JP2017162083A - Notification device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は報知装置に関する。 The present invention relates to a notification device.
特許文献１には、以下の技術が開示されている。運転支援装置は、自車両前方の交差点に地物がある場合、原則として、ドライバに対し警告を行う。運転支援装置は、ドライバの顔向き及び視線方向に基づき、ドライバが地物を視認しているか否かを判断する。ドライバが地物を視認していると判断した場合、運転支援装置は、上記の警告を行わない。
特許文献１記載の技術を、歩行者等の物標に関する報知をドライバに対して行う報知装置に応用することが考えられる。すなわち、物標を検出したとき、その物標に関する報知を行う報知装置において、ドライバが物標を視認したと判断すれば、以後、その物標を報知の対象から除外することが考えられる。
It is conceivable to apply the technique described in
ドライバが物標を一旦視認した後、その物標がドライバの視認範囲から外れ、移動方向を大きく変えることがある。この場合、移動方向を大きく変えた物標に関する報知を行う必要性は高い。しかしながら、上記の報知装置では、一旦視認された物標は、その後に移動方向を大きく変えたとしても、報知の対象から除外されたままとなる。 After the driver visually recognizes the target, the target may be out of the driver's visual recognition range, and the moving direction may be greatly changed. In this case, it is highly necessary to make a notification regarding a target whose movement direction has been greatly changed. However, in the above-described notification device, the target once visually recognized remains excluded from the target of notification even if the moving direction is greatly changed thereafter.
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、報知の対象から一旦除外された物標に関しても状況に応じて報知を行うことができる報知装置を提供することを目的としている。 This invention is made | formed in view of such a problem, and it aims at providing the alerting | reporting apparatus which can alert | report according to a condition also about the target once excluded from the object of alerting | reporting.
本開示の報知装置は、車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出ユニットと、物標検出ユニットにより検出した物標に関する報知を行う報知ユニットと、物標検出ユニットにより検出した物標の移動方向を取得する移動方向取得ユニットと、車両におけるドライバの視認範囲を取得する範囲取得ユニットと、物標検出ユニットにより検出した物標が視認範囲内にあることを条件として、その物標を報知ユニットによる報知の対象から除外する除外ユニットとを備える。 A notification device according to the present disclosure includes a target detection unit that detects a target existing around a vehicle, a notification unit that performs notification regarding a target detected by the target detection unit, and a target detected by the target detection unit. The movement direction acquisition unit for acquiring the movement direction of the vehicle, the range acquisition unit for acquiring the visual recognition range of the driver in the vehicle, and the target detected by the target detection unit are within the visual recognition range. And an exclusion unit that is excluded from the target of notification by the notification unit.
本開示の報知装置は、さらに、追加ユニットを備える。追加ユニットは、除外ユニットにより報知の対象から除外されている物標が、視認範囲外において、移動方向を予め設定された閾値以上変化させることを条件として、その物標を報知の対象に加える。 The notification device of the present disclosure further includes an additional unit. The additional unit adds the target to the notification target on the condition that the target excluded from the notification target by the exclusion unit changes the moving direction by a predetermined threshold value or more outside the viewing range.
本開示の報知装置は、物標が一旦視認範囲内に入り、報知の対象から除外された後でも、その物標が視認範囲外において移動方向を予め設定された閾値以上変化させると、その物標を報知の対象に加える。 The notification device according to the present disclosure may be configured such that, even after a target once enters the viewing range and is excluded from the target of notification, the target moves outside the viewing range and changes its moving direction by a predetermined threshold or more. The mark is added to the target of notification.
物標が視認範囲外において移動方向を予め設定された閾値以上変化させるという状況は、ドライバの注意をその物標へ向けるべき状況である。
よって、本開示の報知装置によれば、物標が一旦視認範囲内に入り、報知の対象から除外された後でも、その物標にドライバの注意を向けるべき状況になれば、その物標に関する報知を行うことができる。
The situation where the target changes its moving direction by a predetermined threshold value or more outside the viewing range is a situation where the driver's attention should be directed to the target.
Therefore, according to the notification device of the present disclosure, even if the target once enters the viewing range and is excluded from the target of notification, if the driver's attention should be directed to the target, the target is related. Notification can be performed.
本開示の実施形態を説明する。
＜第１実施形態＞
１．報知装置１の構成
報知装置１の構成、及びそれに関連する構成を図１、図２に基づき説明する。報知装置１は車両に搭載される装置である。以下では、報知装置１を搭載する車両を自車両とする。報知装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。報知装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、報知装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
An embodiment of the present disclosure will be described.
