JP2017165566A - Grapple and backhoe - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、グラップル及びバックホウに関する。 The present invention relates to a grapple and a backhoe.
特許文献1には、フレームと、フレームに支持される2つの対向する把持部材と、2つの把持部材を同時に回動させるシリンダ機構と、を備え、把持対象物を2つの把持部材で把持するグラップルが開示されている。このグラップルでは、把持部材に支持された対向するブレード板で把持対象物を両側から挟み込む構成とされている。このため、このグラップルでは、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、それまでのグラップルでは把持困難であった薄く且つ小さい把持対象物であっても個別に把持可能となっている。 Patent Document 1 includes a frame, two opposing gripping members supported by the frame, and a cylinder mechanism that simultaneously rotates the two gripping members, and a grapple that grips a gripping object with two gripping members. Is disclosed. In this grapple, the object to be grasped is sandwiched from both sides by opposing blade plates supported by the grasping member. For this reason, in this grapple, a large number of objects to be grasped can be grasped together, but even a thin and small object to be grasped that has been difficult to grasp with conventional grapples can be grasped individually.
しかしながら、特許文献1で示されるようなグラップルでは、例えば個別に枕木のような細長い把持対象物を把持する場合には、その把持対象物の一端に大きな把持力を加えても安定して把持することが困難なおそれがあった。 However, in the grapple as disclosed in Patent Document 1, for example, when a long and narrow gripping object such as a sleeper is gripped individually, the gripping object is stably gripped even if a large gripping force is applied to one end of the gripping object. There was a fear that it was difficult.
そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持可能なグラップル及びバックホウを提供することを課題とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to grip a large number of gripping objects together, but to grapple and backhoe that can be gripped individually corresponding to various types of gripping objects. It is an issue to provide.
本発明は、フレームと、該フレームに支持される複数の把持部材と、該複数の把持部材の少なくとも1つの把持部材を回動させる駆動機構と、を備え、把持対象物を該複数の把持部材で把持するグラップルであって、前記複数の把持部材はそれぞれ、1以上の基部と該基部に支持される爪部とを備え、該複数の把持部材のうちの少なくとも1つの把持部材の基部には、前記把持対象物を把持した際に、該爪部を接触した該把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構が設けられていることにより、前記課題を解決したものである。 The present invention includes a frame, a plurality of gripping members supported by the frame, and a drive mechanism that rotates at least one gripping member of the plurality of gripping members, and the gripping object is the plurality of gripping members. Each of the plurality of gripping members includes at least one base portion and a claw portion supported by the base portion, and at the base portion of at least one gripping member of the plurality of gripping members. When the gripping object is gripped, the above-mentioned problem is solved by providing a rotation mechanism that can rotate so as to follow the shape of the portion of the gripping object that contacts the claw portion. Is.
即ち、本発明においては、複数の把持部材のうちの少なくとも1つの把持部材の基部には、把持対象物を把持した際に、爪部を接触した把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構が設けられている。このため、把持対象物を個別に把持する際に必ず使用される爪部において従来よりも広い接触面積で把持対象物を支持可能となる。同時に、爪部のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部の構造で、把持対象物を多数まとめて把持することが可能となる。 In other words, in the present invention, the base of at least one gripping member of the plurality of gripping members is rotated so as to follow the shape of the portion of the gripping target that contacts the claw when the gripping target is gripped. A rotating mechanism is provided to enable movement. For this reason, it becomes possible to support the object to be grasped with a contact area wider than that in the past in the claw portion that is always used when grasping the object to be grasped individually. At the same time, since only the claw portion can be rotated, a large number of objects to be grasped can be grasped together with the base structure similar to the conventional one.
なお、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持していない状態でも制御可能とされている場合には、把持対象物の把持の際の把持力や把持条件を適切に調整でき、より適切に多様な形態の把持対象物に対応して把持対象物を個別に把持することが可能となる。 In addition, when the rotation of the claw portion by the rotation mechanism is controllable even when the gripping target is not gripped, the gripping force and gripping conditions when gripping the gripping target are determined. It is possible to adjust appropriately, and it becomes possible to grip the gripping objects individually corresponding to gripping objects of various forms more appropriately.
