JP2017142795A - 車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法 - Google Patents

車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2017142795A
JP2017142795A JP2017019539A JP2017019539A JP2017142795A JP 2017142795 A JP2017142795 A JP 2017142795A JP 2017019539 A JP2017019539 A JP 2017019539A JP 2017019539 A JP2017019539 A JP 2017019539A JP 2017142795 A JP2017142795 A JP 2017142795A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
child
person
driver
assistant device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2017019539A
Other languages
English (en)
Inventor
アンドレイ・ソン
Son Andrei
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive GmbH
Original Assignee
Continental Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive GmbH filed Critical Continental Automotive GmbH
Publication of JP2017142795A publication Critical patent/JP2017142795A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30196—Human being; Person
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

【課題】本発明の課題は、子供の交通安全を高めることである。
【解決手段】本発明は、少なくとも一枚の車両２の前方周辺部の画像を撮影するための画像取得ユニット３、少なくとも一枚の該画像取得ユニット３によって撮影された画像から子供に関連するオブジェクト５を割り出すことができるように構成された評価手段４、評価手段４によって評価された車両２から子供に関連するオブジェクト５までの間隔Ａ１に応じて、該子供に関連するオブジェクト５が帰属する、突然現れる可能性を有する人物７との少なくとも一種の該車両２の衝突予防対策を開始するように構成された制御手段６を備えたことを特徴とする車両２用運転手アシスタント装置１に関する。
【選択図】図２

Description

本発明は、請求項１のプレアンブルに基づく運転手アシスタント装置に関する。更に、本発明は、該運転手アシスタント装置を備えた車両、並びに、車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための方法にも関する。
現代的な運転手アシスタント・システムは、事故を回避するため、或いは、少なくとも事故の結果を緩和するために運転手を危険なシチュエーションにおいてサポートするものである。車両運転手から見て急に車線に飛び出してきた子供が道路交通において、頻繁に事故にあっている。子供が歩行者として関与する事故におけるもっとも頻繁な行動パターンとしては、交通に注意を払うことなく、唐突に車線を横断する、或いは、障害物の影から急に飛び出すと言った行動を挙げることができる。
特許文献１からは、動力車両の車両運転手をサポートする方法が既知である。該方法では、一つのオブジェクトの視覚的特徴が、捕捉される。該オブジェクトは、少なくとも一つの視覚的特徴による予め定められている第一評価に基づいて、少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの一つに分類されるが、但しここでは、該少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの第一カテゴリーは、車両運転手のサポートに必須であると分類され、該少なくとも二種類のオブジェクト・カテゴリーのうちの第二カテゴリーは、車両運転手のサポートに必要ないと分類される。
欧州特許出願公開第２４００４７３号公報
よって、本発明の課題は、子供の交通安全を高めることである。
本課題は、請求項１に記載の特徴を有する運転手アシスタント装置、請求項９に記載の特徴を有する車両、並びに、請求項１０に記載の特徴を有する方法によって、解決される。本発明の有利な、乃至、好ましい実施形態は、従属請求項、以下の明細、並びに、図によって示される。
