JP2017147555A - 情報端末、プログラム、通信制御方法、通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】機器に搭載された場合でも画像又は音声の品質低下を抑制できる情報端末を提供すること。【解決手段】所定の機器に搭載され、前記機器の操作を受け付ける第二の情報端末１０Ａと通信する情報端末１０Ｂであって、前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成する第一の撮像手段１４と、前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信する送信手段１１と、前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断する動作状態判断手段３２と、前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御する画像データ送信制御手段３３と、を有する。【選択図】図１２

Description

本発明は、情報端末、プログラム、通信制御方法及び通信システムに関する。

インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介して、複数の拠点の間で情報端末を用いてテレビ会議を行うテレビ会議システムが普及している。

また、遠隔地のユーザが遠隔操作によりロボットを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術によれば、ユーザは遠隔ステーションから遠隔操作によりロボットを移動させることができる。

ロボットに情報端末Ｂを搭載しておけば、例えば在宅勤務する社員Ａが情報端末Ａでロボットを操作して社内の社員Ｂの近くまで移動させ、情報端末Ｂが取得した社員Ｂの表情を情報端末Ａで確認したりし自分の表情を情報端末Ｂに表示させながら社員Ｂと会話することができる。つまり、簡易的な会議を行うことができる。このような用途に適したロボットはテレプレゼンスロボットと呼ばれる。

テレプレゼンスロボットに搭載される情報端末Ｂはカメラを有しており、このカメラが撮像した画像をテレプレゼンスロボットの操作者（社員Ａ）が自分の情報端末Ａで見てテレプレゼンスロボットを操作する。しかし、カメラの画角には限界があるため、多方面の画像を見ながら操作者（社員Ａ）がより容易かつ安全にテレプレゼンスロボットを制御することが困難であった。

そこで、テレプレゼンスロボットに情報端末Ｂとは別のカメラを搭載することが検討される。情報端末Ｂとこの別のカメラはそれぞれ個別に情報端末Ａに画像を送信するので、操作者（社員Ａ）は多方面の画像を見ながら容易かつ安全にテレプレゼンスロボットを操作することができる。しかしながら、情報端末Ｂと別のカメラが個別に通信帯域を使用して画像を操作者（社員Ａ）の情報端末Ａに送信するため通信帯域が圧迫される場合がある。この場合、情報端末Ｂが送信する画像と音声の品質が低下したり、操作者（社員Ａ）の情報端末Ａが取得し情報端末Ｂに送信される画像と音声の品質が低下したりするという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑み、機器に搭載された場合でも画像又は音声の品質低下を抑制できる情報端末を提供することを目的とする。

本発明は、所定の機器に搭載され、前記機器の操作を受け付ける第二の情報端末と通信する情報端末であって、前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成する第一の撮像手段と、前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信する送信手段と、前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断する動作状態判断手段と、前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御する画像データ送信制御手段と、を有する。

機器に搭載された場合でも画像又は音声の品質低下を抑制できる情報端末を提供することができる。

通信システムの概略構成図の一例等である。 移動装置に複数のカメラが搭載された通信システムの概略構成図の一例である。 通信システムの構成例を示す図である。 情報端末のハードウェア構成例を示す図である。 通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。 移動装置のハードウェア構成例を示す図である。 通信システムの機能構成例を示す図である。 通信システムの通信の準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。 情報端末に表示される宛先選択画面の一例を示す図である。 通信システムの通信処理の例を示すシーケンス図である。 動作状態の判断方法を模式的に説明する図の一例である。 サブ端末が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。 動作状態の判断方法を模式的に説明する図の一例である。 サブ端末が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。 サブ端末が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。 サブ端末が表示部に情報端末からの画像を表示することが好ましいユースケースを説明する図の一例である。 サブ端末が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

＜テレプレゼンスロボットを用いた会議について＞
図１（ａ）は、テレプレゼンスロボットを用いた通信システムの概略構成図の一例を示す。社内８０１にテレプレゼンスロボット（以下、単に移動装置２０という）が配置されており、自宅８０２に操作者８１０が存在している。移動装置２０には情報端末１０Ｂが配置されており、操作者８１０は情報端末１０Ａを有している。

情報端末１０Ａ、１０Ｂはそれぞれカメラとマイクを有しており互いに画像と音声を送受信する。また、情報端末１０Ａでは移動装置２０の移動などに関する操作を受け付けるアプリが動作しており、操作者８１０は情報端末１０Ｂが送信する画像を確認しながら操作指示を入力する。操作者８１０が入力した操作指示は情報端末１０Ａから情報端末１０Ｂに送信される。

情報端末１０Ｂと移動装置２０はBluetooth（登録商標）などの近距離無線で通信でき、情報端末１０Ｂは操作指示に基づいて移動装置２０を制御するので、操作者８１０は遠隔地（自宅）から移動装置２０を移動させることができる。

このようにして移動装置２０を移動させることで、図１（ｂ）に示すように、操作者８１０は所望の相手８２０と会話することができる。図１（ｂ）では、操作者８１０はＡさん８２０ａの場所まで移動装置２０を移動させてＡさんと会話し、次に、Ｂさん８２０ｂの場所まで移動装置２０を移動させてＢさんと会話している。

しかし、情報端末１０Ａのカメラが１つだと操作者８１０が移動装置２０の周囲の状況を確認しづらい。そこで、移動装置２０に搭載されるカメラの数を増やすことが検討される。

図２は移動装置２０に複数のカメラが搭載された通信システムの概略構成図の一例を示す。図２では移動装置２０にカメラとして３つの情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３が搭載されている。なお、情報端末１０Ｂ２は説明のため情報端末１０Ｂ１と並んで記載されているが、実際の情報端末１０Ｂ２は情報端末１０Ｂ１と背中合わせになっている。

情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３はそれぞれカメラを有するため、情報端末１０Ａには３つの画像Ｃ１〜Ｃ３が表示される。情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３のカメラは、例えば、前方、後方、及び、下方を撮像するように配置されている。従って、操作者８１０が移動装置２０の周囲の状況を確認しながら移動装置２０を移動させることができる。

しかし、一方で、情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３はそれぞれカメラが撮像した画像Ｃ１〜Ｃ３を情報端末１０Ａに送信しようとするため通信帯域が圧迫され、情報端末１０Ａに送信されるまでに画像Ｃ１〜Ｃ３の画質や音声が劣化する（例えば、画像がフリーズする、画像の一部が欠落する、遅延が生じるなど）場合がある。情報端末１０Ａが情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３にそれぞれ画像を送信する場合はさらに画像Ｃ１〜Ｃ３の画質や音声が劣化しやすい。

そこで、本実施形態の情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３は、移動装置２０が停止した場合、カメラが撮像した画像Ｃ２，Ｃ３及び情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が取得した音声の送信を停止する。移動装置２０が停止する場合は、多方面の画像の必要性が低下するので、情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が画像Ｃ２，Ｃ３の送信を停止しても不都合が生じにくい。また、情報端末１０Ｂ１は画像Ｃ１と音声の送信を継続するので、操作者８１０は相手８２０の表情を確認しながら会話することができる。従って、本実施形態の通信システム１は、移動装置２０の移動中、操作者８１０が移動装置２０の周囲を確認しながら移動装置２０を操作させることができ、移動装置２０が停止すると操作者８１０は良好な品質の画像と音声で相手８２０と会話できる。

＜用語について＞
操作者８１０は移動装置２０を操作する者である。操作者８１０は情報端末１０Ａを使用するユーザでもあるが、本実施形態では操作者と称する。

会話の相手８２０は社内などの人であるが、犬や猫などの動物でもよい。また、移動装置２０は、操作者８１０が相手と話すために使用されなくてもよい。例えば、移動装置２０が社内などをパトロールするような場合、情報端末１０Ｂは画像や音声を情報端末１０Ａに送信すればよく、操作者が会話しない場合がある。

移動装置２０が移動する場所は社内に限られず、建物の屋内、電車や船などの内部など移動装置２０が移動可能な場所であればよい。また、屋内に限られず公園などの屋外、水中、空中などを移動してもよい。また、操作者がいる場所も自宅等には限られない。

＜システム構成例＞
図３は、一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。通信システム１は、複数の情報端末（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）、移動装置２０、中継装置３０、及び、通信管理システム５０等を有する。なお、以下の説明の中で、複数の情報端末（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）のうち、任意の情報端末を示す場合「情報端末１０」を用いる。また、図３の情報端末１０の数は一例である。

情報端末１０、中継装置３０、通信管理システム５０は、それぞれ、通信ネットワーク２を介して、他の情報端末、装置、システムとの間で通信可能に接続されている。通信ネットワーク２は、例えば、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネット、携帯電話網、あるいは専用線等を含んでいてもよい。

情報端末１０は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ＰＣ（Personal Computer）等の汎用の情報処理装置、又は専用のテレビ会議装置等の通信端末である。情報端末１０は、他の１つ以上の情報端末との間で、例えば、画像データ、音声データ等を送受信することにより、例えば、テレビ会議等を行うことができる。

また、図３において、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３は、移動装置２０と無線又は有線で通信可能に接続されており、通信システム１に対応するアプリケーションプログラム（以下、アプリと呼ぶ）を実行することにより、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３の少なくとも１つは移動装置２０の走行機能を制御することができる。あるいは、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３は、移動装置２０と一体化された移動可能な情報端末１０であっても良い。以下では、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３のうち任意の情報端末１０を情報端末１０Ｂと称す。

情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３は、操作者が周囲を確認しやすい配置で移動装置に搭載されている。一例として、情報端末１０Ｂ１は前方を撮像できるように配置され、情報端末１０Ｂ２は後方を撮像できるように配置され、情報端末１０Ｂ３は下方を撮像できるように配置されている。ただし、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３の配置はこれに限れられない。また、情報端末１０Ｂは２つでもよいし４つ以上でもよい。また、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３のうち１台だけがディスプレイを有していれば他の情報端末１０Ｂはカメラ機能だけを有していればよい。

