JP2017178218A - Control device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for running a vehicle along a planned route by a simple construction without requiring the information which expresses the absolute location of the vehicle precisely.SOLUTION: A reference estimation part 64 estimates a reference line expressing a reference position in a width direction of a road as a line extending along a road. A plan acquisition part 66 acquires the plan information containing a plurality of reference positions expressing a plurality of positions on the reference line and a plurality of corresponding positions corresponding to the individual reference positions and expressing the positions of a width directions on a road. On the basis of the relative positions of a plurality of portions, a vehicle estimation part 66 estimates the vehicular transverse position with reference to the reference line as a reference transverse position. An output part 66 outputs an indication for running the vehicle, so that the vehicle may approach a corresponding position corresponding to the reference position positioned apart from a preset distance on a reference line from the reference position the closest to the vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の走行について制御を行う技術に関する。   The present invention relates to a technique for controlling the running of a vehicle.

従来、車両の走行に関する情報を取得し、該情報に基づいて、車両の運転を支援する技術が知られている。
特許文献１では、車線変更の必要性を判断し、車線変更が必要であると判定された場合に、運転者に車線変更を促す報知を行う技術が提案されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a technique for obtaining information related to vehicle travel and assisting driving of the vehicle based on the information.
Patent Document 1 proposes a technique for determining the necessity of lane change, and informing the driver of lane change when it is determined that the lane change is necessary.

特開２００６−１１３９１８号公報JP 2006-113918 A

近年では、特許文献１に記載のような運転者に情報を提供するといった運転支援に加え、車両の走行に関する情報を取得し、該情報に基づいて、車両を自動で走行させるという要求が高まっている。例えば、車両に、自動で、車線の中央を走行させるといった制御のみならず、車両に車線変更を行わせるといった制御や、合流や分岐のある道路を走行させるといった制御等、より複雑な制御の実現に対する要求が高まっている。   In recent years, in addition to driving assistance such as providing information to the driver as described in Patent Document 1, there has been an increasing demand for acquiring information related to vehicle travel and automatically driving the vehicle based on the information. Yes. For example, more complicated control such as control that causes the vehicle to automatically drive in the center of the lane, control that causes the vehicle to change lanes, and control that causes the vehicle to travel on roads with junctions and branches, etc. The demand for is increasing.

このような複雑な制御を実現しようとする場合、例えば、地図データを用いて車両を走行させるための計画経路を設定し、絶対位置で表される地図データ上における計画経路上の位置と車両の位置とを一致させるように、車両を走行させる制御を行うことが考えられる。   In order to realize such complicated control, for example, a planned route for driving the vehicle is set using map data, and the position on the planned route on the map data represented by the absolute position and the vehicle It can be considered that the vehicle is controlled so as to match the position.

しかしながら、車両をより複雑な計画経路に沿って走行させるためには、車両の絶対位置をより高い精度で検出する必要があり、構成が複雑になるという問題があった。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の絶対位置を高い精度で表す情報を必要とせず、簡易な構成で、計画経路に沿って車両を走行させる技術を提供することを目的としている。 However, in order to drive the vehicle along a more complicated planned route, it is necessary to detect the absolute position of the vehicle with higher accuracy, and there is a problem that the configuration becomes complicated.
The present invention has been made in view of these problems, and does not require information representing the absolute position of the vehicle with high accuracy, and provides a technique for driving the vehicle along a planned route with a simple configuration. It is aimed.

本発明の制御装置（５０）は、車両を走行させるための制御を行う制御装置であって、基準取得部（６１）と、基準推定部（６４）と、計画取得部（６６、Ｓ３００）と、車両推定部（６６、Ｓ３１０）と、出力部（６６、Ｓ３５０）と、を備える。   The control device (50) of the present invention is a control device that performs control for running the vehicle, and includes a reference acquisition unit (61), a reference estimation unit (64), and a plan acquisition unit (66, S300). The vehicle estimation part (66, S310) and the output part (66, S350) are provided.

基準取得部（６１）は、 車両が走行する道路の幅方向における車両の位置を推定する際に基準となる物体であって、道路に沿って配置された物体を表す基準物について、道路の延びる方向に沿った複数箇所の相対的な位置を取得するように構成されている。   The reference acquisition unit (61) extends a road with respect to a reference object representing an object arranged along the road, which is a reference when estimating the position of the vehicle in the width direction of the road on which the vehicle travels. It is comprised so that the relative position of the several places along a direction may be acquired.

基準推定部は、複数箇所の相対的な位置に基づいて、道路の幅方向において基準となる位置を道路に沿って延びる線として表した基準線を推定する、ように構成されている。
計画取得部は、基準線上における複数の位置を表す複数の基準位置と、それぞれの基準位置に対応する、車両の道路における幅方向の位置を表す複数の対応位置と、を含む計画情報を取得するように構成されている。 The reference estimation unit is configured to estimate a reference line representing a reference position in the width direction of the road as a line extending along the road based on the relative positions of a plurality of locations.
The plan acquisition unit acquires plan information including a plurality of reference positions representing a plurality of positions on the reference line and a plurality of corresponding positions representing positions in the width direction on the road of the vehicle corresponding to the respective reference positions. It is configured as follows.

車両推定部は、複数箇所の相対的な位置に基づいて、基準線を基準としたときの車両の道路における幅方向の位置を表す基準横位置を推定するように構成されている。
出力部は、複数の対応位置のうち、車両に最も近い基準位置から基準線上を予め設定された設定距離離れて位置する基準位置に対応する対応位置に車両が近づくように、車両を走行させるための指示を出力するように構成されている。 The vehicle estimation unit is configured to estimate a reference lateral position representing a position in the width direction of the vehicle on the road when the reference line is used as a reference, based on the relative positions of a plurality of locations.
The output unit causes the vehicle to travel so that the vehicle approaches a corresponding position corresponding to a reference position that is located on a reference line at a preset distance from a reference position closest to the vehicle among a plurality of corresponding positions. Is configured to output the instruction.

このような本発明の制御装置では、車両を走行させるために計画された経路（以下、計画経路）が、道路に沿って配置された基準物の相対的な位置に基づいて推定された道路に沿って延びる基準線を基準として、表される。その際、計画経路は、基準線を基準として、道路の幅方向における相対的な位置を表す複数の対応位置を繋げたものとして表わされる。そして、基準線を基準とする自車両の相対的な位置が、計画経路上の対応位置と一致するように、車両の走行制御が行われる。   In such a control device of the present invention, a route planned for driving the vehicle (hereinafter, a planned route) is a road estimated based on the relative position of a reference object arranged along the road. It is expressed with reference to a reference line extending along. At that time, the planned route is represented as a plurality of corresponding positions representing relative positions in the width direction of the road with reference to the reference line. Then, vehicle travel control is performed such that the relative position of the host vehicle with respect to the reference line matches the corresponding position on the planned route.

つまり、本発明の制御装置では、計画情報を表す対応位置、および車両の位置は、基準線を基準とする相対的な位置により表されているため、対応位置及び車両の位置を絶対位置で表す必要が無い。   That is, in the control device of the present invention, the corresponding position representing the plan information and the position of the vehicle are represented by relative positions with reference to the reference line, so the corresponding position and the position of the vehicle are represented by absolute positions. There is no need.

このような構成によれば、従来技術のように精度の高い自車両の絶対位置を必要とせず、車両を計画経路に沿って走行させることができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 According to such a configuration, it is possible to drive the vehicle along the planned route without requiring an accurate absolute position of the host vehicle as in the prior art.
In addition, the code | symbol in the parenthesis described in this column and a claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is shown. It is not limited.

運転支援システム、および制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a driving assistance system and a control apparatus. 制御装置の機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of a control apparatus. 基準線の一例を説明する図。The figure explaining an example of a reference line. レーンチェンジを実行する際の計画情報の一例を説明する図。The figure explaining an example of the plan information at the time of performing a lane change. 基準推定処理の一例を説明する図。The figure explaining an example of reference | standard estimation processing. 計画生成処理の一例を説明する図。The figure explaining an example of a plan production | generation process. 計画情報の一例を示す図。The figure which shows an example of plan information. 障害物が存在する場合における計画情報の一例を示す図。The figure which shows an example of the plan information in case an obstruction exists. 計画生成処理のフローチャート。The flowchart of a plan production | generation process. 基準横位置、自車角度差を示す図。The figure which shows a reference | standard horizontal position and the own vehicle angle difference. 目標横位置と、目標角度差を示す図。The figure which shows a target lateral position and a target angle difference. 変形例の計画情報を示す図。The figure which shows the plan information of a modification.

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１０は、車両に搭載されるシステムである。以下でいう自車両とは、運転支援システム１０が搭載された車両をいう。運転支援システム１０は、カメラ２１と、ＧＮＳＳ２２と、車速センサ２３と、ジャイロセンサ２４と、地図データベース（以下、地図ＤＢ）２５と、ステアリングシステム３１と、パワートレインシステム３２と、ブレーキシステム３３と、制御装置５０と、を備える。 Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
A driving support system 10 shown in FIG. 1 is a system mounted on a vehicle. The own vehicle referred to below refers to a vehicle on which the driving support system 10 is mounted. The driving support system 10 includes a camera 21, a GNSS 22, a vehicle speed sensor 23, a gyro sensor 24, a map database (hereinafter referred to as a map DB) 25, a steering system 31, a power train system 32, a brake system 33, And a control device 50.