なお、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持した際の前記駆動機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされている場合には、回動機構の構成をより簡素化でき、グラップルの低コスト化や軽量化などを促進することが可能となる。 When the rotation of the claw portion by the rotation mechanism can be controlled by the rotation state of the gripping member by the drive mechanism when the gripping target is gripped, The configuration can be further simplified, and the cost reduction and weight reduction of the grapple can be promoted.
なお、前記フレームが、前記複数の把持部材を一体に回転させる回転機構に支持されている場合には、回転機構の動作で把持対象物に対する把持部材の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物を把持することが可能となる。 When the frame is supported by a rotation mechanism that rotates the plurality of gripping members integrally, the position of the gripping member relative to the gripping object can be adjusted more appropriately and quickly by the operation of the rotation mechanism. It becomes possible to grip the object to be gripped stably.
なお、前記複数の把持部材が、対向する2つとされている場合には、グラップルの構造を軽量・簡素化することが可能となる。 When the plurality of gripping members are two facing each other, the grapple structure can be lightened and simplified.
なお、前記把持対象物の放射線を検出する放射線検出器を1以上備える場合には、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能となる。また、測定要員を不要にできるので、放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能となる。さらに、個別に把持された把持対象物の放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物を多数まとめて把持することも可能となる。 In addition, when one or more radiation detectors for detecting the radiation of the grasped object are provided, it is possible to avoid exposure of measurement personnel to detect the radiation. Moreover, since measurement personnel can be eliminated, it is possible to promote cost reduction of work in an environment where radiation may be present. Furthermore, it is possible to confirm the radiation dose of the gripped objects individually gripped, and to grip a large number of gripped objects selected according to the radiation dose.
なお、前記把持対象物が把持された際に、前記放射線検出器による前記放射線の検出が開始される場合には、個々の把持対象物の放射線量を取り違えることなく、確実に検出することが可能となる。 In addition, when the detection of the radiation by the radiation detector is started when the gripping object is gripped, it is possible to reliably detect the radiation dose of each gripping object without mistaking it. It becomes.
なお、前記放射線検出器が、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、前記フレームの把持対象物側の表面から把持対象物側に突出しない状態で該フレームに支持されている場合、あるいは、隣接する前記基部及び前記爪部の内面を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で前記把持部材に支持されている場合には、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器が突出した状態とならない。このため、放射線検出器が、検出開始前に把持対象物に衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。 In the state where the radiation detector is not detecting the radiation, the radiation detector is not projected from the surface on the gripping object side of the frame at the position where the radiation detector is disposed. When it is supported by a frame, or when it is supported by the gripping member in a state where it does not protrude toward the gripping object from a line connecting the inner surfaces of the adjacent base portion and the claw portion, radiation is detected. In the absence, the radiation detector does not protrude toward the object to be grasped. For this reason, it is possible to prevent the radiation detector from colliding with the grasped object before the start of detection and causing failure or damage.
なお、前記放射線を検出する状態では、前記放射線検出器を、該放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備える場合には、放射線検出器が検出開始前には把持対象物から離れていても、検出開始の際には放射線検出器をより把持対象物の近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。 When the radiation detector is provided with a moving mechanism that moves the radiation detector to the gripping object side with respect to the position in the state where the radiation is not detected, the radiation detector before the detection is started. Even when the object is far from the gripping object, the radiation detector can be moved closer to the gripping object at the start of detection. That is, it is possible to detect radiation more accurately while reducing the possibility of failure or damage of the radiation detector.
なお、前記放射線検出器の出力内容が、無線通信を介して当該グラップルの操作者に通知される場合には、操作者は放射線検出器の出力を確認するために逐次放射線検出器の配置されているグラップルの位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。 When the output content of the radiation detector is notified to the operator of the grapple via wireless communication, the operator sequentially arranges the radiation detector to confirm the output of the radiation detector. The output content can be confirmed without moving to the position of the grapple. And since it outputs by radio | wireless communication, it becomes possible to arrange | position a radiation detector in the position suitable for a detection, without being restrict | limited to the routing of wiring.