他の情報端末１０、例えば、情報端末１０Ａは、通信システム１に対応するアプリを実行することにより、情報端末１０Ｂとテレビ会議を行うと共に、情報端末１０Ｂを介して、移動装置２０を遠隔操作することができる。例えば、情報端末１０Ａは、テレビ会議の表示画面に表示された操作ボタンを操作することにより、情報端末１０Ｂを搭載した移動装置２０を、例えば、前後、左右等に移動させることができる。

移動装置２０は、移動装置２０に取り付けられた情報端末１０Ｂからの制御に応じて、例えば、複数の車輪を駆動することにより、「前進」、「後退」、「右旋回」、「左旋回」等の移動を行う走行機能を有する装置である。なお、図３に示す移動装置２０の外観はあくまで一例である。移動装置２０は、移動装置２０に搭載された情報端末１０Ｂからの操作指示に応じて、情報端末１０Ｂと共に移動可能であればよい。なお、移動装置２０は、情報端末１０Ｂが制御する機器の一例である。

中継装置３０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムであり、複数の情報端末１０間で送受信されるコンテンツデータを中継する。ただし、中継装置３０を介することなく、複数の情報端末１０が直接、コンテンツデータを送受信してもよい。

通信管理システム５０は、例えば、情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムである。通信管理システム５０は、例えば、情報端末１０からのログイン認証、情報端末１０の通信状況の管理、宛先リストの等の管理、及び複数の情報端末１０間で中継装置３０を介して通信を行うセッションの制御等を行う。

また、本実施形態では、通信管理システム５０は、情報端末１０Ｂ及び移動装置２０を操作する権利である操作権を管理する。例えば、通信管理システム５０は、情報端末１０Ｂと同じセッション（例えばテレビ会議）に参加する複数の情報端末１０のうち、情報端末１０Ｂを操作できる情報端末１０が１台以下となるように情報端末１０Ｂの操作権を管理する。

一実施形態において、セッションは、中継装置３０が、複数の情報端末１０間で画像データ、及び音データ（音声その他の音）を含むコンテンツデータを中継することで実現される。

上記の構成において、例えば、情報端末１０Ａの操作者は、情報端末１０Ｂと通信を行い、情報端末１０Ｂ及び移動装置２０を遠隔操作により移動させることができる。これにより、情報端末１０Ａの操作者は、情報端末１０Ｂ及び移動装置２０を任意の会話相手の近くに移動させて、テレビ会議等を行うことができる。

また、情報端末１０Ａの操作者が移動装置２０の操作に慣れていない場合、情報端末１０Ａの操作者は、例えば、移動装置２０の操作に慣れている情報端末１０Ｃのユーザにテレビ会議への参加を要請し、テレビ会議で移動装置２０の操作を依頼することができる。

さらに、本実施形態では、通信管理システム５０は操作権を管理し、例えば、操作権を有する情報端末１０Ａから、情報端末１０Ｃに操作権を譲渡することができる。

このように、本実施形態に係る通信システムによれば、移動装置２０を制御可能な情報端末１０Ｂを含む通信システム１において、情報端末１０Ａの操作者が、情報端末１０Ｃのユーザに移動装置２０の操作を、容易に依頼することができるようになる。

なお、本実施形態では、コミュニケーションシステムの一例としてのビデオ会議システム、コミュニケーション管理システムの一例としてのテレビ会議管理システム、及びコミュニケーション情報端末の一例としてのテレビ会議端末を想定し、通信システム１、通信管理システム５０、及び情報端末１０について説明する。即ち、情報端末１０及び通信管理システム５０は、テレビ会議システムに適用されるだけでなく、他のコミュニケーションシステムにも適用される。例えば、通信システム１は電話システムであり、情報端末１０は、ＩＰ(Internet Protocol)電話機、インターネット電話機、ＰＣ(Personal Computer)、ノートＰＣ、スマートフォンやタブレット端末等のモバイル端末等であっても良い。

なお、実施形態において、「テレビ会議」は、「ビデオ会議」と置き換え可能に用いられる。

＜ハードウェア構成＞
（情報端末のハードウェア構成）
図４は、本発明の一実施形態に係る情報端末のハードウェア構成例を示す図である。情報端末１０は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit)１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory)１０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０３、フラッシュメモリ１０４、及びＳＳＤ（Solid State Drive）１０５等を有する。また、情報端末１０は、メディアＩ／Ｆ（Interface）１０７、入力部１０８、表示部１０９、ネットワークＩ／Ｆ１１１、カメラ１１２、撮像素子Ｉ／Ｆ１１３、マイク１１４、スピーカ１１５、及び音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等を有する。さらに、情報端末１０は、外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７、近距離無線通信部１１８、及びバス１１９等を有する。

ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２や、フラッシュメモリ１０４等からプログラムやデータを読出し、処理を実行することで、情報端末１０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ１０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

フラッシュメモリ１０４は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータ等を記憶するストレージデバイスである。ＳＳＤ１０５は、ＣＰＵ１０１の制御に従ってフラッシュメモリ１０４に対する各種データの読み出し、書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ１０７は、例えば、メモリカード等の記録媒体である記録メディア１０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。

入力部１０８は、例えば、タッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス等のユーザからの入力操作を受け付けるための入力装置である。表示部１０９は、ユーザに向けた各種の表示を行う表示装置である。なお、入力部１０８、及び表示部１０９は、例えば、タッチパネルとディスプレイが一体化されたタッチパネルディスプレイ等の表示入力部１１０であっても良い。

ネットワークＩ／Ｆ１１１は、情報端末１０が通信ネットワーク２を利用してデータを送信したり受信したりするための通信インタフェースである。カメラ１１２は、ＣＰＵ１０１の制御に従って被写体を撮像するための撮像素子を含む。撮像素子Ｉ／Ｆ１１３は、カメラ１１２による撮像を制御すると共に、撮像したデータを所定の画像データに変換する。マイク１１４は、収音した音声を電気信号に変換する。スピーカ１１５は、音声信号を音声に変換して出力する。音声入出力Ｉ／Ｆ１１６は、マイク１１４及びスピーカ１１５による音声の入出力を制御する。

外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)等の外部機器を接続するためのインタフェースである。外部機器には、例えば、図３の移動装置２０等が含まれる。

近距離無線通信部１１８は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等の近距離無線通信により、外部機器（例えば移動装置２０）と通信するための通信インタフェースである。バス１１９は、上記の各構成に共通に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。

（通信管理システム、中継装置のハードウェア構成）
図５は、一実施形態に係る通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。通信管理システム５０は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０５、メディアドライブ５０７、及びディスプレイ５０８等を有する。また、通信管理システム５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４、及びバス５１０等を有する。

ＣＰＵ５０１は、例えば、ＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４等に格納されたプログラムやデータを読出し、処理を実行することにより、通信管理システム５０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。

ＨＤ５０４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションプログラム等のプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ＨＤＤ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従って、ＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレイ５０８は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示装置である。

ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク２を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。キーボード５１１は、ユーザによる文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力装置の一例である。マウス５１２は、ユーザによる各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等の操作を受け付けるポインティングデバイスの一例である。

メディアドライブ５０７は、例えば、メモリカード等の記録メディア５０６に対するデータの読み出しや、書き込み（記憶）を制御する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのディスク５１３に対するデータの読み出し又は書き込みを制御する。バス５１０は、上記の各構成要素を電気的に接続し、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。

なお、上記のコンピュータのハードウェア構成はあくまで一例である。例えば、ディスプレイ５０８、キーボード５１１、マウス５１２等は、通信管理システム５０の外部に外付けされているものであっても良い。

中継装置３０は、通信管理システム５０と同様のハードウェア構成を有しているものとする。なお、情報端末１０、中継装置３０、及び通信管理システム５０用の各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルによって、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録されて流通されるようにしても良い。また、上記記録メディアの例として、ＣＤ−Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ブルーレイディスク等が挙げられる。また、各プログラムが記憶されたＣＤ−ＲＯＭ等の記録メディア、並びに、これらプログラムが記憶されたＨＤ５０４は、プログラム製品(Program Product)として、国内又は国外へ提供されることができる。

（移動装置のハードウェア構成）
図６は、一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。移動装置２０は、例えば、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、ＲＯＭ４０３、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、近距離無線通信部４０５、車輪駆動部４０６、操舵部４０７等を有する。

ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０３等に格納されたプログラムを実行することにより、移動装置２０の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、移動装置２０のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。

外部機器Ｉ／Ｆ４０４は、情報端末１０の外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等と有線接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。

近距離無線通信部４０５は、例えば、情報端末１０の近距離無線通信部１１８と同じ無線通信方式により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。移動装置２０は、例えば、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５により、情報端末１０と通信可能であれば良い。

車輪駆動部４０６は、移動装置２０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部４０６には、例えば、モータ等が含まれる。

操舵部４０７は、車輪駆動部４０６によって移動する移動装置２０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部４０７は、例えば、車輪の向きや傾きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や、速度等を制御することにより、移動装置２０の向きを変えるもの等であっても良い。

＜機能構成＞
図７は、通信システム１の機能構成例を示す図である。

（情報端末１０Ａの機能構成）
情報端末１０Ａは、例えば、移動装置２０等の機器の制御のための操作指示を受け付けるが、移動装置２０等の機器の制御機能を持たない情報端末１０である。情報端末１０Ａは、送受信部１１、操作入力受付部１２、通信制御部１３、撮像部１４、音声入力部１５ａ、音声出力部１５ｂ、表示制御部１６、及び記憶・読出部１７を有している。これらの各部は、図４に示されている各構成要素のいずれかが、フラッシュメモリ１０４からＲＡＭ１０３上に展開された情報端末１０用のプログラムに従ったＣＰＵ１０１からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、情報端末１０は、図４に示されているＲＡＭ１０３、及び図４に示されているフラッシュメモリ１０４によって実現される記憶部１８を有している。

