JP2017160007A - Voice operation device for crane - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、クレーン用音声操作装置に係り、特に、クレーンによる作業を把握する作業者からの音声指示に基づいてクレーンを操作するクレーン用音声操作装置に関する。 The present invention relates to a crane voice operating device, and more particularly, to a crane voice operating device that operates a crane based on a voice instruction from an operator who grasps the work performed by the crane.
一般的に、クレーン作業では、クレーンを操作する操作者が、クレーンによる作業を把握できない状況、例えばクレーンから吊り下げられた吊荷を明確に視認できない状況が存在する。この時、クレーンから吊り下げられた吊荷を視認可能な作業者、例えば吊荷の玉掛けを行う作業者などが操作者に代わってクレーンを遠隔操作することが求められる。 Generally, in crane work, there are situations in which an operator who operates the crane cannot grasp the work performed by the crane, for example, a situation in which a suspended load suspended from the crane cannot be clearly seen. At this time, an operator who can visually recognize the suspended load suspended from the crane, for example, an operator who hangs the suspended load, is required to remotely operate the crane on behalf of the operator.
しかしながら、作業者は、両手を吊荷に介添えするなど、手を使った作業が多く、クレーンを手で遠隔操作することが困難であった。そこで、作業者の音声により手を使わずにクレーンを操作するクレーン用音声操作装置が提案されている。 However, there are many operations using hands such as attaching both hands to a suspended load, and it has been difficult to remotely operate the crane by hand. Therefore, a voice operation device for a crane that operates a crane without using a hand by an operator's voice has been proposed.
例えば、特許文献１には、クレーンをオペレータの音声によって運転することによりオペレータが吊荷の介添えを兼任可能として省力化を図る音声操作によるクレーン運転システムが提案されている。この音声操作によるクレーン運転システムは、オペレータが音声によって指令を送信することによりクレーンを駆動することができるため、携帯可能な送信機を体に装着することで両手を自由に使って作業を行うことができる。
For example,
しかしながら、特許文献１の音声操作によるクレーン運転システムは、クレーンの動作種および動作速度を作業者の音声に従って操作するもので、クレーンを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するものではなかった。このため、作業者の音声指示に従ってクレーンを動作させた後、クレーンを目標姿勢で停止させるためには音声指示を再度送信して動作を停止させる必要があった。
However, the crane operation system by voice operation of
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、クレーンを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するクレーン用音声操作装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a voice operation device for a crane that quantitatively operates a crane from a current posture to a target posture.
この発明に係るクレーン用音声操作装置は、クレーンによる作業を把握する作業者からの音声指示を入力する音声入力部と、音声入力部に入力された音声指示を分析することにより、クレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量を操作情報として求める音声分析部と、音声分析部で求められた操作情報に基づいて、目標姿勢へとクレーンを操作するクレーン操作部とを備えるものである。 The crane voice operating device according to the present invention includes a voice input unit that inputs a voice instruction from an operator who grasps a work performed by the crane, and a target posture of the crane by analyzing the voice instruction input to the voice input unit. Is provided with a voice analysis unit that obtains the displacement direction and displacement amount of the crane as operation information, and a crane operation unit that operates the crane to a target posture based on the operation information obtained by the voice analysis unit.
ここで、音声分析部は、クレーンの動作種と、動作種によるクレーンの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作情報として音声指示から抽出することができる。
また、音声分析部は、クレーンから吊り下げられた吊荷の移動方向と、吊荷の移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷の移動情報として音声指示から抽出し、吊荷の移動情報に基づいてクレーンの変位方向および変位量を算出することもできる。
Here, the voice analysis unit can extract the operation type of the crane, the numerical value representing the displacement amount of the crane by the operation type, and the unit of the numerical value from the voice instruction as operation information.
In addition, the voice analysis unit extracts the moving direction of the suspended load suspended from the crane, the numerical value indicating the moving distance of the suspended load, and the unit of the numerical value from the voice instruction as the moving information of the suspended load. The displacement direction and displacement amount of the crane can also be calculated based on the movement information.