<First Embodiment>
1. Configuration of Notification Device 1 A configuration of the
報知装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、物標検出ユニット７と、報知ユニット９と、移動方向取得ユニット１１と、範囲取得ユニット１３と、除外ユニット１５と、追加ユニット１７と、物標記録ユニット１９と、を備える。また、範囲取得ユニット１３は、ドライバ方向取得ユニット２１と、基本範囲設定ユニット２３と、死角範囲取得ユニット２５と、死角除外ユニット２７と、を備える。報知装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
As shown in FIG. 2, the
自車両は、報知装置１に加えて、センサ群２９と、ＧＰＳアンテナ３１と、ドライバカメラ３３と、通信アンテナ３５と、車載カメラ３７と、ディスプレイ３９と、スピーカ４１と、記憶装置４３と、を備える。
In addition to the
センサ群２９は、複数のセンサにより構成され、自車両における複数の状態量を検出する。センサ群２９が検出する状態量として、車速、ヨーレート、操舵角、加速度等が挙げられる。 The sensor group 29 includes a plurality of sensors, and detects a plurality of state quantities in the host vehicle. Examples of the state quantity detected by the sensor group 29 include vehicle speed, yaw rate, steering angle, acceleration, and the like.
ＧＰＳアンテナ３１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。ドライバカメラ３３は自車両の車室内に設けられたカメラである。ドライバカメラ３３は自車両のドライバの顔を含む範囲を撮影する。
The GPS antenna 31 receives radio waves from GPS satellites. The
通信アンテナ３５は、後述する端末４７から、無線通信により歩行者情報を受信する。車載カメラ３７は、自車両の周囲の風景を撮影するカメラである。車載カメラ３７の撮影範囲は、自車両の前方、側方、及び後方のうちのいずれであってもよい。また、車載カメラ３７の撮影範囲は、自車両の前方及び側方を含む範囲であってもよいし、自車両の側方及び後方を含む範囲であってもよい。 The communication antenna 35 receives pedestrian information by wireless communication from a terminal 47 described later. The in-vehicle camera 37 is a camera that captures a landscape around the host vehicle. The shooting range of the in-vehicle camera 37 may be any of the front, side, and rear of the host vehicle. Further, the shooting range of the in-vehicle camera 37 may be a range including the front and side of the host vehicle, or may be a range including the side and rear of the host vehicle.
ディスプレイ３９は自車両の車室内に設けられている。ディスプレイ３９は、報知装置１の指示に応じて画像を表示可能である。自車両のドライバはディスプレイ３９を視認可能である。
The display 39 is provided in the passenger compartment of the host vehicle. The display 39 can display an image in accordance with an instruction from the
スピーカ４１は、自車両の車室内に設けられている。スピーカ４１は、報知装置１の指示に応じて音声を出力可能である。自車両のドライバは、スピーカ４１が出力する音声を聴くことができる。
The speaker 41 is provided in the passenger compartment of the host vehicle. The speaker 41 can output sound in response to an instruction from the
記憶装置４３は、地図情報４５等の情報を記憶している。地図情報４５は、道路、建物等の位置を特定する地図情報である。
２．報知装置１が実行する処理
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図９に基づき説明する。図３のステップ１では、物標検出ユニット７が、通信アンテナ３５を用いて、歩行者情報を受信できるか否かを判断する。歩行者情報とは、位置情報ＰＷと、端末４７の識別情報ＩＤとを含む情報である。歩行者情報は物標情報に対応する。
The storage device 43 stores information such as map information 45. The map information 45 is map information that specifies positions of roads, buildings, and the like.
2. Processing Performed by the
歩行者情報は、図４に示す端末４７が、無線通信により送信する情報である。端末４７は、歩行者が携帯する端末である。歩行者は物標に対応する。端末４７は、制御部４９、ＧＰＳアンテナ５１、及び通信アンテナ５３を備える。制御部４９は、予め識別情報ＩＤを保持している。識別情報ＩＤはそれぞれの端末４７に固有の情報であり、端末４７ごとに異なる情報である。
The pedestrian information is information that the terminal 47 shown in FIG. 4 transmits by wireless communication. The terminal 47 is a terminal carried by a pedestrian. A pedestrian corresponds to a target. The terminal 47 includes a
制御部４９は、一定の周期で、ＧＰＳアンテナ５１を用いて、端末４７の位置を表す位置情報ＰＷを取得する。端末４７は歩行者により携帯されるので、位置情報ＰＷは、端末４７を携帯する歩行者の位置を表す情報である。また、識別情報ＩＤは、端末４７を携帯する歩行者を識別する情報である。
