JP2017172972A - Distance monitoring system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system with which it is possible to appropriately monitor the distance between an erection machine and an obstacle limit range.SOLUTION: The present invention includes a contactless distance measurement sensor 20 provided in an erection machine 100, for measuring the distance between the erection machine 100 and a railway track L. The distance measurement sensor 20 is arranged at a position where it is possible to measure the distance between the erection machine and an obstacle limit range that is set for the railway track L (other structure). A monitoring unit 30 monitors the distance between the erection machine 100 and the obstacle limit range that is set for the railway track L, on the basis of the distance measurement sensor 20 that is configured as such. Thus, the distance measurement sensor 20 is provided in a moving erection machine itself, and the distance measurement sensor 20 is arranged at a position where, in physical relationship between the erection machine 100 and the railway track L, it is possible to measure the distance to the obstacle limit range. Therefore, measurement can be performed appropriately even in a situation where the physical relationship between the erection machine and the railway track L changes.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、距離監視システムに関する。   The present invention relates to a distance monitoring system.

従来より、移動可能な架設機械と、他の構造物が存在する現場において、架設機械が移動する際に他の構造物に対して設定された支障制限範囲への進入を回避することが求められる。従来、このような分野の技術として、例えば下記特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１では、架設機械及び構造物から離れた位置に測定器が設けられ、当該測定器が他の構造物に対して設定された支障制限範囲を監視している。   Conventionally, in a site where a movable construction machine and other structures exist, it is required to avoid entering the trouble restriction range set for the other structures when the construction machine moves. . Conventionally, as a technique in such a field, for example, a technique described in Patent Document 1 below is known. In Patent Document 1, a measuring instrument is provided at a position distant from the construction machine and the structure, and the measuring instrument monitors a trouble limiting range set for other structures.

実開平６−５６７１１号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-56711

しかしながら、上述の特許文献１を用いた場合、架設機械が移動する際に、適切に他の構造物に対して設定された支障制限範囲への進入を回避することが困難となる可能性があった。すなわち、架設機械が移動することにより、距離測定センサによる測定位置が順次変化し、位置関係が複雑化することにより、外部より一定距離離間した位置で監視しようとしても、十分に測定できない場合があった。   However, when the above-mentioned Patent Document 1 is used, when the construction machine moves, it may be difficult to appropriately avoid entering the obstacle restriction range set for other structures. It was. In other words, when the construction machine moves, the measurement position by the distance measurement sensor changes sequentially, and the positional relationship becomes complicated. It was.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できるシステムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem, and provides a system capable of appropriately monitoring the distance between a moving construction machine and an obstacle restriction range set for another structure. With the goal.

本発明に係る距離監視システムは、移動可能な架設機械と他の構造物との間の距離を監視する距離監視システムであって、架設機械に設けられ、架設機械と他の構造物との間の距離を測定する非接触の距離測定センサと、距離測定センサの測定結果に基づいて、架設機械と構造物との間の距離を監視する監視部と、を備え、距離測定センサは、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置され、監視部は、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。   A distance monitoring system according to the present invention is a distance monitoring system for monitoring a distance between a movable construction machine and another structure, and is provided in the construction machine, between the construction machine and another structure. A non-contact distance measuring sensor that measures the distance of the vehicle, and a monitoring unit that monitors the distance between the construction machine and the structure based on the measurement result of the distance measurement sensor. And a position where the distance between the obstacle restriction range set for the other structure can be measured and the monitoring unit is provided with the construction machine and the obstacle restriction range set for the other structure. Monitor distance.

本発明に係る距離監視システムは、架設機械に設けられ、架設機械と他の構造物との間の距離を測定する非接触の距離測定センサを備えている。また、距離測定センサは、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されている。また、監視部は、そのように構成された距離測定センサに基づいて、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。このように、移動する架設機械自体に距離測定センサが設けられ、且つ、架設機械と他の構造物との位置関係において、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定できる位置に距離測定センサが配置されている。従って、架設機械と他の構造物の位置関係が変化するような状況下であっても、適切に測定を行うことができる。また、監視部は、そのように適切な測定に基づいて監視を行うことができる。以上より、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できる。   The distance monitoring system according to the present invention includes a non-contact distance measuring sensor that is provided in a construction machine and measures a distance between the construction machine and another structure. Moreover, the distance measurement sensor is arrange | positioned in the position which can measure the distance of a construction machine and the obstacle restriction | limiting range set with respect to the other structure. Further, the monitoring unit monitors the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for the other structure based on the distance measuring sensor configured as described above. In this way, the moving construction machine itself is provided with a distance measurement sensor, and in the positional relationship between the construction machine and another structure, the obstacle restriction range set for the construction machine and the other structure. A distance measuring sensor is arranged at a position where the distance can be measured. Therefore, even under a situation where the positional relationship between the erection machine and another structure changes, it is possible to appropriately measure. In addition, the monitoring unit can perform monitoring based on such an appropriate measurement. From the above, it is possible to appropriately monitor the distance between the moving construction machine and the obstacle restriction range set for other structures.

本発明に係る距離監視システムにおいて、架設機械は、架設構造物を所定のピッチずつ構築するワーゲンによって構成され、ワーゲンが一の架設構造物を構築後、次の架設構造物を構築する場合、距離測定センサは、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行ってよい。架設機械として上述のようなワーゲンを採用した場合、架設構造物を延ばしてゆくものであるため、架設構造物の建設の途中で他の構造物と接近する可能性がある。特に、建設中の架設構造物が延びる方向と、他の構造物が延びる方向が交差するような位置関係であった場合や、架設構造物が傾斜する場合などは、両者の位置関係が複雑化することで、架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離の適切な監視が難しい場合がある。しかし、本発明に係る距離監視システムを採用し、且つ、特に注意すべき状況であるワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで距離測定センサが測定を行うことで、適切な監視を行うことができる。   In the distance monitoring system according to the present invention, the erection machine is constituted by a wageen that constructs the erection structure at a predetermined pitch, and when the wagen constructs one erection structure, the next erection structure is constructed. The measurement sensor may perform measurement at least at any timing between the start of movement of the wageen and the completion of movement. When the above-described wagen is adopted as the erection machine, the erection structure is extended, so that there is a possibility of approaching another structure during the construction of the erection structure. In particular, when the construction structure under construction extends in a position that intersects with the direction in which other structures extend, or when the construction structure is tilted, the relationship between the two is complicated. As a result, it may be difficult to appropriately monitor the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for other structures. However, when the distance monitoring system according to the present invention is employed and the distance measuring sensor performs measurement at least at any timing between the start of the movement of the wagen and the completion of the movement, which is a situation to which special attention should be paid, it is appropriate. Monitoring can be performed.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、架設機械の所定の測定ポイントの距離を測定することによって、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定してよい。例えば、距離測定センサが設けられる位置によっては、架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を直接測定することができない場合がある。従って、距離測定センサが架設機械と、他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を推定できるような所定の測定ポイントの距離を測定し、当該測定結果を考慮することで、架設機械と他の構造物との位置関係を適切に把握することができる。   In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measuring sensor measures the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for another structure by measuring the distance of a predetermined measurement point of the construction machine. May be measured. For example, depending on the position where the distance measurement sensor is provided, there may be a case where the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for another structure cannot be directly measured. Therefore, the distance measurement sensor measures the distance of a predetermined measurement point that can estimate the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for other structures, and considers the measurement result, It is possible to appropriately grasp the positional relationship between the construction machine and other structures.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、姿勢の変化に伴って当該姿勢を補正してよい。このような構成により、距離測定センサの姿勢が変化した場合でも、自動的に適切な姿勢で測定を行うことができる。   In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measuring sensor may correct the posture as the posture changes. With such a configuration, even when the posture of the distance measurement sensor changes, it is possible to automatically perform measurement in an appropriate posture.

