JP2017171092A - Vehicular controlling apparatus - Google Patents

Vehicular controlling apparatus Download PDF

Info

Publication number
JP2017171092A
JP2017171092A JP2016058871A JP2016058871A JP2017171092A JP 2017171092 A JP2017171092 A JP 2017171092A JP 2016058871 A JP2016058871 A JP 2016058871A JP 2016058871 A JP2016058871 A JP 2016058871A JP 2017171092 A JP2017171092 A JP 2017171092A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel drive
drive state
vehicle
switching
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2016058871A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
孝司 安藤
Koji Ando
孝司 安藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2016058871A priority Critical patent/JP2017171092A/en
Publication of JP2017171092A publication Critical patent/JP2017171092A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular controlling apparatus with which it is suppressed that vehicular movement becomes unstable when it is switched from two wheel driving mode to four wheel driving mode.SOLUTION: ECU is applied to a vehicle which may be switched between a two wheel driving mode and a four wheel driving mode, being configured to start switching from the two wheel driving mode to the four wheel driving mode in a case where, under two wheel driving mode, it is prospected that it is required to shift to the four wheel driving mode after a predetermined time period. In addition, the predetermined time period is time period required for switching from the two wheel driving mode to the four wheel driving mode.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device.

従来、二輪駆動状態と四輪駆動状態とを切り替え可能な車両が知られている（たとえば、特許文献１参照）。   Conventionally, a vehicle capable of switching between a two-wheel drive state and a four-wheel drive state is known (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１の車両の制御装置は、駆動方式の切替条件データである領域マップを備え、領域マップにおいて二輪駆動領域の場合に二輪駆動状態にするとともに、領域マップにおいて四輪駆動領域の場合に四輪駆動状態にするようになっている。なお、領域マップは、車体速度と駆動輪のスリップ率とをパラメータとし、アクセル開度に対応して複数設けられている。   The vehicle control device of Patent Document 1 includes an area map that is drive condition switching condition data, and in the area map, the two-wheel drive state is set in the two-wheel drive area, and four in the area map in the four-wheel drive area. The wheel drive state is set. A plurality of area maps are provided corresponding to the accelerator opening, with the vehicle body speed and the slip ratio of the drive wheels as parameters.

特開２００９−１６６７０６号公報JP 2009-166706 A

しかしながら、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えには時間が必要であり、たとえば急制動時などに、四輪駆動領域に移行したにもかかわらず、四輪駆動状態への切り替えが完了していない状況になると、車両挙動が不安定になるおそれがある。なお、車両挙動が不安定になる場合の一例としては、車速が低下しすぎてディスコネクト機構がコネクトできない場合や、グリップ限界を超えた状態（スリップが発生する状態）で四輪駆動状態に切り替えようとする場合などが挙げられる。   However, it takes time to switch from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state, and the switch to the four-wheel drive state is completed despite the transition to the four-wheel drive region, for example, during sudden braking. Otherwise, the vehicle behavior may become unstable. As an example of when vehicle behavior becomes unstable, switch to the four-wheel drive state when the vehicle speed is too low to connect the disconnect mechanism or when the grip limit is exceeded (slip occurs). The case where it is going to be mentioned.

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わる際に車両挙動が不安定になるのを抑制することが可能な車両の制御装置を提供することである。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to suppress the instability of vehicle behavior when switching from a two-wheel drive state to a four-wheel drive state. It is providing the control apparatus of a simple vehicle.

本発明による車両の制御装置は、二輪駆動状態と四輪駆動状態とを切り替え可能な車両に適用されるものであり、二輪駆動状態のときに、所定時間後に四輪駆動状態になる必要があると予測される場合に、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えを開始するように構成されている。そして、所定時間は、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わる際に必要とされる時間である。   The vehicle control device according to the present invention is applied to a vehicle capable of switching between a two-wheel drive state and a four-wheel drive state, and needs to be in a four-wheel drive state after a predetermined time when in the two-wheel drive state. Is predicted to start switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state. The predetermined time is a time required when the two-wheel drive state is switched to the four-wheel drive state.

このように構成することによって、四輪駆動状態になる必要があると予測される時点の所定時間前に、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えを開始することにより、四輪駆動状態になる必要があると予測される時点で四輪駆動状態への切り替えが完了するように制御することができるので、車両挙動が不安定になるのを抑制することができる。   With this configuration, the four-wheel drive state is started by starting the switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state a predetermined time before it is predicted that the four-wheel drive state is required. Since it is possible to perform control so that the switching to the four-wheel drive state is completed at the time when it is predicted that it is necessary to become, it is possible to suppress the vehicle behavior from becoming unstable.