（情報端末１０Ｂの機能構成）
情報端末１０Ｂは、移動装置２０に搭載された情報端末１０であり移動装置２０に搭載された数だけ存在する。図７では３つであり、それぞれを情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３と称する。情報端末１０Ｂ１〜１０Ｂ３にはメイン端末とサブ端末という区別がある。メイン端末は常に（移動装置２０の動作状態に依存せずに）画像と音声を情報端末１０Ａに送信する。サブ端末は、移動装置２０が停止した場合、情報端末１０Ａに画像と音声を送信することを停止する。サブ端末とメイン端末の区別は通信管理システム５０が保持しており、情報端末１０Ｂが通信管理システム５０に問い合わせることで判断できる。メイン端末とサブ端末が区別されるのは、メイン端末とサブ端末で画像と音声の送信及び停止に関する制御が異なるためである。

なお、移動装置２０を制御するのはメイン端末であるとして説明するが、サブ端末が移動装置２０を制御しても支障はない。

情報端末１０Ｂは、例えば、移動装置２０等の機器の制御機能を有する情報端末１０の一例である。情報端末１０Ｂは、前述した情報端末１０Ａの機能構成に加えて、操作指示受信部１９ａ、操作指示認証部１９ｂ、機器制御部１９ｃ、機器間通信部１９ｄ、メインサブ判断部３１、機器状態判断部３２、及び、画像音声制御部３３等を有する。

（情報端末１０の各機能構成）
次に、情報端末１０（情報端末１０Ａ及び情報端末１０Ｂ）の各機能構成について詳細に説明する。なお、以下では、情報端末１０の各機能構成を説明するにあたって、図４に示されている各構成要素のうち、情報端末１０の各機能構成を実現させるための主な構成要素との関係も説明する。

送受信部１１は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及びネットワークＩ／Ｆ１１１によって実現され、通信ネットワーク２を介して他の情報端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。この送受信部１１は、所望の宛先端末と通話を開始する前から、通信管理システム５０より、宛先候補としての各情報端末の状態を示す各状態情報の受信を開始する。なお、この状態情報は、各情報端末１０の稼動状態（ＯＮラインかＯＦＦラインかの状態）だけでなく、ＯＮラインの場合、さらに通話可能であるか、通話中であるか等の詳細な状態を示す。

操作入力受付部１２は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、並びに図４に示されている入力部１０８等によって実現され、ユーザによる各種入力を受け付ける。例えば、ユーザが、情報端末１０の電源をＯＮさせる操作を行うと、操作入力受付部１２が操作を受け付けて電源をＯＮに制御する。

通信制御部１３は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。通信制御部１３は、例えば、上記電源ＯＮの受付を契機として、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム５０に、ログインを要求する旨を示すログイン要求情報、及び要求元端末の現時点のＩＰアドレスを自動的に送信する。また、ユーザが、情報端末１０の電源をＯＦＦする操作を行うと、送受信部１１が通信管理システム５０へ電源をＯＦＦする旨の状態情報を送信した後に、操作入力受付部１２が電源をＯＦＦにする。これにより、通信管理システム５０側では、情報端末１０が電源ＯＮから電源ＯＦＦになったことを把握することができる。

また、通信制御部１３は、中継装置３０を介して、他の情報端末１０とコンテンツデータの送受信を行う通信セッションの確立や、切断等、様々な通信制御を行う。なお、本実施形態に係る通信制御部１３は、通信管理システム５０に送信するセッションの制御情報（例えば、後述する開始要求情報、開始応答情報等）に、情報端末１０の通信ＩＤ（Identification）を含めて送信する。

通信ＩＤは、情報端末１０を用いてコンテンツデータの送受信を行うセッションに参加可能なアカウントの識別情報の一例である。通信ＩＤは、例えば、ユーザの識別情報であるユーザＩＤ、アプリの識別情報であるアプリＩＤ、情報端末１０の契約者の識別情報である契約ＩＤ等であっても良い。

撮像部１４は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、並びに図４に示されているカメラ１１２及び撮像素子Ｉ／Ｆ１１３によって実現され、被写体を撮像して得られた撮像データを、所定の画像（映像）データに変換して出力する。

音声入力部１５ａは、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図４に示されている音声入出力Ｉ／Ｆ１１６によって実現され、マイク１１４によってユーザの音声が音声信号に変換された後、この音声信号を所定の音声データに変換して出力する。音声出力部１５ｂは、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図４に示されている音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等によって実現され、音声データを音声信号に変換してスピーカに出力して、スピーカ１１５から音声を出力させる。

表示制御部１６は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。表示制御部１６は、例えば、情報端末１０が受信したコンテンツデータに含まれる画像データを表示部１０９、又は表示入力部１１０等に表示させる。また、表示制御部１６は、通信管理システム５０から受信した宛先リストの情報を表示部１０９に送信して、表示部１０９に宛先リストを表示させることができる。

記憶・読出部１７は、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令及び図４に示すＳＳＤ１０５等によって実現され、又はＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。記憶・読出部１７は、記憶部１８に各種データを記憶したり、記憶部１８に記憶された各種データを読み出したりする処理を行う。

記憶部１８には、例えば、前述した通信ＩＤと通信ＩＤに対応するパスワード等の認証情報が記憶される。また、記憶部１８には、通信管理システム５０から通知された、情報端末１０Ｂ及び移動装置２０の操作権に関する様々な情報（例えば、操作権、譲渡権等）が記憶される。さらに、記憶部１８には、宛先端末との通話を行う際に受信される画像データ及び音声データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによって表示部１０９等に画像が表示され、上書きされる前の音声データによってスピーカ１１５から音声が出力される。

なお、本実施形態の通信ＩＤ、後述の中継装置ＩＤ等は、それぞれ情報端末１０、中継装置３０等を一意に識別するために使われる言語、文字、記号、又は各種のしるし等の識別情報の一例を示す。また、通信ＩＤ及び中継装置ＩＤは、上記言語、文字、記号、及び各種のしるしのうち、少なくとも２つが組み合わされた識別情報であっても良い。

続いて、情報端末１０Ｂに含まれる各機能構成について説明する。

操作指示受信部１９ａは、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、送受信部１１を介して、他の情報端末１０から情報端末１０Ｂに対する機器（移動装置２０）の制御を要求する操作指示情報を受信する。この操作指示情報には、例えば、操作指示情報を送信した情報端末１０の通信ＩＤ、及び要求する制御内容を示す操作指示等が含まれる。

操作指示認証部１９ｂは、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、操作指示受信部１９ａが受信した操作指示情報が、情報端末１０Ｂの操作権を有する情報端末１０からの情報であるかどうかを認証する。例えば、操作指示認証部１９ｂは、通信管理システム５０から通知された、情報端末１０Ｂの操作権を有する情報端末１０の通信ＩＤを記憶部１８に記憶しておく。また、操作指示認証部１９ｂは、操作指示受信部１９ａが操作指示情報を受信すると、受信した操作指示情報に含まれる通信ＩＤと、記憶部１８に記憶された情報端末１０の操作権を有する情報端末１０の通信ＩＤとを比較し、一致した場合に認証を許可する。

機器制御部１９ｃは、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、操作指示受信部１９ａで受信され、操作指示認証部１９ｂで認証が許可された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、移動装置２０を制御する。

機器間通信部１９ｄは、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図４の近距離無線通信部１１８、又は外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等によって実現される。本実施形態では、機器間通信部１９ｄは、近距離無線通信部１１８を用いて移動装置２０と通信を行うものとして以下の説明を行う。

メインサブ判断部３１は、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、情報端末１０Ｂがメイン端末かサブ端末かを判断する。後述するように、通信管理システム５０はメインサブ端末管理ＤＢ５００６で情報端末１０Ｂがメイン端末かサブ端末かを管理している。メインサブ判断部３１は、ログイン時に通信管理システム５０から自機がメイン端末かサブ端末かを取得する。あるいは、メイン端末かサブ端末かが事前に記憶部１８（のうち不揮発性の部分）に記憶されている。

機器状態判断部３２は、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、移動装置２０の現在の動作状態を判断する。動作状態には少なくとも移動中と停止中がある。この他の動作状態があってもよい。機器状態判断部３２がどのように動作状態を判断するかは主に２通りあり、１つは移動装置２０から動作状態を取得する方法、もう１つは操作指示情報に基づく方法である。

画像音声制御部３３は、例えば、図４に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、自機がサブ端末の場合、移動装置２０が移動中は画像と音声を情報端末１０Ａに送信し、移動装置２０が停止中は画像と音声の送信を停止する。自機がメイン端末の場合、移動装置２０が停止中でも画像と音声の送信を継続する。

（移動装置の機能構成）
移動装置２０は、例えば、機器間通信部２１、及び走行制御部２２等を有する。機器間通信部２１は、例えば、図６に示されているＣＰＵ４０１からの命令、及び外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５等によって実現される。ここでは、機器間通信部２１は、近距離無線通信部４０５を用いて情報端末１０Ｂと通信を行うものとする。

走行制御部２２は、例えば、図６に示されているＣＰＵ４０１からの命令によって実現される。走行制御部２２は、情報端末１０Ａから取得した制御内容に応じて、例えば、図６の車輪駆動部４０６、及び操舵部４０７を制御することにより、移動装置２０を前進、後退、左旋回、右旋回等の移動（走行）を制御する。