なお、本発明は、前記グラップルを備えるバックホウにおいて、前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とすることを特徴とするバックホウと捉えることも可能である。 In addition, this invention can also be grasped | ascertained with the backhoe provided with the said grapple, The said grapple can be moved to an up-down direction and the front-back, left-right direction.
本発明によれば、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持することが可能となる。 According to the present invention, a large number of objects to be grasped can be grasped together, but can be grasped individually corresponding to various forms of grasping objects.
以下、図面を参照して、本発明の第1実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
最初に、本実施形態に係るバックホウBHの構成について、図1を用いて説明する。なお、バックホウBHは、特に、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに用いることができる。 Initially, the structure of the backhoe BH which concerns on this embodiment is demonstrated using FIG. Note that the backhoe BH can be used particularly in a building demolition industry, a forestry industry, a scrap industry, a waste disposal industry, or the like in an environment where radiation due to radioactive materials leaked from a nuclear power plant or the like may exist.
バックホウBHは、図1に示す如く、車体120とアーム体127とグラップル140とを備える。車体120は、クローラ式の走行体122と旋回機構124と旋回体126とを備える。即ち、旋回体126は旋回機構124により走行体122に対して回転可能とされている。旋回体126には運転席126Aが設けられている。運転席126Aは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断しながら放射線を相応に低減でき、且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、バックホウBHの操作者は、作業環境にそれほど影響を受けることなく、バックホウBHを安定して操作することができる。なお、運転席126Aには図示せぬモニターがあり、操作者はグラップル140に取り付けられた放射線検出器151(後述)の出力を確認することができる。なお、バックホウBHは無線で車外から遠隔操作され、その車外で操作者が放射線検出器151の出力を確認する構成であってもよい。旋回体126には、上下揺動自在のアーム体127が取り付けられている。
As shown in FIG. 1, the backhoe BH includes a
アーム体127は、図1に示す如く、旋回体126に取り付けられるブーム128とブーム128の先端に取り付けられるアーム132とを備える。アーム132は、シリンダ機構130により揺動可能とされている。アーム132の先端には把持対象物W(図3(B))を把持するグラップル140が取り付けられている。グラップル140は、リンク機構136を介してシリンダ機構134により揺動可能とされている。なお、シリンダ機構130、134は、車体120から供給される油圧により駆動される(後述するシリンダ機構156も同様)。即ち、バックホウBHは、グラップル140を上下方向及び前後左右方向に移動可能としている。
As shown in FIG. 1, the
次に、グラップル140について、主に図2(A)、(B)を用いて概略的に説明する。
Next, the
グラップル140は、フレーム150と、フレーム150に支持される対向する2つ(一対)の把持部材160、162と2つの把持部材160、162を回動させるシリンダ機構(駆動機構)156と、を備え、把持対象物Wを2つの把持部材160、162で把持するようにされている。ここで、2つの把持部材160、162はそれぞれ、1以上の基部164と、基部164に支持される爪部178、180と、を備えている。そして、2つの把持部材160、162の基部164には、把持対象物Wを把持した際に、爪部178、180を接触した把持対象物Wの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構173、175が設けられている。なお、把持対象物Wは、主に廃材や枕木などである。
The
グラップル140について、以下、図2(A)、(B)、図3(A)、(B)を用いて詳細に説明する。 The grapple 140 will be described in detail below with reference to FIGS. 2A, 2B, 3A, and 3B.