カメラ２１は、少なくとも自車両の前方を含む、自車両の周囲を撮像し、撮像した画像を表す画像データを、制御装置５０へ出力する。
ＧＮＳＳ２２は、準天頂衛星やＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車両の位置を表す位置情報等を、運転支援実行部６０へ出力する。 The camera 21 captures the surroundings of the host vehicle including at least the front of the host vehicle, and outputs image data representing the captured image to the control device 50.
The GNSS 22 receives radio waves from the quasi-zenith satellite and the GPS satellite, and outputs position information indicating the position of the host vehicle to the driving support execution unit 60.

車速センサ２３は、自車両の走行速度（以下、車速）を検出し、検出した車速を制御装置５０へ出力する。
ジャイロセンサ２４は、自車両についてのヨー角、ピッチ角、ロール角を検出する周知のセンサであり、検出結果を表す信号を制御装置５０へ出力する。 The vehicle speed sensor 23 detects the traveling speed of the host vehicle (hereinafter referred to as “vehicle speed”) and outputs the detected vehicle speed to the control device 50.
The gyro sensor 24 is a well-known sensor that detects the yaw angle, pitch angle, and roll angle of the host vehicle, and outputs a signal representing the detection result to the control device 50.

地図データＤＢ２５は、緯度及び経度が対応付けられた地図情報を記録している。地図データＤＢ２５は、例えば道路の分岐や合流といった、自車両のレーンチェンジが必要となる位置を表す情報を、地図情報として記録している。   The map data DB 25 records map information in which latitude and longitude are associated. The map data DB 25 records, as map information, information indicating a position where a lane change of the host vehicle is required, such as road branching or merging.

ステアリングシステム３１は、制御装置５０から指示される操舵角に従って、ステアリング機構に設けられたピニオンギアの回転方向及び回転量を制御する。
パワートレインシステム３２は、制御装置５０から指示される駆動力に従って、駆動源として内燃機関を搭載している場合には、スロットル装置の開度及び燃料噴射量を制御する。また、パワートレインシステム３２は、制御装置５０から指示される駆動力に従って、駆動源としてモータを搭載している場合には、モータへの供給電力を制御する。 The steering system 31 controls the rotation direction and the rotation amount of the pinion gear provided in the steering mechanism according to the steering angle instructed from the control device 50.
In the case where an internal combustion engine is mounted as a drive source, the powertrain system 32 controls the opening degree of the throttle device and the fuel injection amount according to the drive force instructed from the control device 50. In addition, the powertrain system 32 controls the power supplied to the motor when a motor is mounted as a driving source according to the driving force instructed from the control device 50.

ブレーキシステム３３は、制御装置５０から指示される制動力に従って、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータの制御を行う。ブレーキシステム３３は、自車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、制御装置５０から指令される制動指示に従って、モータへの供給電力の制御を行って、回生ブレーキによる制動力を生成するように構成されてもよい。   The brake system 33 controls the actuator provided in the hydraulic circuit of the hydraulic brake according to the braking force instructed from the control device 50. When the host vehicle has a motor as a drive source, the brake system 33 controls the power supplied to the motor in accordance with a braking instruction commanded from the control device 50 and generates a braking force by the regenerative brake. It may be configured to.

制御装置５０は、本実施形態では、運転支援システム１０を制御する電子制御装置である。制御装置５０は、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。   In the present embodiment, the control device 50 is an electronic control device that controls the driving support system 10. The control device 50 is configured around a well-known microcomputer having a CPU 51 and a semiconductor memory (hereinafter, memory 52) such as a RAM, a ROM, and a flash memory.

制御装置５０の各種機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２４が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置５０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。   Various functions of the control device 50 are realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional physical recording medium. In this example, the memory 24 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the control device 50 may be one or more.

制御装置５０は、車両を走行させるための制御を行う。制御装置５０は、ＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、基準取得部６１と、障害物認識部６２と、道路取得部６３と、基準推定部６４と、計画生成部６５と、指令値生成部６６と、運動制御部６７と、を備える。   The control device 50 performs control for causing the vehicle to travel. As illustrated in FIG. 2, the control device 50 includes a reference acquisition unit 61, an obstacle recognition unit 62, a road acquisition unit 63, and a reference estimation unit as a functional configuration realized by the CPU 51 executing a program. 64, a plan generation unit 65, a command value generation unit 66, and an exercise control unit 67.

制御装置５０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。   The method for realizing these elements constituting the control device 50 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like.

基準取得部６１は、カメラ２１が撮像する自車両の前方における画像データに基づいて、基準物について、道路の延びる方向に沿った複数箇所の、相対的な位置を取得する。
ここでいう道路の延びる方向とは、道路上を走行する車両が道路に沿って走行する方向をいう。基準物とは、道路に沿って配置された物体であって、車両が走行する道路の幅方向における該車両の位置を推定する際に基準となる物体を表す。本実施形態では、自車両が走行する車線における左側の白線を基準物として用いる。なお、物体とは、有体物をいう。車線とは、道路における白線に挟まれた領域であって、車両が通行可能な領域をいう。 The reference acquisition unit 61 acquires relative positions of a plurality of locations along the road extending direction for the reference object based on image data in front of the host vehicle captured by the camera 21.
The direction in which the road extends here refers to the direction in which a vehicle traveling on the road travels along the road. The reference object is an object arranged along the road, and represents an object serving as a reference when estimating the position of the vehicle in the width direction of the road on which the vehicle travels. In this embodiment, the white line on the left side in the lane in which the host vehicle travels is used as the reference object. In addition, an object means a tangible thing. A lane is an area between white lines on a road and is an area in which a vehicle can pass.

なお、以下において、左側とは、車両の進行方向を基準として左側をいう。右側とは、左側の反対をいう。本実施形態でいう相対的な位置とは、カメラ２１で撮像された画像データに基づいて推定した、自車両の位置を基準とするｘ、ｙ座標で表された位置をいう。なお、本実施形態では、自車両の位置を通り道路の幅方向に延びる軸をｘ軸とし、自車両の位置を通りｘ軸に垂直な軸をｙ軸とする。本実施形態では、自車両の位置とは、自車両の重心位置を表す。   In the following, the left side means the left side with reference to the traveling direction of the vehicle. The right side is the opposite of the left side. The relative position referred to in the present embodiment refers to a position represented by x and y coordinates based on the position of the host vehicle estimated based on image data captured by the camera 21. In the present embodiment, an axis passing through the position of the host vehicle and extending in the width direction of the road is an x axis, and an axis passing through the position of the host vehicle and perpendicular to the x axis is a y axis. In the present embodiment, the position of the host vehicle represents the position of the center of gravity of the host vehicle.

基準取得部６１は、図３に示すように、自車両が走行する車線７１を表す白線であって、左側に位置する白線９１を基準物とし、白線９１上における複数箇所Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nの、自車両の位置Ｇに対する相対的な位置（以下、基準物位置）を取得し、メモリ５２に記録する。本実施形態では、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nは、白線９１上における記録距離ｄ毎に記録されるものとする。 As shown in FIG. 3, the reference acquisition unit 61 is a white line representing a lane 71 on which the host vehicle travels, and a white line 91 located on the left side is used as a reference object, and a plurality of locations K ₀ , K ₁ , ... the relative position of K _n with respect to the position G of the host vehicle (hereinafter referred to as a reference object position) is acquired and recorded in the memory 52. In the present embodiment, a plurality of reference object positions K ₀ , K ₁ ,... K _n are recorded for each recording distance d on the white line 91.

基準推定部６４は、基準取得部６１によって取得された、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nに基づいて、基準線を推定する。
基準線とは、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nに基づいて、道路の幅方向において基準となる位置を道路に沿って延びる線として表したものである。本実施形態では、図３に示すように、道路の幅方向において基準となる位置を、自車両１が走行する車線７１の中央とする。つまり、自車両１が走行する車線７１の中央を表す線を基準線１０１として推定する。 The reference estimation unit 64 estimates a reference line based on the plurality of reference object positions K ₀ , K ₁ ,... K _n acquired by the reference acquisition unit 61.
The reference lines, a plurality of the reference object position K _0, K _1, ... based on K _n, in which the reference position in the width direction of the road was expressed as a line extending along the road. In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the reference position in the width direction of the road is the center of the lane 71 on which the host vehicle 1 travels. That is, the line representing the center of the lane 71 on which the host vehicle 1 travels is estimated as the reference line 101.

基準推定部６４は、基準線１０１上の相対的な位置を表す複数の基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nを、基準線情報としてメモリ５２に記録する。基準線１０１の推定については、後述する基準推定処理にて説明する。 The reference estimation unit 64 records a plurality of reference positions P ₀ , P ₁ ,... P _n representing relative positions on the reference line 101 in the memory 52 as reference line information. The estimation of the reference line 101 will be described in reference estimation processing described later.

道路取得部６３は、道路情報を取得する。道路情報とは、自車両１が走行する道路の前方に、例えば分岐及び合流等といった、レーンチェンジを行う必要がある場所が存在するか否かを表す情報や、分岐及び合流等といった道路の形状を表す情報を含む。本実施形態では、道路取得部６３は、カメラ２１が撮像する自車両１の前方における画像データを用いて、分岐及び合流といった、自車両１の前方における道路の形状を推定し、道路情報を生成し、メモリ５２に記録する。道路取得部６３は、メモリ５２から、道路情報を取得する。   The road acquisition unit 63 acquires road information. The road information is information indicating whether or not there is a place where a lane change needs to be performed, such as branching and merging, and the shape of the road such as branching and merging. Contains information representing. In the present embodiment, the road acquisition unit 63 uses the image data in front of the host vehicle 1 captured by the camera 21 to estimate the shape of the road in front of the host vehicle 1, such as branching and merging, and generates road information. And recorded in the memory 52. The road acquisition unit 63 acquires road information from the memory 52.