本発明の車両の制御装置によれば、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わる際に車両挙動が不安定になるのを抑制することができる。   According to the vehicle control device of the present invention, it is possible to prevent the vehicle behavior from becoming unstable when switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state.

本発明の一実施形態によるＥＣＵを備える車両の駆動系統を示した概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram illustrating a drive system of a vehicle including an ECU according to an embodiment of the present invention. 図１の車両におけるＥＣＵの構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of ECU in the vehicle of FIG. 車両における二輪駆動状態から四輪駆動状態への切替制御の一例を示したフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of switching control from a two-wheel drive state to a four-wheel drive state in a vehicle. 切替マップに含まれる第１マップの一例である。It is an example of the 1st map contained in a switching map. 切替マップに含まれる第２マップの一例である。It is an example of the 2nd map contained in a switching map.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

まず、図１、図２、図４および図５を参照して、本発明の一実施形態によるＥＣＵ４を備える車両１００について説明する。   First, a vehicle 100 including an ECU 4 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1, 2, 4, and 5.

車両１００は、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）式を基本とするパートタイム式の四輪駆動車両である。この車両１００は、後輪８Ｒのみを駆動する二輪駆動状態と、後輪８Ｒおよび前輪８Ｆの両方を駆動する四輪駆動状態とを切り替え可能に構成されている。具体的には、車両１００は、図１に示すように、エンジン１と、変速機２と、トランスファ３と、ＥＣＵ４（図２参照）とを備えている。   The vehicle 100 is a part-time four-wheel drive vehicle based on the FR (front engine / rear drive) type. The vehicle 100 is configured to be switchable between a two-wheel drive state in which only the rear wheel 8R is driven and a four-wheel drive state in which both the rear wheel 8R and the front wheel 8F are driven. Specifically, as shown in FIG. 1, the vehicle 100 includes an engine 1, a transmission 2, a transfer 3, and an ECU 4 (see FIG. 2).

エンジン１は、たとえばガソリンエンジンであり、走行用の駆動力を出力可能に構成されている。エンジン１は、たとえば、吸気通路に設けられたスロットルバルブのスロットル開度（吸入空気量）、燃料噴射量、点火時期などを調整することにより運転状態を制御可能である。このエンジン１の出力軸（クランクシャフト）は、変速機２に連結されている。   The engine 1 is a gasoline engine, for example, and is configured to be able to output a driving force for traveling. The engine 1 can control the operating state by adjusting, for example, the throttle opening (intake air amount) of a throttle valve provided in the intake passage, the fuel injection amount, the ignition timing, and the like. An output shaft (crankshaft) of the engine 1 is connected to the transmission 2.

変速機２は、たとえばトルクコンバータおよび自動変速機を含んでいる。トルクコンバータは、入力側のポンプインペラおよび出力側のタービンランナなどを有しており、それらポンプインペラとタービンランナとの間で流体（作動油）を介して動力伝達を行うように構成されている。ポンプインペラはエンジン１の出力軸に連結され、タービンランナはタービンシャフトを介して自動変速機の入力軸に連結されている。また、トルクコンバータは、ロックアップクラッチが設けられ、ロックアップクラッチが係合することによってポンプインペラおよびタービンランナが一体的に回転するようになっている。自動変速機は、摩擦係合要素および遊星歯車装置などを有しており、選択的に摩擦係合要素を係合させることにより複数の変速段を成立させるように構成されている。自動変速機の出力軸は、トランスファ３に連結されている。   The transmission 2 includes, for example, a torque converter and an automatic transmission. The torque converter has an input-side pump impeller, an output-side turbine runner, and the like, and is configured to transmit power between the pump impeller and the turbine runner via a fluid (hydraulic oil). . The pump impeller is connected to the output shaft of the engine 1, and the turbine runner is connected to the input shaft of the automatic transmission via the turbine shaft. Further, the torque converter is provided with a lock-up clutch, and the pump impeller and the turbine runner rotate integrally when the lock-up clutch is engaged. The automatic transmission includes a friction engagement element, a planetary gear device, and the like, and is configured to establish a plurality of shift stages by selectively engaging the friction engagement element. The output shaft of the automatic transmission is connected to the transfer 3.