また、音声指示に使用される複数の音声情報を予め格納した音声情報格納部をさらに有し、音声分析部は、音声入力部に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部を検索することにより操作情報を求めることが好ましい。 The voice information storage unit further stores a plurality of pieces of voice information used for voice instructions in advance, and the voice analysis unit searches the voice information storage unit based on the voice instructions input to the voice input unit. It is preferable to obtain the operation information by
また、クレーンの姿勢を検出する姿勢検出部をさらに有し、クレーン操作部は、姿勢検出部で検出されたクレーンの現姿勢に基づいて目標姿勢へとクレーンを操作することが好ましい。 Moreover, it is preferable to further include a posture detection unit that detects the posture of the crane, and the crane operation unit operates the crane to a target posture based on the current posture of the crane detected by the posture detection unit.
また、クレーン操作部は、クレーンの現姿勢からの動き出しと目標姿勢での停止とをそれぞれ緩やかに行うようにクレーンを操作することができる。 Further, the crane operation unit can operate the crane so that the crane starts to move from the current posture and stops at the target posture.
また、音声分析部で求められた操作情報を作業者に対して出力する操作確認部をさらに有し、クレーン操作部は、操作確認部から出力された操作情報を作業者が確認した後にクレーンを操作することができる。 In addition, an operation confirmation unit that outputs operation information obtained by the voice analysis unit to the operator is further provided, and the crane operation unit is configured to operate the crane after the operator confirms the operation information output from the operation confirmation unit. Can be operated.
この発明によれば、音声分析部が音声入力部に入力された音声指示を分析することによりクレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量を操作情報として求めるので、クレーンＲを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作するクレーン用音声操作装置を提供することが可能となる。 According to the present invention, since the voice analysis unit analyzes the voice instruction input to the voice input unit, the displacement direction and the displacement amount of the crane indicating the target posture of the crane are obtained as the operation information. It is possible to provide a crane voice operation device that quantitatively operates to a target posture.
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係るクレーン用音声操作装置の構成を示す。このクレーン用音声操作装置は、指示入力部１と、クレーン車Ｔに配置される装置本体２とを有する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows the configuration of a crane voice operation device according to
指示入力部１は、音声入力部３を有し、この音声入力部３に音声分析部４、信号変換部５および無線送信部６が順次接続されている。また、音声分析部４には、音声情報格納部７が接続されている。
音声入力部３は、作業者の音声指示を入力するもので、マイクロフォンなどから構成されている。
The
The
音声分析部４は、音声入力部３に入力された音声指示を分析することにより、クレーンの目標姿勢を示すクレーンの変位方向と変位量とを操作情報として求めるものである。具体的には、音声分析部４は、クレーンの動作種と、その動作種によるクレーンの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作指示として作業者の音声指示から抽出する。この時、音声分析部４は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部７を検索することにより操作情報を抽出する。
なお、クレーンの動作種としては、吊荷を吊るすワイヤの「巻き上げ」および「巻き下げ」、ブームの「起こし」および「伏せ」、ブームの「伸ばし」および「縮め」、旋回台の「右旋回」および「左旋回」、クレーン動作の「停止」などが挙げられる。また、単位としては、クレーンの変位距離に関する「メートル」および「センチメートル」、クレーンの変位角度に関する「度」などが挙げられる。
The
The types of cranes that can be operated include "winding up" and "down" of the wire that suspends the suspended load, "raising" and "down" of the boom, "extending" and "shrinking" of the boom, and "right-turning" of the swivel Rotation "and" turn left ", and" stop "crane operation. Examples of the unit include “meter” and “centimeter” relating to the displacement distance of the crane, “degree” relating to the displacement angle of the crane, and the like.