本発明に係る距離監視システムにおいて、監視部は、監視結果を出力する出力部を備え、出力部は、距離測定センサとは別体として構成されていてよい。これにより、作業者にとって監視結果を伝達し易い場所に出力部を配置することができる。   In the distance monitoring system according to the present invention, the monitoring unit includes an output unit that outputs a monitoring result, and the output unit may be configured separately from the distance measurement sensor. Thereby, an output part can be arrange | positioned in the place which is easy for an operator to transmit a monitoring result.

本発明に係る距離監視システムにおいて、距離測定センサは、他の構造物における測定ポイントの距離を測定し、架設機械が移動している最中であって、測定ポイントを見失った場合に、自動補正する、又は、追尾して離隔距離を常時算出してよい。これにより、架設機械の移動等によって測定ポイントを見失ったとしても、自動補正し、又は、追尾して離隔距離を常時算出させることができる。   In the distance monitoring system according to the present invention, the distance measurement sensor measures the distance of the measurement point in another structure, and automatically corrects when the construction machine is moving and the measurement point is lost. Or the tracking distance may be calculated constantly. As a result, even if the measurement point is lost due to the movement of the erection machine or the like, it is possible to always automatically calculate or track the separation distance.

本発明によれば、移動する架設機械と他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を適切に監視できる。   According to the present invention, it is possible to appropriately monitor the distance between the moving construction machine and the obstacle restriction range set for other structures.

図１は、本発明の実施形態に係る距離監視システムを搭載した架設機械によって架設される構造物の模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a structure constructed by a construction machine equipped with a distance monitoring system according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１に示す架設機械の概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view of the erection machine shown in FIG. 図３は、図１に示す架設機械の概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view of the erection machine shown in FIG. 図４は、距離測定センサ付近の構造を示す拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing the structure near the distance measuring sensor. 図５は、本実施形態に係る距離監視システムのブロック構成図である。FIG. 5 is a block diagram of the distance monitoring system according to the present embodiment. 図６は、測定基準位置が測定ポイントに自動追従する様子を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating how the measurement reference position automatically follows the measurement point.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１は、本発明の実施形態に係る距離監視システムを搭載した架設機械によって架設される構造物の模式図である。図１（ａ）に示すように、本実施形態において、架設機械１００として、橋Ｂを架設するためのワーゲンが例示されている。ワーゲンは、既に形成された桁Ｗ２に沿って移動し、当該桁Ｗ２の先端に新たな桁ブロックＷ１を順次成形してゆくことによって橋Ｂを構築する機械である。このように、ワーゲンとして構成される架設機械１００は、桁Ｗ２に沿って移動可能な機械である。図１（ａ）においては、橋Ｂが設けられる予定位置における中央に支柱Ｐを設けている。当該支柱Ｐを起点として、紙面左方向へ向けて架設機械１００Ｂが桁ブロックＷ１を順次成型することで桁Ｗ２を延ばし、紙面右方向へ向けて架設機械１００Ｃが桁ブロックＷ１を順次成形することで桁Ｗ２を延ばしている。また、支柱Ｐに対して紙面左側からは、架設機械１００Ａが紙面右側へ向かって桁ブロックＷ１を順次成形することで桁Ｗ２を延ばしている。   FIG. 1 is a schematic diagram of a structure constructed by a construction machine equipped with a distance monitoring system according to an embodiment of the present invention. As shown to Fig.1 (a), in this embodiment, as the construction machine 100, the wageen for constructing the bridge B is illustrated. The wagen is a machine that moves along the already formed spar W2 and constructs the bridge B by sequentially forming a new spar block W1 at the tip of the spar W2. In this way, the erection machine 100 configured as a wagen is a machine that can move along the beam W2. In Fig.1 (a), the support | pillar P is provided in the center in the plan position where the bridge B is provided. Starting from the support column P, the erection machine 100B extends the girder block W1 sequentially in the left direction of the paper to extend the girder W2, and the erection machine 100C sequentially forms the girder block W1 in the right direction of the paper. The digit W2 is extended. Further, from the left side of the paper with respect to the support P, the erection machine 100A sequentially forms the girder block W1 toward the right side of the paper to extend the girder W2.

ここで、図１に示す例においては、橋Ｂの下側に既設の構造物（他の構造物）が設けられている。ここでの構造物は、電車Ｔが走行するための線路Ｌである。線路Ｌは、橋Ｂの下側であって、当該橋Ｂに近接した位置に配置される。また、図１（ｂ）に示すように、線路Ｌは、橋Ｂが延びる方向と交差するように延びている。このように、橋Ｂに対して近接し、且つ複雑な位置関係にある線路Ｌ上で電車Ｔが走行している状況で、架設作業が行われる。従って、架設機械１００は、本実施形態に係る距離監視システムを用いて、架設機械と他の構造物との間の距離を監視しながら、架設作業を行う。   Here, in the example shown in FIG. 1, an existing structure (another structure) is provided below the bridge B. The structure here is a track L for the train T to travel. The track L is located below the bridge B and at a position close to the bridge B. Moreover, as shown in FIG.1 (b), the track | line L is extended so that the direction where the bridge B extends may be crossed. In this way, the erection work is performed in a situation where the train T is traveling on the track L that is close to the bridge B and has a complicated positional relationship. Therefore, the erection machine 100 performs the erection work while monitoring the distance between the erection machine and other structures using the distance monitoring system according to the present embodiment.

次に、図２〜図５を参照して、本実施形態に係る距離監視システム１、及び当該距離監視システム１が適用される架設機械１００の構成について説明する。   Next, the configuration of the distance monitoring system 1 according to the present embodiment and the construction machine 100 to which the distance monitoring system 1 is applied will be described with reference to FIGS.

まず、図２及び図３を参照して、架設機械１００の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る距離監視システム１を採用した架設機械１００の概略側面図である。図３は、本実施形態に係る距離監視システム１を採用した架設機械１００の概略正面図である。架設機械１００は、桁Ｗ１，Ｗ２の上部に配置される上部構造２と、桁Ｗ１，Ｗ２の下部に配置される下部構造３と、上部構造２及び下部構造同士を連結する吊部材４と、を備えている。なお、図２においては、桁ブロックＷ１は内部領域にハッチングが付された状態にて、破線で示されている。   First, the configuration of the erection machine 100 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a schematic side view of a construction machine 100 that employs the distance monitoring system 1 according to the present embodiment. FIG. 3 is a schematic front view of a construction machine 100 that employs the distance monitoring system 1 according to the present embodiment. The erection machine 100 includes an upper structure 2 disposed above the girders W1 and W2, a lower structure 3 disposed below the girders W1 and W2, a suspension member 4 connecting the upper structure 2 and the lower structures, It has. In FIG. 2, the digit block W <b> 1 is indicated by a broken line with the inner region hatched.

上部構造２は、斜め上方に延びるメインフレーム６と、メインフレーム６の上部に設けられて吊部材４を支持する支持部材７と、メインフレーム６の下部に設けられる下部支持部材８と、桁Ｗ２の上面に沿って架設機械１００全体を走行させる走行部９と、を備えている。吊部材４は、支持部材７から下方へ向けて延びており、下端部において下部構造３に接続されている。支持部材７は、桁Ｗ２よりも前方にせり出しているため、吊部材４及び下部構造３も桁Ｗ２より前方にせり出している。   The upper structure 2 includes a main frame 6 that extends obliquely upward, a support member 7 that is provided above the main frame 6 and supports the suspension member 4, a lower support member 8 that is provided below the main frame 6, and a girder W2. And a traveling unit 9 that travels the entire construction machine 100 along the upper surface. The suspension member 4 extends downward from the support member 7 and is connected to the lower structure 3 at the lower end. Since the support member 7 protrudes forward from the girder W2, the suspension member 4 and the lower structure 3 also protrude from the beam W2.

