JP2017161281A - Bicycle detector, bicycle detection method, and bicycle detection program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique that improves the accuracy of detecting a bicycle located within a detection area.SOLUTION: A measurement function unit 20 measures a flight time from when a scanning unit 3 radiates a laser beam for scanning a detection area in the width direction to when its reflected light is detected. An object detection function unit 21 acquires the position of a reflection point within the detection area at which the laser beam is reflected, and detects an object located within the detection area. An identification function unit 23 identifies the object detected by the object detection function unit 21 between scans with a survey wave in the width direction of the detection area by the scanning unit 3. A movement speed estimation function unit 24 estimates, for an object identified by the identification function unit 23, a movement speed of the object in the width direction of the detection area. A bicycle determination function unit 25 determines whether the object is a bicycle by the estimated movement speed.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

この発明は、検知エリア内を走行している自転車を検知する技術に関する。   The present invention relates to a technique for detecting a bicycle traveling in a detection area.

従来、自転車と歩行者との事故を防止するため、自転車と歩行者とが通行する通行帯を分けることが行われている。具体的には、歩行者が通行する歩行者通行帯と、自転車が通行する自転車通行帯と、を区分けすることが行われている。また、商店街等では、自転車で走行するのを禁止しているところもある（自転車を押して通行するように制限しているところがある。）。また、自転車同士の事故を防止するため、自転車の通行方向を１方向に制限している区間（一方通行の区間）もある。   2. Description of the Related Art Conventionally, in order to prevent an accident between a bicycle and a pedestrian, a traffic zone where the bicycle and the pedestrian pass is divided. Specifically, a pedestrian zone where pedestrians pass and a bicycle zone where bicycles pass are classified. Also, in shopping streets and the like, there are places that prohibit running on bicycles (some places are restricted to pass by pushing bicycles). In addition, there is a section (one-way section) in which the direction of the bicycle is limited to one direction in order to prevent an accident between the bicycles.

一方で、自転車事故を防止するには、道路環境（交通環境）の整備だけでなく、交通ルールを自転車の使用者に遵守させること（交通マナーの向上）が重要である。   On the other hand, in order to prevent a bicycle accident, it is important not only to improve the road environment (traffic environment) but also to make the bicycle user comply with traffic rules (improve traffic manners).

特許文献１には、自転車で走行するのを禁止している区間（歩行者専用道路等）に対して、走行している自転車の検知を行い、走行している自転車を検知すると、当該自転車の使用者に対して警告を行う装置が記載されている。   In Patent Document 1, when a bicycle that is traveling is detected for a section that is prohibited from traveling by bicycle (such as a pedestrian road), and the bicycle that is traveling is detected, A device for warning the user is described.

特開２０１０−１３４６４７号公報JP 2010-134647 A

しかしながら、特許文献１は、発光素子から照射した赤外光の反射光を、受光素子で受光した時間によって、発光素子から照射した赤外光を反射したオブジェクトが自転車であるかどうかを判定する構成である。このため、走っている人を、自転車として誤検知することがある。また、一般的な自転車は、フレームで構成されているとともに、タイヤを取り付けるホイールのスポークも細いことから、自転車の側面に対して発光素子から照射した赤外光が自転車で反射されずに（自転車のフレーム等に当たらず）、反対側に抜けてしまい（受光素子で反射光を受光できず）、自転車を見逃す（自転車の検知漏れ）こともある。   However, Patent Document 1 is configured to determine whether or not an object that reflects infrared light irradiated from a light emitting element is a bicycle based on the time when the reflected light of the infrared light irradiated from the light emitting element is received by the light receiving element. It is. For this reason, the person who is running may be erroneously detected as a bicycle. In addition, since a general bicycle is composed of a frame and the spokes of the wheel to which the tire is attached are thin, the infrared light emitted from the light emitting element on the side of the bicycle is not reflected by the bicycle (bicycle May fall out to the opposite side (the reflected light cannot be received by the light receiving element) and miss the bicycle (leak detection of the bicycle).

なお、ここでは、自転車でないオブジェクトを自転車として検知することを誤検知といい、自転車を自転車として検知できないことを検知漏れという。   Here, detecting an object that is not a bicycle as a bicycle is referred to as false detection, and the fact that a bicycle cannot be detected as a bicycle is referred to as omission of detection.

この発明の目的は、検知エリア内に位置する自転車の検知精度を向上させる技術を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a technique for improving the detection accuracy of a bicycle located in a detection area.

この発明の自転車検知装置は、上記目的を達するために、以下のように構成している。   In order to achieve the above object, the bicycle detection apparatus of the present invention is configured as follows.

走査部は、探査波で検知エリアを幅方向に走査し、その反射波を検知する。探査波は、レーザ光であってもよいし、ミリ波であってもよいし、これら以外の電磁波であってもよい。計測部は、走査部が探査波を照射してから、その反射波を検知するまでの飛行時間を計測する。飛行時間を計測することにより、探査波を反射した反射点（オブジェクトの表面）までの距離Ｌが得られる。   The scanning unit scans the detection area in the width direction with the exploration wave and detects the reflected wave. The exploration wave may be a laser beam, a millimeter wave, or an electromagnetic wave other than these. The measurement unit measures a flight time from when the scanning unit irradiates the exploration wave to when the reflected wave is detected. By measuring the time of flight, the distance L to the reflection point (the surface of the object) reflecting the exploration wave is obtained.

オブジェクト検知部は、走査部による探査波の照射方向と、計測部で計測した飛行時間と、を用いて、探査波を反射した検知エリア内の反射点の位置を取得し、検知エリア内に位置するオブジェクトを検知する。オブジェクト検知部は、２つの反射点が離間している距離によって、これらの反射点が同じオブジェクトであるか、異なるオブジェクトであるかを判定することによって反射点をオブジェクト単位でグルーピングする。例えば、オブジェクト検知部は、検知エリアの幅方向において第１の距離以内であり、且つ検知エリアの幅方向に直交する方向において第２の距離以内である２つの反射点を、同じオブジェクトであると判定する。そして、オブジェクト検知部によってグルーピングされた反射点の塊が、１つのオブジェクトである。   The object detection unit obtains the position of the reflection point in the detection area that reflected the exploration wave using the irradiation direction of the exploration wave by the scanning unit and the flight time measured by the measurement unit, and is located in the detection area. Detect the object to be. The object detection unit groups the reflection points in units of objects by determining whether the reflection points are the same object or different objects based on the distance between the two reflection points. For example, the object detection unit may have two reflection points within the first distance in the width direction of the detection area and within the second distance in a direction orthogonal to the width direction of the detection area as the same object judge. A cluster of reflection points grouped by the object detection unit is one object.

同定部は、走査部による探査波での検知エリアの幅方向の１走査において、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトの配列を示す配列パターンを生成する。例えば、同定部は、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトについて、検知エリアの幅方向おける並び順、および検知エリアの幅方向に直交する方向における並び順を示す配列パターンを生成する。また、同定部は、走査部による探査波での検知エリアの幅方向の走査間で、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトの同定を生成した配列パターンを用いて行う。   The identification unit generates an array pattern indicating the array of objects detected by the object detection unit in one scan in the width direction of the detection area with the exploration wave by the scanning unit. For example, the identification unit generates an array pattern indicating the arrangement order in the width direction of the detection area and the arrangement order in the direction orthogonal to the width direction of the detection area for the objects detected by the object detection unit. The identification unit performs the identification of the object detected by the object detection unit between the scans in the width direction of the detection area by the exploration wave by the scanning unit, using the array pattern generated.

移動速度推定部は、同定部が同定したオブジェクトについて、検知エリアの幅方向における当該オブジェクトの移動速度を推定する。そして、自転車判定部は、移動速度推定部が推定した検知エリアの幅方向における移動速度を用いて、当該オブジェクトが自転車であるかどうかを判定する。   A movement speed estimation part estimates the movement speed of the said object in the width direction of a detection area about the object which the identification part identified. Then, the bicycle determination unit determines whether or not the object is a bicycle using the movement speed in the width direction of the detection area estimated by the movement speed estimation unit.

このように、走査部が探査波で検知エリアを幅方向に走査するので、一部の探査波が自転車で反射されずに（自転車のフレーム等に当たらず）、反対側に抜けてしまっても、ある程度自転車で反射された反射波を検出することができる。また、走査部による探査波での検知エリアの幅方向の走査間でのオブジェクトの同定が、比較的簡単な処理で行える。したがって、装置本体の処理負荷が抑えられる。また、検知したオブジェクトが自転車であるかどうかの判定精度も確保できる。したがって、検知エリア内に位置する自転車の検知精度の向上が図れる。   In this way, the scanning unit scans the detection area with the exploration wave in the width direction, so even if some exploration waves are not reflected by the bicycle (not hitting the bicycle frame, etc.), The reflected wave reflected by the bicycle to some extent can be detected. In addition, the identification of the object between the scannings in the width direction of the detection area by the scanning wave by the scanning unit can be performed by a relatively simple process. Therefore, the processing load on the apparatus main body can be suppressed. In addition, it is possible to ensure the accuracy of determining whether the detected object is a bicycle. Therefore, the detection accuracy of the bicycle located in the detection area can be improved.

また、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトについて、検知エリアの幅方向における長さを推定する長さ推定部を備え、同定部は、長さ推定部により推定された長さが、予め定めた閾値長さを超えるオブジェクトを、走査部による探査波での検知エリアの幅方向の走査間で同定する処理対象オブジェクトに設定する、構成にしてもよい。   The object detection unit includes a length estimation unit that estimates the length of the detection area in the width direction, and the identification unit has a predetermined threshold length that is estimated by the length estimation unit. A configuration may be adopted in which an object exceeding this length is set as a processing target object that is identified between scans in the width direction of the detection area by the search wave by the scanning unit.