音声情報格納部７は、音声指示に使用される複数の音声情報を予め格納したものである。具体的には、音声情報格納部７は、クレーンの動作種を示す複数の音声情報と、数値を示す複数の音声情報と、単位を示す複数の音声情報とが格納されている。
信号変換部５は、音声分析部４で求められた操作情報をクレーンの操作を制御する制御信号に変換して無線送信部６に出力する。
無線送信部６は、信号変換部５で変換された制御信号に基づいて変調した送信信号を生成し、アンテナを介して送信信号を無線送信する。
The voice
The
The
装置本体２は、無線受信部８を有し、この無線受信部８に目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０が順次接続されている。また、無線受信部８、目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０に本体制御部１１が接続され、この本体制御部１１に操作切換えスイッチ１２と姿勢検出部１３がそれぞれ接続されている。
The apparatus
操作切換えスイッチ１２は、クレーン車Ｔの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードと、指示入力部１から入力される音声指示でクレーン操作を行う音声操作モードとを切り換えるもので、クレーン車Ｔのキャブ内に配置されている。
姿勢検出部１３は、クレーンの姿勢を検出するものである。ここで、クレーンは、ブーム、旋回台および吊荷を吊るすワイヤを含むものである。また、クレーンの姿勢としては、ブームの伸縮による長さ、ブームの起伏角度、旋回台の旋回角度およびワイヤの巻き出し長さなどが挙げられる。
本体制御部１１は、無線受信部８、目標姿勢算出部９およびクレーン操作部１０を制御するものである。
The
The
The main body control unit 11 controls the
無線受信部８は、無線送信部６から送信された送信信号を受信し、送信信号を復調して得られるクレーンの制御信号を目標姿勢算出部９に出力する。
目標姿勢算出部９は、制御信号と姿勢検出部１３で検出されたクレーンの現姿勢とに基づいてクレーンの目標姿勢を算出する。目標姿勢算出部９は、算出されたクレーンの目標姿勢がクレーンの動作限界内であるか否かを判定し、クレーンの動作限界内あれば制御信号をクレーン操作部１０に出力する。
クレーン操作部１０は、クレーン車ＴのクレーンＲにクレーン駆動部Ｄを介して接続されており、制御信号に基づいてクレーン駆動部Ｄを駆動させることにより、クレーンＲが目標姿勢へと変位される。
The
The target
The
このような装置本体２において、目標姿勢算出部９、クレーン操作部１０および本体制御部１１は、ＣＰＵと、ＣＰＵに各種の処理を行わせるための動作プログラムから構成されるが、それらをデジタル回路で構成してもよい。また、動作プログラムは、ハードディスクなどの記録媒体に格納されている。
In such an apparatus
次に、この実施の形態１の動作について説明する。
まず、図１に示すクレーン用音声操作装置の装置本体２が配置されたクレーン車Ｔによりクレーン作業が行われる。例えば、図２に示すように、クレーン車ＴのクレーンＲにおいてワイヤＷに吊荷Ｎが吊るされ、クレーン車Ｔに対して障害壁Ｌの反対側に吊荷Ｎを降ろすクレーン作業が行われる。このため、クレーン車ＴのキャビンＫにおいてクレーンＲを操作する操作者Ｐは、障害壁Ｌに遮られて吊荷Ｎを直接視認できない状況でクレーン作業を行うことになる。ここで、装置本体２はクレーン車ＴのキャビンＫに配置されると共に、指示入力部１は吊荷Ｎを玉掛けする作業者Ｓが携帯しているものとする。
Next, the operation of the first embodiment will be described.