本件では、車両用の運転手アシスタント装置が、提案される。特に該運転手アシスタント装置は、走行中、人、特に、子供との衝突を回避する、乃至、少なくとも、緩和することができるように構成されている。
該運転手アシスタント装置は、車両の前方にある周辺領域の少なくとも一枚の画像の撮影を実施するための画像取得ユニットを包含している。尚、該画像取得ユニットは、例えば、内部である車両の内部空間、及び／或いは、外部である車両ボディに帰属、乃至、配置されていることができる。該画像取得ユニットは、好ましくは、少なくとも一組の光を投影する光学系、並びに、少なくとも一つの、該光学系によって投影された光を捕捉するための、例えば、ＣＭＯＳセンサーなど、画像センサーを有している。該画像取得ユニットは、例えば、少なくとも一台の、或いは、正に一台のモノカメラ、或いは、ステレオ・カメラを包含している、或いは、該当するカメラとして構成されている。また、該画像取得ユニットは、好ましくは、広角の、複数のシングル・カメラから構成される、車両周辺３６０°の捕捉が可能なサラウンドビュー・カメラ・システムとして構成されていることもできる。
該運転手アシスタント装置は、少なくとも一つの子供に関連するオブジェクトを、少なくとも一枚の画像取得ユニットが撮影した画像から評価できるように構成された評価手段を有している。特に、該評価手段は、車両と子供に関連するオブジェクトとの間の間隔の評価を、該少なくとも一枚の撮影された画像から割り出すために構成されている。該画像取得ユニットでは、高い解像度とカラー情報を有する画像の撮影が可能なことが好ましい。これにより、子供に関連するオブジェクトを信頼性高く評価できる。
ここで言う「子供に関連するオブジェクト」とは、好ましくは、主に子供が使用するオブジェクトのことである。即ち、子供に関連するオブジェクトからは、道路上での子供の存在が、憶測できる。例えば、該子供に関連するオブジェクトは、路肩、或いは、路面上において静止した、即ち、動いていない自転車、自動車玩具、或いは、スケートボードなどである。更には、子供に関連するオブジェクトは、無線操作される自動車玩具など動いているオブジェクト、或いは、特に、バスケットボール用ボール、サッカー用ボール、バレーボール用ボール、テニス用ボール、或いは、バトミントン用シャトルなどボール状の動いているオブジェクトであることもできる。
更に、運転手アシスタント装置は、制御手段も包含しているが、該制御手段は、評価手段によって評価された車両から子供に関連するオブジェクトまでの間隔に応じて、該子供に関連するオブジェクトが帰属する、突然現れる可能性を有する人物に対する該車両による少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成されている。即ちここでは、例えば、駐車している車などの視野を遮る障害物によって、車両運転手、及び／或いは、特に、評価手段にとって見ることができない、或いは、未だ見ることができない突然現れる可能性を有する人物に対する衝突保護のための予防的対策が実施される。その結果、特に、その時点ではまだ発見されていない、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物に対しても衝突予防対策が、開始されたことになる。この様にすることで、車両運転手、及び／或いは、運転手アシスタント装置によって、車両前方に飛び出してくる可能性を有する子供に対する早期的対応が可能になり、子供との事故リスクが、低減される。
ある好ましい実施形態では、該制御手段は、車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して、間隔限度値を定めるように構成されている。路面状態だけでなく、悪い気象条件も、特に、車両の制動効果、及び／或いは、操舵挙動に影響を与える。よって、車両速度が高まるにつれ、路面状態、及び／或いは、気象条件が悪化するにつれ、間隔限度値は、より大きく設定される。
子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、仮に突然現れても、タイムリーに車両を停止できるようにするため、特に好ましくは、該制御手段は、このような減速を、該少なくとも一種の衝突予防対策として開始できるように構成されている。即ち、該減速は、場合によっては、周囲の交通に危険を及ぼすような急激な介入をすることなく、事故回避、或いは、少なくとも事故程度低減を開始する役割を果たしている。
更に、該制御手段は、特に、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、割り出された場合、車両を停止するように構成されていることが好ましい。これを実施することの利点は、特に、衝突の危険が差し迫った時点になって初めて、緊急制動が、行われることである。
代案的、乃至、オプション的捕捉として、該制御手段は、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物が、割り出された場合、該人物に対しての回避軌道への操舵を開始するように構成されていることが好ましい。言い換えれば、特に、車両の操舵への介入が実施される。回避軌道への操舵の開始は、該当人物との衝突が、作動される、乃至、作動された制動プロセスによっても回避できないような場合に実施されることが特に好ましい。
