エンジンの目標回転数が2600rpmでは判定値は200rpm、エンジンの目標回転数が2400rpmでは判定値は100rpm、2300rpm以下では判定値は50rpmである。なお、複数の判定値を設定した場合においては、最も小さな判定値は、零であってもよい。 The drop amount X1b is smaller than the drop amount X1a. The drop amount X1c is smaller than the drop amount X1b. The drop amount X1d is smaller than the drop amount X1c. For example, when the target engine speed is 2800 rpm, the determination value of the drop amount X1 until the switch from the second control characteristic L2 to the first control characteristic L1 is 300 rpm. When the target engine speed is 2600 rpm, the determination value is 200 rpm. When the engine target speed is 2400 rpm, the determination value is 100 rpm. When the engine speed is 2300 rpm or less, the determination value is 50 rpm. When a plurality of determination values are set, the smallest determination value may be zero.
したがって、第2制御特性L2から第1制御特性L1に切り換わるまでのドロップ量X1は、エンジンの目標回転数が大きくなるに従って値が大きくなるように設定されている。言い換えると、制御部82cは、目標回転数が大きくなるにしたがって値が大きく設定された判定値を有する。制御部82cは、目標回転数が大きくなるにしたがって値が大きく設定された判定値を用いて作動弁45の制御を行う。
Therefore, the drop amount X1 until switching from the second control characteristic L2 to the first control characteristic L1 is set so that the value increases as the target engine speed increases. In other words, the
第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1dは、第3特性L3に続いている。第3特性L3は、エンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線であって、直線状の特性線である。第3特性L3の傾きは、第1制御特性線L1(第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1d)よりも小さい。 The first control characteristic L1a, the first control characteristic L1b, the first control characteristic L1c, and the first control characteristic L1d follow the third characteristic L3. The third characteristic L3 is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases, and is a linear characteristic line. The inclination of the third characteristic L3 is smaller than the first control characteristic line L1 (first control characteristic L1a, first control characteristic L1b, first control characteristic L1c, and first control characteristic L1d).
次に、第1制御特性L1と第3特性L3との関係について説明する。
第1制御特性L1aは、エンジンの実回転数が所定の値である第1回転数D1で第3特性L3に繋がっている。第1制御特性L1bは、エンジンの実回転数が第1回転数D1よりも低い第2回転数D2で第3特性L3に繋がっている。第1制御特性L1cは、エンジンの実回転数が第2回転数D2よりも低い第3回転数D3で第3特性L3に繋がっている。第1制御特性L1dは、エンジンの実回転数が第3回転数D3よりも低い第4回転数D4で第3特性L3に繋がっている。第1制御特性L1a、第1制御特性L1b、第1制御特性L1c及び第1制御特性L1dは、共通する第3特性L3に続いている。
Next, the relationship between the first control characteristic L1 and the third characteristic L3 will be described.
The first control characteristic L1a is connected to the third characteristic L3 at the first rotational speed D1 at which the actual rotational speed of the engine is a predetermined value. The first control characteristic L1b is connected to the third characteristic L3 at the second rotational speed D2 in which the actual rotational speed of the engine is lower than the first rotational speed D1. The first control characteristic L1c is connected to the third characteristic L3 at a third rotational speed D3 in which the actual rotational speed of the engine is lower than the second rotational speed D2. The first control characteristic L1d is connected to the third characteristic L3 at a fourth rotational speed D4 in which the actual rotational speed of the engine is lower than the third rotational speed D3. The first control characteristic L1a, the first control characteristic L1b, the first control characteristic L1c, and the first control characteristic L1d follow the common third characteristic L3.