グラップル140は、図2(A)、(B)に示す如く、ブラケット146と、フレーム150と、把持部材160、162と、を備える。ブラケット146には揺動軸142とリンク軸144とが設けられている。揺動軸142が上述したアーム132に係合し、リンク軸144が上述したリンク機構136に係合する。このため、ブラケット146は、揺動軸142を中心として揺動駆動される。ブラケット146の先端には回転機構148が設けられており、回転機構148を介してフレーム150はブラケット146に対して回転軸O周りに回転可能に取り付けられている。即ち、フレーム150は、対向する2つの把持部材160、162を一体に回転させる回転機構148に支持されている。
As shown in FIGS. 2A and 2B, the
フレーム150の回転軸O上には、図2(A)に示す如く、把持対象物Wの放射線を検出する放射線検出器151が設けられている。放射線検出器151は、例えば、蛍光作用を利用したシンチレーション検出器である。放射線検出器151は、放射線を検出していない状態では、放射線検出器151の配置されている位置において、フレーム150の把持対象物側の表面150Aから把持対象物側に突出しない状態でフレーム150に支持されている(格納状態)。そして、放射線検出器151は、図示せぬ移動機構により、回転軸Oに沿って、フレーム150から突出可能となっている。つまり、グラップル140は、放射線検出器151が放射線を検出する状態(露出状態)では、放射線検出器151を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている構成となっている。放射線検出器151及び移動機構には、図示せぬ無線通信ユニットが接続されている。無線通信ユニットにより、操作者は、放射線検出器151の格納状態と露出状態の切り替えと、放射線検出器151の検出開始と検出終了と、を行うことが可能となっている(つまり、把持対象物Wが把持された際に、操作者により、放射線検出器151による放射線の検出が開始可能となっている)。そして、操作者は、放射線検出器151の出力内容を運転席126Aで確認することが可能となっている(即ち、放射線検出器151の出力内容は、無線通信を介してグラップル140の操作者に通知される構成である)。放射線検出器151は、微量な放射線から検出可能である。このため、単位質量当たりの所定放射線量(例えば、1kg当たり8000ベクレル)をしきい値として、操作者は把持対象物Wを分別することができる。なお、移動機構の動力源としては、車体120から供給される油圧や電力を用いてもよいし、専用の充電池を用いてもよい。
On the rotational axis O of the
フレーム150の先端には、図2(A)に示す如く、2つの取付け軸152、154が設けられている。取付け軸152、154はそれぞれ、対向する2つの把持部材160、162を回動可能に取り付けている(即ち、把持部材160、162は、フレーム150に支持されている)。図2(B)に示す如く、把持部材160、162の根元側(フレーム150側)には、リンク機構158が構成されている。フレーム150にはシリンダ機構156が設けられており、シリンダ機構156のピストン156Aもリンク機構158を構成している。即ち、シリンダ機構156が駆動されることで、取付け軸152、154を支点として、把持部材160、162の先端側が接近離間可能とされている。言い換えれば、シリンダ機構156は、把持部材160、162を回動させることが可能とされている。
As shown in FIG. 2A, two
把持部材160、162は、図2(A)、(B)に示す如く、1以上の基部164と、基部164に支持される爪部178、180と、を備えている。具体的に、図2(B)に示す如く、把持部材160は3つの基部164と2つの爪部178で構成され(3つの基部に対して3つあるいは4つの爪部が支持されてもよい)、把持部材162は2つの基部164と1つの爪部180で構成されている(2つの基部に対して2つあるいは3つの爪部が支持されてもよい)。基部164は、先端部が内側に向かうように湾曲した形状とされている。基部164の向かい合った内面には、突起164Aが複数(ここでは2つ)設けられている。爪部178、180は、先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされている。
As shown in FIGS. 2A and 2B, the gripping
把持部材160は、図2(B)に示す如く、3つの基部164をその幅方向に配置し、上端部で連結部166により、中間部で中間連結部170により(溶接などで)一体化されている。そして、3つの基部164の先端部には、回動機構173を介して爪部178が支持されている。回動機構173は、回動軸177とアブソーバ174とを備えている。回動軸177は、爪部178を軸支している。爪部178は、基部164と互い違いとなるように2つ配置されている。爪部178にはそれぞれ、カム部178Bが一体的に設けられている。そして、カム部178Bと基部164との間には、アブソーバ174が1つずつ設けられている。アブソーバ174は、例えばシリンダ型ダンパーであり、ガスやオイルなどの流体を封入したものや、コイルスプリングを組み合わせたものなどであり、衝撃力を急速に減衰させて、安定した伸縮量を与えることができる(即ち、基部164には、把持対象物Wを把持した際に、爪部178を接触した把持対象物Wの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構173が設けられている構成である)。このため、図3(A)、(B)に示す如く、回動機構173による爪部178の回動は、把持対象物Wを把持した際のシリンダ機構156による把持部材160、162の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図3(A)に示す如く、アブソーバ174は、基部164とカム部178Bとに設けられた回転支持部174C、174Dに支持されるシリンダ部174Aとロッド部174Bとを備えている。2つの爪部178の内面は、互いに把持板178Aで一体化されている。
As shown in FIG. 2B, the gripping