The
制御部４９は、一定の周期で、位置情報ＰＷ及び識別情報ＩＤを含む歩行者情報を、通信アンテナ５３を用いて送信する。
報知装置１が歩行者情報を受信できた場合はステップ２に進み、受信できなかった場合は本処理を終了する。
The
When the
ステップ２では、物標検出ユニット７が、前記ステップ１で受信した歩行者情報から、位置情報ＰＷ及び識別情報ＩＤを抽出する。以下では、前記ステップ１で受信した歩行者情報の送信元である端末４７を携帯する歩行者を、検出歩行者とする。抽出した位置情報ＰＷは検出歩行者の位置を表す。また、抽出した識別情報ＩＤは、検出歩行者を識別するために使用可能な情報である。
In step 2, the target detection unit 7 extracts the position information PW and the identification information ID from the pedestrian information received in
ステップ３では、物標検出ユニット７が、ＧＰＳアンテナ３１を用いて、自車両の位置情報ＰＣを取得する。
ステップ４では、物標検出ユニット７が、前記ステップ２で抽出した位置情報ＰＷと、前記ステップ３で取得した位置情報ＰＣとを、地図情報４５においてマッピングする。
In
In step 4, the target detection unit 7, the position information P W extracted in step 2, and position information P C obtained in the
ステップ５では、物標検出ユニット７が、前記ステップ４におけるマッピングの結果を用いて、検出歩行者が自車両の周辺に存在するか否かを判断する。自車両の周辺とは、自車両からの距離が予め設定された上限値以下であり、且つ建物の外側にある領域を意味する。検出歩行者が自車両の周辺に存在する場合はステップ６に進み、検出歩行者が自車両の周辺に存在しない場合は本処理を終了する。 In step 5, the target detection unit 7 determines whether or not the detected pedestrian exists in the vicinity of the own vehicle using the result of mapping in step 4. The vicinity of the host vehicle means a region where the distance from the host vehicle is equal to or less than a preset upper limit value and is outside the building. If the detected pedestrian is present around the own vehicle, the process proceeds to step 6. If the detected pedestrian is not present around the own vehicle, the present process is terminated.
ステップ６では、範囲取得ユニット１３が、自車両のドライバにおける視認範囲Ａを取得する。視認範囲Ａとは、ドライバの視線方向を中心とし、左右に一定の広がりを有する範囲を意味する。ただし、後述する死角範囲６３は視線範囲Ａに含まれない。ドライバが歩行者を視認する可能性は、歩行者が視線範囲Ａ内にある場合の方が、歩行者が視認範囲Ａの外にある場合より高い。
In step 6, the range acquisition unit 13 acquires the visual recognition range A in the driver of the own vehicle. The visual recognition range A means a range having a certain spread from side to side with the driver's line of sight as the center. However, a
範囲取得ユニット１３が視認範囲Ａを取得する方法を図５、図６に基づき説明する。図５のステップ２１では、ドライバカメラ３３を用いて、自車両５５におけるドライバ５７の顔を含む範囲の画像を取得する。
A method by which the range acquisition unit 13 acquires the viewing range A will be described with reference to FIGS. In step 21 of FIG. 5, the
ステップ２２では、ドライバ方向取得ユニット２１が、前記ステップ２１で取得した画像において、周知の画像認識技術により、ドライバの顔、及びドライバの目をそれぞれ認識する。そして、ドライバ方向取得ユニット２１は、認識した顔の向き、及び、目における黒目の位置に基づき、ドライバ５７の視線方向５９を決定する。視線方向５９は水平面内における方向であってもよいし、上下方向の成分を有する方向であってもよい。
In step 22, the driver direction acquisition unit 21 recognizes the driver's face and the driver's eyes in the image acquired in step 21 using a known image recognition technique. Then, the driver direction acquisition unit 21 determines the line-of-
ステップ２３では、基本範囲設定ユニット２３が、前記ステップ２２で決定した視線方向５９と、前記ステップ３で取得した位置情報ＰＣとに基づき、基本範囲６１を設定する。基本範囲６１は、位置情報ＰＣで表される位置を頂点とするとともに、視線方向５９を中心とし、左右にそれぞれ一定の角度θの広がりを有する扇形の範囲である。また、基本範囲６１は、自車両５５からの距離が一定の値Ｌ以下の範囲である。Ｌは正の数である。
In step 23, the basic range setting unit 23, the line of
ステップ２４では、死角範囲取得ユニット２５が、車載カメラ３７を用いて自車両の周囲を撮影し、画像を取得する。
ステップ２５では、死角範囲取得ユニット２５が、前記ステップ２４で取得した画像を用いて、死角範囲６３を取得する。死角範囲６３とは、ドライバ５７の視点から見て死角となる範囲である。死角範囲６３としては、例えば、他の車両６５の影になるために死角となる範囲や、建物６７の影になるために死角となる範囲等がある。
In step 24, the blind spot range acquisition unit 25 captures the surroundings of the host vehicle using the in-vehicle camera 37 and acquires an image.