（通信管理システムの機能構成）
通信管理システム５０は、送受信部５１、端末認証部５２、端末管理部５３、宛先リスト管理部５４、セッション管理部５５、機器操作権管理部５６、及び記憶・読出部５７等を有している。これら各部は、図５に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ５０４からＲＡＭ５０３上に展開された通信管理システム５０用のプログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、通信管理システム５０は、図５に示されているＨＤ５０４等により実現される記憶部５０００を有している。

（通信管理システムの各機能構成）
次に、通信管理システム５０の各機能構成について詳細に説明する。なお、以下では、通信管理システム５０の各機能構成を説明するにあたって、図５に示されている各構成要素のうち、通信管理システム５０の各機能構成を実現させるための主な構成要素との関係も説明する。

送受信部５１は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令、及び図５に示されているネットワークＩ／Ｆ５０９によって実行され、通信ネットワーク２を介して他の情報端末、装置又はシステムと各種データ（又は情報）の送受信を行う。

端末認証部５２は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現される。端末認証部５２は、例えば、送受信部５１を介して受信されたログイン要求情報に含まれている通信ＩＤ及びパスワードの組合せが、認証管理ＤＢ（Database）５００２に含まれるか否かを判断することにより情報端末１０の認証を行う。

端末管理部５３は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、端末管理ＤＢ５００３に、通信ＩＤ毎の、宛先名、稼動状態、要求情報等の受信日時、及び要求元端末のＩＰアドレス等を関連付けて記憶して、管理する。例えば、端末管理部５３は、ユーザが情報端末１０の電源をＯＮからＯＦＦにすることで、情報端末１０から送られてきた、電源をＯＦＦする旨の状態情報に基づいて、端末管理ＤＢ５００３のＯＮラインを示す稼動状態をＯＦＦラインに変更する。なお、端末管理ＤＢ５００３については後述する。

また、端末管理部５３は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、ログイン要求した要求元端末の通信ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、要求元端末と通話することができる宛先端末の通信ＩＤを抽出する。さらに、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末の通信ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、上記要求元端末の通信ＩＤを宛先端末の候補として登録している他の要求元端末の通信ＩＤも抽出する。

さらに、端末管理部５３は、抽出された宛先端末の候補の通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、抽出された通信ＩＤ毎に稼動状態を読み出す。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末と通話することができる宛先端末の候補の稼動状態を取得することができる。また、端末管理部５３は、抽出された通信ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、ログイン要求してきた要求元端末の稼動状態も取得する。

宛先リスト管理部５４は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、宛先リスト管理ＤＢ５００４の各要求元端末の通信ＩＤ毎に、宛先端末の通信ＩＤを追加又は削除する。なお、宛先リスト管理ＤＢ５００４については後述する。

セッション管理部（セッション管理手段）５５は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、通信管理システム５０が管理するセッションの制御を行う。セッションの制御には、例えば、セッションを確立するための制御、確立されたセッションに情報端末１０を参加させる制御、セッションを切断する制御、セッションＩＤの生成等が含まれる。また、セッション管理部５５は、セッションの識別情報であるセッションＩＤに対応づけて、セッションの開始を要求した情報端末１０の要求元通信ＩＤ、及び宛先端末の宛先通信ＩＤ等を、セッション管理ＤＢ５００５に記憶して、管理する。なお、セッション管理ＤＢ５００５については後述する。

機器操作権管理部（設定手段）５６は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令によって実現され、例えば、移動装置２０等の機器の制御を行う情報端末１０（以下、機器制御端末と呼ぶ場合がある）の操作を行う権利である操作権を管理する。例えば、機器操作権管理部５６は、機器制御端末との間の通信を介して移動装置２０等の機器を操作可能な情報端末１０が情報端末１０Ａである設定から情報端末１０Ｂである設定に変更する。

好ましくは、機器操作権管理部５６は、機器制御端末の操作権を他の情報端末１０に譲渡する権利である譲渡権の管理も行う。なお、譲渡権の管理は必須ではない。

好ましくは、機器操作権管理部５６は、例えば、機器制御端末を管理するユーザや、機器制御端末の操作に慣れているユーザ等、予め定められた機器操作の担当者の情報端末１０である「機器操作担当端末」の情報（例えば通信ＩＤ）の管理も行う。なお、機器操作担当端末の管理は必須ではない。

記憶・読出部５７は、図５に示されているＣＰＵ５０１からの命令及びＨＤＤ５０５によって実現され、又はＣＰＵ５０１からの命令によって実現される。記憶・読出部５７は、記憶部５０００への各種データを記憶、及び記憶部５０００からの各種データの読み出しを行う。

＜通信管理システムが管理する情報の例＞
ここで、通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されている各管理ＤＢについて説明する。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された機器操作権管理ＤＢ５００１には、例えば、表１に示されているような機器操作権管理テーブル６０１が含まれる。この機器操作権管理テーブル６０１では、例えば、移動装置２０等の機器の制御を行う機器制御端末の通信ＩＤに対応づけて、「譲渡権保有端末」、「操作権保有端末」、及び「機器操作担当端末」等の情報が管理されている。

「譲渡権保有端末」の情報は、機器制御端末を操作する権利である機器操作権を譲渡する権利（以下、譲渡権と呼ぶ）を有する情報端末１０を識別するための情報（例えば通信ＩＤ）である。機器操作権管理部５６は、例えば、機器制御端末と最初にセッションを確立した情報端末１０の通信ＩＤを、譲渡権保有端末として記憶し、管理する。また、機器操作権管理部５６は、機器操作権を譲渡された情報端末１０から、機器操作権が返却された場合、譲渡権を持った情報端末１０を、操作権保有端末として記憶し、管理する。なお、「譲渡権保有端末」の情報はオプションであり、必須ではない。

「操作権保有端末」の情報は、機器制御端末を操作する権利である機器操作権を有する情報端末１０を識別するための情報（例えば通信ＩＤ）である。機器操作権管理部５６は、例えば、現在、機器制御端末の機器操作権を有している情報端末１０の通信ＩＤを、「操作権保有端末」として記憶し、管理する。

「機器操作担当端末」の情報は、例えば、機器制御端末を管理するユーザや、機器制御端末の操作に慣れているユーザ等の予め定められた機器操作の担当者が利用する情報端末１０を識別するための情報（例えば通信ＩＤ）である。「機器操作担当端末」の情報には、例えば、機器制御端末毎に、予め決められた担当者の通信ＩＤが記憶されている。この情報は、例えば、図９に示す宛先選択画面（宛先が選択される画面）において、機器操作の担当者が利用する情報端末１０の選択を容易にするために用いられる。なお、「機器操作担当端末」の情報はオプションであり、必須ではない。

なお、機器操作権管理テーブル６０１の情報のうち、「未使用」は、機器制御端末が現在使用されていない（セッションに参加していない）ことを示している。また、機器操作権管理テーブル６０１の情報のうち、「未対応端末」は、機器制御端末ではないことを示している。機器操作権管理ＤＢ５００１、及び機器操作権管理テーブル６０１は、機器制御端末を操作する権利である操作権を有する情報端末１０の情報を記憶する記憶手段の一例である。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された認証管理ＤＢ５００２には、例えば、表２に示されているような認証管理テーブル６０２が含まれる。この認証管理テーブル６０２では、通信管理システム５０によって管理される情報端末１０の通信ＩＤと、通信ＩＤに対応するパスワードとが関連付けられて管理されている。例えば、表２に示されている認証管理テーブル６０２において、通信ＩＤが「０１ａａ」の情報端末１０のパスワードは、「ａａａａ」であることが示されている。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された端末管理ＤＢ５００３には、例えば、表３に示されているような端末管理テーブル６０３が含まれる。この端末管理テーブル６０３では、情報端末１０の通信ＩＤ毎に、各情報端末１０を宛先とした場合の宛先名、各情報端末１０の稼動状態、後述のログイン要求情報が通信管理システム５０で受信された受信日時、及び情報端末１０のＩＰアドレスが関連付けられて管理される。例えば、表３に示されている端末管理テーブル６０３において、通信ＩＤが「０１ａａ」の情報端末１０は、端末名が「日本 東京事業所 ＡＡ端末」で、稼動状態が「ＯＮライン（通信可能）」であることが示されている。また、通信ＩＤが「０１ａａ」の情報端末１０は、通信管理システム５０でログイン要求情報が受信された日時が「２０ｘｘ年４月１０日の１３時４０分」で、ＩＰアドレスが「１．２．１．３」であることが示されている。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶された宛先リスト管理ＤＢ５００４には、例えば、表４に示されているような宛先リスト管理テーブル７０１が含まれる。この宛先リスト管理テーブル７０１では、テレビ会議における通信の開始を要求する要求元端末の通信ＩＤに対して、宛先端末の候補として登録されている宛先端末の通信ＩＤが全て関連付けられて管理される。例えば、表４に示されている宛先リスト管理テーブル７０１において、通信ＩＤが「０１ａａ」である要求元端末から通信の開始を要求することができる宛先端末の候補は、通信ＩＤが「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、及び「０１ｂ３」の情報端末である。この宛先端末の候補は、任意の要求元端末から通信管理システム５０に対する追加又は削除の要請により、宛先リスト管理部５４によって追加又は削除されることで更新される。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されたセッション管理ＤＢ５００５には、例えば、表５に示されているようなセッション管理テーブル７０２が含まれる。このセッション管理テーブル７０２には、セッションの識別情報であるセッションＩＤ毎に、中継に使用される中継装置３０の中継装置ＩＤ、要求元端末の通信ＩＤ、宛先端末の通信ＩＤ、及びセッションの開始日時等の情報が管理される。例えば、表５に示されているセッション管理テーブル７０２において、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、要求元通信ＩＤ「０１ａｄ」と宛先通信「０１ｃａ」との間で行われていることが示されている。また、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、中継装置ＩＤ「１１１ｂ」の中継装置を介して、「２０ｘｘ／４／１０ １３：１１：１１」に開始されたことが示されている。