下部構造３は、架設機械１００のうち、桁ブロックＷ１を架設する作業を行う際に、当該桁ブロックＷ１を成型するための型枠等を受けるための部材を含んでいてよい。また、下部構造３は、作業者が足場として利用するための作業床も含んでいてよい。例えば、図４に示すように、下部構造３は、架設機械１００の最下部に該当する位置に作業床１１を備え、作業床１１の上方に型枠受部材１２を備えている。型枠受部材１２は、吊部材４に沿って上下方向に移動可能であってよい。   The lower structure 3 may include a member for receiving a form or the like for molding the girder block W1 when performing the operation of erection the girder block W1 in the erection machine 100. The lower structure 3 may also include a work floor for use by the worker as a scaffold. For example, as shown in FIG. 4, the lower structure 3 includes a work floor 11 at a position corresponding to the lowermost part of the erection machine 100, and a form receiving member 12 above the work floor 11. The mold receiving member 12 may be movable in the vertical direction along the suspension member 4.

桁ブロックＷ１を桁Ｗ２の先端に成型する際は、下部構造３上に型枠を配置し、当該型枠にコンクリートが流し込まれる。なお、図２及び図３においては、桁ブロックＷ１を成型するための型枠は示されていない。また、下部構造３は、少なくとも型枠を受けることができる部材を含んでいるが、当該部材の組み方や配置等は特に限定されない。また、下部構造３の作業床の形状や配置も特に限定されず、作業床が省略されていてもよい。   When the girder block W1 is molded at the tip of the girder W2, a formwork is disposed on the lower structure 3, and concrete is poured into the formwork. In FIGS. 2 and 3, a form for molding the girder block W1 is not shown. Moreover, although the lower structure 3 contains the member which can receive a formwork at least, the assembly method, arrangement | positioning, etc. of the said member are not specifically limited. Further, the shape and arrangement of the work floor of the lower structure 3 are not particularly limited, and the work floor may be omitted.

上述のような架設機械１００は、桁Ｗ２の上面に沿って走行部９で移動することができる。架設機械１００は、桁Ｗ２の先端部の位置で停止する（図２に示す状態）。当該状態にて、下部構造３上に型枠を構築し、当該型枠内にコンクリートを流し込むことで桁ブロックＷ１を成型する。所定時間が経過して桁ブロックＷ１が硬化した後、型枠を撤去する。これによって、新たに成型された１ブロック分の桁ブロックＷ１が桁Ｗ２の一部となる。架設機械１００は新たに成型された桁Ｗ２に沿って１ブロック分だけ移動し、同様に型枠を構築して桁ブロックＷ１の成型を行う。これを繰り返すことによって桁Ｗ２を延ばしてゆく。   The construction machine 100 as described above can be moved by the traveling unit 9 along the upper surface of the beam W2. The erection machine 100 stops at the position of the tip of the girder W2 (state shown in FIG. 2). In this state, a formwork is constructed on the lower structure 3, and the girder block W1 is formed by pouring concrete into the formwork. After the predetermined time has elapsed and the girder block W1 has hardened, the mold is removed. As a result, the newly formed digit block W1 for one block becomes a part of the digit W2. The erection machine 100 moves by one block along the newly formed girder W2, and similarly forms a form and molds the girder block W1. By repeating this, the digit W2 is extended.

次に、図２〜図６を参照して、本実施形態に係る距離監視システム１の構成について説明する。距離監視システム１は、移動可能な架設機械１００と他の構造物である線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視するシステムである。本実施形態における距離監視システム１は、架設機械１００のうち、線路Ｌに近接し得る箇所が、支障制限範囲に進入しないように監視する。ここでは、電線７０を中心として離隔距離Ｒ（例えば１．２ｍとしてよい）内の建設限界の範囲（図３においてＡＥで示す範囲）が支障制限範囲に該当する。線路Ｌから支障制限範囲上端までの距離が建築限界高さＣＬに該当する。従って、距離監視システム１は、架設機械１００が建築限界高さＣＬの範囲内まで線路Ｌに近接しないことに基づいて、架設機械１００が支障制限範囲に進入しないことを監視できる。「線路Ｌに近接し得る箇所」とは、架設機械１００の中で、支障制限範囲にいち早く進入するリスクがある箇所（従って、「支障制限範囲に進入し得る箇所」と読み替えてもよい）のことであり、本実施形態では、下部構造３の下端部が「線路Ｌに近接し得る箇所」であるものとする。図３に示すように、建築限界高さＣＬは、線路Ｌを走行する電車Ｔに電力を供給する電線７０に対する離隔距離Ｒ（支障制限範囲の半径に該当する）によって設定される。具体的には、建築限界高さＣＬは、「レール６０Ａ，６０Ｂの天端からき電線までの高さ＋離隔距離Ｒ」によって定められる。   Next, with reference to FIGS. 2-6, the structure of the distance monitoring system 1 which concerns on this embodiment is demonstrated. The distance monitoring system 1 is a system that monitors the distance between the movable construction machine 100 and the obstacle restriction range set for the track L that is another structure. The distance monitoring system 1 in this embodiment monitors the construction machine 100 so that a portion that can approach the track L does not enter the obstacle restriction range. Here, the construction limit range (range indicated by AE in FIG. 3) within the separation distance R (for example, 1.2 m) with the electric wire 70 as the center corresponds to the trouble limiting range. The distance from the track L to the upper end of the obstacle limit range corresponds to the building limit height CL. Therefore, the distance monitoring system 1 can monitor that the construction machine 100 does not enter the obstacle restriction range based on the fact that the construction machine 100 is not close to the track L within the range of the building limit height CL. The “location that can be close to the track L” is a location in the construction machine 100 that has a risk of entering the obstacle restriction range as soon as possible (and may be read as “a place that can enter the obstacle restriction range”). That is, in the present embodiment, the lower end portion of the lower structure 3 is assumed to be a “location that can be close to the line L”. As shown in FIG. 3, the building limit height CL is set by the separation distance R (corresponding to the radius of the obstacle restriction range) with respect to the electric wire 70 that supplies power to the train T traveling on the track L. Specifically, the building limit height CL is determined by “the height from the top of the rails 60A and 60B to the feeder line + the separation distance R”.

まず、図５を参照して、距離監視システム１のブロック構成について説明する。図５に示すように、距離監視システム１は、距離測定センサ２０と、監視部３０と、を備えている。距離測定センサ２０と監視部３０とは、互いに情報の送受信を行う送受信部を備えており、無線又は有線で互いに通信可能である。本実施形態では、距離測定センサ２０と監視部３０とは、無線で互いに通信しあっている。   First, the block configuration of the distance monitoring system 1 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the distance monitoring system 1 includes a distance measuring sensor 20 and a monitoring unit 30. The distance measurement sensor 20 and the monitoring unit 30 include a transmission / reception unit that transmits / receives information to / from each other, and can communicate with each other wirelessly or by wire. In the present embodiment, the distance measuring sensor 20 and the monitoring unit 30 communicate with each other wirelessly.

距離測定センサ２０は、架設機械１００に設けられ、架設機械１００と他の構造物である線路Ｌとの間の距離を測定する非接触のセンサである。具体的には、距離測定センサ２０は、対象物を撮影することによって、当該対象物との距離を測定する、公知の３次元測定センサによって構成されている。距離測定センサ２０は、架設機械１００の移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行う。なお、距離測定センサ２０の配置についての詳細な説明は、後述する。距離測定センサ２０は、撮像部２１と、距離測定部２２と、演算部２３と、測定ポイント設定部２４と、補正部２５を備えている。   The distance measuring sensor 20 is a non-contact sensor that is provided in the erection machine 100 and measures the distance between the erection machine 100 and the track L that is another structure. Specifically, the distance measurement sensor 20 is configured by a known three-dimensional measurement sensor that measures the distance to the object by photographing the object. The distance measurement sensor 20 performs measurement at least at any timing between the start of movement of the construction machine 100 and the completion of movement. A detailed description of the arrangement of the distance measuring sensor 20 will be described later. The distance measurement sensor 20 includes an imaging unit 21, a distance measurement unit 22, a calculation unit 23, a measurement point setting unit 24, and a correction unit 25.