このように構成すれば、走査部による探査波での検知エリアの幅方向の走査間でのオブジェクトの同定にかかる処理負荷を一層低減できる。   If comprised in this way, the processing load concerning the identification of the object between the scanning of the width direction of the detection area by the exploration wave by a scanning part can be reduced further.

自転車判定部が自転車であると判定したオブジェクトについて、走行位置、および移動速度が適正であるかどうかを判定し、適正であると判定しなかったときに警告報知を行う報知部を備えてもよい。   For the object determined by the bicycle determination unit to be a bicycle, a determination unit may determine whether the traveling position and the moving speed are appropriate, and may provide a notification unit that issues a warning when it is not determined to be appropriate. .

また、走査部は、検知エリアの路面からの高さが２５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲で探査波を走査するのが好ましい。一般的な自転車は、ペダル軸の高さが２８０ｍｍ〜３００ｍｍであるので、チェーンカバーが路面からの高さが２５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲に位置する。したがって、検知エリアに照射した探査波が自転車で反射されずに（自転車のフレーム等に当たらず）、反対側に抜けるのを抑えることができる。   Moreover, it is preferable that a scanning part scans an exploration wave in the range whose height from the road surface of a detection area is 250 mm-350 mm. Since a general bicycle has a pedal shaft height of 280 mm to 300 mm, the chain cover is located in a range of 250 mm to 350 mm from the road surface. Therefore, it is possible to prevent the exploration wave applied to the detection area from being reflected by the bicycle (not hitting the bicycle frame) and coming off to the opposite side.

この発明によれば、検知エリア内に位置する自転車の検知精度の向上が図れる。   According to the present invention, it is possible to improve the detection accuracy of a bicycle located in the detection area.

自転車検知装置の主要部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the principal part of a bicycle detection apparatus. 歩行者通行帯と自転車通行帯とが区分けされた道路を示す概略図であり、図２（Ａ）は、歩行者や自転車の通行方向に見た平面図、図２（Ｂ）は、上方から路面を見た平面図である。It is the schematic which shows the road where the pedestrian traffic zone and the bicycle traffic zone are divided, FIG. 2 (A) is a plan view seen in the direction of traffic of pedestrians and bicycles, FIG. 2 (B) is from above It is the top view which looked at the road surface. 一般的な自転車の側面を示す図である。It is a figure which shows the side surface of a common bicycle. 制御部の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a control part. 同定処理を説明する図である。It is a figure explaining an identification process. 計測処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a measurement process. 自転車検知処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a bicycle detection process. 同定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an identification process. 移動速度推定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a moving speed estimation process. 警告報知処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a warning alerting | reporting process.

以下、この発明の実施形態である自転車検知装置について説明する。   Hereinafter, a bicycle detection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

図１は、この例にかかる自転車検知装置の主要部の構成を示す図である。自転車検知装置１は、制御部２と、走査部３と、報知部４と、を備えている。この例にかかる自転車検知装置１は、検知エリア内に位置する自転車を検知する。また、自転車検知装置１は、交通ルールを遵守していない自転車の使用者（検知した自転車に乗っている人）に対して警告報知を行う。自転車検知装置１は、歩行者専用の通行帯（歩行者通行帯）を走行している自転車、安全な速度で走行していない自転車、逆走している自転車等を、交通ルールを遵守していない自転車と判定する。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a main part of a bicycle detection apparatus according to this example. The bicycle detection device 1 includes a control unit 2, a scanning unit 3, and a notification unit 4. The bicycle detection apparatus 1 according to this example detects a bicycle located in the detection area. In addition, the bicycle detection device 1 issues a warning to a bicycle user who does not comply with the traffic rules (a person who is riding the detected bicycle). The bicycle detection device 1 complies with the traffic rules for bicycles traveling in a pedestrian-only traffic zone (pedestrian traffic zone), bicycles that are not traveling at a safe speed, bicycles that run backward, and the like. Judge with no bicycle.

制御部２は、自転車検知装置１本体の動作を制御する。また、詳細については後述するが、制御部２は、この発明で言う、計測部、オブジェクト検知部、長さ推定部、同定部、移動速度推定部、および自転車判定部に相当する構成を有する。また、制御部２が、この発明にかかる自転車検知方法を実行する。さらに、制御部２が、この発明にかかる自転車検知プログラムを実行させるコンピュータである。   The control unit 2 controls the operation of the main body of the bicycle detection apparatus 1. Moreover, although mentioned later for details, the control part 2 has a structure equivalent to the measurement part, object detection part, length estimation part, identification part, movement speed estimation part, and bicycle determination part which are said by this invention. Moreover, the control part 2 performs the bicycle detection method concerning this invention. Furthermore, the control unit 2 is a computer that executes a bicycle detection program according to the present invention.

走査部３は、レーザダイオード３ａ（ＬＤ３ａ）と、フォトダイオード３ｂ（ＰＤ３ｂ）とを有する。走査部３は、ＬＤ３ａから照射したレーザ光（この発明で言う探査波に相当する。）で、図２に示す検知エリアを走査する。図２では、歩行者通行帯と自転車通行帯と車道とが区分けされた道路を示している。図２（Ａ）は、歩行者や自転車の通行方向に見た平面図であり、図２（Ｂ）は、上方から路面を見た平面図である。また、図２（Ｂ）において、ハッチングで示したエリアが、検知エリアである。図２に示す、Ｘ軸方向（歩行者や自転車の通行方向）が、この発明で言う、検知エリアの幅方向であり、Ｙ軸方向（歩行者通行帯、自転車通行帯、および車道の並び方向）が、道路の幅方向であり、Ｚ軸方向が路面に対する高さ方向である。Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸は、互いに直交する軸である。   The scanning unit 3 includes a laser diode 3a (LD3a) and a photodiode 3b (PD3b). The scanning unit 3 scans the detection area shown in FIG. 2 with laser light (corresponding to the exploration wave referred to in the present invention) emitted from the LD 3a. FIG. 2 shows a road in which a pedestrian zone, a bicycle zone, and a roadway are divided. FIG. 2A is a plan view seen in the direction of traffic of pedestrians and bicycles, and FIG. 2B is a plan view seen from above the road surface. In FIG. 2B, hatched areas are detection areas. The X-axis direction (the pedestrian or bicycle passage direction) shown in FIG. 2 is the width direction of the detection area referred to in the present invention, and the Y-axis direction (the pedestrian lane, the bicycle lane, and the roadway alignment direction) ) Is the width direction of the road, and the Z-axis direction is the height direction with respect to the road surface. The X axis, the Y axis, and the Z axis are axes orthogonal to each other.

走査部３（ＬＤ３ａ、ＰＤ３ｂを含む）は、ポール１０に取り付けている。ポール１０は、図２に示すように、歩行者通行帯の路側帯（自転車通行帯と反対側の路側帯）に設置されている。なお、走査部３は、ポール１０以外の構造物に取り付けてもよいし、道路上に設置する構成であってもよい。   The scanning unit 3 (including LD3a and PD3b) is attached to the pole 10. As shown in FIG. 2, the pole 10 is installed in a roadside zone of the pedestrian traffic zone (a roadside zone on the opposite side of the bicycle traffic zone). The scanning unit 3 may be attached to a structure other than the pole 10 or may be installed on a road.

ＬＤ３ａは、照射したレーザ光の路面からの高さが２５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲になるように取り付けている。一般的な自転車は、ペダル軸の高さが２８０ｍｍ〜３００ｍｍであるので、チェーンカバーが路面からの高さが２５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲に位置する（図３参照）。すなわち、ＬＤ３ａは、レーザ光が自転車のチェーンカバーに当たる高さに照射されるようにポール１０等に取り付けている。これにより、検知エリアに照射したレーザ光であって、自転車で反射されずに（自転車のフレーム等に当たらず）、反対側に抜けるレーザ光の割合を抑えている。   The LD 3a is attached so that the height of the irradiated laser beam from the road surface is in the range of 250 mm to 350 mm. In general bicycles, the height of the pedal shaft is 280 mm to 300 mm, so the chain cover is located in the range of 250 mm to 350 mm from the road surface (see FIG. 3). That is, the LD 3a is attached to the pole 10 or the like so that the laser beam is irradiated at a height that hits the bicycle chain cover. Thereby, the ratio of the laser light irradiated to the detection area that is not reflected by the bicycle (does not hit the bicycle frame or the like) and escapes to the opposite side is suppressed.