In step 25, the blind spot range acquisition unit 25 acquires the
ステップ２６では、死角除外ユニット２７が、前記ステップ２３で設定した基本範囲６１から、前記ステップ２５で取得した死角範囲６３を除外する。基本範囲６１のうち、除外されずに残った範囲を視認範囲Ａとする。
In step 26, the blind spot exclusion unit 27 excludes the
図３に戻り、ステップ７では、前記ステップ２で抽出した位置情報ＰＷにより表される位置が、前記ステップ６で取得した視認範囲Ａ内にあるか否かを除外ユニット１５が判断する。位置情報ＰＷにより表される位置が視認範囲Ａ内にある場合はステップ８に進み、位置情報ＰＷにより表される位置が視認範囲Ａ内にない場合はステップ１１に進む。 Returning to FIG. 3, in step 7, the exclusion unit 15 determines whether the position represented by the position information P W extracted in step 2 is within the viewing range A acquired in step 6. If the position represented by the position information PW is within the viewing range A, the process proceeds to step 8, and if the position represented by the position information PW is not within the viewing range A, the process proceeds to step 11.
ステップ８では、除外ユニット１５が、検出歩行者における報知対象フラグＦαを０にする。報知対象フラグＦαは、検出歩行者について、０又は１に設定されるフラグである。報知対象フラグＦαが０であると、検出歩行者は、後述するステップ１８における報知の対象から除外される。報知対象フラグＦαが１であると、検出歩行者は、後述するステップ１８における報知の対象となる。 In step 8, exclusion unit 15, a notification target flag F alpha in detecting the pedestrian to 0. The notification target flag Fα is a flag set to 0 or 1 for the detected pedestrian. If the notification target flag Fα is 0, the detected pedestrian is excluded from the notification target in step 18 described later. When the notification target flag Fα is 1, the detected pedestrian is a notification target in step 18 described later.
ステップ９では、物標記録ユニット１９が、検出歩行者における視認範囲内フラグＦβを１にする。視認範囲内フラグＦβは、検出歩行者について、０又は１に設定されるフラグである。視認範囲内フラグＦβは、前記ステップ７において、位置情報ＰＷにより表される位置が視認範囲Ａ内にあると判断されたときは１に設定され、位置情報ＰＷにより表される位置が視認範囲Ａ内にないと判断されたときは０に設定される。
In step 9, the target recording unit 19, to the visible range in the flag F beta in detecting
ステップ１０では、物標記録ユニット１９が、検出歩行者に関する最新の情報を追加することで、履歴を更新する。履歴とは、図７に示すように、歩行者情報を受信した時刻ｔと、歩行者情報に含まれる識別番号ＩＤ及び位置情報ＰＷと、検出歩行者における報知対象フラグＦαと、検出歩行者における視認範囲内フラグＦβとを、関連付けて記録したデータベースである。履歴はメモリ５に記録されている。 In Step 10, the target recording unit 19 updates the history by adding the latest information regarding the detected pedestrian. As shown in FIG. 7, the history includes the time t when pedestrian information is received, the identification number ID and position information P W included in the pedestrian information, the notification target flag F α in the detected pedestrian, and the detected walking. a visible range in the flag F beta in business is a database which associates the recording. The history is recorded in the memory 5.
以下では、互いに関連付けられた時刻ｔ、識別番号ＩＤ、位置情報ＰＷ、報知対象フラグＦα、及び視認範囲内フラグＦβの組み合わせを、単位データＤＵとする。
本ステップでは、それまでの履歴に、最新の単位データＤＵを追加することで、履歴を更新する。
Hereinafter, the combination of the time t, the identification number ID, the position information P W , the notification target flag F α , and the in-viewing range flag F β that are associated with each other is referred to as unit data DU.
In this step, the history is updated by adding the latest unit data DU to the history so far.
前記ステップ７で否定判断された場合はステップ１１に進む。ステップ１１では、物標記録ユニット１９が、検出歩行者における視認範囲内フラグＦβを０にする。
ステップ１２では、検出歩行者が新規の検出歩行者であるか否かを物標記録ユニット１９が判断する。新規の検出歩行者とは、その検出歩行者の識別情報ＩＤを含む単位データＤＵが履歴に存在しない検出歩行者を意味する。物標記録ユニット１９は、前記ステップ２で抽出した識別情報ＩＤと、履歴とを対比して、検出歩行者が新規の検出歩行者であるか否かを判断する。検出歩行者が新規の検出歩行者ではない場合はステップ１３に進み、新規の検出歩行者である場合は、ステップ１９において報知対象フラグＦαを１にしてから、ステップ１８に進む。
If a negative determination is made in step 7, the process proceeds to step 11. In step 11, the target recording unit 19, a visible range in the flag F beta in detecting the pedestrian to 0.
In step 12, the target recording unit 19 determines whether or not the detected pedestrian is a new detected pedestrian. The new detected pedestrian means a detected pedestrian whose unit data DU including the identification information ID of the detected pedestrian does not exist in the history. The target recording unit 19 determines whether or not the detected pedestrian is a new detected pedestrian by comparing the identification information ID extracted in step 2 with the history. If the detected pedestrian is not a new detected pedestrian, the process proceeds to step 13. If the detected pedestrian is a new detected pedestrian, the notification target flag Fα is set to 1 in step 19 and then the process proceeds to step 18.