なお、道路情報は、制御装置５０によって、前述のようにカメラ２１が撮像する自車両１の前方における画像データに基づいて生成されてもよいし、あるいは、ＧＮＳＳ２２または車速センサ２３及びジャイロセンサ２４等を用いた自律航法により特定される自車両１の絶対位置と、地図ＤＢ２５に記録されている地図情報とに基づいて生成されてもよい。   The road information may be generated by the control device 50 based on the image data in front of the host vehicle 1 captured by the camera 21 as described above, or the GNSS 22, the vehicle speed sensor 23, the gyro sensor 24, etc. It may be generated based on the absolute position of the host vehicle 1 specified by autonomous navigation using and the map information recorded in the map DB 25.

障害物認識部６２は、障害物情報を生成する。障害物情報とは、自車両１の周囲に位置する障害物の位置を含む情報を表す。ここでいう障害物とは、車両の周囲に位置する、自車両１の走行を妨げる要因となる有体物を表す。   The obstacle recognition unit 62 generates obstacle information. The obstacle information represents information including the positions of obstacles located around the host vehicle 1. The obstacle here refers to a tangible object that is located around the vehicle and is a factor that hinders the traveling of the host vehicle 1.

本実施形態では、障害物認識部６２は、カメラ２１が撮像する自車両１の前方における画像データに基づいて、自車両１の前方に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場合に、障害物の自車両１に対する相対的な位置と、大きさと、を表す障害物情報を出力する。   In the present embodiment, the obstacle recognition unit 62 determines whether there is an obstacle ahead of the host vehicle 1 based on image data in front of the host vehicle 1 captured by the camera 21, and the obstacle is detected. If present, the obstacle information indicating the relative position and size of the obstacle with respect to the host vehicle 1 is output.

なお、障害物認識部６２は、障害物が存在しない場合は、障害物が存在しないことを表
す障害物情報を出力する。
計画生成部６５は、基準推定部６４から出力される基準線情報と、道路取得部６３から出力される道路情報と、障害物認識部６２から出力される障害物情報とに基づいて、計画情報を生成する。計画情報は、車両を走行させるために計画された経路を示す計画経路を表す情報である。 The obstacle recognizing unit 62 outputs obstacle information indicating that there is no obstacle when there is no obstacle.
The plan generation unit 65 generates plan information based on the baseline information output from the reference estimation unit 64, the road information output from the road acquisition unit 63, and the obstacle information output from the obstacle recognition unit 62. Is generated. The plan information is information representing a planned route indicating a route planned for driving the vehicle.

計画情報とは、例えば図４に示すように、複数の基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nと、それぞれの基準位置に対応する複数の対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nと、を含む。
対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nを繋げた線が計画経路１０７に相当する。対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nとは、それぞれの基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nに対応して、一対一に設定された位置であって、道路の幅方向における位置を表す。ここでいう道路の幅方向とは、基準線１０１に直交する方向を表す。対応位置Ｑは、基準線１０１に対する道路の幅方向における距離で表される。 The planning information, for example, as shown in FIG. 4, a plurality of reference positions P _0, P _1, ... and P _n, a plurality of corresponding positions corresponding to the reference position Q _0, Q _1, and ... Q _n, including.
A line connecting the corresponding positions Q ₀ , Q ₁ ,... Q _n corresponds to the planned route 107. Corresponding position Q _0, Q _1, ... The Q _n, each of the reference position P _0, P _1, ... correspond to P _n, a one-to-one to the set position, the position in the width direction of the road Represent. Here, the width direction of the road represents a direction orthogonal to the reference line 101. The corresponding position Q is represented by a distance in the width direction of the road with respect to the reference line 101.

具体的には、対応位置Ｑは、基準線１０１によって区切られる領域のどちら側に位置するかを正又は負の符号で示す属性と、基準線１０１からの距離を表す横距離Ｗと、によって表わされる。対応位置Ｑは、基準線１０１に対して右側に位置する場合に正の符号が付された横距離Ｗで表わされ、基準線１０１に対して左側に位置する場合に負の符号が付された横距離Ｗで表わされる。   Specifically, the corresponding position Q is represented by an attribute indicating on which side of the region delimited by the reference line 101 is a positive or negative sign, and a lateral distance W indicating a distance from the reference line 101. It is. The corresponding position Q is represented by a lateral distance W with a positive sign when it is located on the right side with respect to the reference line 101, and a negative sign when it is located on the left side with respect to the reference line 101. It is represented by the lateral distance W.

つまり、計画生成部６５は、複数の基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nと、それぞれの基準位置に対応する複数の対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nとを、計画情報としてメモリ５２に記録する。対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nは、それぞれの基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nに対応する、符号付きの横距離Ｗ₀、Ｗ₁、…Ｗ_nで表わされている。計画生成部６５にて実行する計画生成処理については後述する。 That is, the memory plan generation unit 65, a plurality of reference positions P _0, P _1, and ... P _n, a plurality of corresponding positions Q ₀ corresponding to the respective reference positions, Q _1, and ... Q _n, as plan information 52. Corresponding position _{Q 0, Q 1, ... Q} n , each reference position P _0, P _1, corresponding to ... P _n, the horizontal distance W _0, W ₁ signed, are represented by ... W _n . The plan generation process executed by the plan generation unit 65 will be described later.

指令値生成部６６は、計画生成部６５から出力された計画情報に基づいて、複数の対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nのうち、自車両１に最も近い基準位置から基準線１０１上を予め設定された設定距離離れて位置する基準位置に対応して設定された対応位置に、自車両１が近づくように、自車両１を走行させるための指示を示す指令値を出力する。指令値生成部６６にて実行する指令値生成処理については後述する。 Command value generation section 66, on the basis of the planning information output from the plan generation unit 65, a plurality of corresponding positions Q _0, Q _1, ... of the Q _n, the reference line 101 above the nearest reference position to the own vehicle 1 A command value indicating an instruction to drive the host vehicle 1 is output so that the host vehicle 1 approaches a corresponding position set corresponding to a reference position located at a predetermined set distance. The command value generation process executed by the command value generation unit 66 will be described later.

運動制御部６７は、指令値生成部６６から出力された指令値に基づいて、ステアリングシステム３１に対する操舵角、パワートレインシステム３２に対する駆動力、ブレーキシステム３３に対する制動力を指示するための出力を行う。   Based on the command value output from the command value generation unit 66, the motion control unit 67 performs an output for instructing the steering angle with respect to the steering system 31, the driving force with respect to the powertrain system 32, and the braking force with respect to the brake system 33. .

［２．処理］
次に、基準推定部６４、計画生成部６５、指令値生成部６６が実行する処理について説明する。 [2. processing]
Next, processing executed by the reference estimation unit 64, the plan generation unit 65, and the command value generation unit 66 will be described.

［２−１．基準推定処理］
制御装置５０が基準推定部６４にて実行する障害物認識処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。 [2-1. Standard estimation process]
Obstacle recognition processing executed by the control device 50 in the reference estimation unit 64 will be described with reference to the flowchart of FIG.

制御装置５０は、Ｓ１００では、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nを、メモリ５２から取得する。
制御装置５０は、Ｓ１１０では、基準線１０１を推定する。制御装置５０は、本実施形態では、道路における幅方向の位置が自車両１の走行する車線７１（以下、自車線という）内における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を、基準線１０１として推定する。 Control device 50, in S100, a plurality of the reference object position K _0, K _1, a ... K _n, obtains from the memory 52.
In S110, the control device 50 estimates the reference line 101. In this embodiment, the control device 50 connects points satisfying the condition that the position in the width direction on the road is located in the center of the width direction in the lane 71 (hereinafter referred to as the own lane) in which the host vehicle 1 travels. The line is estimated as the reference line 101.

制御装置５０は、具体的には、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nに基づいて、例えばハフ変換等により、白線９１の曲率Ｒを、すなわち道路の曲率Ｒを算出する。本実施形態では、曲率Ｒは、（１）式で表される。（１）式は、進んだ距離ｓに応じて曲率Ｒが線形に変化することを表わす。Ｃ₀、Ｃ₁は係数である。 Controller 50, specifically, a plurality of the reference object position K _0, K _1, ... based on K _n, for example, by Hough transform or the like, the curvature R of the white line 91, i.e., calculates a curvature R of the road. In the present embodiment, the curvature R is expressed by equation (1). Equation (1) represents that the curvature R changes linearly according to the advanced distance s. C ₀ and C ₁ are coefficients.

つまり、制御装置５０は、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nに基づいて、曲率Ｒを表す（１）式における係数Ｃ₀、Ｃ₁を特定する。

That is, the control unit 50, a plurality of the reference object position K _0, K _1, ... based on K _n, specifying the coefficients C _0, C ₁ in the representative curvature R (1) formula.

制御装置５０は、続いて、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nに基づいて、基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nを推定し、メモリ５２に記録する。そして、制御装置５０は、本基準推定処理を終了する。 The controller 50 subsequently, a plurality of the reference object position K _0, K _1, ... based on K _n, the reference position P _0, P _1, estimates the ... P _n, and records in the memory 52. And the control apparatus 50 complete | finishes this reference | standard estimation process.