First, a crane operation is performed by a crane vehicle T in which the device
操作者Ｐは吊荷Ｎの位置を把握することが困難になると、装置本体２の操作切換えスイッチ１２をＯＮとし、クレーン車Ｔの操作レバーでクレーン操作を行うレバー操作モードから指示入力部１に音声指示を入力してクレーン操作を行う音声操作モードへと切り換える。
When it becomes difficult for the operator P to grasp the position of the suspended load N, the
このようにして、操作切換えスイッチ１２が切り換えられると、作業者Ｓは吊荷Ｎを目標位置Ｍに降ろすために、指示入力部１の音声入力部３に対して、例えば、「巻き下げ１メートル」と音声指示を行う。これにより、図３のフローチャートに示すように、ステップＳ１で、音声入力部３に作業者Ｓの音声指示が入力される。
In this way, when the
音声入力部３は音声指示を音声分析部４に出力し、ステップＳ２で、音声分析部４により音声指示の分析が行われる。具体的には、音声分析部４は、音声指示に基づいて音声情報格納部７を検索する。音声情報格納部７には、図４に示すように、音声指示に使用される複数の音声情報がクレーンＲの動作種、数値および単位毎に予め格納されている。音声分析部４は、作業者Ｓの音声指示と音声情報格納部７の複数の音声情報とを比較し、音声指示に類似するクレーンＲの動作種、数値および単位を操作情報として抽出する。すなわち、操作情報として、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１」、単位が「メートル」であることが得られることになる。これにより、クレーンＲの目標姿勢を示すクレーンの変位方向および変位量が求められる。
The
このように、音声分析部４は、複数の音声情報が格納された音声情報格納部７を検索することにより、操作情報をスムーズに求めることができる。なお、音声情報格納部７には、上記の音声情報と同じ意味で一般的に使用される周辺音声も格納しておくことが好ましく、例えば、「センチメートル」に対して「センチ」、「右旋回」に対して「右」、「左旋回」に対して「左」などを周辺音声として格納することができる。
Thus, the
音声分析部４において求められた操作情報は、信号変換部５に出力される。そして、ステップＳ３で、信号変換部５が音声指示の操作情報をクレーンＲの操作を制御する制御信号に変換し、ステップＳ４で、制御信号が無線送信部６を介して送信される。
このように、無線送信部６から送信する前に音声指示を分析して音声情報を制御信号に変換するため送信量を抑制することができ、無線送信部６から制御信号をスムーズに送信することができる。
The operation information obtained in the
Thus, since the voice instruction is analyzed before the transmission from the
無線送信部６から送信された制御信号は、図５のフローチャートに示すように、ステップＳ５で、装置本体２の無線受信部８に受信される。そして、無線受信部８に接続された本体制御部１１が、ステップＳ６で、操作切換えスイッチ１２が音声操作モードに切り換えられているか否かを判定する。
本体制御部１１は、音声操作モードに切り換えられていないと判定した場合には、制御信号を無線受信部８から出力させず、音声指示によるクレーンＲの操作は実行されない。
一方、本体制御部１１は、音声指示モードに切り換えられていると判定した場合には、制御信号を無線受信部８から目標姿勢算出部９に出力する。さらに、本体制御部１１は、ステップＳ７で、姿勢検出部１３を介してクレーンＲの現姿勢を検出し、その姿勢情報を目標姿勢算出部９に出力する。
The control signal transmitted from the
When the main body control unit 11 determines that the voice operation mode has not been switched, the control signal is not output from the
On the other hand, when it is determined that the main body control unit 11 has been switched to the voice instruction mode, the control signal is output from the
目標姿勢算出部９は、ステップＳ８で、無線受信部８から入力された制御信号と姿勢検出部１３で検出されたクレーンＲの現姿勢とに基づいて、クレーンＲの目標姿勢を算出する。そして、目標姿勢算出部９は、ステップＳ９で、クレーンＲの目標姿勢がクレーンＲの動作限界内か否かを判定する。
In step S8, the target
ここで、クレーンＲの動作限界は、機械的要因による限界、性能的要因による限界および制御機能的要因による限界など、クレーンＲに関する様々な要因による動作限界を示すものである。例えば、機械的要因による限界としては、起伏シリンダのストロークエンドに伴うブームＢの限界角度、ブームＢの全伸びおよび全縮に伴うブームＢの限界長さなどが挙げられる。また、性能的要因による限界としては、吊荷Ｎを吊った状態でブームＢを伏せる時に過負荷停止されるブームＢの限界角度、およびアウトリガを異張り出しして吊荷Ｎを吊った状態で旋回台Ｖを旋回する時に過負荷停止される旋回台Ｖの限界旋回角度などが挙げられる。また、制御機能的要因による限界としては、例えば、周囲の物体への干渉を避けるための作業範囲制限機能を設定した場合に、揚程制限されるブームＢの限界長さおよび旋回範囲制限される旋回台Ｖの限界旋回角度などが挙げられる。 