次に、制御部82cによる制御について説明する。
図3に示すように、エンジン29の負荷が所定未満のとき、すなわちエンジンの実回転数が目標回転数から所定のドロップ量を超えていない場合は、制御部82cは、第2制御特性L2で示されたエンジンの実回転数と、作動弁45から出力される圧力(リモコン弁36〜39に入る作動油の圧力)とが一致するように、作動弁45の開度を制御する。
ここで、エンジンの目標回転数がM1であり、エンジンの実回転数が目標回転数M1からドロップ量X1a以上下降する(点A1aを下回る)と、制御部82cは、第2制御特性L2から第1制御特性L1aに切り換える。そして、制御部82cは、第1制御特性L1aで示されたエンジンの実回転数と、作動弁45から出力される圧力とが一致するように、作動弁45の開度を制御する。また、第1制御特性L1aで作動弁45を制御している場合において、エンジンの実回転数が第1回転数D1以下になると、第3制御特性L3に応じて、作動弁45を制御する。
Next, control by the
As shown in FIG. 3, when the load of the
Here, when the target engine speed of the engine is M1 and the actual engine speed decreases from the target engine speed M1 by the drop amount X1a or more (below the point A1a), the
エンジンの目標回転数がM2であり、エンジンの実回転数が目標回転数M2からドロップ量X1b以上下降する(点A1bを下回る)と、制御部82cは、第2制御特性L2から第1制御特性L1bに切り換える。そして、制御部82cは、第1制御特性L1bで示されたエンジンの実回転数と、作動弁45から出力される圧力とが一致するように、作動弁45の開度を制御する。また、第1制御特性L1bで作動弁45を制御している場合において、エンジンの実回転数が第2回転数D2以下になると、第3制御特性L3に応じて、作動弁45を制御する。
When the target engine speed is M2 and the actual engine speed drops from the target engine speed M2 by the drop amount X1b or more (below the point A1b), the
エンジンの目標回転数がM3であり、エンジンの実回転数が目標回転数M3からドロップ量X1c以上下降する(点A1cを下回る)と、制御部82cは、第2制御特性L2から第1制御特性L1cに切り換える。そして、制御部82cは、第1制御特性L1cで示されたエンジンの実回転数と、作動弁45から出力される圧力とが一致するように、作動弁45の開度を制御する。また、第1制御特性L1cで作動弁45を制御している場合において、エンジンの実回転数が第3回転数D3以下になると、第3制御特性L3に応じて、作動弁45を制御する。
When the target engine speed is M3 and the actual engine speed drops from the target engine speed M3 by the drop amount X1c or more (below the point A1c), the
エンジンの目標回転数がM4であり、エンジンの実回転数が目標回転数M4からドロップ量X1d以上下降する(点A1dを下回る)と、制御部82cは、第2制御特性L2から第1制御特性L1dに切り換える。そして、制御部82cは、第1制御特性L1dで示されたエンジンの実回転数と、作動弁45から出力される圧力とが一致するように、作動弁45の開度を制御する。また、第1制御特性L1dで作動弁45を制御している場合において、エンジンの実回転数が第4回転数D4以下になると、第3制御特性L3に応じて、作動弁45を制御する。
When the target engine speed is M4 and the actual engine speed drops from the target engine speed M4 by the drop amount X1d or more (below the point A1d), the
以上によれば、第2制御特性L2は、エンジンの実回転数の低下に伴う走行一次圧の低下の度合いが第1制御特性L1よりも緩やかである。したがって、第2制御特性L2では、エンジン29に負荷がかかった場合におけるエンジンの実回転数の低下に対する抑制力が小さい(負荷に対応してエンジンの実回転数が低下する)。これによって、エンジン29に負荷がかかった場合において、運転者にエンジン回転数のドロップ感(エンジン29が十分に稼働していること)を感じさせることができる。
As described above, in the second control characteristic L2, the degree of decrease in the traveling primary pressure accompanying the decrease in the actual engine speed is more gradual than in the first control characteristic L1. Therefore, in the second control characteristic L2, the suppression force against the decrease in the actual engine speed when the
また、第1制御特性L1では、所定のエンジン回転数に対する走行一次圧が、第2制御特性L2の走行一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転数に着目した場合、第1制御特性L1の走行一次圧が、第2制御特性L2の走行一次圧よりも低い。したがって、第1制御特性L1に基づく制御によって、リモコン弁に入る作動油の圧力(パイロット圧)が、第2制御特性L2に基づく制御に比べて、低く抑えられる。この低く抑えられた作動油によって、走行ポンプ(走行油圧ポンプ)66の斜板角が調整されることで、エンジン29に作用する負荷が効果的に減少し、エンジン回転数の降下を効果的に抑制することができる(第2制御特性L2に基づく制御に比べてエンジン回転数を高く維持することができる)。これにより、エンジン29の負荷が所定以上に大きくなって、エンジン回転数の低下が大きくなった場合に、エンジンストールを有効に防止することができる。