具体的には、本実施形態では、制御部５０は、自車両から近い基準位置Ｐについては、カメラ２１の画像データに基づく基準物位置Ｋを用いて推定し、自車両から遠い基準位置Ｐについては、位置を推定済みの基準位置Ｐと曲率Ｒとを用いて推定する。   Specifically, in the present embodiment, the control unit 50 estimates the reference position P close to the own vehicle using the reference object position K based on the image data of the camera 21 and the reference position P far from the own vehicle. Estimates the position using the estimated reference position P and curvature R.

すなわち、制御部５０は、自車両に近い順に基準位置Ｐ₀〜Ｐ_kについては、複数の基準物位置Ｋ₀〜Ｋ_kを車線の幅方向に予め設定された車線幅の１／２（以下、半車線幅）だけ自車両側に近づけた位置を、それぞれの基準位置Ｐ₀〜Ｐ_kとして推定する。 That is, for the reference positions P _{0 to} P _{k in} order from the closest to the host vehicle, the control unit 50 sets the plurality of reference object positions K _{0 to} K _k to ½ of the lane width set in advance in the lane width direction (hereinafter referred to as the lane width). , Half lane width) is estimated as the respective reference positions P _{0 to} P _k .

なお、半車線幅は、予めメモリ５２に記録されている。ここでいう近いとは、基準位置Ｐ₀からの距離が所定値未満であることを表す。ｋは、基準位置Ｐ₀から基準位置Ｐ_kまでの距離が所定値未満となるように定められた、ｎ以下の任意の自然数であってよい。これにより、自車両から近い基準位置Ｐについては、カメラ２１の画像データに基づいて、精度よく、相対的な位置が推定される。 The half lane width is recorded in the memory 52 in advance. Here, close means that the distance from the reference position P ₀ is less than a predetermined value. k may be an arbitrary natural number equal to or less than n, which is determined such that the distance from the reference position P ₀ to the reference position P _k is less than a predetermined value. Thereby, regarding the reference position P close to the host vehicle, the relative position is accurately estimated based on the image data of the camera 21.

また、制御部５０は、基準位置Ｐ_kよりも自車両から遠方に位置する基準位置Ｐ_k+1〜Ｐ_nについては、基準位置Ｐ_k起点として曲率Ｒで表される曲線上における、記録距離ｄ毎の位置を、それぞれの基準位置Ｐ_k+1〜Ｐ_nとして推定する。ここでいう遠方とは、基準位置Ｐ₀からの距離が所定値以上であることを表す。これにより、自車両から遠い基準位置Ｐ_k+1〜Ｐ_nについては、カメラ２１の画像データに基づいて推定された曲率Ｒに基づいて、精度よく、相対的な位置が推定される。 The control unit 50, for the reference position P _{k + 1} to P _n than the reference position P _k is located far from the vehicle, on the curve represented by the curvature R as the reference position P _k origin, recording the distance The position for each d is estimated as the respective reference positions P _{k + 1 to} P _n . Here, “far” means that the distance from the reference position P ₀ is a predetermined value or more. Accordingly, relative positions of the reference positions P _{k + 1 to} P _n far from the host vehicle are accurately estimated based on the curvature R estimated based on the image data of the camera 21.

基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nを繋げた線が基準線１０１に相当する。なお、前述のように本実施形態では、複数の基準物位置Ｋ₀、Ｋ₁、…Ｋ_nは、白線９１上における記録距離ｄ毎に記録されている。本実施形態では、白線９１の曲率と基準線１０１の曲率とは等しいと見なされる。すなわち、本実施形態では、複数の基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nは、基準線１０１上における記録距離ｄ毎に記録されているものとする。 A line connecting the reference positions P ₀ , P ₁ ,... P _n corresponds to the reference line 101. As described above, in the present embodiment, a plurality of reference object positions K ₀ , K ₁ ,... K _n are recorded for each recording distance d on the white line 91. In the present embodiment, the curvature of the white line 91 and the curvature of the reference line 101 are considered to be equal. That is, in this embodiment, it is assumed that a plurality of reference positions P ₀ , P ₁ ,... P _n are recorded for each recording distance d on the reference line 101.

［２−２．計画生成処理］
制御装置５０が計画生成部６５にて実行する計画生成処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。 [2-2. Plan generation process]
The plan generation process executed by the plan generation unit 65 by the control device 50 will be described with reference to the flowchart of FIG.

制御装置５０は、Ｓ２００では、道路取得部６３から、道路情報を取得する。
制御装置５０は、Ｓ２１０では、障害物認識部６２から、障害物情報を取得する。
制御装置５０は、Ｓ２２０では、障害物情報が自車両１の前方に障害物が存在すること
を表しているか否かを判断する。制御装置５０は、障害物情報が自車両１の前方に障害物が存在することを表している場合に処理をＳ２６０へ移行させ、障害物が存在しないことを表している場合に、Ｓ２３０へ処理を移行させる。 In S200, the control device 50 acquires road information from the road acquisition unit 63.
In S210, the control device 50 acquires obstacle information from the obstacle recognition unit 62.
In S220, the control device 50 determines whether or not the obstacle information indicates that there is an obstacle ahead of the host vehicle 1. When the obstacle information indicates that there is an obstacle ahead of the host vehicle 1, the control device 50 shifts the process to S260, and when the obstacle information indicates that there is no obstacle, the process proceeds to S230. To migrate.

制御装置５０は、Ｓ２３０では、Ｓ２００にて取得した道路情報に基づいて、レーンチェンジが必要であるか否かを判断する。制御装置５０は、具体的には、道路情報が自車両１の前方にレーンチェンジを必要とする場所が存在することを表している場合に、レーンチェンジが必要であると判断する。制御装置５０は、レーンチェンジが必要である場合に処理をＳ２４０へ移行させ、必要でない場合に処理をＳ２５０へ移行させる。   In S230, the control device 50 determines whether or not a lane change is necessary based on the road information acquired in S200. Specifically, the control device 50 determines that the lane change is necessary when the road information indicates that there is a place requiring the lane change in front of the host vehicle 1. The control device 50 shifts the process to S240 when a lane change is necessary, and shifts the process to S250 when it is not necessary.

制御装置５０は、レーンチェンジが必要である場合に移行するＳ２４０では、道路情報が表す、カメラ２１による画像データを用いて推定された、分岐及び合流といった自車両１の前方における道路の形状に基づいて、自車両１にレーンチェンジを実行させるように計画情報を生成する。制御装置５０は、生成した計画情報をメモリ５２に記録し、本計画生成処理を終了する。   In S240, which is shifted when a lane change is necessary, the control device 50 is based on the shape of the road ahead of the host vehicle 1 such as branching and merging estimated using the image data from the camera 21 represented by the road information. Thus, the plan information is generated so that the host vehicle 1 performs the lane change. The control device 50 records the generated plan information in the memory 52, and ends the plan generation process.

制御装置５０は、具体的には、図４に示すように、自車両１に最も近い基準位置Ｐ₀からの基準線１０１上における距離が増加するに伴って、それぞれの基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nに対応する対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nが、自車両１が走行している車線７１内から該車線７１に隣接する車線７２内へ移動するように表された計画経路１０７を示す計画情報を生成する。 Controller 50, specifically, as shown in FIG. 4, with the distance on the reference line 101 from the reference position P ₀ closest to the own vehicle 1 is increased, each of the reference position P _0, P ₁ ,... P _n corresponding positions Q ₀ , Q ₁ ,... Q _n are represented so as to move from the lane 71 where the host vehicle 1 is traveling to the lane 72 adjacent to the lane 71. Plan information indicating the planned route 107 is generated.

計画情報は、前述のように、対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nがそれぞれの基準位置Ｐ₀、Ｐ₁、…Ｐ_nに対応する符号付きの横距離Ｗ₀、Ｗ₁、…Ｗ_nで表わされた情報である。
制御装置５０は、車両に右側の隣接車線７２へのレーンチェンジを実行させる際は、図７に示すように、基準線１０１上における距離ｌの増加に伴って、対応位置Ｑが隣接車線７２の中央を表す線２０１上に位置するように、計画情報を生成する。隣接車線とは、自車両の走行する車線に隣接する車線を表す。図７におけるＷＤは、自車線７１の中央から隣接車線７２の中央までの距離、すなわち、車線幅に相当する値を表している。 Planning information, as described above, the corresponding position _{Q 0, Q 1, ... Q} n each of the reference position P _0, P _1, ... transverse distance W _0, W ₁ signed corresponding to P _n, ... W Information represented by _n .
When the control device 50 causes the vehicle to execute a lane change to the adjacent lane 72 on the right side, as shown in FIG. 7, as the distance l on the reference line 101 increases, the corresponding position Q changes to the adjacent lane 72. The plan information is generated so as to be positioned on the line 201 representing the center. An adjacent lane represents a lane adjacent to a lane in which the host vehicle travels. WD in FIG. 7 represents a distance from the center of the own lane 71 to the center of the adjacent lane 72, that is, a value corresponding to the lane width.

図６に戻り説明を続ける。制御装置５０は、レーンチェンジが必要でない場合に移行するＳ２５０では、カメラ２１による画像データを用いて推定された、自車両１の前方における道路の形状に基づいて、現在走行している車線７１内を自車両１に継続して走行させる、レーンキープを実行させるように、計画情報を生成する。   Returning to FIG. In S250 that is shifted when a lane change is not necessary, the control device 50 is located in the currently traveling lane 71 based on the shape of the road ahead of the host vehicle 1 estimated using the image data from the camera 21. The plan information is generated so that the vehicle 1 continuously travels and the lane keep is executed.