ステップ１３では、物標記録ユニット１９が、前記ステップ２で抽出した識別情報ＩＤと同じ識別情報ＩＤを含む単位データＤＵを、履歴から読み出す。
ステップ１４では、前記ステップ１３で読み出した単位データＤＵのうち、最新の単位データＤＵにおける報知対象フラグＦαが０であるか否かを、物標記録ユニット１９が判断する。報知対象フラグＦαが０である場合はステップ１５に進み、報知対象フラグＦαが０ではない場合はステップ１８に進む。
In step 13, the target recording unit 19 reads unit data DU including the same identification information ID as the identification information ID extracted in step 2 from the history.
In step 14, the target recording unit 19 determines whether or not the notification target flag F α in the latest unit data DU among the unit data DU read in step 13 is 0. When the notification target flag F α is 0, the process proceeds to step 15, and when the notification target flag F α is not 0, the process proceeds to step 18.
ステップ１５では、移動方向取得ユニット１１が、前記ステップ１３で読み出した単位データＤＵを用いて、過去における検出歩行者の移動方向Ｄを取得する。移動方向Ｄを取得する方法を図８に基づき説明する。前記ステップ１３で読み出した単位データＤＵにおいて、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４における検出歩行者の位置が、ＰＷ０、ＰＷ１、ＰＷ２、ＰＷ３、ＰＷ４であったとする。 In step 15, the movement direction acquisition unit 11 acquires the movement direction D of the detected pedestrian in the past using the unit data DU read in step 13. A method for obtaining the movement direction D will be described with reference to FIG. In the unit data DU read out in step 13, the positions of the detected pedestrians at times t 0 , t 1 , t 2 , t 3 , t 4 are P W0 , P W1 , P W2 , P W3 , P W4. Suppose.
時刻ｔ１における検出歩行者の移動方向Ｄ１は、位置ＰＷ０から位置ＰＷ１に向かう方向である。同様に、時刻ｔ２における検出歩行者の移動方向Ｄ２は、位置ＰＷ１から位置ＰＷ２に向かう方向である。また、時刻ｔ３における検出歩行者の移動方向Ｄ３は、位置ＰＷ２から位置ＰＷ３に向かう方向である。また、時刻ｔ４における検出歩行者の移動方向Ｄ４は、位置ＰＷ３から位置ＰＷ４に向かう方向である。 Movement direction D 1 of the detection pedestrian at time t 1 is the direction toward the position P W1 from the position P W0. Likewise, the moving direction D 2 of the detection pedestrian at time t 2 is the direction toward the position P W2 from the position P W1. Further, the movement direction D 3 of the detection pedestrian at time t 3 is the direction toward the position P W3 from the position P W2. The time t the moving direction D 4 of the detection pedestrians in 4 is a direction toward the position P W4 from the position P W3.
ステップ１６では、検出歩行者の報知対象フラグＦαを１に変更するための条件Ｊが充足されるか否かを追加ユニット１７が判断する。
条件Ｊとは、検出歩行者の視認範囲内フラグＦβが０の状態で、現時点での移動方向Ｄが、前回の移動方向Ｄに比べて、予め設定された閾値以上変化するという条件である。この条件Ｊは、検出歩行者が、視認範囲Ａの外において、移動方向Ｄを予め設定された閾値以上変化させることに等しい。閾値としては、例えば、３０度、４５度、６０度、９０度等の値が挙げられる。
In step 16, the additional unit 17 determines whether or not the condition J for changing the notification target flag F α of the detected pedestrian to 1 is satisfied.
The condition J is a condition that the current moving direction D changes by a predetermined threshold value or more compared to the previous moving direction D when the detected pedestrian in-view range flag Fβ is 0. . This condition J is equivalent to the detected pedestrian changing the moving direction D by a predetermined threshold value or more outside the viewing range A. Examples of the threshold include values such as 30 degrees, 45 degrees, 60 degrees, and 90 degrees.
追加ユニット１７は、前記ステップ１３で読み出した単位データＤＵに含まれる視認範囲内フラグＦβと、前記ステップ１５で取得した、過去における検出歩行者の移動方向Ｄの推移とを用いて、条件Ｊが充足されるか否かを判断する。 Additional unit 17 uses a flag F beta within viewing range included in the unit data DU read in step 13, obtained in the step 15, and changes in the movement direction D of the detection pedestrian in the past, the condition J Whether or not is satisfied.
条件Ｊが充足される場合はステップ１７に進み、条件Ｊが充足されない場合はステップ１０に進む。
ステップ１７では、検出歩行者における報知対象フラグＦαを１にする。
When the condition J is satisfied, the process proceeds to step 17, and when the condition J is not satisfied, the process proceeds to step 10.