把持部材162は、図2(B)に示す如く、把持部材160と同様の構成である。具体的に、把持部材162は、2つの基部164をその幅方向に配置し、上端部で連結部168により、中間部で図示せぬ中間連結部により(溶接などで)一体化されている。そして、2つの基部164の先端部には、回動機構175を介して爪部180が支持されている。回動機構175は、回動軸179とアブソーバ176とを備えている。回動軸179は、爪部180を軸支している。爪部180は、基部164と互い違いとなるように1つ配置されている。爪部180には、カム部180Bが一体的に設けられている。そして、カム部180Bと基部164との間には、アブソーバ176が2つ設けられている。アブソーバ176は、アブソーバ174と同一とされている(即ち、基部164には、把持対象物Wを把持した際に、爪部180を接触した把持対象物Wの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構175が設けられている構成である)。このため、図3(A)、(B)に示す如く、回動機構175による爪部180の回動は、把持対象物Wを把持した際のシリンダ機構156による把持部材162の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図3(A)、図4(A)に示す如く、アブソーバ176は、基部164とカム部180Bとに設けられた回転支持部176C、176Dに支持されるシリンダ部176Aとロッド部176Bとを備えている。爪部180の内面には、把持板178Aに対向する把持板180Aが一体化されている。このため、把持板178A、180Aの内面178AA、180AAで把持対象物Wが把持される構成となっている。なお、内面178AA、180AAは爪部178、180の内面とも称する。
The gripping
次に、グラップル140の開閉動作について、図3(A)、(B)を用いて、以下に説明する。
Next, the opening / closing operation | movement of the
対向する2つの把持部材160、162を離間させる際には、シリンダ機構156のピストン156Aを伸ばすことで実現される。このときには、回転軸Oに対して対称に把持部材160、162が離間移動する。このとき、図3(A)に示す如く、爪部178、180には外力が加わらないので、基部164に対する爪部178、180の角度に変更は生じない。
When the two
対向する2つの把持部材160、162を接近させ、把持対象物Wを把持する際には、シリンダ機構156のピストン156Aを縮めることで実現される。このときにも、回転軸Oに対して対称に把持部材160、162が接近移動する。このとき、図3(B)に示す如く、爪部178、180の把持板178A、180Aは、その先端側から例えば枕木のような回転軸Oの方向(先端方向Oとも称す)に細長い把持対象物Wに接触がなされる。接触後にも、シリンダ機構156のピストン156Aを更に縮める。すると、ロッド部174B、176Bが圧縮され把持対象物Wの形状に倣い爪部178、180の先端部が互いに離間する方向に回動していく。これにより、図3(B)に示す如く、把持板178A、180Aの内側を完全に把持対象物Wに接触させることが可能となる。このときの把持力は、アブソーバ174、176の圧縮力に対応する力で把持対象物Wを把持することができる。
When the two
なお、基部164の間に把持対象物Wが多数来るようにグラップル140の位置を操作し把持部材160、162を接近させることで、グラップル140は多数の把持対象物Wをまとめて把持することが可能である。このときには、対向する2つの把持部材160、162を、把持板178A、180Aの内面178AA、180AAが互いに完全に接触するまで接近させることで最大の把持力とすることができる。なお、対向する2つの把持部材160、162の接近距離は、これに限らず、把持板178A、180Aの先端部のみが接触する程度でもよいし、把持板178A、180A同士が非接触状態であってもよい。つまり、把持対象物Wの大きさや質量に応じて、対向する2つの把持部材160、162の接近距離を適宜調整することで、多数の把持対象物Wをまとめて把持することができる。
It should be noted that the grapple 140 can grip a large number of gripping objects W together by operating the position of the
このように、本実施形態においては、対向する2つの把持部材160、162の基部164には、把持対象物Wを把持した際に、爪部178、180を接触した把持対象物Wの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構173、175が設けられている。このため、図3(B)で示す如く、把持対象物Wを個別に把持する際に必ず使用される爪部178、180において従来よりも先端方向Oで長く、即ち広い接触面積で把持対象物Wを支持可能である。同時に、爪部178、180のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部164の構造で、把持対象物Wを多数まとめて把持することが可能である。なお、これに限らず、2つの把持部材の一方の把持部材のみに回動機構が設けられ、他方の把持部材では爪部が基部に固定されていてもよい。あるいは、一方の把持部材の複数の基部のうちの一部の基部に対してだけ爪部が回動可能となっていてもよい。その際であっても、回動機構で基部に対して一方の爪部は回動するので、細長い把持対象物Wを相応に安定して把持可能である。なお、爪部の少なくとも一部の外側には、更に特許文献1で示したような一対のブレード板が設けられていてもよい。
As described above, in the present embodiment, when the gripping target object W is gripped, the
また、本実施形態においては、回動機構173、175による爪部178、180の回動が、把持対象物Wを把持した際のシリンダ機構156による把持部材160、162の回動状態で制御可能とされている。このため、回動機構173、175は、回動軸177、179とアブソーバ174、176という部材の構成でより簡素化でき、グラップル140の低コスト化や軽量化などを促進することが可能である。
In the present embodiment, the rotation of the