撮像部２１は、距離測定センサ２０の周辺に存在する対象物を撮影する。なお、撮像部２１は、撮像角度を変更することによって、距離測定センサ２０の周辺のあらゆる位置における対象物を撮影することができる。   The imaging unit 21 captures an object existing around the distance measurement sensor 20. Note that the imaging unit 21 can shoot the object at any position around the distance measuring sensor 20 by changing the imaging angle.

距離測定部２２は、撮像部２１による撮影結果を利用することによって、距離測定センサ２０から測定ポイントまでの距離を測定する。距離測定部２２は、後述の測定ポイント設定部２４で設定された測定ポイント、及び当該測定ポイントを中心とした所定範囲におけるポイントまでの距離も測定可能である。例えば、図６（ａ）に示すように、測定ポイントＰ１がレール６０Ｂの天端に設定されている場合、当該測定ポイントＰ１を基準として、所定の範囲内に存在する対象物の距離を測定する。   The distance measurement unit 22 measures the distance from the distance measurement sensor 20 to the measurement point by using the imaging result obtained by the imaging unit 21. The distance measurement unit 22 can also measure a measurement point set by a measurement point setting unit 24 described later and a distance to a point in a predetermined range centered on the measurement point. For example, as shown in FIG. 6A, when the measurement point P1 is set at the top end of the rail 60B, the distance of an object existing within a predetermined range is measured using the measurement point P1 as a reference. .

演算部２３は、距離測定部２２の測定結果に基づいて、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所と、線路Ｌとの距離を演算する。また、演算部２３は、距離測定センサ２０の架設機械１００中における位置関係も考慮して、演算を行う。演算部２３の演算処理の詳細については、距離測定センサ２０の取付位置と合わせて後述する。   Based on the measurement result of the distance measurement unit 22, the calculation unit 23 calculates the distance between the line L and a location that can be close to the line L in the construction machine 100. In addition, the calculation unit 23 performs calculation in consideration of the positional relationship of the distance measurement sensor 20 in the erection machine 100. Details of the calculation processing of the calculation unit 23 will be described later together with the mounting position of the distance measurement sensor 20.

測定ポイント設定部２４は、距離測定部２２によって距離を測定する対称となる測定ポイントを設定する部分である。測定ポイント設定部２４は、少なくとも初期段階においては、利用者の入力に基づいて測定ポイントを設定することができる。例えば、図６（ａ）に示すように、レール６０Ｂに対しては、当該レール６０Ｂの天端を測定ポイントに設定してよい。なお、測定ポイント設定部２４は、測定基準位置が測定ポイントからずれた場合に、自動的に測定基準位置を測定ポイントの位置に調整することができる。例えば、架設機械１００の移動により、当該架設機械１００と線路Ｌとの間の距離が変化しても、当該変化に対応可能である。当該調整方法の詳細については後述する。   The measurement point setting unit 24 is a part for setting a symmetrical measurement point for measuring the distance by the distance measurement unit 22. The measurement point setting unit 24 can set measurement points based on user input at least in the initial stage. For example, as shown in FIG. 6A, for the rail 60B, the top end of the rail 60B may be set as the measurement point. Note that the measurement point setting unit 24 can automatically adjust the measurement reference position to the position of the measurement point when the measurement reference position deviates from the measurement point. For example, even if the distance between the construction machine 100 and the track L changes due to the movement of the construction machine 100, the change can be handled. Details of the adjustment method will be described later.

また、補正部２５は、距離測定センサ２０の姿勢の変化に伴って当該補正を補正してよい。例えば、温度変化の影響や設置位置の傾斜度合い等によって距離測定センサ２０の姿勢が変化する場合がある。この場合、補正部２５は、姿勢の変化を検出すると共に、当該姿勢の変化を考慮して自動的に姿勢の補正を行う。補正部２５は、例えばバランサー装置（傾斜計）によって構成される。   Further, the correction unit 25 may correct the correction as the posture of the distance measuring sensor 20 changes. For example, the posture of the distance measuring sensor 20 may change depending on the influence of temperature change, the degree of inclination of the installation position, and the like. In this case, the correction unit 25 detects a change in posture and automatically corrects the posture in consideration of the change in posture. The correction unit 25 is configured by, for example, a balancer device (inclinometer).

監視部３０は、距離測定センサ２０の測定結果に基づいて、架設機械１００と他の構造物である線路Ｌとの間の距離を監視する。なお、本明細書での監視とは、単に距離を測定することではなく、測定した距離から干渉が起こる可能性がないかの確認を行うことであるものとする。監視部３０は、架設機械１００のうち線路Ｌに近接し得る箇所と線路Ｌとの距離を監視する。これにより、監視部３０は、架設機械１００と、線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。監視部３０は、判定部３１と、出力部３２と、入力部３３と、を備えている。   The monitoring unit 30 monitors the distance between the construction machine 100 and the track L, which is another structure, based on the measurement result of the distance measurement sensor 20. Note that the monitoring in this specification is not to simply measure the distance but to confirm whether there is a possibility of interference from the measured distance. The monitoring unit 30 monitors a distance between the line L and a location that can be close to the line L in the construction machine 100. Thereby, the monitoring unit 30 monitors the distance between the construction machine 100 and the obstacle restriction range set for the track L. The monitoring unit 30 includes a determination unit 31, an output unit 32, and an input unit 33.

判定部３１は、距離測定センサ２０から送信された測定結果が所定の条件を満たしているか否かを判定する。具体的には、判定部３１は、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所と線路Ｌとの距離が、建築限界高さＣＬよりも大きいという条件を満たしているか否かを判定する。これにより、判定部３１は、架設機械１００が支障制限範囲から離れた位置にあるか否かを判定できる。   The determination unit 31 determines whether or not the measurement result transmitted from the distance measurement sensor 20 satisfies a predetermined condition. Specifically, the determination unit 31 determines whether or not the distance between the part that can be close to the line L in the construction machine 100 and the line L satisfies the condition that it is larger than the building limit height CL. Thereby, the determination part 31 can determine whether the construction machine 100 exists in the position away from the obstacle restriction | limiting range.

出力部３２は、所定の情報を出力する。例えば、判定部３１が、架設機械１００の下端とレール６０の天端との間の距離が建築限界高さＣＬよりも小さくなったことを判定した場合、出力部３２は、作業者に対して警告等の情報を出力する。出力部３２の構成は特に限定されず、モニタ等の画像や動画によって出力を行う装置でもよく、音声で出力する装置でもよく、作業者の携帯電話等へのメール配信などの通信手段によって出力する装置でもよい。なお、出力部３２は、警告等のみならず、測定結果等を出力してもよい。   The output unit 32 outputs predetermined information. For example, when the determination unit 31 determines that the distance between the lower end of the erection machine 100 and the top end of the rail 60 is smaller than the building limit height CL, the output unit 32 provides the operator with Output information such as warnings. The configuration of the output unit 32 is not particularly limited. The output unit 32 may be a device that outputs an image or a moving image such as a monitor, or may be a device that outputs by voice, and is output by communication means such as mail delivery to an operator's mobile phone or the like. It may be a device. Note that the output unit 32 may output not only a warning but also a measurement result and the like.