In the first control characteristic L1, the traveling primary pressure for a predetermined engine speed is lower than the traveling primary pressure of the second control characteristic L2. That is, when focusing on the same engine speed, the traveling primary pressure of the first control characteristic L1 is lower than the traveling primary pressure of the second control characteristic L2. Therefore, the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil entering the remote control valve is suppressed to be lower than the control based on the second control characteristic L2 by the control based on the first control characteristic L1. By adjusting the swash plate angle of the traveling pump (traveling hydraulic pump) 66 by the hydraulic oil suppressed to a low level, the load acting on the
以上により、エンジン29に負荷が作用した際の運転者のフィーリングとエンジンストールの防止との両立を図ることができる。
また、第2制御特性L2から第1制御特性L1に切り換わるまでのドロップ量が全ての目標回転数に対して同じである場合、当該ドロップ量を高い目標回転数に合わせると、目標回転数が小さくなるほど、エンジン回転数の低下に伴うエンジンストールを起こす可能性が高くなる。これに対し、第1実施形態では、第2制御特性L2から第1制御特性L1に切り換わるまでのドロップ量X1は、目標回転数が高い場合よりも目標回転数が低い場合の方が小さくなるようにしている。これにより、エンジンの目標回転数に応じて、運転者のフィーリングとエンジンストールの防止との両立を図ることができる。
As described above, it is possible to achieve both the feeling of the driver when the load is applied to the
In addition, when the drop amount until switching from the second control characteristic L2 to the first control characteristic L1 is the same for all target rotational speeds, the target rotational speed can be obtained by adjusting the drop amount to a high target rotational speed. The smaller the value, the higher the possibility of causing an engine stall accompanying a decrease in the engine speed. On the other hand, in the first embodiment, the drop amount X1 until switching from the second control characteristic L2 to the first control characteristic L1 is smaller when the target rotational speed is low than when the target rotational speed is high. I am doing so. Thereby, both the feeling of the driver and the prevention of the engine stall can be achieved according to the target engine speed.
エンジンの目標回転数とドロップ量X1との関係は、エンジンの目標回転数が、連続的又は段階的に高くなるにつれて、ドロップ量X1が比例的に大きくなる比例関係とされていてもよい。また、エンジンの目標回転数とドロップ量X1との関係は、エンジンの目標回転数に閾値を設け、この閾値でドロップ量が切り換わる(閾値の前後でドロップ量が異なる)ようにしてもよい。 The relationship between the target engine speed and the drop amount X1 may be a proportional relationship in which the drop amount X1 increases proportionally as the target engine speed increases continuously or stepwise. The relationship between the target engine speed and the drop amount X1 may be such that a threshold value is provided for the target engine speed and the drop amount is switched at this threshold value (the drop amount varies before and after the threshold value).