また、該評価手段は、該子供に関連するオブジェクトが帰属する人物を、少なくとも一枚の画像取得ユニットによって撮影された画像から、割り出すことができるように構成されていることが好ましい。ある人物と該子供に関連するオブジェクトとの間隔が、特に、評価手段によって予め定められている間隔限度値以下であり、或いは、予め定められている間隔限度値の範囲内にあり、該人物が、静止している該子供に関連するオブジェクトに向かって接近するように、及び／或いは、該人物が、動いている該子供に関連するオブジェクトと同じ移動方向で動いている時、該人物は、該子供に関連するオブジェクトが帰属する人物として評価されることが好ましい。
本発明の更なる対象は、上記の明細に係る運転手アシスタント装置を装備した車両に関するものである。
更に、本発明は、上記の明細に係る運転手アシスタント装置を備えた車両を操縦する際に、車両運転手をサポートするための方法にも関する。第一ステップにおいて、車両の前方周辺領域の少なくとも一枚の画像、特に好ましくは、一連の画像シーケンスを撮影する。次のステップでは、該少なくとも一枚の撮影された画像から、子供に関連するオブジェクトが、特に好ましくは、画像処理アルゴリズムによって割り出される。続いて、突然現れる可能性を有する子供に関連するオブジェクトが帰属する人物との少なくとも一種の衝突予防対策が、評価された車両から該子供に関連するオブジェクトとの間隔に応じて作動される。
本発明の更なる特徴、長所、及び、作用は、好ましい実施例の以下の説明によって示される。
本発明に係る運転手アシスタント装置の模式的描写である。 子供に関連するオブジェクトを評価するための図１の運転手アシスタント装置を備えた車両の鳥瞰図である。 同様に、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物を評価するための図１の運転手アシスタント装置を備えた車両の鳥瞰図である。
互いに対応する部分は、全ての図において同じ符号がつけられている。
図１は、車両２内に配置されている運転手アシスタント装置１を模式的ブロック図として示している。該運転手アシスタント装置１は、人物、特に子供との衝突が迫っている可能性がある時に車両２の車両運転手をサポートするために構成されている。
該運転手アシスタント装置１は、車両２の前方にある周辺領域の少なくとも一枚の画像の撮影を実施するための画像取得ユニット３を包含している。例えば、該画像取得ユニット３は、前方周辺領域の撮影用に少なくとも一台のフロントカメラを包含している。該フロントカメラは、例えば、ステレオ・カメラであることができる。
運転手アシスタント装置１は、評価手段４を備えているが、画像取得ユニット３は、該評価手段４と、該少なくとも一枚の画像を伝達するために接続されている。該評価手段４は、少なくとも一枚の該画像取得ユニット３から伝達された画像を用いて、子供に関連するオブジェクト５、言い換えれば、特に子供が興味を持っていそうなオブジェクト、具体例としては、玩具を割り出す。即ち、子供に関連するオブジェクト５は、好ましくは、周辺領域に子供がいることを憶測できる物体である。子供に関連するオブジェクト５には、例えば、置かれている自転車などと言った、静止しているオブジェクトと、例えば、ボールなどと言った、動いているオブジェクトがある。例えば、子供に関連するオブジェクト５の評価は、色彩アルゴリズム、及び／或いは、パターン・アルゴリズムによって実施される。更に、評価手段４は、少なくとも一枚の画像取得ユニット３から伝達された画像から、車両２から評価手段４によって認識されたオブジェクト５までの間隔Ａ１を割り出すことができるようにも構成されている。
子供たちは、交通用領域も、遊び用領域やグループ活動の集合地点として用い、道路交通のリスクや危険性を、正しく推定しないことが多々ある。これを踏まえ、運転手アシスタント装置１は、該評価手段４によって評価された車両２から該オブジェクト５までの間隔Ａ１に応じて、該子供に関連するオブジェクト５が帰属する、突然現れる可能性を有する人物７に対する該車両２による少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成されている制御手段６も包含している。この様にすることで、注意することなく道路に飛び出すことが多々ある子供との交通事故を削減することが可能である。
ここで言う「衝突予防対策」とは、特に、制御手段６による、車両２の車両ダイナミクスへの能動的な介入を意味する。例えば、該車両２は、アクセルを戻す、及び／或いは、制動プロセスを開始するなどによって減速、或いは、停止される。制御手段６は、仮に子供に関連するオブジェクト５が、車両軌道Ｔの近く、例えば、車両軌道Ｔから五メートル以内の車線縁にある場合には、速度を、子供に関連するオブジェクト５が帰属する人物７が現れた時に、車両２をタイムリーに停車できるように減速することが可能なように構成されている。車両軌道Ｔは、例えば、車両２がその時点に走っている車線の走行レーン推移、及び／或いは、車両運転手によってなされている操舵方向に基づいて割り出されることが可能である。