Here, the operation limit of the crane R indicates an operation limit due to various factors related to the crane R, such as a limit due to a mechanical factor, a limit due to a performance factor, and a limit due to a control functional factor. For example, the limit due to the mechanical factor includes the limit angle of the boom B accompanying the stroke end of the hoisting cylinder, the limit length of the boom B accompanying the total expansion and contraction of the boom B, and the like. Further, as a limit due to performance factors, the limit angle of the boom B that is overloaded when the boom B is lowered while the suspended load N is suspended, and the turn with the suspended load N suspended by differently extending the outrigger Examples thereof include a limit turning angle of the turntable V that is overloaded when the turn V is turned. Further, as a limit due to a control functional factor, for example, when a work range limiting function for avoiding interference with surrounding objects is set, the limit length of the boom B and the turning range are limited. Examples include the limit turning angle of the base V.
目標姿勢算出部９は、目標姿勢がクレーンＲの動作限界内と判定した場合には、制御信号をそのままクレーン操作部１０に出力する。
一方、目標姿勢算出部９は、目標姿勢がクレーンＲの動作限界外と判定した場合には、ステップＳ１０に進んで、クレーンＲが動作限界内で変位されるように制御信号を修正する。この時、目標姿勢算出部９は、クレーンＲが動作限界の直前まで変位するように制御信号を修正することが好ましい。目標姿勢算出部９は、修正した制御信号をクレーン操作部１０に出力する。
このように、クレーンＲの目標姿勢を予め算出することにより、クレーンＲを安全に動作させることができる。
When the target
On the other hand, when it is determined that the target posture is outside the operation limit of the crane R, the target
Thus, the crane R can be operated safely by calculating the target posture of the crane R in advance.
続いて、クレーン操作部１０は、ステップＳ１１で、目標姿勢算出部９から入力された制御信号に基づいて、クレーン駆動部Ｄを介してクレーンＲを操作する。これにより、クレーンＲは、ワイヤＷが１メートル巻き下げられた目標姿勢へと変位し、吊荷Ｎを目標位置Ｍに載置することができる。
本実施の形態によれば、音声分析部４が音声入力部３に入力された音声指示を分析してクレーンＲの目標姿勢を示すクレーンＲの変位方向および変位量を操作情報として求めるため、クレーンＲを現姿勢から目標姿勢まで定量的に操作することができる。
Subsequently, the
According to the present embodiment, since the
実施の形態２
実施の形態１では、音声分析部４は、クレーンＲの動作種と、動作種によるクレーンＲの変位量を表す数値と、数値の単位とを操作情報として音声指示から抽出したが、クレーンＲの変位方向および変位量を操作情報として求めることができればよく、これに限られるものではない。
例えば、図６に示すように、実施の形態１の指示入力部１において、音声分析部４に換えて音声分析部２１を配置すると共に音声情報格納部７に換えて音声情報格納部２２を配置することができる。
In the first embodiment, the
For example, as shown in FIG. 6, in the
音声分析部２１は、吊荷Ｎの移動方向と、吊荷Ｎの移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷Ｎの移動情報として音声指示から抽出し、吊荷Ｎの移動情報に基づいてクレーンＲの変位方向および変位量を算出するものである。ここで、音声分析部２１は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部２２を検索することにより吊荷Ｎの移動情報を抽出する。
なお、吊荷Ｎの移動方向としては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」および「下」などが挙げられる。また、単位としては、「メートル」および「センチメートル」などが挙げられる。
音声情報格納部２２は、吊荷Ｎの移動方向を表す複数の音声情報と、数値を表す複数の音声情報と、単位を表す複数の音声情報とが予め格納されている。
The
The moving direction of the suspended load N includes “front”, “rear”, “left”, “right”, “upper”, “lower”, and the like. Examples of the unit include “meter” and “centimeter”.