一方、第1回転数D1〜第4回転数D4を超えてエンジンの実回転数が低下した場合、第3制御特性L3に基づく制御によってリモコン弁36〜39に入る作動油の圧力が制御される。
例えば、作業機1を前進させて山積みされた土砂等にバケット23を突っ込ませた場合には、エンジンの実回転数は大きくドロップしてしまうが、エンジンの実回転数が大きくドロップしたときに、第1制御特性L1の傾きが大きいと(ドロップ量に対する走行一次側圧力の降下量が大きいと)、エンジン29のトルクが足りなくて実エンジン回転数が戻るのが遅い。そこで、第1制御特性L1におけるドロップ量の過大な領域である第3制御特性L3の傾きを第1制御特性L1の傾きよりも緩くする(ドロップ量に対する走行一次圧の降下量を少なくする)ことにより、エンジン回転数が極端に大きくドロップしたあとにエンジンの実回転数が復帰しやすくなり、山積みされた土砂等にバケット23を突っ込ませた後に、バックで出ようとしたときに、速やかにバックすることができる。
On the other hand, when the actual rotational speed of the engine decreases beyond the first rotational speed D1 to the fourth rotational speed D4, the pressure of the hydraulic oil entering the
For example, when the working
また、ドロップ量X1は、運転者の操作によって切り換えられるようにしてもよい。すなわち、図3で例示したパターンの第1制御特性L1とは異なる他のパターンの第1制御特性であって、ドロップ量X1を異ならせた(図3に示すドロップ量X1よりも数値を大きく又は小さくした)第1制御特性の他のパターンを記憶部82bに記憶させておく。また、図1に示すように、第2制御装置82に接続されたスイッチ(切換スイッチという)110を設け、この切換スイッチ110を運転者が操作できるところ(例えば、運転席13の周囲)に配置する。この切換スイッチ110によって、図3に示すパターンの第1制御特性と、他のパターンの第1制御特性とに切り換えられるようにする。これにより、作業状況等に応じたパターンの第1制御特性を選択することができる。この切り換えられる第1制御特性のパターンは、2つのパターンであっても、3以上のパターンであってもよい。
Further, the drop amount X1 may be switched by a driver's operation. That is, it is a first control characteristic of another pattern different from the first control characteristic L1 of the pattern illustrated in FIG. 3, and the drop amount X1 is made different (a numerical value larger than the drop amount X1 shown in FIG. 3 or The other pattern of the first control characteristic is stored in the
なお、第2制御装置82に接続された別のスイッチ(設定スイッチという)111を設け、この設定スイッチ111を運転席13の周囲に配置する。この設定スイッチ111によって、判定値を任意に設定することが可能である。
また、第1制御特性のパターンの切り換えは、走行モータ57の変速(走行速度)の切り換え(1速、2速の切り換え)によって自動で行われるようにしてもよい。例えば、切換スイッチ110を、第1油圧切換弁63を切り換えるパイロット圧によって切り換えられる切換弁によって構成する。そして、第1油圧切換弁63の切り換えに連動して、自動的に第1制御特性のパターンの切り換えが行われるようにする。また、3速以上の変速パターンが設けられた走行モータ57の変速の切り換えによって、自動的に第1制御特性のパターンの切り換えが行われるようにしてもよい。
Note that another switch (referred to as a setting switch) 111 connected to the
Further, the switching of the pattern of the first control characteristic may be automatically performed by switching the shifting (traveling speed) of the traveling motor 57 (switching between the first speed and the second speed). For example, the
また、第1制御特性のパターンの切り換えは、搭載(装着)されるアタッチメントの種類によって自動的に切り換えられるようにしてもよい。装着されるアタッチメントは、作業機1に装着した際にセンサによって自動で識別されるようにしてもよい。また、装着されるアタッチメントに対応する第1制御特性のパターンを運転者が選択して切り換えるようにしてもよい。
Further, the switching of the pattern of the first control characteristic may be automatically switched according to the type of attachment mounted (mounted). The attachment to be attached may be automatically identified by a sensor when attached to the
[第2実施形態]
図4は、第2実施形態におけるエンジン回転数と走行一次圧との関係を示す図である。
この第2実施例については、第1実施形態との違いを説明し、同じ構成の部分は説明を省略する。
先ず、第2実施形態の概略から説明する。
[Second Embodiment]
FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between the engine speed and the traveling primary pressure in the second embodiment.
About this 2nd Example, the difference with 1st Embodiment is demonstrated and description of the part of the same structure is abbreviate | omitted.