走査部３は、ＬＤ３ａから照射されるレーザ光で自転車を検知する検知エリアを走査する。走査部３は、ＬＤ３ａから照射されるレーザ光をＸ−Ｙ平面に対して略平行に走査する。走査部３は、Ｙ軸に対するレーザ光の照射角θを、−Ａ°〜＋Ａ°の範囲で変化させる。この例では、ＬＤ３ａから照射されるレーザ光の照射方向が、Ｙ軸に平行であるとき、照射角θ＝０°として説明する。走査部３によるレーザ光の走査範囲は、この例では１５０°（Ａ＝７５°）である。また、走査部３は、検知エリアの走査時に、レーザ光の照射角θを、Ｙ軸に対して分解角Ｂ°間隔で変化させる。分解角Ｂ°は、この例では、０．１２５°である。すなわち、走査部３は、検知エリアの１走査（１サイクルの走査）において、Ｙ軸に対するレーザ光の照射角θが異なる１２０１本のレーザ光を照射する。また、走査部３が検知エリアの１走査に要する時間（１走査の周期）は、この例では５０ｍｓｅｃである。走査部３は、周期５０ｍｓｅｃで、検知エリアを繰り返し走査する。また、走査部３は、ＬＤ３ａから照射されるレーザ光の照射方向に応じて、ＰＤ３ｂにおける反射光の受光方向を変化させる。   The scanning unit 3 scans a detection area for detecting a bicycle with the laser light emitted from the LD 3a. The scanning unit 3 scans the laser light emitted from the LD 3a substantially parallel to the XY plane. The scanning unit 3 changes the irradiation angle θ of the laser beam with respect to the Y axis in a range of −A ° to + A °. In this example, description will be made assuming that the irradiation angle θ = 0 ° when the irradiation direction of the laser light emitted from the LD 3a is parallel to the Y axis. The scanning range of the laser beam by the scanning unit 3 is 150 ° (A = 75 °) in this example. Further, the scanning unit 3 changes the irradiation angle θ of the laser light at intervals of the decomposition angle B ° with respect to the Y axis when scanning the detection area. The decomposition angle B ° is 0.125 ° in this example. That is, the scanning unit 3 irradiates 1201 laser beams having different irradiation angles θ of the laser beam with respect to the Y axis in one scan (one cycle scan) of the detection area. Further, the time required for one scanning of the detection area by the scanning unit 3 (one scanning cycle) is 50 msec in this example. The scanning unit 3 repeatedly scans the detection area with a period of 50 msec. Further, the scanning unit 3 changes the light receiving direction of the reflected light in the PD 3b according to the irradiation direction of the laser light emitted from the LD 3a.

報知部４は、スピーカ４ａと、案内表示板４ｂとを有している。報知部４は、制御部２が自転車の使用者に対して警告を行う必要があると判定した場合、スピーカ４ａを利用した音声による警告報知や、案内表示板４ｂを利用した文字等の表示による警告報知を行う。スピーカ４ａや、案内表示板４ｂは、ポール１０に取り付けてもよいし、ポール１０以外の道路構造物に取り付けてもよい。   The notification unit 4 includes a speaker 4a and a guidance display board 4b. When the control unit 2 determines that it is necessary to give a warning to the bicycle user, the notification unit 4 uses a warning notification by voice using the speaker 4a or displays characters or the like using the guidance display board 4b. Warning notification. The speaker 4a and the guidance display board 4b may be attached to the pole 10, or may be attached to a road structure other than the pole 10.

次に、制御部２の機能構成について説明する。図４は、制御部の機能構成を示すブロック図である。制御部２は、計測機能部２０と、オブジェクト検知機能部２１と、長さ推定機能部２２と、同定機能部２３と、移動速度推定機能部２４と、自転車判定機能部２５と、警告報知判定機能部２６と、を有している。   Next, the functional configuration of the control unit 2 will be described. FIG. 4 is a block diagram illustrating a functional configuration of the control unit. The control unit 2 includes a measurement function unit 20, an object detection function unit 21, a length estimation function unit 22, an identification function unit 23, a movement speed estimation function unit 24, a bicycle determination function unit 25, and a warning notification determination. And a functional unit 26.

計測機能部２０は、ＬＤ３ａがレーザ光を照射してから、ＰＤ３ｂが反射光を受光するまでの時間（飛行時間）を計測する。ＬＤ３ａから照射したレーザ光を反射した反射点までの距離Ｌは、
Ｌ＝ｃ×ｔ／２
により算出できる。但し、ｃは、光速であり、ｔは、計測した飛行時間である。 The measurement function unit 20 measures the time (flight time) from when the LD 3a irradiates the laser light until the PD 3b receives the reflected light. The distance L to the reflection point where the laser beam emitted from the LD 3a is reflected is
L = c × t / 2
Can be calculated. Where c is the speed of light and t is the measured flight time.

なお、計測機能部２０は、ＬＤ３ａがレーザ光を照射してから、予め定めた計測時間経過しても、ＰＤ３ｂで反射光を受光しなければ、反射点無しと判断する。   Note that the measurement function unit 20 determines that there is no reflection point if the PD 3b does not receive the reflected light even after a predetermined measurement time has elapsed since the LD 3a irradiated the laser beam.

オブジェクト検知機能部２１は、検知エリアの１走査において、ＬＤ３ａから照射したレーザ光の照射角θ毎に反射点の位置（Ｘ−Ｙ平面上の位置）を取得する。反射点の位置（ｘ，ｙ）は、
ｘ＝Ｌ×ｓｉｎθ＝（ｃ×ｔ／２）×ｓｉｎθ
ｙ＝Ｌ×ｃｏｓθ＝（ｃ×ｔ／２）×ｃｏｓθ
である。但し、θは、ＬＤ３ａから照射したレーザ光のＹ軸に対する照射角である。 The object detection function unit 21 acquires the position of the reflection point (position on the XY plane) for each irradiation angle θ of the laser light emitted from the LD 3a in one scan of the detection area. The position (x, y) of the reflection point is
x = L × sin θ = (c × t / 2) × sin θ
y = L × cos θ = (c × t / 2) × cos θ
It is. However, (theta) is an irradiation angle with respect to the Y-axis of the laser beam irradiated from LD3a.

また、オブジェクト検知機能部２１は、ＬＤ３ａから照射したレーザ光の反射点をオブジェクト単位でグルーピングすることにより、レーザ光を反射したオブジェクト（検知エリア内に位置するオブジェクト）を検知する。例えば、オブジェクト検知機能部２１は、Ｘ軸方向において第１の距離（例えば、１００ｍｍ）以内であり、且つＹ軸方向において第２の距離（例えば、４００ｍｍ）以内である２つの反射点を、同じグループとするグルーピングを行う。オブジェクト検知機能部２１は、同じグループにグルーピングされた反射点の塊を１つのオブジェクトとして検知する。   The object detection function unit 21 detects an object (an object located in the detection area) that reflects the laser light by grouping reflection points of the laser light emitted from the LD 3a in units of objects. For example, the object detection function unit 21 uses the same two reflection points that are within a first distance (for example, 100 mm) in the X-axis direction and within a second distance (for example, 400 mm) in the Y-axis direction. Perform grouping as a group. The object detection function unit 21 detects a cluster of reflection points grouped in the same group as one object.

なお、オブジェクト検知機能部２１は、反射点ａと、反射点ｂとが、Ｘ軸方向において第１の距離以内でない、またはＹ軸方向において第２の距離以内でない場合であっても、反射点ａと、反射点ｃがＸ軸方向において第１の距離以内であり、且つＹ軸方向において第２の距離以内であり、また反射点ｂと、反射点ｃがＸ軸方向において第１の距離以内であり、且つＹ軸方向において第２の距離以内であれば、反射点ａ、反射点ｂ、および反射点ｃを、同じグループとしてグルーピングする。   It should be noted that the object detection function unit 21 may reflect the reflection point a and the reflection point b even when the reflection point a and the reflection point b are not within the first distance in the X-axis direction or within the second distance in the Y-axis direction. a and the reflection point c are within the first distance in the X-axis direction and within the second distance in the Y-axis direction, and the reflection point b and the reflection point c are the first distance in the X-axis direction. And within the second distance in the Y-axis direction, the reflection point a, the reflection point b, and the reflection point c are grouped as the same group.

長さ推定機能部２２は、オブジェクト検知機能部２１が検知したオブジェクト毎に、そのオブジェクトの長さ（Ｘ軸方向の長さ）を推定する。長さ推定機能部２２は、Ｘ軸方向におけるオブジェクトの両端部の反射点間の距離を、そのオブジェクトの長さとして推定する。   The length estimation function unit 22 estimates the length (length in the X-axis direction) of each object detected by the object detection function unit 21. The length estimation function unit 22 estimates the distance between reflection points at both ends of the object in the X-axis direction as the length of the object.

同定機能部２３は、長さ推定機能部２２において推定された長さが、予め定めた閾値長さ（この例では７００ｍｍ）を超えるオブジェクトを自転車である可能性がある処理対象オブジェクトに設定する。言い換えれば、同定機能部２３は、長さ推定機能部２２において推定された長さが閾値長さを超えないオブジェクトを自転車である可能性がないと判断し、処理対象オブジェクトに設定しない。長さ推定機能部２２において推定された長さが閾値長さを超えないオブジェクトは、検知エリアを通行している歩行者等である。また、同定機能部２３が設定した処理対象オブジェクトには、検知エリア内を走行している自転車だけでなく、自転車を押している歩行者、キャリーバックを持った歩行者、ベビーカーを押す歩行者、台車を押す歩行者等が含まれている。同定機能部２３は、長さ推定機能部２２において推定された長さによって、処理対象オブジェクトを設定することにより、これ以降の処理にかかる負荷を低減している。   The identification function unit 23 sets an object whose length estimated by the length estimation function unit 22 exceeds a predetermined threshold length (700 mm in this example) as a processing target object that may be a bicycle. In other words, the identification function unit 23 determines that there is no possibility that the object whose length estimated by the length estimation function unit 22 exceeds the threshold length is a bicycle, and does not set it as a processing target object. An object whose length estimated by the length estimation function unit 22 does not exceed the threshold length is a pedestrian or the like passing through the detection area. In addition, the processing target object set by the identification function unit 23 includes not only a bicycle running in the detection area, but also a pedestrian pushing the bicycle, a pedestrian with a carry back, a pedestrian pushing a stroller, and a carriage. Pedestrians etc. that press are included. The identification function unit 23 sets the processing target object based on the length estimated by the length estimation function unit 22, thereby reducing the load on the subsequent processing.