The voice
このような指示入力部１の音声入力部３に作業者Ｓから音声指示が入力される。例えば、作業者Ｓは、図７に示すように、吊荷Ｎをクレーン車Ｔに対して後方へ移動するために、例えば「後へ１メートル」と音声指示する。
この音声指示が音声入力部３から音声分析部２１に入力されると、音声分析部２１は、音声指示に基づいて音声情報格納部２２を検索する。音声情報格納部２２には、図８に示すように、音声指示に使用される複数の音声情報が吊荷Ｎの移動方向、吊荷Ｎの移動距離を表す数値および数値の単位毎に予め格納されている。音声分析部２１は、作業者Ｓの音声指示と音声情報格納部２２の複数の音声情報とを比較し、音声指示に類似する吊荷Ｎの移動方向、数値および単位を吊荷Ｎの移動情報として抽出する。すなわち、吊荷Ｎの移動情報として、吊荷Ｎの移動方向が「後」、数値が「１」、単位が「メートル」であることが得られることになる。なお、音声情報格納部２２には、上記の音声情報と同じ意味で一般的に使用される周辺音声も格納しておくことが好ましい。
A voice instruction is input from the operator S to the
When this voice instruction is input from the
さらに、音声分析部２１は、得られた吊荷Ｎの移動情報に基づいて、クレーンＲの動作種、動作種によるクレーンＲの変位量を表す数値および数値の単位をクレーンＲの操作情報として算出する。この時、吊荷Ｎを後方へ水平に移動するには、ブームＢの起こしとワイヤＷの巻き下げを行う必要があり、例えば、「起こし１０度」と「巻き下げ１メートル」とを操作情報として得ることができる。これにより、クレーンＲの目標姿勢を示す変位方向および変位量が求められる。
Further, the
音声分析部２１で求められた操作情報は、実施の形態１と同様に、無線送信部６を介して装置本体２に送信され、装置本体２のクレーン操作部１０が操作情報に基づいてクレーンＲの操作を行う。これにより、クレーンＲは、ブームＢが１０度起こされると共にワイヤＷが１メートル巻き下げられた目標姿勢へと変位し、吊荷Ｎを後へ１メートル移動させることができる。
本実施の形態によれば、音声分析部２１が、吊荷Ｎの移動方向と、吊荷Ｎの移動距離を表す数値と、数値の単位とを吊荷Ｎの移動情報として音声指示から抽出し、吊荷Ｎの移動情報に基づいてクレーンＲの変位方向および変位量を算出するため、作業者Ｓは吊荷Ｎの移動方向と移動量を音声指示するだけでクレーンＲを容易に操作することができる。
The operation information obtained by the
According to the present embodiment, the
実施の形態３
上記の実施の形態１および２において、クレーン操作部１０は、クレーンＲの現姿勢からの動き出しと目標姿勢での停止とをそれぞれ緩やかに行うようにクレーンＲを操作することが好ましい。
In the first and second embodiments, it is preferable that the
例えば、図９に示すように、実施の形態１において、吊荷Ｎを水平方向へ移動させる場合には、クレーン操作部１０は、クレーンＲを現姿勢から緩やかに動き出す、いわゆる緩起動を行った後、通常の速度で吊荷Ｎを水平方向へ移動させる。そして、クレーンＲが目標姿勢の直前に到達したところで移動速度を緩やかにして停止する、いわゆる緩停止を行う。この時、クレーン操作部１０は、吊荷Ｎの移動距離に応じて緩起動および緩停止を行うことが好ましい。例えば、クレーン操作部１０は、吊荷Ｎの移動距離が１ｍ以上と大きい場合には緩起動および緩停止を行い、吊荷Ｎの移動距離が１ｍ未満と小さい場合には全ての移動を緩やかに行うことができる。
本実施の形態によれば、クレーンＲを緩起動および緩停止させることで、吊荷Ｎを安全に移動させることができる。
For example, as shown in FIG. 9, in the first embodiment, when the suspended load N is moved in the horizontal direction, the
According to the present embodiment, the suspended load N can be safely moved by gently starting and stopping the crane R.