トランスファ３は、自動変速機の出力軸と後輪用プロペラシャフト５Ｒとを接続するとともに、自動変速機の出力軸と前輪用プロペラシャフト５Ｆとを接続または切断するために設けられている。すなわち、トランスファ３は、変速機２から出力される駆動力を後輪用プロペラシャフト５Ｒのみに伝達する状態と、変速機２から出力される駆動力を後輪用プロペラシャフト５Ｒおよび前輪用プロペラシャフト５Ｆの両方に伝達する状態とで切り替え可能に構成されている。   The transfer 3 is provided to connect the output shaft of the automatic transmission and the rear wheel propeller shaft 5R, and to connect or disconnect the output shaft of the automatic transmission and the front wheel propeller shaft 5F. That is, the transfer 3 transmits the driving force output from the transmission 2 only to the rear wheel propeller shaft 5R, and the driving force output from the transmission 2 to the rear wheel propeller shaft 5R and the front wheel propeller shaft. It is configured to be switchable between a state where it is transmitted to both 5F.

後輪用プロペラシャフト５Ｒには、後輪用デファレンシャル装置６Ｒおよび後輪用ドライブシャフト７Ｒを介して後輪８Ｒが連結されている。前輪用プロペラシャフト５Ｆには、前輪用デファレンシャル装置６Ｆおよび前輪用ドライブシャフト７Ｆを介して前輪８Ｆが連結されている。   A rear wheel 8R is connected to the rear wheel propeller shaft 5R via a rear wheel differential device 6R and a rear wheel drive shaft 7R. A front wheel 8F is connected to the front wheel propeller shaft 5F via a front wheel differential device 6F and a front wheel drive shaft 7F.

ＥＣＵ４は、エンジン１の出力制御、変速機２の変速制御、二輪駆動状態と四輪駆動状態との切替制御などを行うように構成されている。ＥＣＵ４は、図２に示すように、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、ＲＡＭ４３と、バックアップＲＡＭ４４と、インターフェース４５と、これらを互いに接続するバス４６とを備えている。なお、ＥＣＵ４は、本発明の「車両の制御装置」の一例である。   The ECU 4 is configured to perform output control of the engine 1, shift control of the transmission 2, switching control between a two-wheel drive state and a four-wheel drive state, and the like. As shown in FIG. 2, the ECU 4 includes a CPU 41, a ROM 42, a RAM 43, a backup RAM 44, an interface 45, and a bus 46 that connects these components to each other. The ECU 4 is an example of the “vehicle control device” in the present invention.

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に記憶された各種制御プログラムやマップなどに基づいて演算処理を実行する。ＲＯＭ４２には、各種制御プログラムや、それら各種制御プログラムを実行する際に参照されるマップなどが記憶されている。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１による演算結果や各種センサの検出結果などを一時的に記憶するメモリである。バックアップＲＡＭ４４は、イグニッションをオフする際に保存すべきデータなどを記憶する不揮発性のメモリである。   The CPU 41 executes arithmetic processing based on various control programs and maps stored in the ROM 42. The ROM 42 stores various control programs, maps that are referred to when the various control programs are executed, and the like. The RAM 43 is a memory that temporarily stores calculation results by the CPU 41 and detection results of various sensors. The backup RAM 44 is a non-volatile memory that stores data and the like that should be saved when the ignition is turned off.

インターフェース４５には、エンジン回転数センサ２１、アクセル開度センサ２２、ブレーキペダルセンサ２３、操舵角センサ２４、車速センサ２５、車輪速センサ２６、前後加速度センサ２７、横加速度センサ２８およびヨーレートセンサ２９などが接続されている。   The interface 45 includes an engine speed sensor 21, an accelerator opening sensor 22, a brake pedal sensor 23, a steering angle sensor 24, a vehicle speed sensor 25, a wheel speed sensor 26, a longitudinal acceleration sensor 27, a lateral acceleration sensor 28, a yaw rate sensor 29, and the like. Is connected.

