JP2017162024A - ステレオマッチングの処理方法、処理プログラムおよび処理装置 - Google Patents
ステレオマッチングの処理方法、処理プログラムおよび処理装置 Download PDFInfo
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Abstract
Description
2 ステレオマッチング処理プログラム
3 基準画像
4 探索画像
5 第一の線分
6 第二の線分
7 第一の線分上の点
8 第一の始点
9 第一の終点
10 第二の始点
11 第二の終点
L 3次元線分
12 任意の点
13 候補点
14 第一の周辺領域
15 第二の周辺領域
16 画素位置−視差直線
317,417 ピラミッド画像
20 第一の線分抽出部
21 対応点導出部
22 端点導出部
23 3次元線分導出部
Claims (7)
- ステレオ画像を構成する基準画像と探索画像を用いて、処理を行うステレオマッチング処理方法であって、
基準画像から第一の線分を抽出するステップと、
前記第一の線分上の画素に対応する対応点を前記基準画像とは別の探索画像から求めるステップと、
求めた前記対応点を基に前記探索画像の第二の線分の第二の始点および第二の終点を求めるステップと、
前記第一の線分の第一の始点および第一の終点と、求めた前記第二の始点および前記第二の終点とを基に、3次元線分を求めるステップと
を含むことを特徴とするステレオマッチング処理方法。 - 前記対応点を求めるステップは、
抽出した前記第一の線分から任意の点を選択するステップと、
前記任意の点の第一の周辺領域を前記基準画像から取り出すステップと、
前記任意の点に対応する前記探索画像上の候補点の第二の周辺領域を前記探索画像から取り出すステップと、
前記第一および第二の周辺領域の類似度を計算するステップとを含み、
前記類似度に基づき前記対応点を求める請求項1に記載のステレオマッチング処理方法。 - 前記第二の線分の前記第二の始点および前記第二の終点を求めるステップは、
得られた前記対応点と前記任意の点との視差を基に画素位置−視差直線を求め、前記画素位置−視差直線を基に前記第二の始点および前記第二の終点を求めるものである請求項1または2に記載のステレオマッチング処理方法。 - 前記対応点を求めるステップは、
前記対応点の探索に粗密探索を用いる請求項1〜3のいずれか1項に記載のステレオマッチング処理方法。 - 前記粗密探索を行うに際して、前記基準画像および前記探索画像のそれぞれのピラミッド画像を作成する請求項4に記載のステレオマッチング処理方法。
- ステレオ画像を構成する基準画像と探索画像を用いて、コンピュータに処理を実行させるためのステレオマッチング処理プログラムであって、
基準画像から第一の線分を抽出するステップと、
前記第一の線分上の画素に対応する対応点を前記基準画像とは別の探索画像から求めるステップと、
求めた前記対応点を基に前記探索画像の第二の線分の第二の始点および第二の終点を求めるステップと、
前記第一の線分の第一の始点および第一の終点と、求めた前記第二の始点および第二の終点とを基に、3次元線分を求めるステップとを、
コンピュータに実行させるためのステレオマッチング処理プログラム。 - ステレオ画像を構成する基準画像と探索画像を用いて、処理を行うステレオマッチング処理装置であって、
基準画像から第一の線分を抽出する第一の線分抽出部と、
前記第一の線分上の画素に対応する対応点を前記基準画像とは別の探索画像から求める対応点導出部と、
求めた前記対応点を基に前記探索画像の第二の線分の第二の始点および第二の終点を求める端点導出部と、
前記第一の線分の第一の始点および第一の終点と、求めた前記第二の始点および前記第二の終点とを基に、3次元線分を求める3次元線分導出部と
を備えることを特徴とするステレオマッチング処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016043866A JP2017162024A (ja) | 2016-03-07 | 2016-03-07 | ステレオマッチングの処理方法、処理プログラムおよび処理装置 |
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-
2016
- 2016-03-07 JP JP2016043866A patent/JP2017162024A/ja active Pending
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