つまり、制御装置５０は、自車両１が走行している車線７１内に対応位置Ｑ₀、Ｑ₁、…Ｑ_nが位置するように表された計画情報を生成する。制御装置５０は生成した計画情報をメモリ５２に記録し、本計画生成処理を終了する。 That is, the control device 50 generates the plan information represented so that the corresponding positions Q ₀ , Q ₁ ,... Q _n are located in the lane 71 in which the host vehicle 1 is traveling. The control device 50 records the generated plan information in the memory 52 and ends the plan generation process.

制御装置５０は、障害物が存在する場合に移行するＳ２６０では、障害物情報に基づいて、障害物を避けて車両を走行させるための計画情報を生成する。制御装置５０は、生成した計画情報をメモリ５２に記録し、本計画生成処理を終了する。   In S260, which is shifted when there is an obstacle, the control device 50 generates plan information for running the vehicle while avoiding the obstacle based on the obstacle information. The control device 50 records the generated plan information in the memory 52, and ends the plan generation process.

ここでいう、障害物を避けるとは、自車両１から障害物までの、道路の幅方向における距離が、予め定められた安全距離Ａ以上であることを表す。安全距離Ａは、予めメモリ５２に記録されている。   Here, avoiding an obstacle means that the distance in the width direction of the road from the vehicle 1 to the obstacle is equal to or greater than a predetermined safety distance A. The safety distance A is recorded in the memory 52 in advance.

例えば、図８に示すように、自車両１の前方における隣接車線７２内であって、該隣接車線７２と自車線７１との境界を表す白線９２に近づくようにして、トラックのような大型の車両が走行しているような状況では、大型の車両を障害物９として、該障害物９を避
けるように、計画経路１０７を表す計画情報が生成されてもよい。 For example, as shown in FIG. 8, in the adjacent lane 72 in front of the host vehicle 1 and approaching a white line 92 that represents the boundary between the adjacent lane 72 and the host lane 71, In a situation where the vehicle is traveling, the plan information representing the planned route 107 may be generated so that the large vehicle is the obstacle 9 and the obstacle 9 is avoided.

なお、障害物９は、大型の車両に限定されるものではなく、いかなる車両であってもよい。また、障害物は、隣接車線７２内に存在する有体物に限定されるものではなく、例えば何らかの落下物等といった、自車線７１内の前方に存在している有体物であってもよい。   The obstacle 9 is not limited to a large vehicle, and may be any vehicle. Further, the obstacle is not limited to a tangible object existing in the adjacent lane 72, and may be a tangible object existing in front of the own lane 71 such as some fallen object.

［２−３．指令値生成処理］
制御装置５０が指令値生成部６６にて実行する指令値生成処理について、図９のフローチャート、及び図１０、図１１を用いて説明する。 [2-3. Command value generation processing]
The command value generation process executed by the command value generation unit 66 by the control device 50 will be described with reference to the flowchart of FIG. 9 and FIGS. 10 and 11.

制御装置５０は、Ｓ３００では、計画生成部６５にて生成された計画情報を取得する。
制御装置５０は、Ｓ３０５では、基準推定部６４にて推定された基準線情報を取得する。 In S300, the control device 50 acquires the plan information generated by the plan generation unit 65.
In S <b> 305, the control device 50 acquires the reference line information estimated by the reference estimation unit 64.

制御装置５０は、Ｓ３１０では、基準線情報に基づいて、自車両１に最も近い基準位置Ｐ₀を特定する。
制御装置５０は、Ｓ３１５では、図１０に示すように、複数の基準物位置Ｋに基づいて推定された基準線１０１を基準としたときの、自車両１の道路における幅方向の位置を表す基準横位置Ｅ_ｓを推定する。 Control device 50, in S310, based on the reference line information, specifying the reference position P ₀ closest to the own vehicle 1.
In S315, as shown in FIG. 10, the control device 50 uses the reference line 101 estimated based on a plurality of reference object positions K as a reference to indicate the position in the width direction of the vehicle 1 on the road. to estimate the horizontal position _{E s.}

具体的には、基準横位置Ｅ_ｓは、基準線１０１によって区切られる領域のどちら側に位置するかを正又は負の符号で示す属性と、基準線１０１からの距離と、によって表わされる。基準横位置Ｅ_ｓは、基準線１０１に対して右側に位置する場合に正の符号が付された距離で表わされ、基準線１０１に対して左側に位置する場合に負の符号が付された距離で表わされる。 Specifically, the reference lateral position E _s is represented with an attribute indicating whether located on either side of the area delimited by the reference line 101 by a positive or negative sign, the distance from the reference line 101, the. Reference lateral position E _s is represented by a distance which positive sign is attached when located on the right side of the reference line 101, a negative sign is attached when located on the left side of the reference line 101 Expressed in distance.

制御装置５０は、Ｓ３２０では、自車角度差Ｆ_ｓを推定する。自車角度差Ｆ_ｓとは、図１０に示すように、自車両１に最も近い基準位置Ｐ₀における基準線１０１の接線方向に対する自車両１の進行方向のなす角度を表す。 Control device 50, in S320, to estimate the vehicle angle difference _{F s.} The own vehicle angle difference F _s represents an angle formed by the traveling direction of the own vehicle 1 with respect to the tangential direction of the reference line 101 at the reference position P ₀ closest to the own vehicle 1, as shown in FIG.

制御装置５０は、Ｓ３２５では、設定距離Ｍを取得する。設定距離Ｍはメモリ５２に記録されている。設定距離Ｍとは、自車両１からどれくらい前方の位置を自車両１を走行させる際の目標として設定するか、を表す距離をいう。本実施形態では、設定距離Ｍは０ｍに設定されている。ここで「０」とは、厳密な意味での０に限るものではなく、目的とする効果を奏するのであれば厳密に０でなくてもよい。   In S325, the control device 50 acquires the set distance M. The set distance M is recorded in the memory 52. The set distance M refers to a distance indicating how far a position from the host vehicle 1 is set as a target when the host vehicle 1 is driven. In the present embodiment, the set distance M is set to 0 m. Here, “0” is not limited to 0 in a strict sense, and may not be strictly 0 as long as the desired effect is achieved.

制御装置５０は、Ｓ３３０では、基準線情報に基づいて、基準線１０１上を自車両１に最も近い基準位置（以下、直近基準位置）Ｐ₀から設定距離Ｍ離れて位置する基準位置（以下、目標基準位置）Ｐ_Mを推定する。なお、本実施形態では、設定距離Ｍは０ｍに設定されているため、目標基準位置Ｐ_Mは直近基準位置Ｐ₀に相当する。 Control device 50, in S330, based on the reference line information, a reference line 101 on the nearest reference position to the own vehicle 1 (hereinafter, the most recent reference position) reference position located away set distance M from P ₀ (hereinafter, Target reference position) P _M is estimated. In this embodiment, since the set distance M is set to 0 m, the target reference position P _M corresponds to the nearest reference position P ₀ .

制御装置５０は、Ｓ３３５では、計画情報に基づいて、目標基準位置Ｐ_Mに対する対応位置（以下、目標対応位置）Ｑ_Mを特定する。なお、本実施形態では、設定距離Ｍは０ｍに設定されているため、目標対応位置Ｑ_Mは直近基準位置Ｐ₀に対応する対応位置Ｑ₀に相当する。 In S335, the control device 50 specifies a corresponding position (hereinafter referred to as a target corresponding position) Q _M with respect to the target reference position P _M based on the plan information. In the present embodiment, since the set distance M is set to 0 m, the target corresponding position Q _M corresponds to the corresponding position Q ₀ corresponding to the nearest reference position P ₀ .

制御装置５０は、Ｓ３４０では、計画情報に基づいて、目標横位置Ｅ_Mを特定する。目標横位置Ｅ_Mとは、直近基準位置Ｐ₀における基準線１０１の接線（直近基準接線）を基準とする、目標対応位置Ｑ_Mの位置をいう。目標横位置Ｅ_Mは、直近基準接線から目標対応位
置Ｑ_Mまでの距離が、対応位置Ｑ等と同様に符号を付して表される。 In S340, the control device 50 specifies the target lateral position E _M based on the plan information. The target lateral position E _M is the position of the target corresponding position Q _M with reference to the tangent line of the reference line 101 at the nearest reference position P ₀ (nearest reference tangent line). The target lateral position E _M is represented by adding a sign to the distance from the nearest reference tangent to the target corresponding position Q _{M in the same} manner as the corresponding position Q and the like.

つまり、直近基準接線と目標基準位置Ｐ_Mにおける基準線１０１の接線との距離（以下、基準位置間距離）と、目標対応位置Ｑ_Mが表す横距離Ｗ_Mとの合計値として、目標横位置Ｅ_Mが算出される。ここでいう距離は、対応位置Ｑ等と同様に符号を付して表されている。 That is, the target lateral position is calculated as the total value of the distance between the nearest reference tangent and the tangent of the reference line 101 at the target reference position P _M (hereinafter referred to as the reference position distance) and the lateral distance W _M represented by the target corresponding position Q _M. E _M is calculated. The distance here is represented by a reference numeral as in the corresponding position Q and the like.

なお、本実施形態では、設定距離Ｍは０ｍに設定されているため、図１１に示すように、基準位置間距離は０であり、直近基準位置Ｐ₀に対応する対応位置Ｑ₀が表す横距離Ｗ₀を目標横位置Ｅ_Mとして用いる。 In this embodiment, since the set distance M is set to 0 m, as shown in FIG. 11, the distance between the reference positions is 0, and the horizontal position represented by the corresponding position Q ₀ corresponding to the nearest reference position P ₀ is shown. The distance W ₀ is used as the target lateral position E _M.