エンジン回転数センサ２１は、エンジン１の出力軸の回転数を示す信号を検出する。アクセル開度センサ２２は、アクセルペダルの操作量であるアクセル開度を示す信号を検出し、ブレーキペダルセンサ２３は、ブレーキペダルに対する操作の有無を示す信号を検出する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を示す信号を検出する。車速センサ２５は、車速を示す信号を検出し、車輪速センサ２６は、４輪（左右の前輪８Ｆおよび左右の後輪８Ｒ）の車輪速を示す信号を検出する。前後加速度センサ２７は、車両１００の前後加速度を示す信号を検出し、横加速度センサ２８は、車両１００の横加速度を示す信号を検出し、ヨーレートセンサ２９は、車両１００のヨーレートを示す信号を検出する。   The engine speed sensor 21 detects a signal indicating the speed of the output shaft of the engine 1. The accelerator opening sensor 22 detects a signal indicating an accelerator opening that is an operation amount of the accelerator pedal, and the brake pedal sensor 23 detects a signal indicating presence / absence of an operation on the brake pedal. The steering angle sensor 24 detects a signal indicating the steering angle of the steering wheel. The vehicle speed sensor 25 detects a signal indicating the vehicle speed, and the wheel speed sensor 26 detects a signal indicating the wheel speed of four wheels (the left and right front wheels 8F and the left and right rear wheels 8R). The longitudinal acceleration sensor 27 detects a signal indicating the longitudinal acceleration of the vehicle 100, the lateral acceleration sensor 28 detects a signal indicating the lateral acceleration of the vehicle 100, and the yaw rate sensor 29 detects a signal indicating the yaw rate of the vehicle 100. To do.

また、インターフェース４５には、エンジン１、変速機２およびトランスファ３が接続されている。そして、ＥＣＵ４は、たとえば、スロットル開度、燃料噴射量および点火時期などを調整することにより、エンジン１の運転状態を制御するように構成されている。また、ＥＣＵ４は、たとえば、車速およびアクセル開度をパラメータとする変速マップに基づいて目標変速段を設定し、実際の変速段が目標変速段になるように制御することにより、自動変速機の変速制御を行うように構成されている。   The interface 45 is connected to the engine 1, the transmission 2, and the transfer 3. The ECU 4 is configured to control the operating state of the engine 1 by adjusting, for example, the throttle opening, the fuel injection amount, the ignition timing, and the like. Further, the ECU 4 sets the target shift speed based on, for example, a shift map using the vehicle speed and the accelerator opening as parameters, and performs control so that the actual shift speed becomes the target shift speed. It is configured to perform control.

さらに、ＥＣＵ４は、車両１００の運転状態に応じて、二輪駆動状態と四輪駆動状態との切替制御を行うように構成されている。ここで、ＥＣＵ４のＲＯＭ４２には、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替えられる際に参照される切替マップが記憶されている。この切替マップは、後輪８Ｒの前後力と車速とをパラメータとする第１マップ（図４参照）と、後輪８Ｒの前後力と横加速度とをパラメータとする第２マップ（図５参照）とを含んでいる。なお、第２マップは、後輪８Ｒと路面との摩擦係数μに対応して複数設けられている。また、第１マップおよび第２マップにおいて、ハッチング領域が二輪駆動領域（２ＷＤ領域）であり、その他の領域が四輪駆動領域（４ＷＤ領域）である。   Further, the ECU 4 is configured to perform switching control between the two-wheel drive state and the four-wheel drive state in accordance with the driving state of the vehicle 100. Here, the ROM 42 of the ECU 4 stores a switching map that is referred to when switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state. This switching map includes a first map (see FIG. 4) that uses the longitudinal force and vehicle speed of the rear wheel 8R as parameters, and a second map (see FIG. 5) that uses the longitudinal force and lateral acceleration of the rear wheel 8R as parameters. Including. A plurality of second maps are provided corresponding to the friction coefficient μ between the rear wheel 8R and the road surface. In the first map and the second map, the hatched area is a two-wheel drive area (2WD area), and the other area is a four-wheel drive area (4WD area).

そして、従来では、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切替制御を切替マップに準じて行っていた。たとえば、第１マップまたは第２マップにおいて四輪駆動領域に移行する場合に、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えを開始する。しかしながら、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えには時間が必要であり、たとえば急制動時などに、四輪駆動領域に移行したにもかかわらず、四輪駆動状態への切り替えが完了していない状況になると、車両挙動が不安定になるおそれがある。   Conventionally, switching control from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state is performed according to the switching map. For example, when shifting to the four-wheel drive region in the first map or the second map, switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state is started. However, it takes time to switch from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state, and the switch to the four-wheel drive state is completed despite the transition to the four-wheel drive region, for example, during sudden braking. Otherwise, the vehicle behavior may become unstable.