また、同定機能部２３は、時間的に連続して行われた走査部３による検知エリアの２回の走査において、一方の走査で検知された処理対象オブジェクトと、他方の走査で検知された処理対象オブジェクトと、を１対１で対応づける（走査間で、検知されたオブジェクトの同定を行う。）。   In addition, the identification function unit 23 detects the processing target object detected by one scanning and the processing detected by the other scanning in the two scannings of the detection area by the scanning unit 3 performed continuously in time. The target object is associated with the target object on a one-to-one basis (the detected object is identified between scans).

具体的には、まず、同定機能部２３は、処理対象オブジェクトの位置を取得する。処理対象オブジェクトの位置を示すＸ座標は、Ｘ軸方向における処理対象オブジェクトの両端部の反射点間の距離を２等分する位置である。処理対象オブジェクトの示すＹ座標は、Ｙ軸方向における処理対象オブジェクトの両端部の反射点間の距離を２等分する位置である。   Specifically, first, the identification function unit 23 acquires the position of the processing target object. The X coordinate indicating the position of the processing target object is a position that bisects the distance between the reflection points at both ends of the processing target object in the X-axis direction. The Y coordinate indicated by the processing target object is a position that bisects the distance between the reflection points at both ends of the processing target object in the Y-axis direction.

次に、同定機能部２３は、一方の走査で検知された処理対象オブジェクトについて、Ｘ軸方向の並び順を示すナンバリングｊと、Ｙ軸方向の並び順を示すナンバリングｋと、を行うとともに、他方の走査で検知された処理対象オブジェクトについても、Ｘ軸方向の並び順を示すナンバリングｊと、Ｙ軸方向の並び順を示すナンバリングｋと、を行う。例えば、同定機能部２３は、検知エリアの走査で検知された図５に示す９個のオブジェクト（ｏｂｊ１〜ｏｂｊ９）のうち、４個のオブジェクトｏｂｊ６〜ｏｂｊ９を処理対象オブジェクトに設定したとする。オブジェクトｏｂｊ１〜ｏｂｊ５は、長さ推定機能部２２において推定された長さが閾値長さを超えないオブジェクトである。   Next, the identification function unit 23 performs the numbering j indicating the arrangement order in the X-axis direction and the numbering k indicating the arrangement order in the Y-axis direction for the processing target object detected in one scan, and the other The numbering j indicating the arrangement order in the X-axis direction and the numbering k indicating the arrangement order in the Y-axis direction are also performed on the processing target objects detected by the scanning. For example, it is assumed that the identification function unit 23 sets four objects obj6 to obj9 as processing objects among the nine objects (obj1 to obj9) shown in FIG. 5 detected by scanning the detection area. Objects obj1 to obj5 are objects whose length estimated by the length estimation function unit 22 does not exceed the threshold length.

この場合、４個の処理対象オブジェクトｏｂｊ６〜ｏｂｊ９は、Ｘ軸方向（図５における紙面の下から上に向かう方向）に、ｏｂｊ９、ｏｂｊ８、ｏｂｊ７、ｏｂｊ６の順に並んでいる。また、４個の処理対象オブジェクトｏｂｊ６〜ｏｂｊ９は、Ｙ軸方向（図５における紙面の右から左に向かう方向）に、ｏｂｊ９、ｏｂｊ６、ｏｂｊ８、ｏｂｊ７の順に並んでいる。したがって、４個の処理対象オブジェクトｏｂｊ６〜ｏｂｊ９に対するナンバリング（ｊ，ｋ）は、ｏｂｊ６が（４，２）、ｏｂｊ７が（３，４）、ｏｂｊ８が（２，３）、ｏｂｊ９が（１，１）になる。同定機能部２３は、時間的に連続して行われた２回の走査において、Ｘ軸方向、およびＹ軸方向のナンバリング（ｊ，ｋ）が一致している処理対象オブジェクトを１対１で対応づける（同定する）。   In this case, the four processing target objects obj6 to obj9 are arranged in the order of obj9, obj8, obj7, and obj6 in the X-axis direction (the direction from the bottom to the top in FIG. 5). The four processing target objects obj6 to obj9 are arranged in the order of obj9, obj6, obj8, and obj7 in the Y-axis direction (the direction from the right to the left in FIG. 5). Therefore, the numbering (j, k) for the four processing target objects obj6 to obj9 is (4,2) for obj6, (3,4) for obj7, (2,3) for obj8, and (1,1) for obj9. )become. The identification function unit 23 has a one-to-one correspondence with objects to be processed that have the same numbering (j, k) in the X-axis direction and the Y-axis direction in two scans performed continuously in time. (Identify).

なお、同定機能部２３は、対応づけることができない処理対象オブジェクトがあれば、同定失敗と判断する（この２回の走査で検知された処理対象オブジェクトの対応づけを行わない。）。また、同定機能部２３は、時間的に連続する２回の走査で検知された処理対象オブジェクトの個数が異なる場合も、同定失敗と判断する。   If there is a processing target object that cannot be correlated, the identification function unit 23 determines that the identification has failed (the processing target object detected in the two scans is not correlated). The identification function unit 23 also determines that the identification has failed when the number of processing target objects detected by two temporally consecutive scans is different.

このように、同定機能部２３は、時間的に連続する２回の走査で検知された処理対象オブジェクトの同定を、検知エリア内における処理対象オブジェクトの配列パターン（Ｘ軸方向、およびＹ軸方向のナンバリング（ｊ，ｋ））を用いて行う。したがって、同定機能部２３は、時間的に連続する２回の走査で検知された処理対象オブジェクトを比較的簡単な処理で同定できる。   As described above, the identification function unit 23 performs the identification of the processing target object detected by two temporally continuous scans to determine the processing target object arrangement pattern (X-axis direction and Y-axis direction) in the detection area. Numbering (j, k)) is used. Accordingly, the identification function unit 23 can identify the processing target object detected by two temporally continuous scans by relatively simple processing.

移動速度推定機能部２４は、同定機能部２３が設定した処理対象オブジェクトの移動速度（移動速度）を推定する。移動速度推定機能部２４は、Ｘ軸方向の移動速度を推定する。移動速度推定機能部２４は、時間的に連続して行われた走査部３による検知エリアのｎ回（ｎは２以上の整数）の走査における検知結果Ｓを用いて、処理対象オブジェクトの移動速度を推定する。検知結果Ｓは、処理対象オブジェクトのＸ軸方向の座標（ｘ）と、Ｘ軸方向の長さ（ｌ）である。この例では、ｎ＝４である。ここでは、今回の走査における処理対象オブジェクトの検知結果Ｓ（ｔ）、１回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−１）、２回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−２）、３回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−３）として説明する。   The movement speed estimation function unit 24 estimates the movement speed (movement speed) of the processing target object set by the identification function unit 23. The movement speed estimation function unit 24 estimates the movement speed in the X-axis direction. The moving speed estimation function unit 24 uses the detection result S in the n times (n is an integer of 2 or more) scanning of the detection area performed by the scanning unit 3 continuously in time, and the moving speed of the processing target object Is estimated. The detection result S is the coordinate (x) in the X-axis direction and the length (l) in the X-axis direction of the processing target object. In this example, n = 4. Here, the detection result S (t) of the object to be processed in the current scan, the detection result S (t−1) of the bicycle in the previous scan, the detection result S (t−2) of the bicycle in the previous scan. ) This will be described as a bicycle detection result S (t-3) in the previous three scans.

移動速度推定機能部２４は、検知結果Ｓ（ｔ−３）と検知結果Ｓ（ｔ−２）との間、検知結果Ｓ（ｔ−２）と検知結果Ｓ（ｔ−１）との間、および検知結果Ｓ（ｔ−１）と検知結果Ｓ（ｔ）との間、の全てにおいて、同定機能部２３が処理対象オブジェクトの同定に失敗していない場合、処理対象オブジェクトのＸ軸方向の移動速度を推定する。言い換えれば、移動速度推定機能部２４は、検知結果Ｓ（ｔ−３）と検知結果Ｓ（ｔ−２）との間、検知結果Ｓ（ｔ−２）と検知結果Ｓ（ｔ−１）との間、および検知結果Ｓ（ｔ−１）と検知結果Ｓ（ｔ）との間、の少なくともいずれか１つにおいて、同定機能部２３が処理対象オブジェクトの同定に失敗している場合、処理対象オブジェクトのＸ軸方向の移動速度を推定しない。   The moving speed estimation function unit 24 is between the detection result S (t-3) and the detection result S (t-2), between the detection result S (t-2) and the detection result S (t-1), If the identification function unit 23 has not failed to identify the processing target object in all of the interval between the detection result S (t-1) and the detection result S (t), the movement of the processing target object in the X-axis direction Estimate speed. In other words, the moving speed estimation function unit 24 determines whether the detection result S (t-2) and the detection result S (t-1) are between the detection result S (t-3) and the detection result S (t-2). And at least one of the detection result S (t-1) and the detection result S (t), the identification function unit 23 fails to identify the processing target object. Does not estimate the moving speed of the object in the X-axis direction.