制御装置５０は、Ｓ３４５では、計画情報に基づいて、目標角度差Ｆ_Mを特定する。目標角度差Ｆ_Mとは、図１１に示すように、直近基準位置Ｐ₀における基準線１０１の接線方向と、目標対応位置Ｑ_Mにおける計画経路１０７の接線方向とがなす角度をいう。 Control device 50, in S345, on the basis of the planning information, specifying the target angle difference F _M. As shown in FIG. 11, the target angle difference F _M is an angle formed by the tangential direction of the reference line 101 at the nearest reference position P ₀ and the tangential direction of the planned route 107 at the target corresponding position Q _M.

なお、本実施形態では、設定距離Ｍは０ｍに設定されているため、図１１に示すように、直近基準位置Ｐ₀における基準線１０１の接線方向と、直近基準位置Ｐ₀に対応する対応位置Ｑ₀における計画経路１０７の接線方向とがなす角度を、目標角度差Ｆ_Mとして用いる。 In the present embodiment, since the set distance M is set to 0 m, as shown in FIG. 11, the tangential direction of the reference line 101 the most recent reference position P _0, the corresponding position corresponding to the nearest reference position P ₀ the angle between the tangential planned route 107 in Q _0, is used as the target angle difference F _M.

制御装置５０は、Ｓ３５０では、目標基準位置Ｑ_Mに自車両１が近づくように、自車両１を走行させるための指示を出力する。
具体的には、本実施形態では、制御装置５０は、目標横位置Ｅ_Mと基準横位置Ｅ_ｓとの差を表す制御横位置Ｅｘ、及び、目標角度差Ｆ_Mと自車角度差Ｆ_ｓとの差を表す制御角度Ｆθを算出する。そして、制御装置５０は、制御横位置Ｅｘと、制御角度Ｆθとを、それぞれ０とするように指令値を生成する。 Control device 50, in S350, as the vehicle 1 approaches the target reference position Q _M, and outputs an instruction for driving the vehicle 1.
Specifically, in this embodiment, the control device 50 controls the lateral position Ex representing the difference between the target lateral position E _M and the reference lateral position E _s, and the target angular difference F _M and the vehicle angle difference F _s A control angle Fθ representing the difference between the two is calculated. Then, the control device 50 generates a command value so that the control lateral position Ex and the control angle Fθ are 0 respectively.

制御装置５０は、Ｓ３５５では、生成した指令値を運動制御部６７へ出力し、本指令値生成処理を終了する。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。 In S355, the control device 50 outputs the generated command value to the motion control unit 67 and ends the command value generation process.
[3. effect]
According to the embodiment detailed above, the following effects can be obtained.

（１ａ）制御装置５０において、基準取得部６１は、車両が走行する道路の幅方向における車両の位置を推定する際に基準となる物体であって、道路に沿って配置された物体を表す基準物について、道路の延びる方向に沿った複数箇所の相対的な位置を取得する。基準推定部６４は、道路の延びる方向に沿った複数箇所の相対的な位置に基づいて、道路の幅方向において基準となる位置を道路に沿って延びる線として表した基準線１０１を推定する。   (1a) In the control device 50, the reference acquisition unit 61 is a reference object used when estimating the position of the vehicle in the width direction of the road on which the vehicle travels, and represents an object arranged along the road. The relative position of a plurality of locations along the direction in which the road extends is acquired. The reference estimation unit 64 estimates a reference line 101 that represents a reference position in the width direction of the road as a line extending along the road based on the relative positions of a plurality of locations along the road extending direction.

指令値生成部６６は、Ｓ３００において、基準線１０１上における複数の位置を表す複数の基準位置Ｐと、それぞれの基準位置Ｐに対する、道路における幅方向の位置を表す複数の対応位置Ｑと、を含む計画情報を取得する。指令値生成部６６は、Ｓ３１５において、道路の延びる方向に沿った複数箇所の相対的な位置に基づいて、基準線１０１を基準としたときの車両の道路における幅方向の位置を表す基準横位置を推定する。   In S300, the command value generation unit 66 includes a plurality of reference positions P representing a plurality of positions on the reference line 101, and a plurality of corresponding positions Q representing positions in the width direction on the road with respect to the respective reference positions P. Get the plan information including. In S315, the command value generation unit 66, based on the relative positions of a plurality of locations along the road extending direction, the reference lateral position that represents the position in the width direction on the road of the vehicle when the reference line 101 is used as a reference. Is estimated.

指令値生成部６６は、Ｓ３５０において、複数の対応位置Ｑのうち、車両に最も近い基準位置Ｐ₀から基準線１０１上を予め設定された設定距離Ｍ離れて位置する基準位置Ｐ_Mに対応する対応位置Ｑ_Mに車両が近づくように、車両を走行させるための指示を出力する。 In S350, the command value generation unit 66 corresponds to the reference position P _M that is located at a preset set distance M on the reference line 101 from the reference position P ₀ closest to the vehicle among the plurality of corresponding positions Q. as the vehicle approaches the corresponding position Q _M, and outputs an instruction for driving the vehicle.

つまり、制御装置５０では、計画情報を表す対応位置Ｑ、および自車両１の位置は、基
準線１０１を基準とする相対的な位置により表されているため、対応位置Ｑ及び自車両１の位置を絶対位置で表す必要が無い。 That is, in the control device 50, the corresponding position Q representing the plan information and the position of the host vehicle 1 are represented by the relative position with respect to the reference line 101, and therefore the corresponding position Q and the position of the host vehicle 1 are displayed. Need not be expressed in absolute position.

特に本実施形態では、計画経路１０７を示す計画情報を表す対応位置Ｑと、自車両１の道路における幅方向の位置は、カメラ２１により取得された画像データに基づいて、数十ｃｍ程度の誤差といった高い精度で検出される。   In particular, in the present embodiment, the corresponding position Q representing the plan information indicating the planned route 107 and the position of the own vehicle 1 in the width direction on the road are errors of about several tens of cm based on the image data acquired by the camera 21. Are detected with high accuracy.

このような構成によれば、従来技術のように精度の高い自車両１の絶対位置を必要とせず、自車両１を計画経路１０７に沿って走行させることができる。
つまり、制御装置５０によれば、車両を走行させるための指示は車両が走行する道路に関する情報を表す道路情報に基づいて生成されるので、従来技術のように、地図データ上の自車両１の絶対位置と、ＧＮＳＳや自律航法等により検出される誤差を含んだ自車両１の位置Ｇとについて精度の高いマッチングを必要とすること無く、簡易に、車両を計画経路１０７に沿って走行させることができる。 According to such a configuration, the host vehicle 1 can be run along the planned route 107 without requiring a highly accurate absolute position of the host vehicle 1 as in the prior art.
That is, according to the control device 50, the instruction to drive the vehicle is generated based on the road information representing the information related to the road on which the vehicle travels. Easy traveling of the vehicle along the planned route 107 without requiring high-precision matching between the absolute position and the position G of the host vehicle 1 including an error detected by GNSS, autonomous navigation, or the like. Can do.

また、制御装置５０によれば、基準線１０１に対する道路における幅方向の位置を制御するという簡易な制御で、精度よく、自車両１を計画経路１０７に沿って走行させることができる。   Further, according to the control device 50, the host vehicle 1 can travel along the planned route 107 with a simple control of controlling the position in the width direction on the road with respect to the reference line 101.

（１ｂ）制御装置５０における指令値生成部６６は、車両が走行している車線７１内に複数の対応位置Ｑが位置するように表された計画情報を取得してもよい。これによれば、自車両１に現在走行している車線７１内を継続して走行させる、レーン内走行を実現することができる。   (1b) The command value generation unit 66 in the control device 50 may acquire plan information represented such that a plurality of corresponding positions Q are located in the lane 71 in which the vehicle is traveling. According to this, it is possible to realize in-lane traveling in which the host vehicle 1 continuously travels in the lane 71 that is currently traveling.

（１ｃ）制御装置５０における指令値生成部６６は、自車両１に最も近い基準位置Ｐ₀からの基準線１０１上における距離ｌが増加するに伴って、それぞれの基準位置Ｐに対応する対応位置Ｑが、自車両１が走行している車線７１内から該車線に隣接する車線７２内へ移動するように表された計画情報を取得してもよい。これによれば、自車両１のレーンチェンジを実現することができる。 (1c) The command value generation unit 66 in the control device 50 corresponds to each reference position P as the distance l on the reference line 101 from the reference position P ₀ closest to the host vehicle 1 increases. You may acquire the plan information expressed so that Q may move into the lane 72 adjacent to this lane from the lane 71 in which the own vehicle 1 is drive | working. According to this, the lane change of the own vehicle 1 is realizable.

（１ｄ）制御装置５０における基準推定部６４は、道路における幅方向の位置が車両の走行する車線内における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を、基準線１０１として推定するように構成されてもよい。これによれば、仮に、自車両１に車線７１の中央を走行させるような制御が行われている場合に、計画情報に従って道路における幅方向の位置の制御を行うだけで、自車両１に計画経路１０７を走行させることができる。   (1d) The reference estimation unit 64 in the control device 50 uses, as the reference line 101, a line connecting points satisfying the condition that the position in the width direction on the road is located in the center of the width direction in the lane in which the vehicle travels. It may be configured to estimate. According to this, if control is performed so that the host vehicle 1 travels in the center of the lane 71, the vehicle 1 can be planned only by controlling the position in the width direction on the road according to the plan information. The route 107 can be traveled.