そこで、本実施形態では、ＥＣＵ４は、二輪駆動状態のときに、所定時間後に四輪駆動状態になる必要があると予測される場合（所定時間後に四輪駆動状態への切り替えが完了している必要があると予測される場合）に、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えを開始するように構成されている。なお、所定時間は、予め設定された時間であり、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わる際に必要とされる時間（切り替えが開始されてから完了されるまでの時間）である。また、所定時間後に四輪駆動状態になる必要があると予測される場合とは、たとえば、所定時間後に切替マップで四輪駆動領域に移行していると予測される場合である。   Therefore, in the present embodiment, when it is predicted that the ECU 4 needs to be in the four-wheel drive state after a predetermined time when in the two-wheel drive state (the switch to the four-wheel drive state has been completed after the predetermined time). When it is predicted that it is necessary, the switch from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state is started. Note that the predetermined time is a preset time, and is a time required for switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state (the time from when switching is started until it is completed). The case where it is predicted that the four-wheel drive state is required after a predetermined time is, for example, the case where it is predicted that the vehicle has shifted to the four-wheel drive region on the switching map after a predetermined time.

具体的には、ＥＣＵ４は、二輪駆動状態であるときにおいて、制動中に第１条件が成立した場合に、四輪駆動状態への切り替えを開始するように構成されている。この第１条件は以下の式（１）である。   Specifically, the ECU 4 is configured to start switching to the four-wheel drive state when the first condition is satisfied during braking in the two-wheel drive state. The first condition is the following expression (1).

Ｖｎ≦Ｖｔ＋Ｖｇ×Ｔ ・・・（１）
なお、式（１）において、Ｖｎは、現在の車速であり、Ｖｔは、四輪駆動状態への切り替え完了の目標車速であり、Ｖｇは、減速度（負の加速度）の絶対値であり、Ｔは、二輪駆動状態から四輪駆動状態に切り替わる際に必要とされる所定時間である。また、目標車速Ｖｔは、たとえば、第１マップの二輪駆動領域における車速についての最小値（第１マップの横軸における二輪駆動領域と四輪駆動領域との境界値）である。すなわち、式（１）は、現在の車速Ｖｎと減速度の絶対値Ｖｇとから、目標車速Ｖｔと所定時間Ｔとを考慮して、四輪駆動状態への切り替えを開始する必要があるか否かを判断するためのものである。つまり、第１条件である式（１）が成立する場合とは、所定時間後の車両１００の運転状態が第１マップにおいて四輪駆動領域に移行していると予測される場合である。 Vn ≦ Vt + Vg × T (1)
In equation (1), Vn is the current vehicle speed, Vt is the target vehicle speed for completion of switching to the four-wheel drive state, and Vg is the absolute value of deceleration (negative acceleration). T is a predetermined time required when the two-wheel drive state is switched to the four-wheel drive state. In addition, the target vehicle speed Vt is, for example, a minimum value for the vehicle speed in the two-wheel drive region of the first map (a boundary value between the two-wheel drive region and the four-wheel drive region on the horizontal axis of the first map). That is, the equation (1) indicates whether it is necessary to start switching to the four-wheel drive state from the current vehicle speed Vn and the absolute value Vg of deceleration in consideration of the target vehicle speed Vt and the predetermined time T. It is for judging. That is, the case where Expression (1) as the first condition is satisfied is a case where it is predicted that the driving state of the vehicle 100 after a predetermined time has shifted to the four-wheel drive region in the first map.

また、ＥＣＵ４は、二輪駆動状態であるときに第２条件が成立した場合に、四輪駆動状態への切り替えを開始するように構成されている。この第２条件は、所定時間後の車両１００の運転状態が第２マップにおいて四輪駆動領域に移行していると予測される場合に、成立すると判断される。なお、所定時間後の横加速度の予測値は、たとえば、車速、操舵角および摩擦係数μに基づいて算出される。また、所定時間後の前後力の予測値は、たとえば、エンジン回転数およびアクセル開度から推定されるエンジントルク、変速機２の変速比、および、後輪８Ｒの直径などに基づいて算出される。   The ECU 4 is configured to start switching to the four-wheel drive state when the second condition is satisfied when the two-wheel drive state is established. This second condition is determined to be established when it is predicted that the driving state of the vehicle 100 after a predetermined time has shifted to the four-wheel drive region in the second map. Note that the predicted value of the lateral acceleration after a predetermined time is calculated based on, for example, the vehicle speed, the steering angle, and the friction coefficient μ. The predicted value of the longitudinal force after a predetermined time is calculated based on, for example, the engine torque estimated from the engine speed and the accelerator opening, the transmission gear ratio of the transmission 2, the diameter of the rear wheel 8R, and the like. .