なお、図4(A)に示す如く、回動機構175は移動可能なストッパ181を備えてもよい。例えば、ストッパ181は、爪部180のカム部180Bの回動を、図示せぬ無線通信手段で自在に制限するように設けられている。これにより、把持対象物Wを把持するための把持力をアブソーバ176の圧縮力よりも増大させることが可能である。
Note that the
また、本実施形態においては、フレーム150が2つの把持部材160、162を一体に回転させる回転機構148に支持されている。このため、回転機構148の動作で把持対象物Wに対する把持部材160、162の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物Wを把持することが可能である。なお、これに限らず、フレームを支持する回転機構がなくてもよい。
In this embodiment, the
また、本実施形態においては、把持部材160、162が、対向する2つとされている。このため、グラップル140の構造を軽量・簡素化することが可能である。なお、これに限らず、グラップルの形状がいわゆるチューリップ型のように、把持部材が3つ以上とされていてもよい。その際には、全ての把持部材に回動機構が設けられていなくてもよく、そのうちの一部では基部と爪部とが一体に固定されていてもよいし、基部に対して爪部が少なくてもよい。
In the present embodiment, the gripping
また、本実施形態においては、1つの放射線検出器151をグラップル140の回転軸O上に備えている。このため、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能である。また、測定要員を不要にできるので、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能である。さらに、個別に把持された把持対象物Wの放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物Wを多数まとめて把持することも可能である。
In the present embodiment, one
また、本実施形態においては、把持対象物Wが把持された際に、操作者の判断により、放射線検出器151による放射線の検出が開始される。このため、個々の把持対象物Wの放射線量を取り違えることなく、確実に検出可能となる。なお、これに限らず、爪部にセンサーを設けることで、把持対象物Wが把持された際に、自動で放射線検出器による放射線の検出が開始されるようにしてもよい。あるいは、把持対象物Wが把持される前から、放射線検出器による放射線の検出が開始されてもよい。なお、放射線検出器としては、蛍光作用を利用した蛍光ガラス線量計や熱ルミネッセンス線量計でもよいし、写真フィルム、半導体式線量計、化学線量計、放電式電離箱形式の線量計、GM計数管などを用いてもよい。
In the present embodiment, when the grasped object W is grasped, detection of radiation by the
また、本実施形態においては、放射線検出器151が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器151の配置されている位置において、フレーム150の把持対象物側の表面150Aから把持対象物側に突出しない状態でフレーム150に支持されている。即ち、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器151が突出した状態とならない。このため、放射線検出器151が、検出開始前に把持対象物Wに衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器は最初からフレームから把持対象物側に突出した状態で支持されていてもよい。
In the present embodiment, in a state where the
また、本実施形態においては、放射線を検出する状態では、放射線検出器151を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている。このため、放射線検出器151が検出開始前には把持対象物Wから離れていても、検出開始の際には放射線検出器151をより把持対象物Wの近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器151の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器が移動機構で移動するのではなく、放射線検出器の検出窓のカバーだけが移動するような構成であってもよいし、移動機構がなくてもよい。
Moreover, in this embodiment, in the state which detects a radiation, the movement mechanism which moves the
また、本実施形態においては、放射線検出器151の出力内容は、無線通信を介してグラップル140の操作者に直接通知される。このため、操作者は、放射線検出器151の出力を確認するために逐次放射線検出器151の配置されているグラップル140の位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器151は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。なお、これに限らず、一旦放射線検出器の出力内容が他の作業管理者に直接通知され、その結果がその作業管理者からグラップルの操作者に通知されてもよい。あるいは、無線通信ではなく、有線による通信でもよいし、そもそも放射線検出器の出力内容が、グラップルの操作者に通知されなくてもよい。
In the present embodiment, the output content of the
即ち、本実施形態においては、把持対象物Wを多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物Wに対応して個別に把持することが可能である。 In other words, in the present embodiment, a large number of gripping objects W can be gripped together, but can be gripped individually corresponding to various forms of gripping objects W.