移動速度推定機能部２４は、同定機能部２３が直前の３回において、処理対象オブジェクトの同定に失敗していない場合、時間的に連続する検知エリアの２回の走査毎に、処理対象オブジェクトについて、走査間移動速度を算出する。すなわち、移動速度推定機能部２４は、今回の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ）と、１回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−１）とを用いて第１の走査間移動速度、１回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−１）と、２回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−２）とを用いた第２の走査間移動速度、および２回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−２）と、３回前の走査における自転車の検知結果Ｓ（ｔ−３）とを用いた第３の走査間移動速度の３つを算出する。走査間移動速度は、以下の式により算出する。
ｘ＞ｘ’の場合
走査間移動速度＝（（ｘ−ｘ’）−（｜ｌ−ｌ’｜／２））／（１走査の周期）
ｘ≦ｘ’の場合
走査間移動速度＝（（ｘ’−ｘ）−（｜ｌ−ｌ’｜／２））／（１走査の周期）
但しｘ、ｘ’は、それぞれの走査で検知された処理対象オブジェクトのＸ軸の座標であり、ｌ、ｌ’は、それぞれの走査で推定された処理対象オブジェクトのＸ軸方向の長さである。ｘ’、ｌ’は、検知結果がｘ、ｌであった走査の前回の検知結果である。なお、移動方向は、ｘ、ｘ’の大小関係から判断できる。 When the identification function unit 23 has not failed to identify the processing target object in the last three times, the moving speed estimation function unit 24 performs processing for the processing target object every two scans of the temporally continuous detection area. The moving speed between scans is calculated. That is, the moving speed estimation function unit 24 uses the bicycle detection result S (t) in the current scan and the bicycle detection result S (t−1) in the previous scan to perform the first inter-scan movement. Speed, a second moving speed between scans using the bicycle detection result S (t-1) in the previous scan, and the bicycle detection result S (t-2) in the previous scan, and 2 Three of the movement speeds between the third scans using the bicycle detection result S (t-2) in the previous scan and the bicycle detection result S (t-3) in the third previous scan are calculated. . The movement speed between scans is calculated by the following equation.
When x> x ′ Movement speed between scans = ((x−x ′) − (| l−l ′ | / 2)) / (cycle of one scan)
When x ≦ x ′ Movement speed between scans = ((x′−x) − (| l−l ′ | / 2)) / (cycle of one scan)
Where x and x ′ are the X-axis coordinates of the processing target object detected in each scan, and l and l ′ are the lengths in the X-axis direction of the processing target object estimated in each scan. . x ′ and l ′ are the previous detection results of the scans where the detection results were x and l. The moving direction can be determined from the magnitude relationship between x and x ′.

移動速度推定機能部２４は、算出した３つの走査間移動速度（第１の走査間移動速度、第２の走査間移動速度、第３の走査間移動速度）の中間値を、今回の走査における処理対象オブジェクトの仮の移動速度ｖとする。   The movement speed estimation function unit 24 calculates an intermediate value of the calculated three movement speeds between scans (first scan movement speed, second scan movement speed, and third scan movement speed) in the current scan. The provisional moving speed v of the processing target object is assumed.

なお、移動速度推定機能部２４は、第１の走査間移動速度、第２の走査間移動速度、および第３の走査間移動速度の平均値を今回の走査における処理対象オブジェクトの仮の移動速度ｖとする構成であってもよい。   The moving speed estimation function unit 24 calculates the average value of the first moving speed between scans, the second moving speed between scans, and the third moving speed between scans as a temporary moving speed of the processing target object in the current scan. The configuration may be v.

次に、移動速度推定機能部２４は、今回算出した処理対象オブジェクトの仮の移動速度ｖと、前回算出した処理対象オブジェクトの移動速度Ｖ’との差（ｖ−Ｖ’）の２分の１を、速度変化量α（α＝（ｖ−Ｖ’）／２）として算出する。そして、移動速度推定機能部２４は、今回の走査における処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを、前回算出した処理対象オブジェクトの移動速度Ｖ’に、速度変化量αを加算した速度であると推定する。   Next, the moving speed estimation function unit 24 halves the difference (v−V ′) between the temporary moving speed v of the processing target object calculated this time and the moving speed V ′ of the processing target object calculated last time. Is calculated as a speed change amount α (α = (v−V ′) / 2). Then, the moving speed estimation function unit 24 estimates that the moving speed V of the processing target object in the current scan is a speed obtained by adding the speed change amount α to the previously calculated moving speed V ′ of the processing target object.

すなわち、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを、
Ｖ＝Ｖ’＋α＝（ｖ＋Ｖ’）／２
であると推定する。 That is, the moving speed estimation function unit 24 determines the moving speed V of the processing target object as
V = V ′ + α = (v + V ′) / 2
It is estimated that.

但し、速度変化量αは、上限値を設定し、速度変化量αが上限値を超えたときは、速度変化量α＝上限値にする。速度変化量αの上限値は、例えば２ｋｍ／ｈである。また、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトの移動速度Ｖが前回推定されていない場合、Ｖ’＝０として、今回の処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを推定する。   However, the speed change amount α is set to an upper limit value, and when the speed change amount α exceeds the upper limit value, the speed change amount α is set to the upper limit value. The upper limit value of the speed change amount α is, for example, 2 km / h. In addition, when the movement speed V of the processing target object has not been estimated last time, the movement speed estimation function unit 24 sets V ′ = 0 and estimates the current movement speed V of the processing target object.

一般的な自転車は、フレームで構成されているとともに、タイヤを取り付けるホイールのスポークも細いことから、自転車の側面に対して照射した探査波が自転車で反射されずに（自転車のフレーム等に当たらず）、反対側に抜けてしまうことがあるので、走査部３による検知エリアの走査毎に、長さ推定機能部２２で推定される検知エリアの幅方向におけるオブジェクトの長さがある程度の範囲で変化することがある。一方、自転車を押す人、キャリーバックを持った人、ベビーカーを押す人、台車を押す人等は、人の足の動き等によって推定される検知エリアの幅方向におけるオブジェクトの長さが走行している自転車よりも大きく変化する。   A general bicycle is composed of a frame, and the spokes of the wheel to which the tire is attached are also thin, so the exploration wave irradiated to the side of the bicycle is not reflected by the bicycle (it does not hit the bicycle frame etc.) ), The object length in the width direction of the detection area estimated by the length estimation function unit 22 changes within a certain range every time the scanning unit 3 scans the detection area. There are things to do. On the other hand, the person who pushes the bicycle, the person who carries the carry back, the person who pushes the stroller, the person who pushes the cart, etc., the object length in the width direction of the detection area estimated by the movement of the person's foot etc. It changes much more than a bicycle.

上述したように、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトのＸ軸方向における長さの変化量を用いて、当該処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを推定する。したがって、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトのＸ軸方向における移動速度Ｖを精度よく推定することができる。   As described above, the moving speed estimation function unit 24 estimates the moving speed V of the processing target object using the amount of change in the length of the processing target object in the X-axis direction. Therefore, the moving speed estimation function unit 24 can accurately estimate the moving speed V in the X-axis direction of the processing target object.

自転車判定機能部２５は、処理対象オブジェクトについて移動速度推定機能部２４が推定した移動速度Ｖが、自転車閾値速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）を超えていれば、当該処理対象オブジェクトを自転車であると判定する。   If the movement speed V estimated by the movement speed estimation function unit 24 for the processing target object exceeds the bicycle threshold speed (for example, 7 km / h), the bicycle determination function unit 25 determines that the processing target object is a bicycle. judge.

また、警告報知判定機能部２６は、自転車判定機能部２５によって自転車であると判定された処理対象オブジェクトのＸ−Ｙ平面上の位置、移動速度、走行方向等が適正であるかどうかによって、警告の要否を判定する。処理対象オブジェクトのＸ−Ｙ平面上の位置は、同定機能部２３により検知されている。また、処理対象オブジェクトの移動速度、および走行方向は、移動速度推定機能部２４によって推定されている。   The warning notification determination function unit 26 determines whether the processing target object determined to be a bicycle by the bicycle determination function unit 25 is appropriate in the position, moving speed, traveling direction, and the like on the XY plane. Whether or not is necessary is determined. The position of the processing target object on the XY plane is detected by the identification function unit 23. Further, the moving speed and the traveling direction of the processing target object are estimated by the moving speed estimation function unit 24.

以下、この例にかかる自転車検知装置１の動作について説明する。自転車検知装置１は、以下に示す、計測処理と、自転車検知処理と、警告報知処理と、を行う。   Hereinafter, operation | movement of the bicycle detection apparatus 1 concerning this example is demonstrated. The bicycle detection apparatus 1 performs the following measurement processing, bicycle detection processing, and warning notification processing.

図６は、計測処理を示すフローチャートである。この計測処理は、走査部３がＬＤ３ａから照射したレーザ光で検知エリアを走査し、計測機能部２０がレーザ光の照射角θ毎に、ＰＤ３ｂで反射光を受光するまでの飛行時間を計測する処理である。   FIG. 6 is a flowchart showing the measurement process. In this measurement process, the scanning unit 3 scans the detection area with the laser light emitted from the LD 3a, and the measurement function unit 20 measures the flight time until the reflected light is received by the PD 3b for each irradiation angle θ of the laser light. It is processing.