実施の形態４
上記の実施の形態１〜３において、音声分析部で求められた操作情報を作業者Ｓが確認した後に操作情報に基づいてクレーンを操作することが好ましい。
例えば、図１０に示すように、実施の形態１の指示入力部１において、音声分析部４と信号変換部５との間に操作確認部４１を新たに配置することができる。この操作確認部４１は、音声分析部４で求められた操作情報を作業者Ｓに対して出力するものである。
In said Embodiment 1-3, it is preferable to operate a crane based on operation information, after the operator S confirms the operation information calculated | required in the audio | voice analysis part.
For example, as shown in FIG. 10, in the
実施の形態１と同様に、音声分析部４において「巻き下げ１メートル」との操作情報が得られると、操作確認部４１は、例えば、「巻き下げ１メートルで操作します」と作業者Ｓに対して出力する。作業者Ｓは、その出力内容が音声指示と異なると判断した場合には、音声入力部３に対して「停止」と音声指示を入力する。これにより、操作情報は信号変換部５に出力されず、音声指示によるクレーン操作は強制的に停止されることになる。
一方、作業者Ｓが操作確認部４１からの出力内容が音声指示と同じであると判断した場合にはそのまま待機する。音声入力部３に一定時間以上にわたって「停止」の入力がない場合には、操作情報が信号変換部５に出力されて、クレーン操作部１０により操作情報に基づくクレーン操作が行われる。
Similar to the first embodiment, when the
On the other hand, when the worker S determines that the output content from the
本実施の形態によれば、操作確認部４１から出力された操作情報を作業者Ｓが確認した後にクレーン操作部１０がクレーンＲを操作するため、クレーンＲを安全に音声操作することができる。
According to the present embodiment, since the
なお、上記の実施の形態１〜４において、音声分析部は、音声指示を分析する規則が予め定められていることが好ましい。例えば、音声分析部は、音声指示の分析をクレーンＲの動作種、数値および単位の順番で行うように規則を定めることができる。作業者Ｓが、クレーンＲの動作種、数値および単位の順番で音声指示を音声入力部３に入力すると、音声分析部が入力された音声指示を上記の規則に従って分析する。
このように、音声分析部が音声指示を分析する規則を予め定めることにより、音声指示の分析速度を向上させることができる。
In the above first to fourth embodiments, it is preferable that the voice analysis unit has predetermined rules for analyzing voice instructions. For example, the voice analysis unit can define a rule so that voice instructions are analyzed in the order of the operation type, numerical value, and unit of the crane R. When the operator S inputs voice instructions to the
In this way, the analysis speed of the voice instruction can be improved by predetermining a rule for the voice analysis unit to analyze the voice instruction.
また、上記の実施の形態１〜４において、音声分析部は、操作情報を求めた後に、その操作情報の組み合わせが正しいか否かを判定して音声指示の誤分析を検出することが好ましい。例えば、音声分析部は、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１」、単位が「度」の操作情報が得られた場合には、動作種と単位の組み合わせが正しくないと判定し、音声指示が誤分析されたとしてクレーン操作を停止することができる。また、音声分析部は、クレーンＲの動作種が「巻き下げ」、数値が「１０」、単位が「メートル」の操作情報が得られた場合にも、クレーンＲの変位量が過剰に大きいため操作情報の組み合わせが正しくないと判定することができる。
このように、音声分析部が操作情報の組み合わせが正しいか否かを判定することにより、クレーンＲを安全に音声操作することができる。
Moreover, in said Embodiment 1-4, after calculating | requiring operation information, it is preferable to determine whether the combination of the operation information is correct, and to detect the misanalysis of an audio | voice instruction | indication. For example, when the operation information of the operation type of the crane R is “down”, the numerical value is “1”, and the unit is “degree”, the voice analysis unit determines that the combination of the operation type and the unit is not correct. The crane operation can be stopped by determining that the voice instruction has been misanalyzed. In addition, the voice analysis unit has an excessively large displacement amount of the crane R even when the operation information of the operation type of the crane R is “down”, the numerical value is “10”, and the unit is “meter”. It can be determined that the combination of operation information is not correct.