本発明について第1実施形態を挙げて説明したが、本発明は第1実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。 Although the present invention has been described with reference to the first embodiment, the present invention is not limited to the first embodiment. That is, it goes without saying that improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
例えば、第1実施形態においては、爪部178、180が先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされていたが、本発明はこれに限定されず、図4(B)に示す第2実施形態の如くであってもよい。第2実施形態においては、爪部が先端に向けて徐々に厚みが厚くなる形状とされている。図4(B)では、把持部材262の断面図のみを示す。この場合には、ロッド部276Bが伸びることで、爪部280の側面280AAの角度が把持対象物Wの形状に倣うように変化する構成となっている。
For example, in the first embodiment, the
また、この実施形態においても、回動機構275による爪部280の回動が、把持対象物Wを把持した際の駆動機構による把持部材262の回動状態で制御可能とされているが、本発明はこれに限定されない。例えば、回動機構による爪部の回動が、把持対象物Wを把持していない状態でも制御可能とされている、即ち、他のシリンダ機構のように、車体からの油圧で、爪部の回動が制御されていてもよい。この場合には、把持対象物Wの把持の際の把持力や把持条件を適切に調整でき、より適切に多様な形態の把持対象物Wに対応して把持対象物Wを個別に把持することが可能である。
Also in this embodiment, the rotation of the
また、第1実施形態においては、放射線検出器151が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器151の配置されている位置において、フレーム150の把持対象物側の表面150Aから把持対象物側に突出しない状態でフレーム150に支持されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図5に示す第3実施形態の如くであってもよい。第3実施形態においては、放射線検出器が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器の配置されている位置において、隣接する基部164及び爪部178、180の内面(図2(A)に示す内面178AA、180AAでもよい)を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で把持部材160、162に支持される。図5では、具体的に、放射線検出器が、例えば、2つの基部164の間であって位置151A、151Bのいずれか、あるいは1つの爪部180の内側の位置151Cに配置可能なことを示している。いずれの位置であっても、第1実施形態の放射線検出器151と同様の効果を奏することができる。なお、放射線検出器は、1つとは限らず、複数の位置に配置されてもよい。この場合には、より放射線量を正確に検出することが可能である。
In the first embodiment, in a state where the
本発明は、建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに広く適用することができる。 The present invention can be widely applied to building demolition industry, forestry industry, scrap industry, waste disposal industry, and the like.
