JP2017172186A - モータグレーダの制御方法およびモータグレーダ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体に取り付けられた前輪と後輪との間に設けられたブレードと、ブレードの高さを調整する高さ調整機構とを備えたモータグレーダの制御方法であって、モータグレーダの前方の現況地形を取得するステップと、現況地形に基づいて、前輪に対するブレードの高さを調整するステップとを備える。
【選択図】図5
Description
たとえば、米国特許出願公開第2008/0127530号明細書(特許文献1)には、モータグレーダにかかる負荷に基づいてブレードを制御するための方法及び装置が開示されている。具体的には、ブレードへの負荷が大きくなる場合にはブレードの高さを調整する方式が示されている。
図1は、実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す斜視図である。
図1および図2に示されるように、本実施形態のモータグレーダ1は、走行輪11,12と、車体フレーム2と、キャブ3と、作業機4とを主に備えている。また、モータグレーダ1は、エンジン室6に配置されたエンジンなどの構成部品を備えている。作業機4は、ブレード42を含んでいる。モータグレーダ1は、ブレード42で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なうことができる。
図3は、実施形態に基づくモータグレーダ1が備える制御系の構成を表したブロック図である。
油圧ポンプ131には、コントロールバルブ134を介して油圧アクチュエータ135が接続される。油圧アクチュエータ135は、リフトシリンダ44,45等を含む。
図4は、実施形態に基づく現況地形の状況に応じてブレードの高さを制御する方式を説明する図である。図4中の線Sは、目標地形(設計地形又は目標面ともいう)を示している。
図5は、実施形態に基づくモータグレーダ1におけるブレードの高さを調整するフローを説明する図である。
上記においては、モータグレーダ1は、撮像装置59を用いて現況地形を取得した。しかしながら、これに限定されるものではない。撮像装置59の代わりに、レーザ装置を用いてもよい。この場合、レーザ装置が照射するレーザ光によって現況地形のスキャン(走査)を行なうことにより、現況地形を取得してもよい。
Claims (15)
- 車体に取り付けられた前輪と後輪との間に設けられたブレードと、前記ブレードの高さを調整する高さ調整機構とを備えたモータグレーダの制御方法であって、
前記モータグレーダの前方の現況地形を取得するステップと、
前記現況地形に基づいて、前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップとを備える、モータグレーダの制御方法。 - 前記モータグレーダの車速を取得するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記現況地形および前記車速に基づいて前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整する、請求項1記載のモータグレーダの制御方法。 - 前記前輪が凹部を通過するか否かを判断するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記前輪が凹部を通過すると判断した場合、前記前輪に対する前記ブレードの高さを現在の高さよりも高くする、請求項1記載のモータグレーダの制御方法。 - 目標地形を設定するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記前輪に対する前記ブレードの高さを前記目標地形よりも上方に維持する、請求項1記載のモータグレーダの制御方法。 - 前記前輪が凹部を通過したか否かを判断するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記前輪が凹部を通過したと判断した場合、前記前輪に対する前記ブレードの高さを再調整する、請求項3記載のモータグレーダの制御方法。 - 前記前輪が凸部を通過するか否かを判断するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記前輪が凸部を通過すると判断した場合、前記前輪に対する前記ブレードの高さを現在の高さよりも低くする、請求項1記載のモータグレーダの制御方法。 - 前記前輪が凸部を通過したか否かを判断するステップをさらに備え、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整するステップでは、前記前輪が凸部を通過したと判断した場合、前記前輪に対する前記ブレードの高さを再調整する、請求項6記載のモータグレーダの制御方法。 - 前記現況地形を取得するステップでは、前記現況地形を撮像装置で撮像することおよび前記現況地形をレーザでスキャンすることの少なくとも一方を実行することにより、前記現況地形を取得する、請求項1〜7のいずれか1項に記載のモータグレーダの制御方法。
- 車体と、
前記車体に取り付けられた前輪および後輪と、
前記前輪と前記後輪との間に設けられたブレードと、
前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整する高さ調整機構と、
前記モータグレーダの前方の現況地形を取得する取得部と、
前記現況地形に基づいて、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整する制御部とを備える、モータグレーダ。 - 前記制御部は、前記モータグレーダの車速を取得し、前記現況地形および前記車速に基づいて、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを調整する、請求項9記載のモータグレーダ。
- 前記制御部は、
前記前輪が凹部を通過するか否かを判断し、
前記前輪が凹部を通過すると判断した場合、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを現在の高さよりも高くする、請求項9記載のモータグレーダ。 - 前記制御部は、
前記前輪が凹部を通過したか否かを判断し、
前記前輪が凹部を通過したと判断した場合、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを再調整する、請求項11記載のモータグレーダ。 - 前記制御部は、
前記前輪が凸部を通過するか否かを判断し、
前記前輪が凸部を通過すると判断した場合、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを現在の高さよりも低くする、請求項9記載のモータグレーダ。 - 前記制御部は、
前記前輪が凸部を通過したか否かを判断し、
前記前輪が凸部を通過したと判断した場合、前記高さ調整機構に指示して前記前輪に対する前記ブレードの高さを再調整する、請求項13記載のモータグレーダ。 - 前記取得部は、前記モータグレーダに取り付けられた撮像装置および前記モータグレーダに取り付けられたレーザの少なくとも一方により、前記現況地形を取得する、請求項9〜14のいずれか1項に記載のモータグレーダ。
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