−二輪駆動状態から四輪駆動状態への切替制御−
次に、図３を参照して、本実施形態のＥＣＵ４による二輪駆動状態から四輪駆動状態への切替制御について説明する。なお、以下の各ステップはＥＣＵ４により実行される。 -Switching control from two-wheel drive state to four-wheel drive state-
Next, switching control from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state by the ECU 4 of the present embodiment will be described with reference to FIG. The following steps are executed by the ECU 4.

まず、図３のステップＳ１において、二輪駆動状態であるか否かが判断される。そして、二輪駆動状態であると判断された場合には、ステップＳ２に移る。なお、二輪駆動状態ではないと判断された場合（四輪駆動状態である場合）には、リターンに移る。   First, in step S1 of FIG. 3, it is determined whether or not a two-wheel drive state is set. And when it is judged that it is a two-wheel drive state, it moves to step S2. When it is determined that the vehicle is not in the two-wheel drive state (when the vehicle is in the four-wheel drive state), the process proceeds to return.

次に、ステップＳ２において、制動中であるか否かが判断される。なお、制動中であるか否かは、たとえば、ブレーキペダルセンサ２３（図２参照）の検出結果に基づいて判断される。そして、制動中であると判断された場合には、ステップＳ３に移る。その一方、制動中ではないと判断された場合には、ステップＳ４に移る。   Next, in step S2, it is determined whether braking is being performed. Whether or not braking is being performed is determined based on the detection result of the brake pedal sensor 23 (see FIG. 2), for example. If it is determined that braking is in progress, the process proceeds to step S3. On the other hand, if it is determined that braking is not being performed, the process proceeds to step S4.

そして、ステップＳ３において、第１条件が成立するか否かが判断される。すなわち、上記した式（１）が成立するか否かが判断される。そして、第１条件が成立すると判断された場合には、ステップＳ５に移る。その一方、第１条件が成立しないと判断された場合には、ステップＳ４に移る。   In step S3, it is determined whether the first condition is satisfied. That is, it is determined whether or not the above formula (1) holds. If it is determined that the first condition is satisfied, the process proceeds to step S5. On the other hand, if it is determined that the first condition is not satisfied, the process proceeds to step S4.

また、ステップＳ４において、第２条件が成立するか否かが判断される。すなわち、所定時間後の車両１００の運転状態が第２マップにおいて四輪駆動領域に移行していると予測されるか否かが判断される。そして、第２条件が成立すると判断された場合には、ステップＳ５に移る。その一方、第２条件が成立しないと判断された場合には、ステップＳ６に移る。   In step S4, it is determined whether the second condition is satisfied. That is, it is determined whether or not the driving state of the vehicle 100 after a predetermined time is predicted to shift to the four-wheel drive region in the second map. If it is determined that the second condition is satisfied, the process proceeds to step S5. On the other hand, if it is determined that the second condition is not satisfied, the process proceeds to step S6.

そして、ステップＳ５では、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えが開始される。すなわち、切替マップに準じた切替制御よりも早期に四輪駆動状態への切り替えが開始される。たとえば、車両１００が急制動することにより第１条件が成立した場合には、四輪駆動状態への切り替えが開始される。また、アクセルペダルの操作量やステアリングホイールの操舵角が急変されるなどのことにより第２条件が成立した場合には、四輪駆動状態への切り替えが開始される。その後、リターンに移る。   In step S5, switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state is started. That is, switching to the four-wheel drive state is started earlier than switching control according to the switching map. For example, when the first condition is established by sudden braking of the vehicle 100, switching to the four-wheel drive state is started. In addition, when the second condition is satisfied due to a sudden change in the amount of operation of the accelerator pedal or the steering angle of the steering wheel, switching to the four-wheel drive state is started. Then move on to return.

また、ステップＳ６では、切替マップに準じた切替制御が行われる。たとえば、車両１００の運転状態が第１マップまたは第２マップにおいて四輪駆動領域に移行する場合に、四輪駆動状態への切り替えを開始し、車両１００の運転状態が第１マップおよび第２マップにおいて二輪駆動領域のままである場合に、二輪駆動状態が継続される。その後、リターンに移る。   In step S6, switching control according to the switching map is performed. For example, when the driving state of the vehicle 100 shifts to the four-wheel driving region in the first map or the second map, switching to the four-wheel driving state is started, and the driving state of the vehicle 100 is changed to the first map and the second map. When the two-wheel drive region remains at, the two-wheel drive state is continued. Then move on to return.