入力部３３は、作業者が各種情報を入力するための装置である。入力部３３は、例えばキーボードやタッチパネル等であってよい。作業者は、距離監視システム１の運転開始時のための初期設定情報（距離測定センサ２０と各種部材の位置関係情報や、測定ポイントの設定など）を入力部３３を介して行ってよい。   The input unit 33 is a device for an operator to input various information. The input unit 33 may be, for example, a keyboard or a touch panel. The operator may perform initial setting information (positional relationship information between the distance measurement sensor 20 and various members, setting of measurement points, and the like) for starting the operation of the distance monitoring system 1 via the input unit 33.

次に、図３及び図４を参照して、距離測定センサ２０の取付位置と、当該距離測定センサ２０による測定手順について説明する。距離測定センサ２０は、架設機械１００のうち線路Ｌと近接し得る箇所（ここでは、下部構造３の下端）と、線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂとの距離を測定可能な位置に配置されることが好ましい。距離測定センサ２０は、架設機械１００の所定の測定ポイントの距離を測定し、且つ、線路Ｌの所定の測定ポイントの距離を測定することによって、架設機械１００の下端とレール６０Ａ，６０Ｂとの距離を測定してよい。すなわち、「線路Ｌと近接し得る箇所」を直接測定しなくとも、当該箇所と線路Ｌとの位置関係を推定できればよい。距離測定センサ２０がこのような位置に配置されている場合は、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係に基づいて架設機械１００と支障制限範囲との位置関係を把握できる。従って、距離測定センサ２０が、架設機械１０と、線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されていると言うことができる。   Next, with reference to FIG.3 and FIG.4, the attachment position of the distance measurement sensor 20 and the measurement procedure by the said distance measurement sensor 20 are demonstrated. The distance measuring sensor 20 is disposed at a position where the distance between a position that can be close to the line L (here, the lower end of the lower structure 3) and the rails 60A and 60B of the line L can be measured. Is preferred. The distance measuring sensor 20 measures the distance between the predetermined measurement points of the construction machine 100 and measures the distance between the predetermined measurement points of the track L, so that the distance between the lower end of the construction machine 100 and the rails 60A and 60B. May be measured. That is, it is only necessary to be able to estimate the positional relationship between the part and the line L without directly measuring “a part that can be close to the line L”. When the distance measurement sensor 20 is arranged at such a position, the positional relationship between the construction machine 100 and the obstacle restriction range can be grasped based on the positional relationship between the construction machine 100 and the track L. Therefore, it can be said that the distance measuring sensor 20 is disposed at a position where the distance between the construction machine 10 and the obstacle restriction range set for the track L can be measured.

具体的には、距離測定センサ２０は、下部構造３の前端側における上面に配置されている。距離測定センサ２０は、作業床１１の前端側の上面に設けられた支持部材５０に支持されており、当該支持部材５０の上端から前方へ向かって延びる部材の先端に取り付けられている（図４参照）。当該構成によって、距離測定センサ２０は、作業床１１の前端よりも前方まで延びており、下部構造３よりも下方に存在する測定ポイント（すなわち、線路Ｌ側の測定ポイント）を測定し易い位置に配置されている。   Specifically, the distance measuring sensor 20 is disposed on the upper surface of the lower structure 3 on the front end side. The distance measuring sensor 20 is supported by a support member 50 provided on the upper surface on the front end side of the work floor 11, and is attached to the tip of a member extending forward from the upper end of the support member 50 (FIG. 4). reference). With this configuration, the distance measuring sensor 20 extends forward from the front end of the work floor 11 and is located at a position where it is easy to measure a measurement point existing below the lower structure 3 (that is, a measurement point on the line L side). Has been placed.

出力部３２を含んだ監視部３０は、距離測定センサ２０とは別体として構成されている。本実施形態では、監視部３０は、上部構造２の下部支持部材８に設けられている。これにより、監視部３０を作業者が見やすい位置に配置することができる。   The monitoring unit 30 including the output unit 32 is configured separately from the distance measuring sensor 20. In the present embodiment, the monitoring unit 30 is provided on the lower support member 8 of the upper structure 2. Thereby, the monitoring part 30 can be arrange | positioned in the position where an operator is easy to see.

上述のような配置により、距離測定センサ２０は、架設機械１００の測定ポイントとして、下部構造３の幅方向における左側（図３における紙面左側）の端部の距離と、右側（図３における紙面右側）の端部の距離を測定する。また、距離測定センサ２０は、線路Ｌ側の測定ポイントとして、レール６０Ａ，６０Ｂのそれぞれの天端の距離を測定する。距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の左側の端部の距離及び角度等から、距離測定センサ２０と当該端部の高低差を把握し、且つ、距離測定センサ２０とレール６０Ａの天端との高低差を把握する。これにより、距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の下端とレール６０Ａの天端との距離ＨＡを演算することができる。距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の右側の端部の距離及び角度等から、距離測定センサ２０と当該端部の高低差を把握し、且つ、距離測定センサ２０とレール６０Ｂの天端との高低差を把握する。これにより、距離測定センサ２０の演算部２３は、下部構造３の下端とレール６０Ｂの天端との距離ＨＢを演算することができる。なお、下部構造３がたわみなどの影響によって、幅方向の両端部における下端と、中央部における下端とで高低差が発生している場合は、距離測定センサ２０は中央部における下端も測定してよい。   With the arrangement as described above, the distance measuring sensor 20 serves as a measurement point of the erection machine 100 as the distance between the end of the left side in the width direction of the lower structure 3 (left side in FIG. 3) and the right side (right side in FIG. 3). ) Measure the distance at the end of. Further, the distance measuring sensor 20 measures the distance between the top ends of the rails 60A and 60B as a measurement point on the line L side. The calculation unit 23 of the distance measurement sensor 20 grasps the height difference between the distance measurement sensor 20 and the end from the distance and angle of the left end of the lower structure 3, and the distance measurement sensor 20 and the rail 60A. Grasp the height difference from the top. Thereby, the calculating part 23 of the distance measuring sensor 20 can calculate the distance HA between the lower end of the lower structure 3 and the top end of the rail 60A. The calculation unit 23 of the distance measurement sensor 20 grasps the height difference between the distance measurement sensor 20 and the end from the distance and angle of the right end of the lower structure 3, and the distance measurement sensor 20 and the rail 60B. Grasp the height difference from the top. Thereby, the calculating part 23 of the distance measuring sensor 20 can calculate the distance HB between the lower end of the lower structure 3 and the top end of the rail 60B. When the lower structure 3 has a height difference between the lower end at both ends in the width direction and the lower end at the center due to the influence of deflection or the like, the distance measuring sensor 20 also measures the lower end at the center. Good.

次に、距離監視システム１の監視手順について説明する。距離監視システム１において、架設機械１００であるワーゲンが一の桁ブロックＷ１を構築後、次の桁ブロックＷ１を構築する場合、距離測定センサ２０は、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行う。ただし、ワーゲンが型枠をダウンさせる時や、型枠セット時などに監視を行ってもよい。あるいは、常時監視を行ってもよい。まず、距離測定センサ２０の撮像部２１は設定された順序（予め作業者が設定しておく）に従って、下部構造３の左右両側の下端付近を撮影し、距離測定部２２は、それぞれの測定ポイントの距離を測定する。次に、距離測定センサ２０の撮像部２１は設定された順序に従って、線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂの天端付近を撮影し、距離測定部２２は、それぞれの測定ポイントの距離を測定する。   Next, the monitoring procedure of the distance monitoring system 1 will be described. In the distance monitoring system 1, when the work machine that is the construction machine 100 constructs the first digit block W <b> 1 after constructing the first digit block W <b> 1, the distance measurement sensor 20 is at least any time between the start of the movement of the wageen and the completion of the movement. Measure at that timing. However, monitoring may be performed when the wagegen lowers the formwork or when the formwork is set. Alternatively, constant monitoring may be performed. First, the imaging unit 21 of the distance measuring sensor 20 photographs the vicinity of the left and right lower ends of the lower structure 3 according to a set order (preliminarily set by an operator), and the distance measuring unit 22 measures each measurement point. Measure the distance. Next, the imaging unit 21 of the distance measuring sensor 20 captures the vicinity of the top ends of the rails 60A and 60B of the line L according to the set order, and the distance measuring unit 22 measures the distance of each measurement point.