Thus, the voice analysis unit can safely perform voice operation of the crane R by determining whether or not the combination of the operation information is correct.
また、上記の実施の形態１〜４では、音声分析部は、音声入力部３に入力された音声指示に基づいて音声情報格納部を検索することによりクレーンＲの変位方向および変位量を求めたが、クレーンＲの変位方向および変位量を求めることができればよく、これに限られるものではない。例えば、音声分析部は、音声入力部３に入力された音声指示からクレーンＲの変位方向および変位量を直接求めることもできる。
Moreover, in said Embodiment 1-4, the audio | voice analysis part calculated | required the displacement direction and displacement amount of the crane R by searching the audio | voice information storage part based on the audio | voice instruction | indication input into the audio |
１ 指示入力部、２ 装置本体、３ 音声入力部、４，２１ 音声分析部、５ 信号変換部、６ 無線送信部、７，２２ 音声情報格納部、８ 無線受信部、９ 目標姿勢算出部、１０ クレーン操作部、１１ 本体制御部、１２ 操作切換えスイッチ、１３ 姿勢検出部、４１ 操作確認部、Ｔ クレーン車、Ｄ クレーン駆動部、Ｒ クレーン、Ｗ ワイヤ、Ｂ ブーム、Ｖ 旋回台、Ｋ キャビン、Ｎ 吊荷、Ｌ 障害壁、Ｐ 操作者、Ｓ 作業者。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記音声入力部に入力された前記音声指示を分析することにより、前記クレーンの目標姿勢を示す前記クレーンの変位方向および変位量を操作情報として求める音声分析部と、
前記音声分析部で求められた前記操作情報に基づいて、前記目標姿勢へと前記クレーンを操作するクレーン操作部とを備えるクレーン用音声操作装置。 A voice input unit for inputting voice instructions from an operator who grasps the work performed by the crane;
A voice analysis unit that obtains, as operation information, a displacement direction and a displacement amount of the crane indicating a target posture of the crane by analyzing the voice instruction input to the voice input unit;
A crane voice operation device comprising: a crane operation unit that operates the crane to the target posture based on the operation information obtained by the voice analysis unit.
前記音声分析部は、前記音声入力部に入力された前記音声指示に基づいて前記音声情報格納部を検索することにより前記操作情報を求める請求項１〜３のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。 A voice information storage unit that stores in advance a plurality of voice information used for the voice instruction;
The crane according to any one of claims 1 to 3, wherein the voice analysis unit obtains the operation information by searching the voice information storage unit based on the voice instruction input to the voice input unit. Voice operation device.
前記クレーン操作部は、前記姿勢検出部で検出された前記クレーンの現姿勢に基づいて前記目標姿勢へと前記クレーンを操作する請求項１〜４のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。 A posture detecting unit for detecting the posture of the crane;
5. The crane voice operation device according to claim 1, wherein the crane operation unit operates the crane to the target posture based on the current posture of the crane detected by the posture detection unit. .
前記クレーン操作部は、前記操作確認部から出力された前記操作情報を前記作業者が確認した後に前記クレーンを操作する請求項１〜６のいずれか一項に記載のクレーン用音声操作装置。
An operation confirmation unit that outputs the operation information obtained by the voice analysis unit to the worker;
The crane operation unit according to any one of claims 1 to 6, wherein the crane operation unit operates the crane after the operator confirms the operation information output from the operation confirmation unit.
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