First, the outline of the second embodiment will be described.
第2実施形態では、エンジンの目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第1制御特性L1を有する。この傾きの異なる複数の第1制御特性L1を記憶部82bが記憶している。エンジン29の負荷が所定以上である場合に、制御部82cは、エンジンの目標回転数に応じて定められた傾きの異なる複数の第1制御特性L1に基づいて作動弁45の制御を行う。第1制御特性L1の傾きは、エンジンの目標回転数が大きくなるにしたがって傾きが小さく設定されている。このエンジンの目標回転数が大きくなるにしたがって傾きが小さく設定された第1制御特性L1を用いて作動弁45の制御を行う。
In the second embodiment, there are a plurality of first control characteristics L1 having different inclinations determined corresponding to the target engine speed. The
次に、第2実施形態の第1制御特性L1について、詳細に説明する。
図4に示すように、第1制御特性L1aは、第2制御特性L2上の点B1aからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点B1aは、第2制御特性L2上の点であって、目標回転数M1に対応する点である。第1制御特性L1bは、第2制御特性L2上の点B1bからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点B1bは、第2制御特性L2上の点であって、目標回転数M2に対応する点である。第1制御特性L1cは、第2制御特性L2上の点B1cからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点B1cは、第2制御特性L2上の点であって、目標回転数M3に対応する点である。第1制御特性L1dは、第2制御特性L2上の点B1dからエンジン回転数が下がるに従って走行一次圧が降下する特性線である。点B1dは、第2制御特性L2上の点であって、目標回転数M4に対応する点である。
Next, the first control characteristic L1 of the second embodiment will be described in detail.
As shown in FIG. 4, the first control characteristic L1a is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point B1a on the second control characteristic L2. Point B1a is a point on the second control characteristic L2 and corresponds to the target rotational speed M1. The first control characteristic L1b is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point B1b on the second control characteristic L2. Point B1b is a point on the second control characteristic L2 and corresponds to the target rotational speed M2. The first control characteristic L1c is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point B1c on the second control characteristic L2. Point B1c is a point on the second control characteristic L2 and corresponds to the target rotational speed M3. The first control characteristic L1d is a characteristic line in which the traveling primary pressure decreases as the engine speed decreases from the point B1d on the second control characteristic L2. Point B1d is a point on the second control characteristic L2, and corresponds to the target rotational speed M4.
エンジンの実回転数の低下によるエンジンストールの発生は、目標回転数が低くなるにつれて小さいドロップ量で発生する(目標回転数の高い領域に比べて目標回転数の低い領域の方が小さいドロップ量でエンジンストールが発生する)。従来のように、エンジンの目標回転数毎に設けた第1制御特性の傾きが全て同じである場合、この第1制御特性の傾きを、目標回転数の高い領域において運転者にドロップ感を与え且つエンジンストールの防止をし得る傾きにすると、目標回転数の低い領域でのエンジンストールの防止を図るのが困難な場合が生じる。また、逆に、目標回転数の低い領域において運転者にドロップ感を与え且つエンジンストールの防止をし得る傾きにすると、目標回転数の高い領域で運転者にドロップ感を与えるのが困難な場合が生じる。 The engine stall due to a decrease in the actual engine speed occurs with a smaller drop amount as the target engine speed decreases (the area with a lower target speed has a smaller drop quantity than the area with a higher target engine speed). An engine stall occurs. When the slope of the first control characteristic provided for each target engine speed is the same as in the prior art, the slope of the first control characteristic is given to the driver in a region where the target speed is high. If the inclination is such that engine stall can be prevented, it may be difficult to prevent engine stall in a region where the target rotational speed is low. On the other hand, if it is difficult to give the driver a drop feeling in the high target speed range if the inclination is such that it gives the driver a drop feeling in the low target speed range and can prevent engine stall. Occurs.