これらの結果に基づき、演算部２３は、下部構造３の下端と線路Ｌのレール６０Ａ，６０Ｂの天端との距離ＨＡ，ＨＢを演算する。また、距離測定センサ２０は、当該演算結果を監視部３０に送信する。監視部３０の判定部３１は、演算結果に係る距離ＨＡ，ＨＢが建築限界高さＣＬを下回っていないか否かを判定する。判定部３１によって下回っていないと判定された場合、出力部３２は特に警告等を出力しない（あるいは、建築限界距離までどの程度余裕があるか表示してよい）。このように下回っていない場合は、架設機械１００が支障制限範囲に進入しておらず、離間した状態であると判断することができる。また、距離測定センサ２０及び監視部３０は引き続き測定及び監視を継続する。一方、判定部３１によって下回っていると判定された場合、出力部３２は警告等を出力する。この場合、ワーゲンの移動を一時停止してもよい。このように下回っている場合は、架設機械１００が支障制限範囲に進入した状態であると判断することができる。   Based on these results, the calculation unit 23 calculates the distances HA and HB between the lower end of the lower structure 3 and the top ends of the rails 60A and 60B of the line L. The distance measuring sensor 20 transmits the calculation result to the monitoring unit 30. The determination unit 31 of the monitoring unit 30 determines whether or not the distances HA and HB related to the calculation result are less than the building limit height CL. When the determination unit 31 determines that it is not lower than the output unit 32, the output unit 32 does not output a warning or the like (or may indicate how much room is left until the building limit distance). If it is not lower than this, it can be determined that the erection machine 100 has not entered the obstacle restriction range and is in a separated state. Further, the distance measuring sensor 20 and the monitoring unit 30 continue to measure and monitor. On the other hand, when the determination unit 31 determines that the value is lower, the output unit 32 outputs a warning or the like. In this case, the movement of the wageen may be temporarily stopped. When it is lower in this way, it can be determined that the construction machine 100 is in a state where it has entered the obstacle restriction range.

なお、演算部２３は、下部構造３の左側の下端と左側のレール６０Ａの天端との距離、下部構造３の左側の下端と右側のレール６０Ｂの天端との距離、下部構造３の右側の下端と右側のレール６０Ｂの天端との距離、及び下部構造３の右側の下端と左側のレール６０Ａの天端との距離を演算し、最も距離が短いものを距離測定センサ２０による常時測定の対象としてよい。この場合、対象となるレールの天端へ距離測定センサ２０の測定基準位置が自動でセットされる。また、常時測定に伴って、監視部３０の判定部３１においても、監視対象に係る距離が建築限界高さＣＬを下回らないか判定し続ける。   The calculation unit 23 is configured such that the distance between the lower end on the left side of the lower structure 3 and the top end of the left rail 60A, the distance between the lower end on the left side of the lower structure 3 and the top end of the right rail 60B, and the right side of the lower structure 3 The distance between the lower end of the rail and the top end of the right rail 60B and the distance between the lower end of the right side of the lower structure 3 and the top end of the left rail 60A are calculated, and the shortest distance is constantly measured by the distance measuring sensor 20. It may be the target of. In this case, the measurement reference position of the distance measuring sensor 20 is automatically set to the top end of the target rail. In addition, with the continuous measurement, the determination unit 31 of the monitoring unit 30 continues to determine whether the distance related to the monitoring target is less than the building limit height CL.

図６を参照して、常時監視中における距離測定センサ２０の動作について説明する。距離測定センサ２０は、測定ポイントの距離を測定し、架設機械１００が移動している最中であって、測定ポイントを見失った場合に、自動補正する又は、追尾して離隔距離を常時算出する。まず、測定の自動追尾について説明する。運転開始時、作業者が測定ポイントＰ１としてレール６０Ｂの天端を選択した場合、図６（ａ）に示すように、距離測定センサ２０の測定ポイント設定部２４は、レール６０Ｂの天端を測定ポイントＰ１に設定する。これにより、距離測定センサ２０は、測定ポイントＰ１を測定基準位置Ｐ２（ここでは、測定範囲の中心位置）に設定して測定を行う。距離測定センサ２０は、測定ポイントＰ１と一致した測定基準位置Ｐ２を中心として、左右に所定ピッチ（例えば１０ｍｍ）で数ポイントずつ測定する（図中破線で示す）。   With reference to FIG. 6, the operation of the distance measuring sensor 20 during constant monitoring will be described. The distance measurement sensor 20 measures the distance of the measurement point, and when the construction machine 100 is moving and loses sight of the measurement point, the distance measurement sensor 20 automatically corrects or tracks and constantly calculates the separation distance. . First, automatic tracking of measurement will be described. When the operator starts the operation and selects the top end of the rail 60B as the measurement point P1, the measurement point setting unit 24 of the distance measurement sensor 20 measures the top end of the rail 60B as shown in FIG. Set to point P1. Thereby, the distance measurement sensor 20 performs measurement by setting the measurement point P1 to the measurement reference position P2 (here, the center position of the measurement range). The distance measuring sensor 20 measures several points at a predetermined pitch (for example, 10 mm) from side to side with a measurement reference position P2 coinciding with the measurement point P1 (indicated by a broken line in the figure).

ここで、図６（ｂ）に示すように、架設機械１００であるワーゲンの移動によって測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１からずれた場合、レール６０Ｂの天端の測定点の分布が変化する。この場合、レール６０Ｂの天端の測定点の分布から、当該天端の中央（すなわち測定ポイントＰ１）の位置を判定し、測定ポイント設定部２４は、測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１に一致するように自動的に調整を行う。   Here, as shown in FIG. 6B, when the measurement reference position P2 is shifted from the measurement point P1 due to the movement of the work machine, which is the construction machine 100, the distribution of the measurement points at the top of the rail 60B changes. In this case, the position of the center of the top (that is, the measurement point P1) is determined from the distribution of the measurement points at the top of the rail 60B, and the measurement point setting unit 24 matches the measurement reference position P2 with the measurement point P1. Make adjustments automatically.

また、距離測定センサ２０が自動補正を行う場合について説明する。本実施形態では、レールの高さは一律ではないため、例えば水平に所定ピッチ（例えば３ｍｍピッチ）で計測して一番高い１点の高さを取得する。このように、架設機械１００が移動すると同時に、距離測定センサ２０は他の構造物のうちで一番高い高さを自動的に検出し、補正することで離間距離を算出することができる。本実施形態のように、線路Ｌの軌道とワーゲンの進行方向が交差する場合、距離測定センサ２０が、真っ直ぐにワーゲンの進行方向上の測定ポイントを拾おうとすると、レールの頂部を拾うことが出来ないため、上述のような自動補正を行うことで対応することができる。   A case where the distance measurement sensor 20 performs automatic correction will be described. In this embodiment, since the height of the rail is not uniform, for example, the height of one point is acquired by measuring horizontally at a predetermined pitch (for example, 3 mm pitch). Thus, at the same time as the construction machine 100 moves, the distance measuring sensor 20 can automatically detect and correct the highest height among other structures to calculate the separation distance. As in the present embodiment, when the track of the track L and the traveling direction of the wagegen intersect, the distance measuring sensor 20 can pick up the top of the rail if the distance measuring sensor 20 tries to pick up the measuring point straight in the moving direction of the wageen. Therefore, it can be dealt with by performing the automatic correction as described above.