通信管理システム５０の記憶部５０００に記憶されたメインサブ端末管理ＤＢ５００６には、例えば、表５に示されているようなメインサブ端末管理テーブル７０３が含まれる。このメインサブ端末管理テーブル７０３には、メイン端末の通信ＩＤとサブ端末の通信ＩＤが対応付けて管理されている。例えば、表６に示されているメインサブ端末管理テーブル７０３において、メイン端末の通信ＩＤは「０１ｂ１」であり、このメイン端末のサブ端末の通信ＩＤは「０１ｂ２，０１ｂ３」であることが示されている。情報端末１０の管理者は予めメイン端末とサブ端末を通信管理システム５０に登録しておく。

＜処理の流れ＞
次に、通信システム１の処理の流れについて説明する。

（準備段階の処理）
図８は、通信システム１の通信の準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、一例として、情報端末１０Ａ、情報端末１０Ｂ１、及び情報端末１０Ｂ２による、セッションを開始する前の準備段階における処理について説明する。情報端末１０Ｂ３については省略されているが情報端末１０Ｂ１、及び情報端末１０Ｂ２と同様に扱われる。なお、以下の説明の中で、情報端末１０Ａの通信ＩＤは「０１ａａ」、情報端末１０Ｂ１の通信ＩＤは「０１ｂ１」、情報端末１０Ｂ２の通信ＩＤは「０１ｂ２」であるものとする。また、図８では管理情報用セッションによって、各種管理情報が送受信されるものとする。

まず、要求元端末である情報端末１０Ａの操作者が、例えば、情報端末１０Ａの電源をＯＮにする操作を行うと、図７に示されている操作入力受付部１２が電源ＯＮにする操作を受け付けて、情報端末１０Ａの電源をＯＮにする（ステップＳ２１）。

そして、通信制御部１３は、上記の電源ＯＮを契機とし、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム５０に、ログインを要求するログイン要求情報を送信する（ステップＳ２２）。なお、ログイン要求情報が、情報端末１０Ａの電源をＯＮにする操作によって送信されるのは一例であって、例えば、ユーザによる入力部１０８への操作や、アプリの起動等によって送信されるものであっても良い。

また、ログイン要求情報には、要求元としての自機である情報端末１０Ａを識別するための通信ＩＤ（要求元通信ＩＤ）及びパスワードが含まれている。これら通信ＩＤ及びパスワードは、例えば、記憶・読出部１７を介して記憶部１８から読み出された情報である。また、情報端末１０Ａから通信管理システム５０へログイン要求情報が送信される際に、受信側である通信管理システム５０は、送信側である情報端末１０ＡのＩＰアドレスを把握することができる。

次に、通信管理システム５０の端末認証部５２は、送受信部５１を介して受信したログイン要求情報に含まれている通信ＩＤ及びパスワードを検索キーとして、前述した認証管理テーブル６０２を検索する。端末認証部５２は、情報端末１０Ａから受信したログイン要求情報に含まれる通信ＩＤ及びパスワードの組合せが、認証管理テーブル６０２に含まれるか否かによって認証を行う（ステップＳ２３）。

端末認証部５２により、正当な利用権限を有する情報端末１０Ａからのログイン要求であると判断された場合、端末管理部５３は、端末管理テーブル６０３に記録されている情報端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」の稼動状態を、「ＯＮライン（通信可能）」に変更する。このとき、端末管理部５３は、受信日時を更新し、また、必要に応じて、情報端末１０のＩＰアドレスを更新する（ステップＳ２４）。これにより、端末管理テーブル６０３には、情報端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」に、稼動状態「ＯＮライン（通信可能）」、受信日時「２０ｘｘ．４．１０．１３：４０」及び情報端末１０ＡのＩＰアドレス「１．２．１．３」が関連付けて管理される。

そして、通信管理システム５０の送受信部５１は、上記の端末認証部５２によって得られた認証結果が示された認証結果情報を、通信ネットワーク２を介して、上記ログイン要求してきた要求元端末である情報端末１０Ａに送信する（ステップＳ２５）。ここでは、端末認証部５２によって正当な利用権限を有する情報端末であると判断された場合について、以下で説明する。

通信管理システム５０の端末管理部５３は、ログイン要求した要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末管理部５３は、要求元端末（情報端末１０Ａ）と通信することができる宛先端末の候補の通信ＩＤを抽出する（ステップＳ２６）。ここでは、一例として、要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」に対応する宛先端末の通信ＩＤとして、「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」が抽出されるものとする。

次に、端末管理部５３は、抽出された宛先端末の候補の通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、抽出された通信ＩＤ毎に稼動状態を読み出すことにより、通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）の各稼動状態を取得する（ステップＳ２７）。

次に、送受信部５１は、宛先端末の候補の通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）のそれぞれの稼動状態が含まれた宛先状態情報を、要求元端末（情報端末１０Ａ）に送信する（ステップＳ２８）。これにより、要求元端末（情報端末１０Ａ）は、この要求元端末（情報端末１０Ａ）の宛先端末の候補となる通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）の現時点の稼動状態を把握することができる。

さらに、通信管理システム５０の端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末管理部５３は、要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を宛先端末の候補として登録している他の要求元通信ＩＤを抽出する（ステップＳ２９）。表４に示されている宛先リスト管理テーブル７０１では、抽出される他の要求元端末の通信ＩＤは、「０１ｂ１」、「０１ｂ２」及び「０１ｂ３」である。

次に、通信管理システム５０の端末管理部５３は、上記ログイン要求して来た要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末（情報端末１０Ａ）の稼動状態を取得する（ステップＳ３０）。

また、通信管理システム５０の端末管理部５３は、要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」がメイン端末かサブ端末かをメインサブ端末管理テーブル７０３を参照して判断する（ステップＳ３１）。すなわち、通信ＩＤ「０１ａａ」がメイン端末とサブ端末のどちらに登録されているかを判断する。

通信管理システム５０の送受信部１１は、メイン端末又はサブ端末のどちらであるかを示す端末区別を要求元端末（情報端末１０Ａ）に送信する（Ｓ３２）。端末区別は、メイン、サブ又はそのどちらでもないことを示すＮｏｎｅのいずれかが送信される。情報端末１０ＡはどちらでもないのでＮｏｎｅが送信される。

そして、通信管理システム５０の端末管理部５３は、上記ステップＳ２９で抽出された通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）のうち、端末管理テーブル６０３で稼動状態が「ＯＮライン（通信可能）」となっている通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）を抽出する。また、送受信部５１は、抽出された通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」、「０１ｂ３」）に対応する情報端末１０Ｂ１、情報端末１０Ｂ２に、要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」と稼動状態「ＯＮライン（通信可能）」が含まれる宛先状態情報を送信する（ステップＳ３３−１、２）。

なお、送受信部５１が情報端末１０Ｂ１、情報端末１０Ｂ２に宛先状態情報を送信する際に、各通信ＩＤ（「０１ｂ１」、「０１ｂ２」）に基づいて、端末管理部５３は端末管理テーブル６０３で管理されている情報端末１０のＩＰアドレスを参照する。これにより、ログイン要求した要求元端末（情報端末１０Ａ）を宛先として通信することができる宛先端末（端末１０Ｂ１、１０Ｂ２）のそれぞれに、要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」、及び稼動状態「ＯＮライン」を伝えることができる。

一方、他の情報端末１０Ｂ１、１０Ｂ２、１０Ｂ３でも、例えば、電源ＯＮの操作等に応じて、上記ステップＳ２２〜Ｓ３３−１、３３−２の処理と同様の処理を行う。情報端末１０Ｂ１、１０Ｂ２、１０Ｂ３の電源ＯＮは例えば移動装置２０の管理者などによって行われる。ステップＳ３２では、情報端末１０Ｂ１に端末区別（メイン）が送信され、情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３には端末区別（サブ）が送信される。

＜宛先選択画面＞
図９は、情報端末１０Ａに表示される宛先選択画面の一例を示す図である。図９に示す宛先選択画面１２０１には、ユーザに宛先の情報端末１０の選択を促すメッセージ１２０２と、宛先の情報端末１０を選択する複数のボタン１２０３が表示されている。情報端末１０Ａの操作者は、例えば、表示された複数のボタン１２０３の中から１つのボタン１２０３を選択することにより、セッションへの参加を要求する宛先端末を選択する。

複数のボタン１２０３には、メイン端末かサブ端末かの端末区別１２０４が表示される。端末区別１２０４は、図８のステップＳ２８の宛先状態情報にメインサブ端末管理ＤＢ５００６から読み出された端末区別が含まれることで表示可能である。情報端末１０Ａの操作者は少なくともメイン端末を選択してセッションへの参加を要求する。本実施形態では情報端末１０Ａが３つのサブ端末ともセッションを確立するので、情報端末１０Ａの操作者はサブ端末も選択してセッションへの参加を要求する。サブ端末とセッションを確立する場合、情報端末１０Ａの操作者がメイン端末を選択するだけで、メイン端末及びサブ端末のいずれとも自動的にセッションが確立してもよい。あるいは、メイン端末又はサブ端末のいずれかを選択することで、サブ端末と自動的にセッションが確立してもよい。この場合、通信管理システム５０は、図１０の開始要求情報に含まれる要求元通信ＩＤがメイン端末又はサブ端末である情報端末１０Ｂの通信ＩＤを読み出して、これらに対しても開始要求情報が送信されたと見なす。

（通信処理）
図１０は、通信システムの通信処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、情報端末１０Ａと、移動装置２０を制御可能な機器制御端末である情報端末１０Ｂ１との間で通信を開始する通信管理方法の例について説明する。