（１ｅ）制御装置５０において、設定距離Ｍは０に設定されてもよい。これによれば、制御装置５０は、自車両１の真下あたりが計画経路１０７上に近づくように車両を走行させる制御を行うので、自車両１に計画経路１０７上を精度よく走行させることができる。   (1e) In the control device 50, the set distance M may be set to zero. According to this, the control device 50 performs the control so that the vehicle travels so that the area immediately below the host vehicle 1 approaches the planned route 107, and thus the host vehicle 1 can travel on the planned route 107 with high accuracy. .

（１ｆ）制御装置５０は、車両が走行する道路に関する情報を表す道路情報を取得する、道路取得部６３をさらに備えていても良い。また、制御装置５０は、道路情報に基づいて計画情報を生成する計画生成部６５をさらに備えていても良い。そして、制御装置５０において、指令値生成部６６は、計画生成部６５にて生成された計画情報を取得してもよい。これによれば、道路情報に応じた計画経路１０７を生成することができる。   (1f) The control device 50 may further include a road acquisition unit 63 that acquires road information representing information related to a road on which the vehicle travels. The control device 50 may further include a plan generation unit 65 that generates plan information based on road information. In the control device 50, the command value generation unit 66 may acquire the plan information generated by the plan generation unit 65. According to this, the planned route 107 according to the road information can be generated.

（１ｇ）制御装置５０において、計画生成部６５は、Ｓ２１０では、車両の周囲に位置する障害物の位置を含む障害物情報を取得するように構成されていてもよい。また、制御装置５０において、計画生成部６５は、Ｓ２６０では、道路情報および障害物情報に基づ
いて、障害物を避けて車両を走行させるための計画情報を生成してもよい。これによれば、障害物を避けて車両を走行させることができる。 (1g) In the control device 50, in S210, the plan generation unit 65 may be configured to acquire obstacle information including the positions of obstacles located around the vehicle. Moreover, in the control apparatus 50, the plan production | generation part 65 may produce | generate the plan information for making a vehicle run avoiding an obstruction based on road information and obstruction information in S260. According to this, a vehicle can be run avoiding an obstacle.

［４．変形例］
上記実施形態では、設定距離Ｍは０に設定されていたが、これに限定されるものではない。図１２に示すように、指令値生成部６６では、設定距離Ｍは、例えば数十ｍといった、０よりも大きい値に設定されてもよい。 [4. Modified example]
In the above embodiment, the set distance M is set to 0, but the present invention is not limited to this. As shown in FIG. 12, in the command value generation unit 66, the set distance M may be set to a value larger than 0, for example, several tens of meters.

ここで、直近基準位置Ｐ₀から基準線１０１上を設定距離Ｍ離れて位置する目標基準位置Ｐ_Mの、自車両１に対する相対的な位置が、（ｘ_M、ｙ_M）で表されるものとする。また、目標対応位置Ｑ_Mは横距離Ｗ_Mで表されるものとする。また、目標角度差Ｆ_Mはθであるものとする。 Here, the relative position of the target reference position P _M located on the reference line 101 at the set distance M from the latest reference position P _{0 with} respect to the host vehicle 1 is represented by (x _M , y _M ). And The target corresponding position Q _M is assumed to be represented by a lateral distance W _M. The target angular difference F _M is assumed to be theta.

このとき、制御装置５０は、目標対応位置Ｑ_Mの座標（ｘ_t、ｙ_t）を（２）式に基づき算出してもよい。 At this time, the control device 50 may calculate the coordinates (x _t , y _t ) of the target corresponding position Q _M based on the equation (2).

なお、（２）式におけるＲ（θ）は、（３）式のように表される。

Note that R (θ) in equation (2) is expressed as in equation (3).

すなわち、本変形例では、図９に示すフローチャートにおけるＳ３１５、Ｓ３２０、Ｓ３４０〜Ｓ３５０を削除してもよい。そして、制御装置５０は、Ｓ３４０に代えて、（２）式に基づいて目標対応位置Ｑ_Mの座標（ｘ_t、ｙ_t）を算出してもよい。さらに、制御部５０は、Ｓ３５０に代えて、目標対応位置Ｑ_Mの座標（ｘ_t、ｙ_t）に自車両１が近づくように、自車両１を走行させるための指令値を生成してもよい。

That is, in this modification, S315, S320, and S340 to S350 in the flowchart shown in FIG. 9 may be deleted. Then, the control device 50 may calculate the coordinates (x _t , y _t ) of the target corresponding position Q _M based on the equation (2) instead of S340. Further, the control unit 50 may generate a command value for causing the host vehicle 1 to travel so that the host vehicle 1 approaches the coordinates (x _t , y _t ) of the target corresponding position Q _M instead of S350. Good.

このように、変形例としての制御装置５０では、指令値生成部６６は、設定距離Ｍが０よりも大きい値に設定されていてもよい。つまり、制御装置５０は、自車両の前方を見るようにして、基準線１０１に対する自車両の位置Ｇが、基準線１０１に対する対応位置Ｑに近づくように、車両を走行させる制御を行ってもよい。   Thus, in the control device 50 as a modification, the command value generation unit 66 may be set to a value where the set distance M is greater than zero. That is, the control device 50 may perform control so that the vehicle travels such that the position G of the host vehicle with respect to the reference line 101 approaches the corresponding position Q with respect to the reference line 101 as seen in front of the host vehicle. .

これによれば、自車両１の位置（ｘ₀、ｙ₀）を原点として表される目標対応位置Ｑ_Mの座標（ｘ_t、ｙ_t）に基づいて制御横位置Ｅｘを簡易に算出することができるので、制御装置５０の処理負荷を低減することができる。 According to this, the control lateral position Ex is simply calculated based on the coordinates (x _t , y _t ) of the target corresponding position Q _M expressed using the position (x ₀ , y ₀ ) of the host vehicle 1 as the origin. Therefore, the processing load on the control device 50 can be reduced.

なお、上記実施形態において、計画生成部６５が障害物取得部に相当し、指令値生成部６６が、計画取得部、車両推定部、出力部に相当する。また、Ｓ２１０が障害物取得部としての処理に相当する。また、Ｓ３００が計画取得部としての処理に相当し、Ｓ３１５が車両推定部としての処理に相当し、Ｓ３５０が出力部としての処理に相当する。   In the above embodiment, the plan generation unit 65 corresponds to an obstacle acquisition unit, and the command value generation unit 66 corresponds to a plan acquisition unit, a vehicle estimation unit, and an output unit. S210 corresponds to processing as an obstacle acquisition unit. Further, S300 corresponds to processing as a plan acquisition unit, S315 corresponds to processing as a vehicle estimation unit, and S350 corresponds to processing as an output unit.

［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 [5. Other Embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.

（５ａ）上記実施形態では、自車線７１における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を基準線１０１として用いたが、これに限定されるものではない。
また、基準推定部６４は、道路における幅方向の位置が、道路におけるある車線内に位置し、且つ、車線内における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を、基準線１０１として推定するように構成されてもよい。 (5a) In the above embodiment, a line connecting points satisfying the condition of being located at the center in the width direction of the own lane 71 is used as the reference line 101, but the present invention is not limited to this.
Further, the reference estimation unit 64 uses a line connecting points satisfying the condition that the position in the width direction on the road is located in a certain lane on the road and located in the center of the width direction in the lane as a reference. It may be configured to estimate as line 101.

すなわち、ある車線は、隣接車線に限定されるものではなく、例えば自車線７１の左側に隣接する車線のように、自車線７１及び隣接車線７２以外の他の車線であってもよい。
また、上記実施形態では、基準線を示す点について、車線内における道路の幅方向の中央に位置するという条件が定められていたが、条件はこれに限定されるものではない。例えば、白線９１から道路の幅方向において自車両１側に車線幅の１／３ずれた位置の点、といったように、車線幅に対してどの位置の点であるかを表す条件は任意に定められてよい。 That is, a certain lane is not limited to the adjacent lane, and may be a lane other than the own lane 71 and the adjacent lane 72, such as a lane adjacent to the left side of the own lane 71, for example.
Moreover, in the said embodiment, although the conditions that it is located in the center of the width direction of the road in a lane about the point which shows a reference line were defined, conditions are not limited to this. For example, a condition indicating the position of the position with respect to the lane width is arbitrarily determined, such as a point at a position shifted by 1/3 of the lane width toward the own vehicle 1 from the white line 91 in the width direction of the road. May be.

また、例えば、白線９１、白線９２、隣接車線７２における白線９２とは異なるもう一方の白線９３等を含む、自車線７１やその他の車線を表す白線を基準線として用いてもよい。   Further, for example, a white line representing the own lane 71 or another lane including the white line 91, the white line 92, and the other white line 93 different from the white line 92 in the adjacent lane 72 may be used as the reference line.

（５ｂ）上記実施形態では、自車線７１における左側の白線９１を基準物として基準線１０１を推定していたが、これに限定されるものではない。例えば、自車線における右側の白線を基準物として基準線１０１を推定してもよい。   (5b) In the above embodiment, the reference line 101 is estimated using the white line 91 on the left side of the own lane 71 as a reference object, but the present invention is not limited to this. For example, the reference line 101 may be estimated using the white line on the right side of the own lane as a reference object.

また、例えば、自車線における左側の白線９１及び右側の白線９２の両方を基準物として、基準線１０１を推定してもよい。つまり、左側の白線９１上における複数の相対的な位置と、右側の白線９２上における複数の相対的な位置とに基づいて、基準線１０１を推定してもよい。   Further, for example, the reference line 101 may be estimated using both the left white line 91 and the right white line 92 in the own lane as reference objects. That is, the reference line 101 may be estimated based on a plurality of relative positions on the left white line 91 and a plurality of relative positions on the right white line 92.