In step 17, the notification target flag F alpha in detecting
ステップ１８では、報知ユニット９が、検出歩行者に関する報知を行う。報知とは、ディスプレイ３９に、検出歩行者の存在を知らせるための警告画像を表示するとともに、スピーカ４１を用いて、検出歩行者の存在を知らせるための警告音を出力することである。ステップ１８の後、前記ステップ１０に進む。 In step 18, the notification unit 9 performs notification regarding the detected pedestrian. The notification is to display a warning image for notifying the presence of the detected pedestrian on the display 39 and outputting a warning sound for notifying the presence of the detected pedestrian using the speaker 41. After step 18, the process proceeds to step 10.
上記の処理の例を、図９に基づき説明する。検出歩行者の位置ＰＷは、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ、ＰＷ０、ＰＷ１、ＰＷ２、ＰＷ３である。時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３は、前記ステップ１において歩行者情報を受信したと判断した時刻である。検出歩行者は、時刻ｔ０において初めて検出された。検出歩行者の移動方向Ｄは、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３である。移動方向Ｄ１と移動方向Ｄ２とは同じである。移動方向Ｄ３は移動方向Ｄ２から９０度変化した方向である。９０度は条件Ｊにおける閾値を超える値である。
An example of the above processing will be described with reference to FIG. Position P W of the detected pedestrian at time t 0, t 1, t 2 ,
自車両５５の位置は、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ、ＰＣ０、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３である。視認範囲Ａは、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３において、それぞれ、Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３である。位置ＰＷ０は視認範囲Ａ０の外である。位置ＰＷ１は視認範囲Ａ１内にある。位置ＰＷ２は視認範囲Ａ２の外である。位置ＰＷ３は視認範囲Ａ３の外である。
The positions of the
検出歩行者の視認範囲内フラグＦβは、時刻ｔ０において０であり、時刻ｔ１において１となり、時刻ｔ２、ｔ３では０である。検出歩行者の報知対象フラグＦαは、検出歩行者が初めて検出された時刻ｔ０において、位置ＰＷ０が視認範囲Ａ０の外であるから、１である。次に、時刻ｔ１において、位置ＰＷ１が視認範囲Ａ１内にあるから、報知対象フラグＦαは０となる。次に、時刻ｔ２において、視認範囲内フラグＦβは０であるが、移動方向Ｄ２は移動方向Ｄ１から変化していないから、条件Ｊを充足せず、報知対象フラグＦαは０のままである。
The detected pedestrian in-view flag Fβ is 0 at time t 0 , 1 at time t 1 , and 0 at times t 2 and t 3 . The notification target flag Fα of the detected pedestrian is 1 at the time t 0 when the detected pedestrian is detected for the first time because the position P W0 is outside the visual recognition range A 0 . Next, at time t 1, since the position P W1 is within the visible range A 1, the notification target flag F alpha is 0. Then, at time t 2, the although the flag F beta viewable is 0, since the moving direction D 2 is not changed from the moving direction D 1, without satisfying the condition J, the notification
次に、時刻ｔ３において、視認範囲内フラグＦβは０であり、且つ、移動方向Ｄ３は移動方向Ｄ２から大きく変化しているから、条件Ｊを充足し、報知対象フラグＦαは１となる。
Then, at time t 3, within the flag F beta viewable 0, and, since the movement direction D 3 has changed significantly from the moving direction D 2, and satisfies the condition J, the notification
その結果、前記ステップ１８における報知は、検出歩行者が位置ＰＷ０、位置ＰＷ３にいるときは実行される。一方、前記ステップ１８における報知は、検出歩行者が位置ＰＷ１、位置ＰＷ２にいるときは実行されない。 As a result, the notification in the step 18 is executed when the detected pedestrian is at the position P W0 and the position P W3 . On the other hand, the notification in the step 18 is not executed when the detected pedestrian is at the position P W1 and the position P W2 .
３．報知装置１が奏する効果
（１Ａ）報知装置１は、検出歩行者が一旦視認範囲Ａ内に入り、報知対象フラグＦαを０にした後でも、その検知歩行者が条件Ｊを充足する場合は、報知対象フラグＦαを１にして、報知を行う。検知歩行者が条件Ｊを充足する場合とは、ドライバが検出歩行者を視認していない可能性が高いときに検出歩行者が移動方向を大きく変える場合である。この場合は、検出歩行者へドライバの注意を向けるべき場合である。
3. Effects produced by the notification device 1 (1A) The
よって、報知装置１は、検出歩行者が一旦視認範囲Ａ内に入り、報知対象フラグＦαを０にした後でも、その検出歩行者にドライバの注意を向けるべき状況になれば、その検出歩行者に関する報知を行うことができる。
Therefore, even if the detected pedestrian once enters the visual recognition range A and sets the notification target flag Fα to 0, the
（１Ｂ）報知装置１は、ドライバの視線方向５９を取得する。そして、報知装置１は、視線方向５９を中心とし、一定の広がりを有する範囲を基本範囲６１として設定する。さらに、報知装置１は、基本範囲６１から死角範囲６３を除外した範囲を、視認範囲Ａとして設定する。そのことにより、視認範囲Ａを容易且つ適切に設定することができる。
(1B) The
（１Ｃ）報知装置１は、自車両５５の周囲を撮影した画像を用いて死角範囲６３を取得する。そのことにより、死角範囲６３を容易且つ適切に設定することができる。
（１Ｄ）報知装置１は、端末４７から送信される歩行者情報を受信することにより、検出歩行者を検出する。そのことにより、検出歩行者を容易且つ正確に検出することができる。
(1C) The
(1D) The
（１Ｅ）報知装置１が受信する歩行者情報は、検出歩行者の位置情報ＰＷ及び検出歩行者の識別情報ＩＤを含む。そのことにより、報知装置１は、検出歩行者の位置を容易に取得することができる。また、報知装置１は、検出歩行者を容易に識別することができる。
(1E) The pedestrian information received by the
（１Ｆ）報知装置１は、歩行者を検出し、報知を行う。歩行者は移動方向Ｄを急に変えることがあるが、報知装置１によれば、歩行者の移動方向の変化等に応じて適切に報知を行うことができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1F) The
<Other embodiments>
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.