走査部３は、ＬＤ３ａから照射するレーザ光の照射角θを初期角（この例では、−Ａ°）に設定する（ｓ１）。走査部３は、ＬＤ３ａからレーザ光を照射し（ｓ２）、ＰＤ３ｂで反射光を受光するか、予め定めた設定時間経過するのを待つ（ｓ３、ｓ４）。計測機能部２０は、ＰＤ３ｂで反射光を受光すると、ｓ２でレーザ光を照射してから、ＰＤ３ｂで反射光を受光するまでの経過時間を、飛行時間として記憶する（ｓ５）。ｓ５では、そのときのレーザ光の照射角θと、飛行時間とを対応付けて記憶する。また、計測機能部２０は、ＰＤ３ｂで反射光を受光することなく、設定時間経過すると、そのときのレーザ光の照射角θに対応付ける飛行時間を∞にする。   The scanning unit 3 sets the irradiation angle θ of the laser light emitted from the LD 3a to the initial angle (−A ° in this example) (s1). The scanning unit 3 irradiates laser light from the LD 3a (s2), receives reflected light from the PD 3b, or waits for a preset time to elapse (s3, s4). When the reflected light is received by the PD 3b, the measurement function unit 20 stores the elapsed time from the irradiation of the laser light at s2 until the reflected light is received by the PD 3b as the flight time (s5). In s5, the irradiation angle θ of the laser beam at that time and the flight time are stored in association with each other. In addition, the measurement function unit 20 sets the flight time associated with the irradiation angle θ of the laser beam at that time to ∞ when the set time elapses without receiving the reflected light by the PD 3b.

走査部３は、今回のレーザ光のＹ軸に対する照射角θがＡ°であるかどうかを判定し（ｓ６）、Ｙ軸に対する照射角θがＡ°で無ければ、レーザ光のＹ軸に対する照射角θを分解角Ｂ°（この例では、０．１２５°）だけ変化させ（ｓ７）、ｓ２に戻る。   The scanning unit 3 determines whether or not the irradiation angle θ of the current laser beam with respect to the Y axis is A ° (s6). If the irradiation angle θ with respect to the Y axis is not A °, the laser beam is irradiated on the Y axis. The angle θ is changed by the decomposition angle B ° (0.125 ° in this example) (s7), and the process returns to s2.

また、走査部３は、ｓ６で今回のレーザ光のＹ軸に対する照射角θがＡ°であると判定すると、ｓ１に戻る。   If the scanning unit 3 determines in s6 that the irradiation angle θ of the current laser beam with respect to the Y-axis is A °, the scanning unit 3 returns to s1.

自転車検知装置１は、この計測処理を実行することで、計測機能部２０がレーザ光のＹ軸に対する照射角θ毎に、飛行時間ｔを対応付けた計測データを生成する。自転車検知装置１は、ｓ１〜ｓ７の処理を実行することで、ＬＤ３ａから照射したレーザ光による検知エリアの１走査を行う。また、自転車検知装置１は、図６に示す計測処理を繰り返し行うことによって、レーザ光による検知エリアの走査を繰り返す。   The bicycle detection apparatus 1 executes the measurement process so that the measurement function unit 20 generates measurement data in which the flight time t is associated with each irradiation angle θ with respect to the Y axis of the laser light. The bicycle detection apparatus 1 performs one scan of the detection area by the laser light emitted from the LD 3a by executing the processes of s1 to s7. Moreover, the bicycle detection apparatus 1 repeats the scanning of the detection area by a laser beam by repeatedly performing the measurement process shown in FIG.

図７は、自転車検知処理を示すフローチャートである。自転車検知装置１は、図６に示した計測処理でＬＤ３ａから照射したレーザ光による検知エリアの１走査が完了すると、この自転車検知処理を開始する。   FIG. 7 is a flowchart showing the bicycle detection process. The bicycle detection apparatus 1 starts this bicycle detection process when one scan of the detection area by the laser light emitted from the LD 3a is completed in the measurement process shown in FIG.

オブジェクト検知機能部２１は、図６に示した計測処理で生成された計測データ（ＬＤ３ａから照射したレーザ光による検知エリアの今回の走査により生成した計測データ）を用いて、Ｘ−Ｙ平面上におけるレーザ光の反射点の位置（ｘ，ｙ）を算出する（ｓ１１）。反射点の位置（ｘ，ｙ）は、上述したように、
ｘ＝Ｌ×ｓｉｎθ＝（ｃ×ｔ／２）×ｓｉｎθ
ｙ＝Ｌ×ｃｏｓθ＝（ｃ×ｔ／２）×ｃｏｓθ
により算出できる。但し、θは、ＬＤ３ａから照射したレーザ光のＹ軸に対する照射角であり、ｔは計測した飛行時間である。なお、計測した飛行時間が∞である照射角θについては、反射点なしとする。 The object detection function unit 21 uses the measurement data generated by the measurement process shown in FIG. 6 (measurement data generated by the current scanning of the detection area by the laser light emitted from the LD 3a) on the XY plane. The position (x, y) of the reflection point of the laser beam is calculated (s11). The position (x, y) of the reflection point is as described above,
x = L × sin θ = (c × t / 2) × sin θ
y = L × cos θ = (c × t / 2) × cos θ
Can be calculated. However, (theta) is an irradiation angle with respect to the Y-axis of the laser beam irradiated from LD3a, and t is the measured flight time. In addition, it is assumed that there is no reflection point for the irradiation angle θ at which the measured flight time is ∞.

オブジェクト検知機能部２１は、Ｘ−Ｙ平面上におけるレーザ光の反射点を、オブジェクト単位でグルーピングすることにより、レーザ光を反射したオブジェクトを検知する（ｓ１２）。   The object detection function part 21 detects the object which reflected the laser beam by grouping the reflection point of the laser beam on an XY plane per object (s12).

長さ推定機能部２２は、ｓ１２で検知したオブジェクト毎に、Ｘ軸方向の長さを推定する（ｓ１３）。   The length estimation function unit 22 estimates the length in the X-axis direction for each object detected in s12 (s13).

同定機能部２３は、ｓ１３で推定されたＸ軸方向の長さが、予め定めた閾値長さ（この例では７００ｍｍ）を超えるオブジェクトを処理対象オブジェクトに設定する（ｓ１４）。また、同定機能部２３は、検知エリアに対する今回の走査で設定した処理対象オブジェクトと、検知エリアに対する前回の走査で設定した処理対象オブジェクトと、を１対１で対応付ける同定処理を行う（ｓ１５）。   The identification function unit 23 sets an object whose length in the X-axis direction estimated in s13 exceeds a predetermined threshold length (700 mm in this example) as a processing target object (s14). In addition, the identification function unit 23 performs an identification process in which the processing target object set in the current scan for the detection area and the processing target object set in the previous scan for the detection area are associated one-to-one (s15).

図８は、ｓ１５にかかる同定処理を示すフローチャートである。同定機能部２３は、検知エリアに対する今回の走査で設定した処理対象オブジェクトの個数と、検知エリアに対する前回の走査で設定した処理対象オブジェクトの個数と、が一致しているかどうかを判定する（ｓ３１）。同定機能部２３は、ｓ３１で処理対象オブジェクトの個数が一致していないと判定すると、同定失敗と判断し（ｓ３２）、本処理を終了する。   FIG. 8 is a flowchart showing the identification processing according to s15. The identification function unit 23 determines whether the number of processing target objects set in the current scan for the detection area matches the number of processing target objects set in the previous scan for the detection area (s31). . If the identification function unit 23 determines in s31 that the number of objects to be processed does not match, it determines that the identification has failed (s32), and ends this process.

同定機能部２３は、ｓ３１で処理対象オブジェクトの個数が一致していると判定すると、今回の走査で検知された処理対象オブジェクトについて、Ｘ軸方向の並び順を示すナンバリングｊと、Ｙ軸方向の並び順を示すナンバリングｋと、を行うとともに、前回の走査で検知された処理対象オブジェクトについても、Ｘ軸方向の並び順を示すナンバリングｊと、Ｙ軸方向の並び順を示すナンバリングｋと、を行う（ｓ３３）。ｓ３３では、図５を参照して説明した、ナンバリングを行う。   If the identification function unit 23 determines in s31 that the number of processing target objects is the same, the numbering j indicating the arrangement order in the X-axis direction and the Y-axis direction of the processing target objects detected in the current scan are determined. Numbering k indicating the order of arrangement, and numbering j indicating the order of arrangement in the X-axis direction and numbering k indicating the order of arrangement in the Y-axis direction for the processing target object detected in the previous scan. Perform (s33). In s33, the numbering described with reference to FIG. 5 is performed.

同定機能部２３は、ｓ３３で行ったＸ軸方向、およびＹ軸方向のナンバリング（ｊ，ｋ）が一致している処理対象オブジェクトを１対１で対応づける（ｓ３４）。同定機能部２３は、対応づけることができない処理対象オブジェクトがあれば（ｓ３５）、ｓ３２で同定失敗と判断し、本処理を終了する。一方、同定機能部２３は、対応づけることができない処理対象オブジェクトがなければ（ｓ３５）、同定成功と判断し（ｓ３６）、本処理を終了する。   The identification function unit 23 associates the processing target objects having the same numbering (j, k) in the X-axis direction and the Y-axis direction performed in s33 one-on-one (s34). If there is a process target object that cannot be associated (s35), the identification function unit 23 determines that the identification has failed in s32, and ends this process. On the other hand, if there is no process target object that cannot be associated (s35), the identification function unit 23 determines that the identification is successful (s36), and ends the present process.