また、基準物は、白線に限定されるものではなく、例えば、縁石やガードレールといった、道路の延びる方向に沿って配置された有体物であってもよい。
（５ｃ）上記実施形態では、自車両の位置Ｇとは、自車両の重心位置を表していたが、これに限定されるものではない。例えば、自車両の前端部の中央や、自車両の後端部の中央といった、自車両における任意の位置を、自車両の位置Ｇとして設定してもよい。 Further, the reference object is not limited to the white line, and may be a tangible object arranged along the road extending direction, such as a curb or a guardrail.
(5c) In the above embodiment, the position G of the host vehicle represents the position of the center of gravity of the host vehicle, but is not limited to this. For example, an arbitrary position in the host vehicle such as the center of the front end of the host vehicle or the center of the rear end of the host vehicle may be set as the position G of the host vehicle.

（５ｄ）上記実施形態では、カメラ２１を用いて、例えば、基準物、基準線１０１、基準位置Ｐ、対応位置Ｑ、基準横位置Ｅ_ｓ等の検出や、車両の前方における道路の形状といった、車両を走行させるために必要な車両の周囲における道路情報を検出していたが、これに限定されるものではない。カメラ２１に代えて、ミリ波レーダ、超音波センサ等が用いられても良い。 In (5d) above embodiments, a camera 21, for example, reference object, the reference line 101, the reference position P, the corresponding position Q, detection of such reference lateral position E _s, such as the shape of the road in front of the vehicle, Although road information around the vehicle necessary for driving the vehicle is detected, the present invention is not limited to this. Instead of the camera 21, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, or the like may be used.

（５ｅ）上記実施形態では、制御部５０は、自車両から近い基準位置Ｐについては、カメラ２１の画像データに基づく基準物位置Ｋを用いて推定し、自車両から遠い基準位置Ｐについては、位置を推定済みの基準位置Ｐと曲率Ｒとを用いて推定していたが、これに限定されるものではない。制御部５０は、他の種々の方法によって、基準位置Ｐを推定してもよい。   (5e) In the above embodiment, the control unit 50 estimates the reference position P close to the host vehicle using the reference object position K based on the image data of the camera 21 and the reference position P far from the host vehicle. Although the position is estimated using the estimated reference position P and curvature R, the present invention is not limited to this. The control unit 50 may estimate the reference position P by other various methods.

例えば、制御部５０は、それぞれの基準物位置Ｋ₀〜Ｋ_nを通る、道路の幅方向に延びる線と、自車線７１の左側の白線９１との交わる位置を推定し、これらの位置と、それぞれに対応する基準物位置Ｋ₀〜Ｋ_nとの中央の位置を、基準位置Ｐ₀〜Ｐ_nとして推定してもよい。 For example, the control unit 50 estimates the positions where lines extending in the width direction of the road passing through the respective reference object positions K _{0 to} K _n and the white line 91 on the left side of the own lane 71 intersect, and these positions, the center position of the reference object position K ₀ ~K _n corresponding to each may be estimated as the reference position P ₀ to P _n.

（５ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (5f) A plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.

（５ｇ）上述した制御装置５０、ＣＰＵ５１、運転支援システム１０の他、当該制御装置５０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (5g) In addition to the control device 50, the CPU 51, and the driving support system 10 described above, a program for causing the control device 50 to function, a non-transition actual recording medium such as a semiconductor memory in which the program is recorded, a control method, etc. The present invention can also be realized in various forms.

５０ 制御装置、５１ ＣＰＵ、６１ 基準取得部、６２ 障害物認識部、６３ 道路情報取得部、６４ 基準推定部、６５ 計画生成部、６６ 指令値生成部。   50 control device, 51 CPU, 61 reference acquisition unit, 62 obstacle recognition unit, 63 road information acquisition unit, 64 reference estimation unit, 65 plan generation unit, 66 command value generation unit

Claims (9)

車両を走行させるための制御を行う制御装置（５０）であって、
前記車両が走行する道路の幅方向における前記車両の位置を推定する際に基準となる物体であって、道路に沿って配置された物体を表す基準物について、道路の延びる方向に沿った複数箇所の相対的な位置を取得するように構成された基準取得部（６１）と、
前記複数箇所の相対的な位置に基づいて、前記道路の幅方向において基準となる位置を道路に沿って延びる線として表した基準線を推定するように構成された基準推定部（６４）と、
基準線上における複数の位置を表す複数の基準位置と、それぞれの基準位置に対応する前記車両の前記道路における幅方向の位置を表す複数の対応位置と、を含む計画情報を取得するように構成された計画取得部（６６、Ｓ３００）と、
前記複数箇所の相対的な位置に基づいて、前記基準線を基準としたときの前記車両の前記道路における幅方向の位置を表す基準横位置を推定するように構成された車両推定部（６６、Ｓ３１５）と、
前記複数の対応位置のうち、前記車両に最も近い基準位置から前記基準線上を予め設定された設定距離離れて位置する基準位置に対応する対応位置に前記車両が近づくように、前記車両を走行させるための指示を出力するように構成された出力部（６６、Ｓ３５０）と、
を備える制御装置。 A control device (50) for performing control for running a vehicle,
The reference object representing the position of the vehicle in the width direction of the road on which the vehicle travels, and representing the object arranged along the road, a plurality of locations along the road extending direction A reference acquisition unit (61) configured to acquire the relative position of
A reference estimation unit (64) configured to estimate a reference line representing a reference position in the width direction of the road as a line extending along the road based on the relative positions of the plurality of places;
It is configured to acquire plan information including a plurality of reference positions representing a plurality of positions on a reference line and a plurality of corresponding positions representing positions in the width direction on the road of the vehicle corresponding to the respective reference positions. Plan acquisition unit (66, S300),
Based on the relative positions of the plurality of locations, a vehicle estimation unit (66, configured to estimate a reference lateral position representing a position in the width direction of the vehicle on the road when the reference line is used as a reference) S315),
Among the plurality of corresponding positions, the vehicle is caused to travel so that the vehicle approaches a corresponding position corresponding to a reference position that is located on the reference line at a preset distance from the reference position closest to the vehicle. An output unit (66, S350) configured to output instructions for
A control device comprising: 請求項１に記載の制御装置であって、
前記計画取得部は、前記車両が走行している車線内に前記複数の対応位置が位置するように表された計画情報を取得する、
ように構成された制御装置。 The control device according to claim 1,
The plan acquisition unit acquires plan information expressed so that the plurality of corresponding positions are located in a lane in which the vehicle is traveling.
A control device configured as described above. 請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、
前記計画取得部は、前記車両に最も近い基準位置からの基準線上における距離が増加するに伴って、それぞれの基準位置に対応する対応位置が、前記車両が走行している車線内から該車線に隣接する車線内へ移動するように表された計画情報を取得する、
ように構成された制御装置。 The control device according to claim 1 or 2,
As the distance on the reference line from the reference position closest to the vehicle increases, the plan acquisition unit moves the corresponding position corresponding to each reference position from the lane in which the vehicle is traveling to the lane. Get the plan information represented to move into the adjacent lane,
A control device configured as described above. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記基準推定部は、前記道路における幅方向の位置が、前記道路におけるある車線内に位置し、且つ、前記車線内における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を、前記基準線として推定する、
ように構成された制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 3,
The reference estimation unit is a line connecting points satisfying the condition that the position in the width direction on the road is located in a certain lane on the road and located in the center of the width direction in the lane, Estimating as the reference line,
A control device configured as described above. 請求項４に記載の制御装置であって、
前記基準推定部は、前記前記道路における幅方向の位置が前記車両の走行する車線内における幅方向の中央に位置する、という条件を満たす点を繋げた線を、前記基準線として推定する、
ように構成された制御装置。 The control device according to claim 4,
The reference estimation unit estimates, as the reference line, a line connecting points satisfying the condition that the position in the width direction on the road is located in the center of the width direction in the lane in which the vehicle travels.
A control device configured as described above. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記設定距離は０に設定される、
ように構成された制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 5,
The set distance is set to 0.
A control device configured as described above. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記設定距離が０よりも大きい値に設定される、
ように構成された制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 5,
The set distance is set to a value greater than 0;
A control device configured as described above. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記車両が走行する道路に関する情報を表す道路情報を取得するように構成された道路取得部（６３）と、
前記道路情報に基づいて前記計画情報を生成するように構成された計画生成部（６５）と、
をさらに備え、
前記計画取得部は、前記計画生成部にて生成された計画情報を取得する、
ように構成された制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 7,
A road acquisition unit (63) configured to acquire road information representing information on a road on which the vehicle travels;
A plan generation unit (65) configured to generate the plan information based on the road information;
Further comprising
The plan acquisition unit acquires the plan information generated by the plan generation unit,
A control device configured as described above. 請求項８に記載の制御装置であって、
前記車両の周囲に位置する障害物の位置を含む障害物情報を取得するように構成された障害物取得部（６５、Ｓ２１０）、
をさらに備え、
前記計画生成部は、前記道路情報および前記障害物情報に基づいて、前記障害物を避けて前記車両を走行させるための計画情報を生成する、
ように構成された制御装置。 The control device according to claim 8,
An obstacle acquisition unit (65, S210) configured to acquire obstacle information including positions of obstacles located around the vehicle,
Further comprising
The plan generation unit generates plan information for driving the vehicle while avoiding the obstacle based on the road information and the obstacle information.
A control device configured as described above.

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