そこで、第1制御特性L1の傾きを、エンジンの目標回転数が大きくなるにしたがって傾きが小さく(緩く)なるように設定している。エンジンの目標回転数が大きくなるにしたがって傾きが小さく設定された第1制御特性L1を用いて作動弁45の制御を行う。これにより、エンジン29に負荷が作用した際の運転者のフィーリングとエンジンストールの防止との両立を図ることができる。
Therefore, the inclination of the first control characteristic L1 is set so that the inclination becomes smaller (relaxed) as the target engine speed increases. The operating
また、エンジンの目標回転数と第1制御特性L1の傾きとの関係は、エンジンの目標回転数が、連続的又は段階的に高くなるにつれて、第1制御特性L1の傾きが比例的に大きくなる比例関係とされていてもよい。また、エンジンの目標回転数と第1制御特性L1の傾きとの関係は、エンジンの目標回転数に閾値を設け、この閾値で第1制御特性L1の傾きが切り換わる(閾値の前後で第1制御特性L1の傾きが異なる)ようにしてもよい。 The relationship between the target engine speed and the slope of the first control characteristic L1 is that the slope of the first control characteristic L1 increases proportionally as the target engine speed increases continuously or stepwise. It may be a proportional relationship. In addition, the relationship between the target engine speed and the slope of the first control characteristic L1 is that a threshold value is set for the target engine speed, and the slope of the first control characteristic L1 is switched at this threshold value (first and second before and after the threshold value). The slope of the control characteristic L1 may be different).
また、第1制御特性L1の傾きは、運転者の操作によって切り換えられるようにしてもよい。すなわち、図4で例示したパターンの第1制御特性L1とは異なる他のパターンの第1制御特性であって、第1制御特性L1の傾きを異ならせた(図4に示す傾きよりも大きく又は小さくした)第1制御特性の他のパターンを記憶部82bに記憶させておく。そして、切換スイッチ110によって、図4に示すパターンの第1制御特性と、他のパターンの第1制御特性とに切り換えられるようにする。これにより、作業状況等に応じたパターンの第1制御特性を選択することができる。この切り換えられる第1制御特性のパターンは、2つのパターンであっても、3以上のパターンであってもよい。
Further, the slope of the first control characteristic L1 may be switched by the operation of the driver. That is, it is the first control characteristic of another pattern different from the first control characteristic L1 of the pattern illustrated in FIG. 4, and the slope of the first control characteristic L1 is made different (larger than the slope shown in FIG. 4 or The other pattern of the first control characteristic is stored in the
また、第1制御特性のパターンの切り換えは、第1実施形態と同様に、走行モータ57の変速の切り換えによって自動で行われるようにしてもよい。
また、第1制御特性のパターンの切り換えは、第1実施形態と同様に、搭載(装着)されるアタッチメントの種類によって自動的に切り換えられるようにしてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
Further, the switching of the pattern of the first control characteristic may be automatically performed by switching the shift of the traveling
Also, the switching of the pattern of the first control characteristic may be automatically switched according to the type of attachment mounted (mounted), as in the first embodiment.