また、架設機械１００が大きく移動して、レール６０Ｂの天端から測定点が全て無くなってしまった場合は、異常として出力部３２は警告を出力してよい。また、所定時間（例えば１時間）毎に、距離測定センサ２０は、当該距離測定センサ２０と下部構造３の左右端部との配置が変わっていないかを確認してよい。当該配置が変わっている場合は、出力部３２は異常として警告を出力してよい。警告が出力された場合、作業者は、警告を停止して、測定ポイントＰ１を再設定してよい。   Moreover, when the construction machine 100 moves greatly and all the measurement points disappear from the top end of the rail 60B, the output unit 32 may output a warning as an abnormality. In addition, the distance measurement sensor 20 may check whether the arrangement of the distance measurement sensor 20 and the left and right ends of the lower structure 3 has changed every predetermined time (for example, one hour). When the arrangement has changed, the output unit 32 may output a warning as an abnormality. When the warning is output, the worker may stop the warning and reset the measurement point P1.

次に、本実施形態に係る距離監視システムの作用・効果について説明する。   Next, operations and effects of the distance monitoring system according to the present embodiment will be described.

本実施形態に係る距離監視システム１は、架設機械１００に設けられ、架設機械１００と線路Ｌとの間の距離を測定する非接触の距離測定センサ２０を備えている。また、距離測定センサ２０は、架設機械と、線路Ｌ（他の構造物）に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置されている。また、監視部３０は、そのように構成された距離測定センサ２０に基づいて、架設機械１００と線路Ｌに対して設定された支障制限範囲との距離を監視する。このように、移動する架設機械１００自体に距離測定センサ２０が設けられ、且つ、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係において、支障制限範囲との距離を測定できる位置に距離測定センサ２０が配置されている。従って、架設機械１００と線路Ｌの位置関係が変化するような状況下であっても、適切に測定を行うことができる。また、監視部３０は、そのように適切な測定に基づいて監視を行うことができる。以上より、移動する架設機械１００と支障制限範囲との距離を適切に監視できる。   The distance monitoring system 1 according to the present embodiment includes a non-contact distance measuring sensor 20 that is provided in the erection machine 100 and measures the distance between the erection machine 100 and the track L. Moreover, the distance measurement sensor 20 is arrange | positioned in the position which can measure the distance of a construction machine and the obstacle restriction | limiting range set with respect to the track | line L (other structures). Moreover, the monitoring unit 30 monitors the distance between the construction machine 100 and the obstacle restriction range set for the track L based on the distance measuring sensor 20 configured as described above. In this way, the distance measuring sensor 20 is provided in the moving construction machine 100 itself, and the distance measurement sensor 20 is arranged at a position where the distance from the obstacle restriction range can be measured in the positional relationship between the construction machine 100 and the track L. Has been. Therefore, even under a situation where the positional relationship between the construction machine 100 and the track L changes, it is possible to appropriately perform the measurement. In addition, the monitoring unit 30 can perform monitoring based on such an appropriate measurement. From the above, it is possible to appropriately monitor the distance between the moving construction machine 100 and the obstacle restriction range.

本実施形態に係る距離監視システム１において、架設機械１００は、桁ブロックＷ１を所定のピッチずつ構築するワーゲンによって構成され、ワーゲンが一の桁ブロックＷ１を構築後、次の桁ブロックＷ１を構築する場合、距離測定センサ２０は、ワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行ってよい。架設機械１００として上述のようなワーゲンを採用した場合、架設構造物を延ばしてゆくものであるため、架設構造物の建設の途中で線路Ｌと接近する可能性がある。特に、建設中の橋Ｂが延びる方向と、線路Ｌが延びる方向が交差するような位置関係であった場合や、橋Ｂが傾斜する場合などは、両者の位置関係が複雑化することで、架設機械１００と支障制限範囲との距離の適切な監視が難しい場合がある。しかし、本実施形態に係る距離監視システム１を採用し、且つ、特に注意すべき状況であるワーゲンの移動開始から移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで距離測定センサ２０が測定を行うことで、適切な監視を行うことができる。   In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the erection machine 100 is configured by a word that constructs the digit block W1 by a predetermined pitch, and after the word unit constructs one digit block W1, the next digit block W1 is constructed. In this case, the distance measurement sensor 20 may perform measurement at at least one timing between the start of movement of the wageen and the completion of movement. When the above-described wagen is adopted as the erection machine 100, the erection structure is extended, and therefore there is a possibility that the lane L approaches the track L during the construction of the erection structure. In particular, when the positional relationship is such that the direction in which the bridge B under construction intersects with the direction in which the track L extends, or when the bridge B is inclined, the positional relationship between the two is complicated, and the construction machine It may be difficult to appropriately monitor the distance between 100 and the obstacle restriction range. However, when the distance monitoring system 1 according to the present embodiment is employed, and the distance measurement sensor 20 performs the measurement at least at any timing between the start of the movement of the wageen and the completion of the movement, which is a situation to be particularly careful. Appropriate monitoring can be performed.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、架設機械１００の所定の測定ポイント（ここでは下部構造３の左右両端）の距離を測定することによって、下部構造３の下端（近接し得る箇所）と線路Ｌとの距離を測定することで、架設機械１００と支障制限範囲との距離を測定してよい。例えば、距離測定センサ２０が設けられる位置によっては、架設機械１００と支障制限範囲との距離を直接測定することができない場合がある。従って、距離測定センサ２０が架設機械１００と支障制限範囲との距離を推定できるような所定の測定ポイントの距離を測定し、当該測定結果を考慮することで、架設機械１００と線路Ｌとの位置関係を適切に把握することができる。   In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measuring sensor 20 measures the distance of a predetermined measurement point (here, both the left and right ends of the lower structure 3) of the erection machine 100 to thereby lower the lower end (proximity) of the lower structure 3. The distance between the construction machine 100 and the obstacle restriction range may be measured by measuring the distance between the possible location) and the line L. For example, depending on the position where the distance measuring sensor 20 is provided, the distance between the construction machine 100 and the obstacle restriction range may not be directly measured. Therefore, the distance measurement sensor 20 measures the distance of a predetermined measurement point that can estimate the distance between the erection machine 100 and the obstacle restriction range, and considers the measurement result, so that the position of the erection machine 100 and the track L can be determined. The relationship can be grasped appropriately.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、姿勢の変化に伴って当該姿勢を補正する。このような構成により、距離測定センサ２０の姿勢が変化した場合でも、自動的に適切な姿勢で測定を行うことができる。   In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measurement sensor 20 corrects the posture as the posture changes. With such a configuration, even when the posture of the distance measurement sensor 20 changes, it is possible to automatically perform measurement in an appropriate posture.

本実施形態に係る距離監視システム１において、監視部３０は、監視結果を出力する出力部３２を備え、出力部３２は、距離測定センサ２０とは別体として構成されている。これにより、作業者にとって監視結果を伝達し易い場所に出力部３２を配置することができる。   In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the monitoring unit 30 includes an output unit 32 that outputs a monitoring result, and the output unit 32 is configured separately from the distance measurement sensor 20. Thereby, the output part 32 can be arrange | positioned in the place where an operator can transmit a monitoring result easily.