ステップＳ９０１において、情報端末１０Ａの操作入力受付部１２は情報端末１０Ａの操作者による、宛先端末（情報端末１０Ｂ１）の選択操作を受け付ける。

情報端末１０Ａの送受信部１１は通信管理システム５０にセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する（ステップＳ９０２）。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である情報端末１０Ａの通信ＩＤである要求元通信ＩＤ、宛先端末である情報端末１０Ｂ１の通信ＩＤである宛先通信ＩＤ等が含まれる。また、開始要求情報には、情報端末１０ＡのＩＰアドレス（要求元ＩＰアドレス）等の情報も含まれる。

ステップＳ９０３において、情報端末１０Ａから開始要求情報を受信した通信管理システム５０の端末管理部５３は、開始要求情報に含まれる要求元端末（情報端末１０Ａ）の通信ＩＤ「０１ａａ」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する。例えば、端末管理部５３は、情報端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」に対応する稼動状態の情報を「ＯＮライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報も更新する。

ステップＳ９０４において、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、宛先端末である情報端末１０Ｂ１にセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である情報端末１０Ａの要求元通信ＩＤが含まれる。

ステップＳ９０５において、通信管理システム５０から開始要求情報を受信した情報端末１０Ｂ１は、通信管理システム５０に開始応答情報を送信する。この開始応答情報には、例えば、情報端末１０Ｂ１の宛先通信ＩＤ等が含まれる。

ステップＳ９０６において、情報端末１０Ｂ１から開始応答情報を受信した通信管理システム５０の端末管理部５３は、開始応答情報に含まれる情報端末１０Ｂ１の通信ＩＤ「０１ｂ１」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する。例えば、端末管理部５３は、端末１０Ｂ１の通信ＩＤ「０１ｂ１」に対応する稼動状態の情報を「ＯＮライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報を更新する。

ステップＳ９０７において、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、セッションを識別するための識別情報であるセッションＩＤを採番する。また、セッション管理部５５は、作成されたセッションＩＤを、要求元通信ＩＤ（情報端末１０Ａの通信ＩＤ）、及び宛先通信ＩＤ（端末１０Ｂ１の通信ＩＤ）と対応づけてセッション管理ＤＢ５００５に記憶する。

ステップＳ９０８において、通信管理システム５０の機器操作権管理部５６は、要求元端末である情報端末１０Ａを、機器制御端末である情報端末１０Ｂ１の操作権、及び譲渡権を有する情報端末１０として、機器操作権管理ＤＢ５００１に記憶する。例えば、機器操作権管理部５６は、機器操作権管理テーブル６０１において、機器制御端末「０１ｂ１」に対応する「譲渡権保有端末」、及び「操作権保有端末」に、情報端末１０Ａの通信ＩＤ「０１ａａ」を記憶する。

ステップＳ９０９において、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、中継装置３０に、セッション情報を送信する。このセッション情報には、例えば、ステップＳ９０７で作成されたセッションＩＤ等の情報が含まれる。

ステップＳ９１０ａにおいて、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、情報端末１０Ａにセッションの開始を指示する開始指示情報を送信する。同様に、ステップＳ９１０ｂにおいて、通信管理システム５０のセッション管理部５５は、情報端末１０Ｂ１にセッションの開始を指示する開始指示情報を送信する。

これらの開始指示情報には、例えば、セッションＩＤ、及び情報端末１０Ｂ１の譲渡権、操作権に関する情報が含まれる。この情報端末１０Ｂ１の譲渡権、操作権に関する情報は、例えば、機器操作権管理テーブル６０１の「譲渡権保有端末」、「操作権保有端末」等に対応する情報である。

上記の処理により、通信管理システム５０、情報端末１０Ａは、情報端末１０Ｂ１の操作権、及び譲渡権に関する情報を保有する。

なお、オプションとして、情報端末１０Ａに送信される開始指示情報には、機器操作権管理テーブル６０１の「機器操作担当端末」に対応する情報が含まれていても良い。

ステップＳ９１１ａにおいて、情報端末１０Ａは、受信した開始指示情報に基づいて、中継装置３０との間でセッションを確立する。同様に、ステップ９１１ｂにおいて、情報端末１０Ｂ１は、受信した開始指示情報に基づいて、中継装置３０との間でセッションを確立する。

これにより、情報端末１０Ａと情報端末１０Ｂ１は、同じセッションＩＤの通信セッションに参加し、画像データや音声データ等のコンテンツデータを送受信することにより、例えば、テレビ会議を行うことができる（Ｓ９１２）。なお、情報端末１０Ａは、情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３とも同様にセッションを確立する。

また、情報端末１０Ａは、確立された通信セッションを用いて、情報端末１０Ｂ１との間で機器（例えば移動装置２０）の操作に関する情報を送受信することができる。

なお、機器の操作に関する情報の送受信は、通信セッションを用いずに、通信管理システム５０を介した制御セッションを用いて送受信されるものであっても良いし、通信ネットワーク２等を介して、情報端末１０Ａと情報端末１０Ｂとの間で送受信されるものであっても良い。

ここでは、情報端末１０Ａは、確立されたセッションを用いて、情報端末１０Ｂ１との間で機器（例えば移動装置２０）の操作に関する情報を送受信するものとして以下の説明を行う。

ステップＳ９１３において、情報端末１０Ａの操作者が、機器の操作画面に入力を行うと、入力された操作に応じた操作指示情報が、通信セッションを用いて送信される。この操作指示情報には、例えば、情報端末１０Ａの通信ＩＤ、及び操作者の操作内容に応じた操作指示が含まれる。

ステップＳ９１４おいて、情報端末１０Ｂの操作指示受信部１９ａが、情報端末１０Ａから送信された操作指示情報を受信すると、操作指示認証部１９ｂは、受信した操作指示情報の認証処理を行う。例えば、操作指示認証部１９ｂは、操作指示情報に含まれる通信ＩＤと、通信管理システム５０から通知された情報端末１０Ｂ１の操作権を保有する情報端末の通信ＩＤとを比較し、両者が一致した場合、操作指示情報の認証を許可する。また、操作指示認証部１９ｂは、認証が許可された操作指示情報を機器制御部１９ｃに通知する。

ステップＳ９１５において、情報端末１０Ｂ１の操作指示認証部１９ｂは、認証結果を情報端末１０Ａに通知する。ここでは、ステップＳ９１４の認証結果がＯＫ（許可）であるものとして以下の説明を行う。

ステップＳ９１６において、情報端末１０Ｂ１の機器制御部１９ｃは、通知された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、機器間通信部１９ｄを介して、移動装置２０を制御する。

＜動作状態の判断＞
続いて、情報端末１０Ｂが移動装置２０の動作状態を判断する３つの方法をそれぞれ説明する。

<<動作状態を判断 その１>>
この方法では、情報端末１０Ｂが移動装置２０から動作状態を取得して移動装置２０から動作状態を判断する。従って、移動装置２０が移動中か停止中かは、メイン端末又はサブ端末のうち、操作権保有端末と通信して操作指示情報によって移動装置２０を制御する情報端末が判断する。本実施形態ではメイン端末が移動装置２０を制御するとして説明する。

図１１は、動作状態の判断方法を模式的に説明する図の一例である。図１１（ａ）は移動装置２０と一体の情報端末１０Ｂを示す。この場合、情報端末１０Ｂは移動装置２０の動作状態を常に監視しているか又は任意のタイミングで動作状態を取得できる。従って、例えば、移動装置２０のハードウェアの状態から動作状態を判断できる。

図１１（ｂ）は移動装置２０に搭載された情報端末１０Ｂを示す。このように移動装置２０と情報端末１０Ｂが別体の場合、情報端末１０Ｂは近距離無線通信８４０などで移動装置２０と通信する。従って、移動装置２０と通信を行い、ハードウェアの状態を取得することで動作状態を判断できる。

なお、移動中又は停止中の最終的な判断は、取得した動作状態が一定時間継続したことを条件にして判断してもよい。

動作状態を判断した情報端末１０Ｂ１は、移動装置２０に搭載された他の情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に判断結果を通知する。これにより、サブ端末は画像と音声の送信を停止できる。通知経路は近距離無線通信８４０でもよいし、通信管理システム５０を介してもよい。なお、サブ端末は周囲の撮像そのものを停止してもよい。

図１２は、サブ端末である情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。図１２の処理は、セッションが確立している間、繰り返し実行される。図１２では、情報端末１０Ａが操作権保有端末である。

S1：情報端末Ａの操作入力受付部１２が操作者の操作を受け付けると、送受信部１１が操作指示情報を通信管理システム５０を介して情報端末１０Ｂ１に送信する。操作指示情報が情報端末１０Ｂ１に送信されるのは、メイン端末が移動装置２０を制御するためであり、サブ端末が移動装置２０を制御する場合はサブ端末に送信される。ここでは、例えば前進という操作指示情報が送信されたものとする。

S2：情報端末１０Ｂ１の操作指示受信部１９ａは操作指示情報を受信し、情報端末１０Ｂ１の機器制御部１９ｃは、通知された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、機器間通信部１９ｄを介して、移動装置２０を制御する。

S3：移動装置２０の機器間通信部２１は制御を受け付け、走行制御部２２は移動装置２０を前進させる。

S4：移動装置２０の走行制御部２２は動作状態を情報端末１０Ｂ１に送信する。ここでは前進中や移動中などが送信される。

S5：情報端末１０Ｂ１の機器状態判断部３２は移動装置２０から送信された動作状態を取得し、どのような動作状態かを判断する。ここで、同じ動作状態が一定時間継続した場合に、該動作状態であると判断してもよい。