The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
上述した実施形態では、油圧機器として走行ポンプ66を例示したが、作動弁45から出力した作動油によって作動可能な油圧機器であれば、どのような油圧機器であってもよい。
また、図3に示す複数の傾きが同じ第1制御特性と、図4に示す複数の傾きが異なる第1制御特性とを組み合わせて制御を行っても良い。記憶部82bは、傾きが同じで互いに平行な第1制御特性(図3に示す第1制御特性)と、平行な第1制御特性に対して傾きが異なる第1制御特性(図4に示す第1制御特性)とを記憶している。即ち、記憶部82bは、図3に示す第1制御特性と、図4に示す第1制御特性との両方を記憶している。制御部82cは、目標回転数からの実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には第2制御特性に基づいて作動弁45の制御を行う。また、制御部82cは、低下量が実回転数の判定値以上である場合には目標回転数に応じて定められた第1制御特性(傾きが同じで平行な第1制御特性又は傾きが異なる第1制御特性)に基づいて作動弁45の制御を行う。なお、制御部82cにおける作動弁45の制御は、上述実施形態と同様である。
In the embodiment described above, the traveling
Further, the control may be performed by combining the first control characteristic having the same plurality of inclinations shown in FIG. 3 and the first control characteristic having the different inclinations shown in FIG. The
また、作動弁45は、走行ポンプ66を操作する走行用操作装置14に走行一次圧を供給する弁であったが、これに限定されることはない。例えば、走行ポンプ66の斜板制御を行うサーボレギュレータに制御用の作動油(サーボ圧)を供給する電磁比例弁を作動弁としてもよい。この場合、作動弁(電磁比例弁)は、走行操作装置14の走行レバー40の操作に連動して作動する。例えば、走行レバー40が操作されておらず中立位置の場合は、作動弁の出力は零である。また、走行レバー40を最大まで操作したとき(最大操作)したときは、図3及び図4に示したように走行一次圧に対応する圧力を出力する。作動弁は、走行一次圧と走行レバーの操作量とを対応させて圧力を出力する。例えば、走行一次圧が2.5MPaである場合、当該2.5MPaを走行レバー40の操作量(0%〜100%)に均等に割り当てた値を、作動弁が出力する。この場合は、走行レバー40の操作量が最大操作(100%)であるときは、作動弁は、最大操作に対応する2.5MPaを出力し、操作量が半分(50%)であるときは半分に対応する1.25MPaを出力する。走行一次圧が1.0MPaである場合、当該1.0MPaを走行レバー40の操作量(0%〜100%)に割り当てた値を作動弁が出力する。また、走行レバー40の最大操作量に対応する走行一次圧を予め設定したうえで、最大操作量から最小操作量までの範囲に対して走行一次圧を割り当てる(操作量と走行一次圧との関係が傾き一定)。そして、走行レバー40を操作した場合に、操作レバー40の操作量で得られる走行一次圧が、エンジンの実回転数に対応する走行一次圧を超えない場合は、操作レバー40の操作量で得られる走行一次圧を適用する。一方、操作レバー40の操作量で得られる走行一次圧が、エンジンの実回転数に対応する走行一次圧を超えた場合は、エンジンの実回転数に対応する走行一次圧を採用する。即ち、走行レバー40の操作量と走行一次圧との関係を設定しておき、操作量に基づく走行一次圧を超えないように制御を行う。
In addition, the operating
なお、走行一次圧を走行レバー40の操作量に割り当てる場合、走行レバー40の遊びを考慮して割り当ててもよい。また、走行レバー40の操作量に対する走行一次圧の割り当ては、均等に割り当てなくても良い。また、走行一次圧と走行レバー40との関係が比例関係でなくてもよい。
When the primary travel pressure is assigned to the operation amount of the
1 作業機(トラックローダ)
29 原動機(エンジン)
45 作動弁
57 走行モータ(油圧機器)
66 走行ポンプ(油圧機器)
82b 記憶部
82c 制御部
83 設定部材
P2 第2油圧ポンプ
1 Working machine (truck loader)
29 prime mover (engine)
45
66 Traveling pump (hydraulic equipment)
Claims (11)
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた複数の第1制御特性と、前記原動機の負荷が所定未満での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、
前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
A plurality of first control characteristics determined in correspondence with the target rotational speed, each of which is a characteristic indicating a relationship between a hydraulic oil pressure of the working valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is equal to or greater than a predetermined value; A storage unit that stores a second control characteristic indicating a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover when the load of the prime mover is less than a predetermined value;
When the decrease amount of the actual rotation number from the target rotation number is less than a predetermined determination value, the operation valve is controlled based on the second control characteristic, and the decrease amount is the actual rotation number. A control unit that controls the operating valve based on the first control characteristic determined according to the target rotational speed when the determination value is equal to or greater than
The working machine's hydraulic system.