本実施形態に係る距離監視システム１において、距離測定センサ２０は、線路Ｌにおける測定ポイントＰ１の距離を測定し、測定基準位置Ｐ２が測定ポイントＰ１からずれた場合に、自動的に測定基準位置Ｐ２を測定ポイントＰ１の位置に調整する。これにより、架設機械１００の移動等によって距離測定センサ２０と測定ポイントＰ１との位置関係がずれたとしても、自動的に測定基準位置Ｐ２を測定ポイントＰ１に追従させることができる。   In the distance monitoring system 1 according to the present embodiment, the distance measurement sensor 20 measures the distance of the measurement point P1 on the line L, and when the measurement reference position P2 deviates from the measurement point P1, the measurement reference position P2 is automatically set. Is adjusted to the position of the measurement point P1. Thereby, even if the positional relationship between the distance measurement sensor 20 and the measurement point P1 is shifted due to the movement of the construction machine 100 or the like, the measurement reference position P2 can automatically follow the measurement point P1.

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。   The present invention is not limited to the embodiment described above.

例えば、距離測定センサ２０は、下部構造の前端部における中央位置付近に設けられていたが、「架設機械のうち、他の構造物と近接し得る箇所」を直接的に測定、又は当該箇所を推定できる測定ポイントを測定できる限り、架設機械におけるどの位置に設けられてもよい。例えば、下部構造３の後端側、左右のいずれかの端部側、中央位置付近に設けられてもよい。   For example, the distance measuring sensor 20 is provided near the center position at the front end of the lower structure, but directly measures the “location that can be close to other structures in the construction machine” or As long as the presumable measurement point can be measured, it may be provided at any position in the construction machine. For example, it may be provided near the rear end side of the lower structure 3, the left or right end portion side, or the central position.

また、上述の実施形態では、架設構造の測定ポイントとして下部構造３の左右両端を設定したが、測定ポイントの箇所は特に限定されない。また、測定ポイントに、距離測定センサ２０が測定を行い易くなるような目印を設けてもよい。例えば、反射板やプリズム等を設けてよい。レール６０Ａ，６０Ｂの測定ポイントに目印を設けてもよい。   In the above-described embodiment, the left and right ends of the lower structure 3 are set as the measurement points of the installation structure, but the location of the measurement points is not particularly limited. Moreover, you may provide the mark which makes it easy for the distance measurement sensor 20 to perform a measurement at a measurement point. For example, a reflector or a prism may be provided. Marks may be provided at the measurement points of the rails 60A and 60B.

また、距離測定センサ２０の一部の機能が、別体として監視部３０と共に上部構造２に設けられてよい。例えば、演算部２３だけが監視部３０と共に上部構造２に設けられてよい。または、監視部３０の機能の一部が、別体として距離測定センサ２０と共に下部構造３に設けられてよい。例えば、判定部３１が距離測定センサ２０と共に下部構造３に設けられてよい。   A part of the function of the distance measuring sensor 20 may be provided in the upper structure 2 together with the monitoring unit 30 as a separate body. For example, only the calculation unit 23 may be provided in the upper structure 2 together with the monitoring unit 30. Or a part of function of the monitoring part 30 may be provided in the lower structure 3 with the distance measurement sensor 20 as a separate body. For example, the determination unit 31 may be provided in the lower structure 3 together with the distance measurement sensor 20.

また、上述の実施形態では、「移動可能な架設機械」として、片持ち型のワーゲンを例示したが、これに限られず、支障制限範囲に干渉しそうなケースで構造物を構築するために必要な架設機械、又は作業足場等であってもよい。また、「他の構造物」として線路を例示したが、これに限られず、道路、河川、海（船、浚渫作業船等）、道路、軌道線（線路）、山谷の起伏が激しい箇所、その他建築物（建屋、鉄塔、高圧電線付近等）などであってもよい。また、「他の構造物」は、架設機械に対して下方のみならず、前方、後方、横側、上方に配置されていてもよい。それに合わせ、距離測定センサの取付位置を変更してよい。   In the above-described embodiment, a cantilever type wage machine is exemplified as the “movable erection machine”. However, the present invention is not limited to this, and is necessary for constructing a structure in a case that is likely to interfere with the obstacle restriction range. It may be a construction machine or a working scaffold. In addition, although the track is exemplified as “another structure”, it is not limited to this, but roads, rivers, seas (ships, dredgers, etc.), roads, track lines (tracks), places where undulations of mountains and valleys are severe, etc. It may be a building (a building, a steel tower, the vicinity of a high voltage electric wire, etc.), etc. In addition, the “other structures” may be disposed not only on the lower side but also on the front, rear, side, and upper sides with respect to the construction machine. In accordance with this, the mounting position of the distance measuring sensor may be changed.

１…距離監視システム、２０…距離測定センサ、３０…監視部、１００…架設機械、Ｌ…線路（他の構造物）。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Distance monitoring system, 20 ... Distance measuring sensor, 30 ... Monitoring part, 100 ... Construction machine, L ... Track (other structures).

Claims (6)

移動可能な架設機械と他の構造物との間の距離を監視する距離監視システムであって、
前記架設機械に設けられ、前記架設機械と前記他の構造物との間の距離を測定する非接触の距離測定センサと、
前記距離測定センサの測定結果に基づいて、前記架設機械と前記構造物との間の距離を監視する監視部と、を備え、
前記距離測定センサは、前記架設機械と、前記他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定可能な位置に配置され、
前記監視部は、前記架設機械と、前記他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を監視する、距離監視システム。 A distance monitoring system for monitoring a distance between a movable construction machine and another structure,
A non-contact distance measuring sensor provided in the erection machine and measuring a distance between the erection machine and the other structure;
A monitoring unit that monitors a distance between the construction machine and the structure based on a measurement result of the distance measuring sensor;
The distance measuring sensor is disposed at a position where the distance between the construction machine and the obstacle restriction range set for the other structure can be measured,
The said monitoring part is a distance monitoring system which monitors the distance of the said construction machine and the obstacle restriction | limiting range set with respect to the said other structure. 前記架設機械は、架設構造物を所定のピッチずつ構築するワーゲンによって構成され、
前記ワーゲンが一の前記架設構造物を構築後、次の前記架設構造物を構築する場合、前記距離測定センサは、前記ワーゲンの移動開始から前記移動完了の間の少なくともいずれかのタイミングで測定を行う、請求項１に記載の距離監視システム。 The erection machine is constituted by a wageen that constructs an erection structure by a predetermined pitch,
When the next construction structure is constructed after constructing the one construction structure, the distance measurement sensor performs measurement at at least one timing between the start of the movement of the wageen and the completion of the movement. The distance monitoring system according to claim 1, which is performed. 前記距離測定センサは、前記架設機械の所定の測定ポイントの距離を測定することによって、前記架設機械と、前記他の構造物に対して設定された支障制限範囲との距離を測定する、請求項１又は２に記載の距離監視システム。   The distance measuring sensor measures a distance between the construction machine and a trouble limiting range set for the other structure by measuring a distance of a predetermined measurement point of the construction machine. The distance monitoring system according to 1 or 2. 前記距離測定センサは、姿勢の変化に伴って当該姿勢を補正する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の距離監視システム。   The distance monitoring system according to any one of claims 1 to 3, wherein the distance measurement sensor corrects the posture according to a change in posture. 前記監視部は、監視結果を出力する出力部を備え、
前記出力部は、前記距離測定センサとは別体として構成されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の距離監視システム。 The monitoring unit includes an output unit that outputs a monitoring result,
The distance monitoring system according to any one of claims 1 to 4, wherein the output unit is configured separately from the distance measurement sensor. 前記距離測定センサは、前記他の構造物における測定ポイントの距離を測定し、前記架設機械が移動している最中であって、前記測定ポイントを見失った場合に、自動補正する又は、追尾して離隔距離を常時算出する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の距離監視システム。
The distance measuring sensor measures the distance of the measurement point in the other structure, and automatically corrects or tracks when the construction machine is moving and the measurement point is lost. The distance monitoring system according to claim 1, wherein the separation distance is constantly calculated.
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