120…車体
122…走行体
124…旋回機構
126…旋回体
126A…運転席
127…アーム体
128…ブーム
130、134、156…シリンダ機構
132…アーム
136、158…リンク機構
140…グラップル
142…揺動軸
144…リンク軸
146…ブラケット
148…回転機構
150…フレーム
150A…表面
151…放射線検出器
151A、151B、151C…位置
152、154…取付け軸
156A…ピストン
160、162、262…把持部材
164、264…基部
164A…突起
166、168、268…連結部
170…中間連結部
173、175、275…回動機構
174、176、276…アブソーバ
174A、176A、276A…シリンダ部
174B、176B、276B…ロッド部
174C、174D、176C、176D、276C、276D…回転支持部
177、179、279…回動軸
178、180、280…爪部
178A、180A…把持板
178AA、180AA…内面
178B、180B、280B…カム部
181…ストッパ
280AA…側面
BH…バックホウ
O…回転軸、先端方向
W…把持対象物
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記複数の把持部材はそれぞれ、1以上の基部と該基部に支持される爪部と、を備え、
該複数の把持部材のうちの少なくとも1つの把持部材の基部には、前記把持対象物を把持した際に、該爪部を接触した該把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構が設けられている
ことを特徴とするグラップル。 A grapple that includes a frame, a plurality of gripping members supported by the frame, and a drive mechanism that rotates at least one gripping member of the plurality of gripping members, and grips an object to be gripped by the plurality of gripping members. Because
Each of the plurality of gripping members includes at least one base and a claw supported by the base.
The base of at least one gripping member of the plurality of gripping members is rotatable so as to follow the shape of the portion of the gripping object that contacts the claw when the gripping target is gripped. A grapple characterized by being provided with a rotating mechanism.
前記回動機構による前記爪部の回動は、前記把持対象物を把持していない状態でも制御可能とされている
ことを特徴とするグラップル。 In claim 1,
The grapple, wherein the rotation of the claw portion by the rotation mechanism can be controlled even when the object to be grasped is not grasped.
前記回動機構による前記爪部の回動は、前記把持対象物を把持した際の前記駆動機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされている
ことを特徴とするグラップル。 In claim 1,
The grapple characterized in that the rotation of the claw portion by the rotation mechanism can be controlled by the rotation state of the gripping member by the drive mechanism when the gripping object is gripped.
前記フレームは、前記複数の把持部材を一体に回転させる回転機構に支持されている
ことを特徴とするグラップル。 In any one of Claims 1 thru | or 3, Furthermore,
The grapple is characterized in that the frame is supported by a rotation mechanism that rotates the plurality of gripping members integrally.
前記複数の把持部材は、対向する2つとされている
ことを特徴とするグラップル。 In any one of Claims 1 thru | or 4,
The plurality of gripping members are two opposing grapples.
前記把持対象物の放射線を検出する放射線検出器を1以上備える
ことを特徴とするグラップル。 In any one of Claims 1 thru | or 5, Furthermore,
A grapple comprising one or more radiation detectors for detecting radiation of the grasped object.
前記把持対象物が把持された際に、前記放射線検出器による前記放射線の検出が開始される
ことを特徴とするグラップル。 In claim 6,
The grapple, wherein when the grasped object is grasped, detection of the radiation by the radiation detector is started.
前記放射線検出器は、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、前記フレームの把持対象物側の表面から把持対象物側に突出しない状態で該フレームに支持されている
ことを特徴とするグラップル。 In claim 6 or 7, further
In a state where the radiation detector is not detected, the radiation detector does not protrude from the surface on the gripping object side of the frame to the gripping object side at the position where the radiation detector is disposed. A grapple characterized by being supported.
前記放射線検出器は、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、隣接する前記基部及び前記爪部の内面を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で前記把持部材に支持されている
ことを特徴とするグラップル。 In any of claims 6 to 8, further
In a state where the radiation detector is not detecting, the radiation detector does not protrude toward the object to be grasped from a line connecting the adjacent base portion and the inner surface of the claw portion at a position where the radiation detector is disposed. The grapple is supported by the gripping member.
前記放射線を検出する状態では、前記放射線検出器を、該放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備える
ことを特徴とするグラップル。 In any of claims 6 to 9, further
A grapple, comprising: a moving mechanism that moves the radiation detector to a gripping object side in a state where the radiation is detected rather than a position in a state where the radiation is not detected.
前記放射線検出器の出力内容は、無線通信を介して当該グラップルの操作者に通知される
ことを特徴とするグラップル。 In any of claims 6 to 10, further
The output content of the radiation detector is notified to the operator of the grapple via wireless communication.
前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とする
ことを特徴とするバックホウ。 A backhoe comprising the grapple according to any one of claims 1 to 11,
A backhoe characterized in that the grapple can be moved in the vertical direction and in the front / rear / right / left direction.
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