図７に戻って、ｓ１５にかかる同定処理が完了すると、今回設定した処理対象オブジェクトの移動速度を推定する移動速度推定処理を行う（ｓ１６）。図９は、ｓ１６にかかる移動速度推定処理を示すフローチャートである。移動速度推定機能部２４は、最近ｎ回（この例では４回）にわたって、ｓ１５にかかる同定処理で処理対象オブジェクトの同定に失敗していないかどうかを判定する（ｓ４１）。移動速度推定機能部２４は、最近ｎ回の同定処理で処理対象オブジェクトの同定に少なくとも１度失敗していると、移動速度推定不可と判断し（ｓ４２）、本処理を終了する。   Returning to FIG. 7, when the identification process related to s15 is completed, a movement speed estimation process for estimating the movement speed of the processing target object set this time is performed (s16). FIG. 9 is a flowchart showing the movement speed estimation process according to s16. The moving speed estimation function unit 24 determines whether or not the identification of the processing target object has failed in the identification processing related to s15 over the last n times (4 times in this example) (s41). The movement speed estimation function unit 24 determines that the movement speed cannot be estimated if the identification of the processing target object has failed at least once in the last n identification processes (s42), and ends this process.

移動速度推定機能部２４は、最近ｎ回の同定処理で処理対象オブジェクトの同定に１度も失敗していないと、最近ｎ回の走査における検知結果Ｓを用いて、処理対象オブジェクトのＸ軸方向の速度を推定する。まず、移動速度推定機能部２４は、時間的に連続する走査の検知結果Ｓを用いて、（ｎ−１）個（この例では３個）の走査間移動速度を算出する（ｓ４３）。検知結果Ｓ＝（ｘ，ｌ）は、処理対象オブジェクトのＸ軸方向の位置（ｘ）と、Ｘ軸方向の長さ（ｌ）である。走査間移動速度は、上述したように、
ｘ＞ｘ’の場合
走査間移動速度＝（（ｘ−ｘ’）−（｜ｌ−ｌ’｜／２））／（１走査の周期）
ｘ≦ｘ’の場合
走査間移動速度＝（（ｘ’−ｘ）−（｜ｌ−ｌ’｜／２））／（１走査の周期）
により算出する。但しｘ、ｘ’は、それぞれの走査で検知された処理対象オブジェクトのＸ軸の座標であり、ｌ、ｌ’は、それぞれの走査で推定された処理対象オブジェクトのＸ軸方向の長さである。ｘ’、ｌ’は、検知結果がｘ、ｌであった走査の前回の検知結果である。なお、移動方向は、ｘ、ｘ’の大小関係から判断できる。 The movement speed estimation function unit 24 uses the detection result S in the latest n scans to detect the processing target object in the last n times of identification processing, and uses the detection result S in the latest n times to determine the X direction of the processing target object. Estimate the speed of First, the movement speed estimation function unit 24 calculates (n−1) (three in this example) movement speed between scans using the detection result S of the temporally continuous scanning (s43). The detection result S = (x, l) is the position (x) in the X-axis direction and the length (l) in the X-axis direction of the processing target object. The movement speed between scans is as described above,
When x> x ′ Movement speed between scans = ((x−x ′) − (| l−l ′ | / 2)) / (cycle of one scan)
When x ≦ x ′ Movement speed between scans = ((x′−x) − (| l−l ′ | / 2)) / (cycle of one scan)
Calculated by Where x and x ′ are the X-axis coordinates of the processing target object detected in each scan, and l and l ′ are the lengths in the X-axis direction of the processing target object estimated in each scan. . x ′ and l ′ are the previous detection results of the scans where the detection results were x and l. The moving direction can be determined from the magnitude relationship between x and x ′.

次に、移動速度推定機能部２４は、算出した（ｎ−１）個の走査間移動速度（この例では、第１の走査間移動速度、第２の走査間移動速度、および第３の走査間移動速度の３個）の中間値を、今回の走査における処理対象オブジェクトの仮の移動速度ｖとする（ｓ４４）。   Next, the moving speed estimation function unit 24 calculates the (n−1) moving speeds between scans (in this example, the moving speed between the first scanning, the moving speed between the second scanning, and the third scanning). The intermediate value of the three moving speeds) is set as a temporary moving speed v of the object to be processed in the current scan (s44).

移動速度推定機能部２４は、今回算出した処理対象オブジェクトの仮の移動速度ｖと、前回算出した処理対象オブジェクトの移動速度Ｖ’との差（ｖ−Ｖ’）の２分の１を、速度変化量α（α＝（ｖ−Ｖ’）／２）として算出する（ｓ４５）。そして、移動速度推定機能部２４は、今回の走査における処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを、前回算出した処理対象オブジェクトの移動速度Ｖ’に、速度変化量αを加算した速度であると推定する（ｓ４６）。   The moving speed estimation function unit 24 calculates a speed that is a half of the difference (v−V ′) between the temporary movement speed v of the processing target object calculated this time and the movement speed V ′ of the processing target object calculated last time. The change amount α (α = (v−V ′) / 2) is calculated (s45). Then, the moving speed estimation function unit 24 estimates that the moving speed V of the processing target object in the current scan is a speed obtained by adding the speed change amount α to the previously calculated moving speed V ′ of the processing target object ( s46).

すなわち、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを、
Ｖ＝Ｖ’＋α＝（ｖ＋Ｖ’）／２
であると推定する。 That is, the moving speed estimation function unit 24 determines the moving speed V of the processing target object as
V = V ′ + α = (v + V ′) / 2
It is estimated that.

但し、速度変化量αは、上限値を設定し、速度変化量αが上限値を超えたときは、速度変化量α＝上限値にする。速度変化量αの上限値は、例えば２ｋｍ／ｈである。また、移動速度推定機能部２４は、処理対象オブジェクトの移動速度Ｖが前回推定されていない場合、Ｖ’＝０として、今回の処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを推定する。   However, the speed change amount α is set to an upper limit value, and when the speed change amount α exceeds the upper limit value, the speed change amount α is set to the upper limit value. The upper limit value of the speed change amount α is, for example, 2 km / h. In addition, when the movement speed V of the processing target object has not been estimated last time, the movement speed estimation function unit 24 sets V ′ = 0 and estimates the current movement speed V of the processing target object.

図９に示す移動速度推定処理では、今回設定した処理対象オブジェクト毎に、その処理対象オブジェクトの移動速度Ｖを推定する。   In the moving speed estimation process shown in FIG. 9, the moving speed V of the processing target object is estimated for each processing target object set this time.

図７に戻って、ｓ１６にかかる移動速度推定処理が完了すると、自転車判定機能部２５において、今回設定した処理対象オブジェクト毎に、自転車であるかどうかを判定する自転車判定処理を行い（ｓ１７）、ｓ１１に戻る。ｓ１７では、処理対象オブジェクト毎に、今回ｓ１６で推定した移動速度Ｖが予め定めた速度（例えば、７ｋｍ／ｈ）以上であれば、自転車と判定し、それ以外であれば（今回ｓ１６で移動速度Ｖが推定されていない場合を含む）、自転車であると判定しない。   Returning to FIG. 7, when the movement speed estimation process according to s16 is completed, the bicycle determination function unit 25 performs a bicycle determination process for determining whether or not each object to be processed is a bicycle (s17). Return to s11. In s17, if the moving speed V estimated in s16 this time is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 7 km / h) for each processing target object, it is determined as a bicycle, and otherwise (moving speed in s16 this time). (Including the case where V is not estimated), it is not determined to be a bicycle.

次に、警告報知処理について説明する。図１０は、警告報知処理を示すフローチャートである。自転車検知装置１は、図７に示した自転車検知処理が完了すると、この警告報知処理を開始する。   Next, the warning notification process will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the warning notification process. When the bicycle detection process shown in FIG. 7 is completed, the bicycle detection apparatus 1 starts this warning notification process.

警告報知判定機能部２６は、検知エリア内の歩行者通行帯を走行している自転車の有無（ｓ５１）、検知エリア内の自転車通行帯を予め定めた警告速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）を超えて走行している自転車の有無（ｓ５２）、および検知エリア内の自転車通行帯を逆走している自転車の有無（ｓ５３）を判定する。   The warning notification determination function unit 26 determines whether or not there is a bicycle traveling in the pedestrian zone in the detection area (s51), and exceeds a predetermined warning speed (for example, 30 km / h) in the bicycle zone in the detection area. The presence / absence of a bicycle traveling (s52) and the presence / absence of a bicycle traveling backward in the bicycle traffic zone in the detection area (s53) are determined.

なお、ｓ５３にかかる判定は、検知エリア内の自転車通行帯に対して、自転車の走行方向が一方の方向に制限されている場合に行う。   Note that the determination relating to s53 is performed when the traveling direction of the bicycle is limited to one direction with respect to the bicycle lane in the detection area.

警告報知判定機能部２６は、検知エリア内の歩行者通行帯を走行している自転車が無く、検知エリア内の自転車通行帯を予め定めた警告速度を超えて走行している自転車も無く、さらに、検知エリア内の自転車通行帯を逆走している自転車も無ければ、警告報知不要と判定し（ｓ５４）、ｓ５１に戻る。   The warning notification determination function unit 26 has no bicycle traveling in the pedestrian zone in the detection area, no bicycle in the detection area exceeding the predetermined warning speed, If there is no bicycle running backward in the bicycle traffic zone in the detection area, it is determined that warning notification is unnecessary (s54), and the process returns to s51.

一方、警告報知判定機能部２６は、検知エリア内の歩行者通行帯を走行している自転車、検知エリア内の自転車通行帯を予め定めた警告速度を超えて走行している自転車、および検知エリア内の自転車通行帯を逆走している自転車が少なくとも１台あると、警告報知要と判定し（ｓ５５）、ｓ５１に戻る。   On the other hand, the warning notification determination function unit 26 is configured such that the bicycle traveling in the pedestrian traffic zone in the detection area, the bicycle traveling in the bicycle traffic zone in the detection area exceeding a predetermined warning speed, and the detection area If there is at least one bicycle running backward in the bicycle traffic zone, it is determined that a warning is required (s55), and the process returns to s51.