（１）前記ステップ６において、基本範囲６１を、そのまま、視認範囲Ａとしてもよい。この場合、視認範囲Ａを一層容易に取得することができる。この場合、基本範囲設定ユニット２３は、視認範囲設定ユニットに対応する。
(1) In the step 6, the
（２）前記ステップ２２において、視線方向５９の代わりに、ドライバの顔が向いている方向を取得してもよい。ドライバの顔が向いている方向は、前記ステップ２１で取得した画像において、周知の画像認識技術により、ドライバの顔を認識し、その顔に基づき取得することができる。また、前記ステップ２３において、ドライバの顔が向いている方向を中心とし、左右にそれぞれ一定の角度θの広がりを有する扇形の範囲を基本範囲６１としてもよい。
(2) In step 22, instead of the line-of-
（３）前記ステップ１８における報知の態様は、移動方向Ｄに応じて変化してもよい。例えば、移動方向Ｄが自車両５５に向かう方向である場合の報知を、移動方向Ｄがそれ以外の方向である場合の報知より、ドライバにとって一層気付き易いものにすることができる。ドライバにとって一層気付き易い報知としては、例えば、ディスプレイ３９に表示する画像を大きくする、その画像の色を目立ち易い色にする。画像の表示時間を長くする、スピーカ４１の音量を大きくする、スピーカ４１が音声を出力する時間を長くする等が挙げられる。
(3) The notification mode in step 18 may change according to the movement direction D. For example, the notification when the moving direction D is the direction toward the
（４）報知装置１が検出し、報知の対象とする物標は、歩行者以外の物標であってもよい。歩行者以外の物標として、例えば、車両、二輪車、自転車等が挙げられる。車両、二輪車、自転車等は、端末４７を保持していてもよいし、車両、二輪車、自転車等自体が端末４７と同様の機能を備えていてもよい。
(4) The target that is detected by the
（５）報知装置１は、歩行者情報を受信する方法以外の方法で歩行者を検出し、歩行者の位置を特定してもよい。例えば、カメラ、レーダ装置等を用いて、歩行者を検出し、歩行者の位置を特定してもよい。
(5) The
（６）報知装置１は、複数の検出歩行者を検出した場合、それら複数の検出歩行者に優先順位をつけ、その優先順位に従って順次報知を行うことができる。優先順位は、例えば、検出歩行者の移動速度が速いほど、高くすることができる。また、検出歩行者の危険度が高いほど、優先順位を高くすることができる。検出歩行者の危険度は、例えば、自車両と検出歩行者との距離、又は衝突余裕時間が短いほど、高くすることができる。
(6) When the
（７）前記ステップ７において、検出歩行者の位置が一時的に視認範囲Ａの外になったとしても、検出歩行者の位置が視認範囲Ａの外になった時間の長さが予め設定された閾値以下であれば、肯定判断するようにしてもよい。この場合、例えば、ドライバが短時間わき見をしただけで、報知対象フラグＦαが１になってしまうことを抑制できる。 (7) In step 7, even if the detected pedestrian's position temporarily falls outside the viewing range A, the length of time that the detected pedestrian's position is outside the viewing range A is preset. If it is below the threshold value, an affirmative determination may be made. In this case, for example, only the driver was briefly inattentive, notification target flag F alpha can be suppressed becomes 1.