S6：情報端末１０Ｂ１の送受信部１１は動作状態を情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に送信する。これにより、サブ端末である情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３は動作状態に応じて画像と音声の送信又は停止を制御することができる。送信経路は、通信管理システム５０を介してもよいし、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信で直接、送信してもよい。なお、ステップＳ６では前進中又は移動中などの動作状態が送信される。

S7：情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の送受信部１１は動作状態を受信し、情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の画像音声制御部３３が画像と音声に関する制御を行う。移動装置２０は前進中又は移動中なので、画像音声制御部３３は画像と音声を送信すると判断するが、すでに送信しているのでそのまま送信を継続する。

S8：このため、情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３から画像と音声が情報端末１０Ａに送信される。なお、メイン端末である情報端末１０Ｂ１は常に画像と音声を送信するため図１２では送信のステップが省略されている。

S9：次に、ステップＳ１と同様に、情報端末１０Ａの送受信部１１が操作指示情報を通信管理システム５０を介して情報端末１０Ｂ１に送信する。ここでは、例えば停止という操作指示情報が送信されたものとする。

S10：情報端末１０Ｂ１の操作指示受信部１９ａは操作指示情報を受信し、情報端末１０Ｂ１の機器制御部１９ｃは、通知された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、機器間通信部１９ｄを介して、移動装置２０を制御する。

S11：移動装置２０の機器間通信部２１は制御を受け付け、走行制御部２２は移動装置２０を停止させる。

S12：移動装置２０の走行制御部２２は動作状態を情報端末１０Ｂ１に送信する。ここでは停止中などが送信される。

S13：情報端末１０Ｂ１の機器状態判断部３２は移動装置２０から送信された動作状態を取得する。ここで、同じ動作状態が一定時間継続した場合に、該動作状態であると判断してもよい。

S14：情報端末１０Ｂ１の送受信部１１は動作状態を情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に送信する。これにより、サブ端末である情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３は動作状態に応じて画像と音声の送信又は停止を制御することができる。なお、ステップＳ１５では停止中などの動作状態が送信される。

S15：情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の送受信部１１は動作状態を受信し、情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の画像音声制御部３３が画像と音声に関する制御を行う。移動装置２０は停止中なので、画像音声制御部３３は画像と音声の送信を停止する。なお、画像に比べ音声は通信帯域を圧迫しにくいので音声を停止しなくてもよい。また、音声のみを停止してもよい。

このような動作状態の判断方法では、情報端末１０Ｂが移動装置２０から動作状態を取得して判断するので、現在の移動装置２０の状態を正確に判断できる。

移動装置２０が停止しても情報端末１０Ｂ１は画像と音声の送信を継続し、情報端末１０Ｂ２と１０Ｂ３は画像と音声の送信を停止するので、情報端末１０Ｂ１が送信する画像と音声の品質が低下しにくくなる。情報端末１０Ａが送信する画像と音声の品質も低下しにくくなる。

<<動作状態を判断 その２>>
この方法では、情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３のそれぞれに操作指示情報が送信され、サブ端末のみが操作指示情報に基づいて移動装置２０の動作状態を判断する。

図１３は、動作状態の判断方法を模式的に説明する図の一例である。操作権保有端末である情報端末１０Ａからの操作指示情報によって移動装置２０を制御する情報端末１０Ｂは１台のみであるが、操作指示情報は移動装置２０に搭載されている全ての情報端末１０Ａに対して送信される。サブ端末である情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３は操作指示情報によって、移動中か停止中かを判断する。なお、移動中か停止中の最終的な判断は、操作指示情報が送信されてから一定時間、別の操作指示情報が送信されないことを条件にして判断してもよい。従って、ロボットが移動中か停止中かは、画像と音声の送信を停止するサブ端末のみが判断する。ただし、メイン端末が判断してサブ端末に通知することもできる。

図１４は、サブ端末である情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。図１４の処理は、セッションが確立している間、繰り返し実行される。図１４では、情報端末１０Ａが操作権保有端末である。

S1、S2：情報端末Ａの操作入力受付部１２が操作者の操作を受け付けると、送受信部１１が操作指示情報を通信管理システム５０を介して情報端末１０Ｂ１、１０Ｂ２、１０Ｂ３に送信する。情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３に送信されることで、移動装置２０を制御する情報端末１０Ｂ１は移動装置２０を制御し、そうでない情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３は操作指示情報で移動装置２０の動作状態を判断できる。

S3：情報端末１０Ｂ１の操作指示受信部１９ａは操作指示情報を受信し、情報端末１０Ｂ１の機器制御部１９ｃは、通知された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、機器間通信部１９ｄを介して、移動装置２０を制御する。

S4：移動装置２０の機器間通信部２１は制御を受け付け、走行制御部２２は移動装置２０を前進させる。なお、移動装置２０の走行制御部２２は動作状態を情報端末１０Ｂ１に送信してよいが、情報端末１０Ｂ１は動作状態を判断しない。

S5：情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３の機器状態判断部３２は操作指示情報に基づいて動作状態を判断する。ここで、操作指示情報が送信されてから一定時間、別の操作指示情報が送信されないことを条件にして判断してもよい。

S6：情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の画像音声制御部３３が画像と音声に関する制御を行う。移動装置２０は前進中又は移動中なので、画像音声制御部３３は画像と音声を送信すると判断するが、すでに送信しているのでそのまま送信を継続する。

S7：このため、情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３から画像と音声が情報端末１０Ａに送信される。なお、メイン端末である情報端末１０Ｂ１は常に画像と音声を送信するため送信のシーケンスは図１４で省略されている。

S8、S9：次に、ステップＳ１と同様に、情報端末１０Ａの送受信部１１が操作指示情報を通信管理システム５０を介して情報端末１０Ｂ１に送信する。ここでは、例えば停止という操作指示情報が送信されたものとする。

S10：情報端末１０Ｂ１の操作指示受信部１９ａは操作指示情報を受信し、情報端末１０Ｂ１の機器制御部１９ｃは、通知された操作指示情報に含まれる操作指示に基づいて、機器間通信部１９ｄを介して移動装置２０を制御する。

S11：移動装置２０の機器間通信部２１は制御を受け付け、走行制御部２２は移動装置２０を停止させる。

S12：情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３の機器状態判断部３２は操作指示情報に基づいて動作状態を判断する。ここでは停止という操作指示情報が送信されたので、移動装置２０が停止すると判断する。ここで、操作指示情報が送信されてから一定時間、別の操作指示情報が送信されないことを条件にして判断してもよい。

S13：情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３の画像音声制御部３３が画像と音声に関する制御を行う。移動装置２０は停止中なので、画像音声制御部３３は画像と音声を停止すると判断し、画像と音声と停止させる。なお、サブ端末は周囲の撮像そのものを停止してもよい。

このような動作状態の判断方法では、サブ端末のそれぞれが操作指示情報により動作状態を判断するので、メイン端末の処理負荷が増大することを抑制できる。また、メイン端末からサブ端末へ動作状態の通知を不要にできる。

また、情報端末１０Ｂ１は画像と音声の送信を継続するが、情報端末１０Ｂ２と１０Ｂ３は画像と音声の送信を停止するので、情報端末１０Ｂ１が送信する画像と音声の品質が低下しにくくなる。情報端末１０Ａが送信する画像と音声の品質も低下しにくくなる。

<<動作状態を判断 その３>>
移動装置２０が停止した場合は、情報端末１０Ａにとって多方面の画像の必要性が低下するとして、サブ端末が画像と音声の送信を停止した。次に、移動装置２０が停止する場合、操作者８１０が相手と会話をしたい状況であることを想定して、情報端末１０Ａへのマイク１１４への入力があるかどうかを判断する通信システムについて説明する。

図１５は、サブ端末である情報端末１０Ｂ２、Ｂ３が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。図１５の処理では、図１２との相違を主に説明する。ステップＳ１〜Ｓ４の処理は図１２と同様でよい。

S5：情報端末１０Ｂ１の機器状態判断部３２は移動装置２０から送信された動作状態を取得し、どのような動作状態かを判断する。また、機器状態判断部３２は情報端末１０Ａから音声データが送信されたか否か、及び、送信された音声データの音量が閾値以上か否かを判断する。ステップＳ５では、移動装置２０は移動中であり、閾値以上の音声データも送信されていないものとする。

S6：従って、情報端末１０Ｂ１の送受信部１１は移動中という動作状態と音声出力なしを情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に送信する。これにより、サブ端末は動作状態と情報端末１０Ａのマイク１１４への入力があるかどうかに基づいて画像と音声の送信又は停止を制御することができる。ステップＳ７では画像と音声の送信を停止しない。以降のステップＳ８〜Ｓ１２の処理は図１２と同様である。

S13-1：情報端末１０Ａが音声データを情報端末１０Ｂ１に送信する。

S13-2：情報端末１０Ｂ１の機器状態判断部３２は移動装置２０から送信された動作状態を取得する。

S14：情報端末１０Ｂ１の送受信部１１は停止中という動作状態と音声出力有りを情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に送信する。これにより、サブ端末は動作状態と情報端末１０Ａのマイク１１４への入力があるかどうかに基づいて画像と音声の送信又は停止を制御することができる。

S15：情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３は、動作状態が停止中かつ音声出力有りなので、画像と音声の送信を停止すると判断する。

このような動作状態の判断方法では、操作者が会話するために移動装置２０が停止した場合にサブ端末が画像と音声の送信を停止できる。また、会話するためある程度の時間、機器が停止していると予想される場合に画像と音声の送信を停止できる。

なお、ステップＳ１３−１の音声データが、情報端末１０Ａから情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３にも送信される場合、ステップＳ１３−１で音声データが送信されなくてもよい。

また、図１５の判断方法は図１４の判断方法（その２）にも適用できる。この場合、情報端末１０Ａから情報端末１０Ｂ２、Ｂ３に音声データが送信されてもよいし、情報端末１０Ｂ１から情報端末１０Ｂ２、Ｂ３に音声データが送信されてもよい。