自転車検知装置１は、ｓ５５で警告報知要と判定すると、報知部４において、警告報知を行う。これにより、自転車の使用者に対して、交通ルールを遵守させることができる。   If the bicycle detection device 1 determines that the warning notification is required in s55, the notification unit 4 issues a warning notification. Thereby, it is possible to make the bicycle user comply with the traffic rules.

上記の例では、ＬＤ３ａから照射されるレーザ光で検知エリアを走査するとしたが、ミリ波等の他の電磁波で検知エリアを走査してもよい。   In the above example, the detection area is scanned with the laser light emitted from the LD 3a. However, the detection area may be scanned with other electromagnetic waves such as millimeter waves.

１…自転車検知装置
２…制御部
３…走査部
３ａ…レーザダイオード（ＬＤ）
３ｂ…フォトダイオード（ＰＤ）
４…報知部
４ａ…スピーカ
４ｂ…案内表示板
２０…計測機能部
２１…オブジェクト検知機能部
２２…推定機能部
２３…同定機能部
２４…移動速度推定機能部
２５…自転車判定機能部
２６…警告報知判定機能部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Bicycle detection apparatus 2 ... Control part 3 ... Scanning part 3a ... Laser diode (LD)
3b ... Photodiode (PD)
4 ... Notification unit 4a ... Speaker 4b ... Guidance display board 20 ... Measurement function unit 21 ... Object detection function unit 22 ... Estimation function unit 23 ... Identification function unit 24 ... Movement speed estimation function unit 25 ... Bicycle determination function unit 26 ... Warning notification Judgment function section

Claims (7)

探査波で検知エリアを幅方向に走査し、その反射波を検知する走査部と、
前記走査部が探査波を照射してから、その反射波を検知するまでの飛行時間を計測する計測部と、
前記走査部による探査波の照射方向と、前記計測部で計測した飛行時間と、を用いて、前記探査波を反射した反射点の位置を取得し、前記検知エリア内に位置するオブジェクトを検知するオブジェクト検知部と、
前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の１走査において、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトの配列を示す配列パターンを生成し、前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の走査間で、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトの同定を、前記配列パターンを用いて行う同定部と、
前記同定部が同定したオブジェクトについて、前記検知エリアの幅方向における当該オブジェクトの移動速度を推定する移動速度推定部と、
前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトについて、前記移動速度推定部が推定した前記検知エリアの幅方向における移動速度を用いて、当該オブジェクトが自転車であるかどうかを判定する自転車判定部と、を備えた自転車検知装置。 A scanning unit that scans the detection area with the exploration wave in the width direction and detects the reflected wave;
A measuring unit that measures the flight time from when the scanning unit irradiates the exploration wave until the reflected wave is detected;
Using the irradiation direction of the exploration wave by the scanning unit and the time of flight measured by the measurement unit, the position of the reflection point reflecting the exploration wave is acquired, and an object located in the detection area is detected. An object detection unit;
In one scan in the width direction of the detection area by the scanning wave by the scanning unit, an array pattern indicating the arrangement of the objects detected by the object detection unit is generated, and the width of the detection area by the scanning wave by the scanning unit An identification unit that performs identification of an object detected by the object detection unit between scans of directions using the array pattern;
For the object identified by the identification unit, a movement speed estimation unit that estimates the movement speed of the object in the width direction of the detection area;
A bicycle determination unit that determines whether the object is a bicycle by using the movement speed in the width direction of the detection area estimated by the movement speed estimation unit for the object detected by the object detection unit; Bicycle detector. 前記同定部は、前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトについて、前記検知エリアの幅方向おける並び順、および前記検知エリアの幅方向に直交する方向における並び順を示す前記配列パターンを生成する、請求項１に記載の自転車検知装置。   The said identification part produces | generates the said arrangement | sequence pattern which shows the arrangement order in the width direction of the said detection area, and the arrangement order in the direction orthogonal to the width direction of the said detection area about the object which the said object detection part detected. The bicycle detection device according to 1. 前記オブジェクト検知部が検知したオブジェクトについて、前記検知エリアの幅方向における長さを推定する長さ推定部を備え、
前記同定部は、前記長さ推定部により推定された長さが、予め定めた閾値長さを超えるオブジェクトを、前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の走査間で同定する処理対象オブジェクトに設定する、請求項１、または２に記載の自転車検知装置。 For the object detected by the object detection unit, comprising a length estimation unit for estimating the length in the width direction of the detection area,
The identification unit is a process of identifying an object whose length estimated by the length estimation unit exceeds a predetermined threshold length between scans in the width direction of the detection area by a search wave by the scanning unit. The bicycle detection device according to claim 1, wherein the bicycle detection device is set as a target object. 前記自転車判定部が自転車であると判定したオブジェクトについて、走行位置、および移動速度が適正であるかどうかを判定し、適正であると判定しなかったときに警告報知を行う報知部を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の自転車検知装置。   Claims provided with a notifying unit that determines whether or not the traveling position and the moving speed are appropriate for the object determined by the bicycle determining unit to be a bicycle, and issues a warning when it is not determined to be appropriate. Item 4. The bicycle detection device according to any one of Items 1 to 3. 前記走査部は、前記検知エリアの路面からの高さが２５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲で探査波を走査する、請求項１〜４のいずれかに記載の自転車検知装置。 The bicycle detection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the scanning unit scans an exploration wave in a range of 250 mm to 350 mm in height from the road surface of the detection area. 探査波で検知エリアの幅方向に走査して反射波を検知する走査部が探査波を照射してから、その反射波を検知するまでの飛行時間を計測する計測ステップと、
前記走査部による探査波の照射方向と、前記計測ステップで計測した飛行時間と、を用いて、前記探査波を反射した前記検知エリア内の反射点の位置を取得し、前記検知エリア内に位置するオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の１走査において、前記オブジェクト検知ステップで検知したオブジェクトの配列を示す配列パターンを生成し、前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の走査間で、前記オブジェクト検知ステップで検知したオブジェクトの同定を、前記配列パターンを用いて行う同定ステップと、
前記同定ステップで同定したオブジェクトについて、前記検知エリアの幅方向における当該オブジェクトの移動速度を推定する移動速度推定ステップと、
前記移動速度推定ステップで推定した前記検知エリアの幅方向における移動速度を用いて、当該オブジェクトが自転車であるかどうかを判定する自転車判定ステップと、を備えた自転車検知方法。 A measurement step that measures the time of flight from when a scanning unit that scans in the width direction of the detection area with the exploration wave detects the reflected wave irradiates the exploration wave until the reflected wave is detected;
Using the irradiation direction of the exploration wave by the scanning unit and the flight time measured in the measurement step, the position of the reflection point in the detection area that reflected the exploration wave is acquired, and the position in the detection area An object detection step for detecting an object to be performed;
In one scan in the width direction of the detection area by the scanning wave by the scanning unit, an array pattern indicating the arrangement of the objects detected in the object detection step is generated, and the width of the detection area by the scanning wave by the scanning unit An identification step in which identification of the object detected in the object detection step is performed using the array pattern between scanning directions;
For the object identified in the identification step, a movement speed estimation step for estimating the movement speed of the object in the width direction of the detection area;
A bicycle detection method comprising: a bicycle determination step of determining whether or not the object is a bicycle using the movement speed in the width direction of the detection area estimated in the movement speed estimation step. 探査波で検知エリアの幅方向に走査して反射波を検知する走査部が探査波を照射してから、その反射波を検知するまでの飛行時間を計測する計測ステップと、
前記走査部による探査波の照射方向と、前記計測ステップで計測した飛行時間と、を用いて、前記探査波を反射した前記検知エリア内の反射点の位置を取得し、前記検知エリア内に位置するオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の１走査において、前記オブジェクト検知ステップで検知したオブジェクトの配列を示す配列パターンを生成し、前記走査部による探査波での前記検知エリアの幅方向の走査間で、前記オブジェクト検知ステップで検知したオブジェクトの同定を、前記配列パターンを用いて行う同定ステップと、
前記同定ステップで同定したオブジェクトについて、前記検知エリアの幅方向における当該オブジェクトの移動速度を推定する移動速度推定ステップと、
前記移動速度推定ステップで推定した前記検知エリアの幅方向における移動速度を用いて、当該オブジェクトが自転車であるかどうかを判定する自転車判定ステップと、をコンピュータに実行させる自転車検知プログラム。 A measurement step that measures the time of flight from when a scanning unit that scans in the width direction of the detection area with the exploration wave detects the reflected wave irradiates the exploration wave until the reflected wave is detected;
Using the irradiation direction of the exploration wave by the scanning unit and the flight time measured in the measurement step, the position of the reflection point in the detection area that reflected the exploration wave is acquired, and the position in the detection area An object detection step for detecting an object to be performed;
In one scan in the width direction of the detection area by the scanning wave by the scanning unit, an array pattern indicating the arrangement of the objects detected in the object detection step is generated, and the width of the detection area by the scanning wave by the scanning unit An identification step in which identification of the object detected in the object detection step is performed using the array pattern between scanning directions;
For the object identified in the identification step, a movement speed estimation step for estimating the movement speed of the object in the width direction of the detection area;
The bicycle detection program which makes a computer perform the bicycle determination step which determines whether the said object is a bicycle using the moving speed in the width direction of the said detection area estimated at the said moving speed estimation step.

Images