−効果−
本実施形態では、上記のように、二輪駆動状態のときに、所定時間後に四輪駆動状態になる必要があると予測される場合に、二輪駆動状態から四輪駆動状態への切り替えを開始することによって、四輪駆動状態になる必要があると予測される時点で四輪駆動状態への切り替えが完了するように制御することができるので、車両挙動が不安定になるのを抑制することができる。 -Effect-
In the present embodiment, as described above, when it is predicted that the four-wheel drive state is required after a predetermined time in the two-wheel drive state, switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state is started. Therefore, it is possible to control so that the switching to the four-wheel drive state is completed at the time when it is predicted that the four-wheel drive state is required. it can.

具体的には、車両１００が急制動することにより第１条件が成立した場合に、四輪駆動状態への切り替えを開始することによって、四輪駆動状態への切り替え完了の目標車速Ｖｔになる時点で、四輪駆動状態への切り替えが完了するように制御することができる。   Specifically, when the vehicle 100 is suddenly braked and the first condition is satisfied, the time when the vehicle speed reaches the target vehicle speed Vt when the switching to the four-wheel drive state is completed by starting the switch to the four-wheel drive state. Thus, control can be performed so that the switching to the four-wheel drive state is completed.

また、アクセルペダルの操作量やステアリングホイールの操舵角が急変されるなどのことにより第２条件が成立した場合に、四輪駆動状態への切り替えを開始することによって、第２マップにおいて四輪駆動領域に移行する時点で、四輪駆動状態への切り替えが完了するように制御することができる。   In addition, when the second condition is established due to a sudden change in the amount of operation of the accelerator pedal or the steering angle of the steering wheel, the four-wheel drive in the second map is started by starting the switch to the four-wheel drive state. At the time of shifting to the region, it can be controlled to complete the switching to the four-wheel drive state.

−他の実施形態−
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 -Other embodiments-
In addition, embodiment disclosed this time is an illustration in all the points, Comprising: It does not become a basis of limited interpretation. Therefore, the technical scope of the present invention is not interpreted only by the above-described embodiments, but is defined based on the description of the scope of claims. Further, the technical scope of the present invention includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of the claims.

たとえば、本実施形態では、ＦＲ（フロントエンジン・リアドライブ）式を基本とするパートタイム式の四輪駆動車両を示したが、これに限らず、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）式を基本とするパートタイム式の四輪駆動車両などであってもよい。   For example, in the present embodiment, a part-time four-wheel drive vehicle based on the FR (front engine / rear drive) type is shown, but not limited to this, and based on the FF (front engine / front drive) type. It may be a part-time four-wheel drive vehicle.

また、本実施形態では、走行用の駆動力源としてエンジン１のみが設けられる例を示したが、これに限らず、走行用の駆動力源としてエンジンおよび電動モータが設けられていてもよい。   In the present embodiment, an example is shown in which only the engine 1 is provided as a driving force source for traveling. However, the present invention is not limited to this, and an engine and an electric motor may be provided as driving force sources for traveling.

また、本実施形態では、エンジン１がガソリンエンジンである例を示したが、これに限らず、エンジンがディーゼルエンジンなどであってもよい。   In the present embodiment, the engine 1 is a gasoline engine. However, the present invention is not limited to this, and the engine may be a diesel engine.

また、本実施形態では、変速機２が自動変速機を含む例を示したが、これに限らず、変速機が無段変速機を含んでいてもよい。   In the present embodiment, the transmission 2 includes an automatic transmission. However, the present invention is not limited to this, and the transmission may include a continuously variable transmission.

また、本実施形態において、加速が予測されることによって第２条件が成立する場合には、エンジントルクを制限するようにしてもよいし、エンジントルクの立ち上がりを遅延させるようにしてもよい。すなわち、四輪駆動状態への切り替えが完了されるまで、グリップ限界を超えないようにエンジントルクを制御するようにしてもよい。   In the present embodiment, when the second condition is satisfied by predicting acceleration, the engine torque may be limited, or the rising of the engine torque may be delayed. That is, the engine torque may be controlled so as not to exceed the grip limit until the switching to the four-wheel drive state is completed.

また、本実施形態では、ブレーキペダルセンサ２３の検出結果に基づいて制動中であるか否かを判断する例を示したが、これに限らず、ブレーキマスタシリンダ圧センサ（図示省略）や前後加速度センサなどの他のセンサの検出結果に基づいて制動中であるか否かを判断するようにしてもよい。   In the present embodiment, an example is shown in which it is determined whether braking is being performed based on the detection result of the brake pedal sensor 23. However, the present invention is not limited to this, and a brake master cylinder pressure sensor (not shown) or longitudinal acceleration is used. It may be determined whether braking is being performed based on the detection result of another sensor such as a sensor.