＜サブ端末が表示する画像について＞
情報端末１０Ａが多方面の画像を受信するためにサブ端末は撮像機能を有していればよく、サブ端末が表示部１０９に情報端末１０Ａから送信された画像を表示する必要性は高くない。しかし、サブ端末のユースケースによってはサブ端末が表示部１０９に情報端末１０Ａからの画像を表示することが好ましい場合がある。

図１６は、サブ端末が表示部１０９に情報端末１０Ａからの画像を表示することが好ましいユースケースを説明する図の一例である。サブ端末の１つの情報端末１０Ｂ２は表示部１０９が移動方向に対し逆方向を向いている。移動装置２０はお客様８５０などを目的地まで案内するために目的地まで移動するが、移動の間、メイン端末の表示部１０９だけでなく後方に画面があるサブ端末の表示部１０９に情報端末１０Ａの操作者８１０の顔などが映っている方が、お客様が安心しやすい。一方、移動装置２０が停止した場合、操作者８１０の顔が表示されなくてもお客様は不都合を感じにくい。従って、図１６のように、サブ端末が表示部１０９に情報端末１０Ａからの画像を表示する場合、移動装置２０が停止することでサブ端末が表示部１０９への画像の表示を停止してよい。これにより、サブ端末である情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３は情報端末１０Ａから画像を受信する必要がなくなるので、通信帯域が空きメイン端末の情報端末１０Ｂ１が送信する画像と音声の品質を向上させやすくなる。

図１７は、サブ端末である情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が画像と音声の送信を停止する手順を示すシーケンス図の一例である。図１７の処理では、図１２との相違を主に説明する。ステップＳ１〜Ｓ１５の処理は図１２と同様である。

S16：ステップS15で画像と音声の送信を停止すると、情報端末１０Ｂ１の送受信部１１はサブ端末に対する画像を停止させる画像停止要求を通信管理システム５０に送信する。通信管理システム５０は中継装置３０に対し、情報端末１０Ａが送信する画像と音声を情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３に中継することを停止させる。これにより、情報端末１０Ａは、情報端末１０Ｂ１には画像を送信するが、情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３には画像を送信しなくなる。従って、通信帯域が空きメイン端末の情報端末１０Ｂ１が送信する画像と音声の品質を向上させやすくなる。なお、画像停止要求は情報端末１０Ｂ２，Ｂ３が情報端末１０Ａに送信してもよい。また、サブ端末は画像停止要求だけでなく又は画像停止要求の代わりに、音声の停止を情報端末１０Ａに要求してもよい。

また、移動装置２０が移動を再開すると、情報端末１０Ｂ１（又は情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３）は画像再開要求を通信管理システム５０に送信する。これにより、移動中は情報端末１０Ｂ１〜Ｂ３が、情報端末１０Ａからの画像を表示できる。

また、情報端末１０Ａが画像の送信を停止している間、サブ端末である情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３は予め保持している画像を表示してもよい。例えば「移動を再開するまでしばらくお待ちください」などのメッセージを表示部１０９に表示する。これにより、情報端末１０Ｂ２，１０Ｂ３が画像の表示を停止しても、お客様８５０が唐突感を感じることを抑制できる。

なお、図１７の処理は図１４の判断方法（その２）にも適用できる。この場合、画像と音声の送信を停止した情報端末１０Ｂ２、１０Ｂ３が通信管理システム５０に対し音声停止要求を送信する。

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、本実施形態では操作指示が通信セッションで送信されると説明したが、コンテンツデータのセッションで送信されてもよい。

また、本実施形態ではメイン端末と同等の機能を有するサブ端末が移動装置２０に搭載されていたが、サブ端末は撮像機能と画像データの情報端末１０Ａへの送信機能、及び、メイン端末との通信機能を有していればよい。メイン端末との通信機能は、上記のその２の判断方法ではなくてもよい。

また、本実施例では、中継装置３０を介して情報端末１０が通信しているが、情報端末１０は中継装置を介さずに通信してもよい。このような通信の通信プロトコルとして例えばＷｅｂＲＴＣ（Web Real-Time Communication）が知られている。

また、図７などの構成例は、通信管理システム５０及び情報端末１０による処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。通信管理システム５０及び情報端末１０の処理は、処理内容に応じてさらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。

また、本実施例では説明の都合上、通信管理システム５０と中継装置３０を別々の装置として説明したが、両者の機能が統合された装置が通信管理システム５０と中継装置３０の機能を提供してもよい。

また、通信システム１が複数の通信管理システム５０を有していてもよく、通信管理システム５０の機能が複数のサーバに分散して設置されていてもよい。

また、通信管理システム５０が記憶部５０００に有する各データベースの１つ以上は通信ネットワーク２上に存在していてもよい。

なお、移動装置２０は所定の機器の一例であり、カメラ１１２は第一の撮像手段、第二の撮像手段の一例であり、送受信部１１は送信手段と第二の送信手段の一例であり、機器状態判断部３２は動作状態判断手段の一例であり、画像音声制御部３３は画像データ送信制御手段の一例である。情報端末１０Ｂは第一の情報端末の一例であり、情報端末１０Ａは第二の情報端末の一例であり、操作指示受信部１９ａは操作指示情報受信手段の一例であり、機器制御部１９ｃは機器制御手段の一例である。操作入力受付部１２は操作入力受付手段の一例である。

サブ端末の一例が情報端末である場合、サブ端末が撮像する画像データが第一の画像データの一例であり、メイン端末の一例が情報端末である場合、メイン端末が撮像する画像データが第一の画像データの一例であり、サブ端末のカメラ１１２が第二の撮像手段の一例であり、サブ端末が撮像した画像データが第二の画像データの一例である。情報端末１０Ａが送信する画像データは第三の画像データの一例である。本実施形態で説明された通信システム１が行う処理は通信制御方法の一例である。

１ 通信システム
１０ 情報端末
１９ａ 操作指示受信部
１９ｂ 操作指示認証部
１９ｃ 機器制御部
２０ 移動装置）
３１ メインサブ判断部
３２ 機器状態判断部
３３ 画像音声制御部
５０ 通信管理システム

特表２０１２−５２３８９０号公報

Claims (10)

1. 所定の機器に搭載され、前記機器の操作を受け付ける第二の情報端末と通信する情報端末であって、
   前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成する第一の撮像手段と、
   前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信する送信手段と、
   前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断する動作状態判断手段と、
   前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御する画像データ送信制御手段と、を有する情報端末。
2. 前記画像データ送信制御手段は、前記機器の前記動作状態に関係なく、前記第一の画像データ又は前記第二の画像データのいずれかの送信を継続させる請求項１に記載の情報端末。
3. 前記画像データ送信制御手段は、前記動作状態判断手段により判断された前記機器の前記動作状態が前記機器の停止中を示す場合、前記第一の画像データの送信を停止させるか、又は、前記第二の画像データの送信を停止させる請求項１又は２に記載の情報端末。
4. 前記第二の情報端末から前記機器を操作するための操作指示情報を受信する操作指示情報受信手段と、
   前記操作指示情報に基づいて前記機器を制御する機器制御手段と、を有し、
   前記動作状態判断手段は前記機器から、前記機器制御手段の制御により生じた前記動作状態を取得することで前記動作状態を判断する請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報端末。
5. 前記第二の情報端末から前記機器を操作するための操作指示情報を受信する操作指示情報受信手段、を有し、
   前記動作状態判断手段は、前記操作指示情報受信手段が受信した前記操作指示情報に基づいて前記動作状態を判断する請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報端末。
6. 前記画像データ送信制御手段は、前記動作状態が前記機器の停止中を示し、かつ、前記第二の情報端末から送信された音声データの音量が閾値以上の場合に、前記第一の画像データの送信を停止させるか、又は、前記第二の画像データの送信を停止させる請求項４又は５に記載の情報端末。
7. 前記動作状態判断手段により判断された前記機器の前記動作状態が前記機器の停止中を示す場合、前記第二の情報端末が送信する第三の画像データの送信を停止させる請求項３に記載の情報端末。
8. 所定の機器に搭載され、前記機器の操作を受け付ける第二の情報端末と通信する情報端末を、
   前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成する第一の撮像手段と、
   前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信する送信手段と、
   前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断する動作状態判断手段と、
   前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御する画像データ送信制御手段として機能させるためのプログラム。
9. 所定の機器に搭載され、前記機器の操作を受け付ける第二の情報端末と通信する情報端末が行う通信制御方法であって、
   第一の撮像手段が、前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成するステップと、
   送信手段が、前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信するステップと、
   動作状態判断手段が、前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断するステップと、
   画像データ送信制御手段が、前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御するステップと、を有する通信制御方法。
10. 所定の機器に搭載された第一の情報端末と、前記機器の操作を受け付け前記第一の情報端末と通信する第二の情報端末とを有する通信システムであって、
    前記第一の情報端末は、
    前記機器の周囲を撮像して第一の画像データを生成する第一の撮像手段と、
    前記第一の画像データを前記第二の情報端末に送信する送信手段と、
    前記操作に応じて前記機器の動作状態を判断する動作状態判断手段と、
    前記動作状態に応じて前記送信手段による前記第一の画像データの送信及び停止を制御するか、又は、前記第一の撮像手段とは異なる第二の撮像手段が前記機器の周囲を撮像して生成した第二の画像データの送信及び停止を制御する画像データ送信制御手段と、を有し、
    前記第二の情報端末は、
    前記機器を制御するための操作を受け付ける操作入力受付手段と、
    前記機器を制御するための操作指示情報を、前記機器を制御する前記第一の情報端末に向けて送信する第二の送信手段と、を有する通信システム。

Images