（８）報知装置１は、上述した方法以外の方法で移動方向Ｄを取得してもよい。例えば、端末４７は歩行者の移動方向Ｄを取得し、その移動方向Ｄを含む歩行者情報を送信することができる。報知装置１は、受信した歩行者情報から移動方向Ｄを抽出することができる。
(8) The
（９）報知装置１は、他の方法で死角範囲６３を取得してもよい。例えば、報知装置１は、地図情報４５として、建物等の高さの情報も含む３次元の地図情報を保持しておく。報知装置１は、自車両の位置を地図情報４５上にマッピングする。さらに、報知装置１は、地図情報４５が保持する高さの情報を用い、自車両の位置から見て、建物等の影となって視認できない範囲を推測し、その範囲を死角範囲６３とする。
(9) The
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。 (10) A plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（１１）上述した報知装置１の他、当該報知装置１を構成要素とする運転支援システム、当該報知装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物標報知方法、運転支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
(11) In addition to the
１…報知装置、７…物標検出ユニット、９…報知ユニット、１１…移動方向取得ユニット、１３…範囲取得ユニット、１５…除外ユニット、１７…追加ユニット
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記物標検出ユニットにより検出した前記物標に関する報知を行う報知ユニットと、
前記物標検出ユニットにより検出した前記物標の移動方向を取得する移動方向取得ユニットと、
前記車両におけるドライバの視認範囲を取得する範囲取得ユニットと、
前記物標検出ユニットにより検出した前記物標が前記視認範囲内にあることを条件として、その物標を前記報知ユニットによる前記報知の対象から除外する除外ユニットと、
前記除外ユニットにより前記報知の対象から除外されている前記物標が、前記視認範囲外において、前記移動方向を予め設定された閾値以上変化させることを条件として、その物標を前記報知の対象に加える追加ユニットと、
を備える報知装置。 A target detection unit for detecting a target existing around the vehicle;
An informing unit for informing about the target detected by the target detecting unit;
A movement direction acquisition unit for acquiring a movement direction of the target detected by the target detection unit;
A range acquisition unit for acquiring a driver's visible range in the vehicle;
An exclusion unit that excludes the target from the notification target by the notification unit, provided that the target detected by the target detection unit is within the visual recognition range;
The target that is excluded from the notification target by the exclusion unit changes the moving direction by a predetermined threshold or more outside the viewing range, and the target is set as the notification target. Additional units to add,
A notification device comprising:
前記範囲取得ユニットは、
前記ドライバの視線方向又は顔が向いている方向を取得するドライバ方向取得ユニットと、
前記視線方向又は前記顔が向いている方向を中心とし、一定の広がりを有する範囲を前記視認範囲として設定する視認範囲設定ユニットと、
を備える報知装置。 The notification device according to claim 1,
The range acquisition unit is:
A driver direction acquisition unit for acquiring the driver's line-of-sight direction or the direction in which the face is facing;
A viewing range setting unit that sets a range having a certain spread centered on the line-of-sight direction or the direction in which the face is facing, as the viewing range;
A notification device comprising:
前記範囲取得ユニットは、
前記ドライバの視線方向又は顔が向いている方向を取得するドライバ方向取得ユニットと、
前記視線方向又は前記顔が向いている方向を中心とし、一定の広がりを有する範囲を基本範囲として設定する基本範囲設定ユニットと、
前記ドライバの視点から見て死角となる範囲を取得する死角範囲取得ユニットと、
前記基本範囲から前記死角となる範囲を除外した範囲を、前記視認範囲として設定する死角除外ユニットと、
を備える報知装置。 The notification device according to claim 1,
The range acquisition unit is:
A driver direction acquisition unit for acquiring the driver's line-of-sight direction or the direction in which the face is facing;
A basic range setting unit that sets a range having a certain spread centered on the line-of-sight direction or the direction the face is facing, as a basic range;
A blind spot range acquisition unit that acquires a range that becomes a blind spot from the viewpoint of the driver;
A blind spot exclusion unit that sets a range that excludes the blind spot from the basic range as the viewing range;
A notification device comprising:
前記死角範囲取得ユニットは、前記車両の周囲を撮影した画像を用いて前記死角となる範囲を取得する報知装置。 The notification device according to claim 3,
The blind spot range acquisition unit is a notification device that acquires a range that becomes the blind spot using an image obtained by photographing the periphery of the vehicle.
前記物標検出ユニットは、前記物標、又は前記物標に携帯される端末から送信される物標情報を受信することにより前記物標を検出する報知装置。 It is an information device given in any 1 paragraph of Claims 1-4,
The said target detection unit is the alerting | reporting apparatus which detects the said target by receiving the target information transmitted from the said target or the terminal carried by the said target.
前記物標情報は、前記物標の位置情報及び前記物標の識別情報を含む報知装置。 The notification device according to claim 5.
The target information is a notification device including position information of the target and identification information of the target.
前記報知ユニットは、前記車両に対する前記物標の移動方向に応じて、前記報知の態様を変化させる報知装置。 It is an information device given in any 1 paragraph of Claims 1-6,
The notification unit is a notification device that changes a mode of the notification according to a moving direction of the target with respect to the vehicle.
前記物標は歩行者である報知装置。 The notification device according to any one of claims 1 to 7,
The notification device in which the target is a pedestrian.
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