また、本実施形態では、所定時間後の車両１００の運転状態が第２マップにおいて四輪駆動領域に移行していると予測される場合に、第２条件が成立すると判断する例を示したが、これに限らず、所定時間後の車両１００の運転状態がグリップ限界を超えると予測される場合に、第２条件が成立すると判断するようにしてもよい。なお、グリップ限界は、たとえば、前後加速度、横加速度、摩擦係数μおよび車両諸元に基づいて算出される。   In the present embodiment, an example is shown in which it is determined that the second condition is satisfied when it is predicted that the driving state of the vehicle 100 after a predetermined time has shifted to the four-wheel drive region in the second map. Not limited to this, it may be determined that the second condition is satisfied when the driving state of the vehicle 100 after a predetermined time is predicted to exceed the grip limit. The grip limit is calculated based on, for example, longitudinal acceleration, lateral acceleration, friction coefficient μ, and vehicle specifications.

本発明は、二輪駆動状態と四輪駆動状態とを切り替え可能な車両を制御する車両の制御装置に利用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle control device that controls a vehicle that can switch between a two-wheel drive state and a four-wheel drive state.

４ ＥＣＵ（車両の制御装置）
１００ 車両 4 ECU (vehicle control device)
100 vehicles

Claims (1)

二輪駆動状態と四輪駆動状態とを切り替え可能な車両に適用される車両の制御装置であって、
前記二輪駆動状態のときに、所定時間後に前記四輪駆動状態になる必要があると予測される場合に、前記二輪駆動状態から前記四輪駆動状態への切り替えを開始するように構成され、
前記所定時間は、前記二輪駆動状態から前記四輪駆動状態に切り替わる際に必要とされる時間であることを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle control device applied to a vehicle capable of switching between a two-wheel drive state and a four-wheel drive state,
In the two-wheel drive state, when it is predicted that the four-wheel drive state needs to be reached after a predetermined time, it is configured to start switching from the two-wheel drive state to the four-wheel drive state,
The vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined time is a time required when the two-wheel drive state is switched to the four-wheel drive state.
JP2016058871A 2016-03-23 2016-03-23 Vehicular controlling apparatus Pending JP2017171092A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016058871A JP2017171092A (en) 2016-03-23 2016-03-23 Vehicular controlling apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016058871A JP2017171092A (en) 2016-03-23 2016-03-23 Vehicular controlling apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2017171092A true JP2017171092A (en) 2017-09-28

Family

ID=59972846

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016058871A Pending JP2017171092A (en) 2016-03-23 2016-03-23 Vehicular controlling apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2017171092A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014508676A (en) * 2011-02-18 2014-04-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド Automobile and automobile control method and system

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014508676A (en) * 2011-02-18 2014-04-10 ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド Automobile and automobile control method and system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9376015B2 (en) Control apparatus for 4WD vehicle
US10137774B2 (en) Control device for 4WD vehicle
JP6380055B2 (en) Four-wheel drive vehicle control system
US8332107B2 (en) Shift controller for automatic transmission
JP5928594B2 (en) Vehicle travel control device
US20180222481A1 (en) Control device for all-wheel-drive vehicle
US20180086349A1 (en) Vehicle control device
US9758037B2 (en) Control system for four-wheel drive vehicle
KR101100058B1 (en) Controller for limited slip differential devices for vehicles
JP5841584B2 (en) Powertrain control device
JP6379691B2 (en) Clutch control device for four-wheel drive vehicle
EP3822517B1 (en) Control system and control method for vehicle
US10309467B2 (en) Vehicle, controller for vehicle, and control method for vehicle
JP2016151325A (en) Control device for vehicle and vehicle
JP2017171092A (en) Vehicular controlling apparatus
JP2013252754A (en) Driving force control device of vehicle
JP5484810B2 (en) Vehicle control device
JP6697286B2 (en) Vehicle control device
JP4254428B2 (en) Driving force distribution control device for four-wheel drive vehicles
JP2015197203A (en) Continuously variable transmission control device
JP2023124061A (en) Vehicle control device
JP2011230712A (en) Vehicle control device
JP5212079B2 (en) Vehicle control device
JP2018165530A (en) Control device of vehicle
JP2010149572A (en) Control device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180417

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190226

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190227

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20190903