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第1制御特性を記憶する記憶部と、
前記原動機の負荷が所定以上である場合には、前記目標回転数に応じて定められた傾きの異なる前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
A plurality of first characteristics having a relationship between a pressure of hydraulic oil of the working valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is equal to or greater than a predetermined value and having different inclinations determined according to the target rotational speed A storage unit for storing control characteristics;
When the load of the prime mover is equal to or greater than a predetermined value, a control unit that controls the operating valve based on the first control characteristic having a different slope determined according to the target rotational speed;
The working machine's hydraulic system.
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記原動機の負荷が所定以上での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きが平行又は傾きが異なる複数の第1制御特性と、前記原動機の負荷が所定未満での前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、
前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
The characteristic indicating the relationship between the hydraulic oil pressure of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover when the load on the prime mover is greater than or equal to a predetermined value, and the slopes corresponding to the target rotational speed are parallel or different A storage unit that stores a plurality of first control characteristics, and a second control characteristic that indicates a relationship between a pressure of hydraulic fluid of the working valve and an actual rotational speed of the prime mover when a load of the prime mover is less than a predetermined value;
When the decrease amount of the actual rotation number from the target rotation number is less than a predetermined determination value, the operation valve is controlled based on the second control characteristic, and the decrease amount is the actual rotation number. A control unit that controls the operating valve based on the first control characteristic determined according to the target rotational speed when the determination value is equal to or greater than
The working machine's hydraulic system.
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた複数の第1制御特性と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、
前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
A plurality of first control characteristics, which indicate a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the working valve and the actual rotational speed of the prime mover, and are determined corresponding to the target rotational speed, and the pressure of the hydraulic oil of the working valve And a storage unit for storing a second control characteristic indicating a relationship between the actual rotational speed of the prime mover,
When the decrease amount of the actual rotation number from the target rotation number is less than a predetermined determination value, the operation valve is controlled based on the second control characteristic, and the decrease amount is the actual rotation number. A control unit that controls the operating valve based on the first control characteristic determined according to the target rotational speed when the determination value is equal to or greater than
The working machine's hydraulic system.
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第1制御特性を記憶する記憶部と、
前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値以上である場合には、前記目標回転数に応じて定められた傾きの異なる前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
A storage unit for storing a plurality of first control characteristics having different inclinations corresponding to the target rotational speed, which are characteristics indicating a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the hydraulic valve and the actual rotational speed of the prime mover;
When the amount of decrease in the actual rotational speed from the target rotational speed is equal to or greater than a predetermined determination value, the operation is performed based on the first control characteristic having a different slope determined according to the target rotational speed. A control unit for controlling the valve;
The working machine's hydraulic system.
前記原動機の目標回転数を設定する設定部材と、
前記原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、
前記作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、
前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって前記目標回転数に対応して定められた傾きが平行又は傾きが異なる複数の第1制御特性と、前記作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す第2制御特性とを記憶する記憶部と、
前記目標回転数からの前記実回転数の低下量が予め定められた判定値未満である場合には前記第2制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行い、前記低下量が前記実回転数の判定値以上である場合には前記目標回転数に応じて定められた前記第1制御特性に基づいて前記作動弁の制御を行う制御部と、
を備えている作業機の油圧システム。 Prime mover,
A setting member for setting a target rotational speed of the prime mover;
A hydraulic pump operable by driving the prime mover and discharging hydraulic oil;
An operating valve to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is supplied;
Hydraulic equipment operable by hydraulic fluid of the operating valve;
A plurality of first control characteristics indicating a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the operating valve and the actual rotational speed of the prime mover, wherein the slopes corresponding to the target rotational speed are parallel or different from each other; and A storage unit for storing a second control characteristic indicating a relationship between the pressure of the hydraulic oil of the working valve and the actual rotational speed of the prime mover;
When the decrease amount of the actual rotation number from the target rotation number is less than a predetermined determination value, the operation valve is controlled based on the second control characteristic, and the decrease amount is the actual rotation number. A control unit that controls the operating valve based on the first control characteristic determined according to the target rotational speed when the determination value is equal to or greater than
The working machine's hydraulic system.
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