JP2017162401A - 作業支援プログラム、作業支援方法、情報処理装置、及び作業支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、事前準備について図5のフローチャートに沿って説明する。なお、図5の処理の前提として、作業者は、図6に示すように配置された機器1〜3のうち、機器1に対する作業を行うものとする。また、図6に示すように、機器1の近傍にカメラ20とプロジェクタ10が設置されているものとする。なお、プロジェクタ10は、作業者の邪魔にならないように、機器1の背面の斜め前方に設けられているものとする。
次に、図10に基づいて、情報処理装置30による作業支援処理について詳細に説明する。図10の処理の前提として、すでに図5の事前準備は終了しているものとする。
(付記1) 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する処理をコンピュータに実行させる作業支援プログラムであって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得し、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換し、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成し、前記投影装置に投影させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする作業支援プログラム。
(付記2) 前記投影装置が投影する画像上における基準形状上の第1の特定点の位置座標と、前記投影装置が投影した前記基準形状を前記撮影装置で撮影した画像上における前記第1の特定点の位置座標と、に基づいて前記第1のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記1に記載の作業支援プログラム。
(付記3) 前記作業対象機器上における第2の特定点の位置座標と、前記撮影装置が撮影した画像上における前記第2の特定点の位置座標と、に基づいて前記第2のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記1又は2に記載の作業支援プログラム。
(付記4) 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する作業支援方法であって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得し、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換し、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成し、前記投影装置に投影させる、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする作業支援方法。
(付記5) 前記投影装置が投影する画像上における基準形状上の第1の特定点の位置座標と、前記投影装置が投影した前記基準形状を前記撮影装置で撮影した画像上における前記第1の特定点の位置座標と、に基づいて前記第1のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記4に記載の作業支援方法。
(付記6) 前記作業対象機器上における第2の特定点の位置座標と、前記撮影装置が撮影した画像上における前記第2の特定点の位置座標と、に基づいて前記第2のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記4又は5に記載の作業支援方法。
(付記7) 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する情報処理装置であって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得する取得部と、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換する変換部と、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記作業支援画像を前記投影装置に投影させる投影部と、
を備える情報処理装置。
(付記8) 前記投影装置が投影する画像上における基準形状上の第1の特定点の位置座標と、前記投影装置が投影した前記基準形状を前記撮影装置で撮影した画像上における前記第1の特定点の位置座標と、に基づいて前記第1のホモグラフィを算出する第1算出部を備える付記7に記載の情報処理装置。
(付記9) 前記作業対象機器上における第2の特定点の位置座標と、前記撮影装置が撮影した画像上における前記第2の特定点の位置座標と、に基づいて前記第2のホモグラフィを算出する第2算出部を備える付記7又は8に記載の情報処理装置。
(付記10) 作業対象機器に対して作業支援画像を投影する投影装置と、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置と、
前記投影装置を用いて前記作業対象機器に対して作業支援画像を投影する情報処理装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得する取得部と、
前記撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換する変換部と、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記作業支援画像を前記投影装置に投影させる投影部と、を有することを特徴とする作業支援システム。
20 カメラ(撮影装置)
30 情報処理装置
50 作業対象機器
66 ホモグラフィ計算部(第1算出部、第2算出部)
72 情報取得部(取得部)
74 座標特定部(変換部)
76 作業支援画像生成部(生成部)
78 投影部
100 作業支援システム
Claims (6)
- 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する処理をコンピュータに実行させる作業支援プログラムであって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得し、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換し、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成し、前記投影装置に投影させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする作業支援プログラム。 - 前記投影装置が投影する画像上における基準形状上の第1の特定点の位置座標と、前記投影装置が投影した前記基準形状を前記撮影装置で撮影した画像上における前記第1の特定点の位置座標と、に基づいて前記第1のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項1に記載の作業支援プログラム。
- 前記作業対象機器上における第2の特定点の位置座標と、前記撮影装置が撮影した画像上における前記第2の特定点の位置座標と、に基づいて前記第2のホモグラフィを算出する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業支援プログラム。
- 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する作業支援方法であって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得し、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換し、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成し、前記投影装置に投影させる、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする作業支援方法。 - 投影装置を用いて作業対象機器に対して作業支援画像を投影する情報処理装置であって、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得する取得部と、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換する変換部と、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記作業支援画像を前記投影装置に投影させる投影部と、
を備える情報処理装置。 - 作業対象機器に対して作業支援画像を投影する投影装置と、
前記作業対象機器を撮影する撮影装置と、
前記投影装置を用いて前記作業対象機器に対して作業支援画像を投影する情報処理装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記作業対象機器が有する複数の部位から作業対象の部位を特定し、特定した前記部位の前記作業対象機器上の位置座標を取得する取得部と、
前記撮影装置が撮影した画像の座標系と前記投影装置が投影する画像の座標系との間の変換に用いる第1のホモグラフィと、前記作業対象機器の座標系と前記撮影装置が撮影した画像の座標系との間の変換に用いる第2のホモグラフィとを用いて、取得した前記位置座標を前記投影装置が投影する画像上の位置座標に変換する変換部と、
変換後の前記位置座標に基づいて、前記投影装置が投影する前記作業支援画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記作業支援画像を前記投影装置に投影させる投影部と、を有することを特徴とする作業支援システム。
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US20140268064A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus for projection of bim information |
JP2015212849A (ja) * | 2014-05-01 | 2015-11-26 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
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