図２は、ボール５を取りに行くために子供７が、車道上を走っている、但し、この時点ではまだ視野を遮る障害物８の後ろにおり、車両運転手と評価手段４からは見えないと言う交通シナリオの例を示している。
評価手段４は、子供に関連するオブジェクト５を、このシナリオでは、サッカー用ボールを割り出すことができるように構成されている。例えば、車両２と子供に関連するオブジェクト５との間の間隔Ａ１が、予め定められている間隔限度値以下であると評価手段４によって割り出された場合、衝突予防対策、特に好ましくは、減速が、該制御手段６によって実施される。予め定められている間隔限度値は、例えば、車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して定められる。例えば、該車両速度は、人物７が、現れた時、図３では、視野を遮っている障害物８の後ろから出た時点に、タイムリーに停止が可能なように減速される。
子供に関連するオブジェクト５が帰属する人物７の割り出しは、特に、少なくとも一枚の撮影された画像から評価手段４によって実施される。例えば、子供に関連するオブジェクト５と人物７との間の間隔Ａ２が、予め定められている間隔限度値以下であると評価手段４によって割り出された場合に、該人物は、帰属する人物７であると評価される。該子供に関連するオブジェクト５が、図３に示すようなサッカー用ボールなど、動いているオブジェクト５である場合、該評価手段４は、動いているオブジェクト５と人物７の移動方向Ｂを割り出すことができるように構成されている。動いているオブジェクト５と人物７が同じ移動方向Ｂを示している場合、該人物は、帰属する人物７であると評価される。動いているオブジェクト５、及び／或いは、帰属する人物７の移動方向Ｂは、例えば、画像取得ユニット３から伝達された画像の画像シーケンスから割り出される。
１ 運転手アシスタント装置
２ 車両
３ 画像取得ユニット
４ 評価手段
５ 子供に関連するオブジェクト
６ 制御手段
７ 子供に関連するオブジェクトが帰属する人物
８ 視野を遮る障害物
Ａ１ 車両と子供に関連するオブジェクトとの間の間隔
Ａ２ 子供に関連するオブジェクトと子供に関連するオブジェクトが帰属する人物との間の間隔
Ｂ 移動方向

Claims (10)

  1. 少なくとも一枚の車両（２）の前方周辺部の画像を撮影するための画像取得ユニット（３）、
    少なくとも一枚の該画像取得ユニット（３）によって撮影された画像から子供に関連するオブジェクト（５）を割り出すことができるように構成された評価手段（４）、
    評価手段（４）によって評価された車両（２）から子供に関連するオブジェクト（５）までの間隔（Ａ１）に応じて、該子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する、突然現れる可能性を有する人物（７）との該車両（２）の少なくとも一種の衝突予防対策を開始するように構成された制御手段（６）と
    を備えたことを特徴とする車両（２）用運転手アシスタント装置（１）。
  2. 該子供に関連するオブジェクト（５）が、静止している、特に、静止している子供用自転車や静止しているスケートボードであることを特徴とする請求項１に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  3. 該子供に関連するオブジェクト（５）が、動いている、特に、ボール状の動いているオブジェクトであることを特徴とする請求項１に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  4. 車両（２）と子供に関連するオブジェクト（５）との間の予め定められている間隔限度値を下回った際に、該少なくとも一種の衝突予防対策が、該制御手段（６）によって実施されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  5. 該制御手段（６）が、車両（２）の車両速度、路面状態、及び／或いは、気象条件に依存して間隔限度値を定めるように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  6. 子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）が、仮に突然現れても、タイムリーに車両（２）を停止できるようにするため、該制御手段（６）が、このような減速を、該少なくとも一種の衝突予防対策として開始できるように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  7. 該制御手段（６）が、子供に関連するオブジェクトが帰属する人物（７）が、割り出された際、車両（２）を停止するように構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）。
  8. ある人物と子供に関連するオブジェクト（５）との間隔（Ａ２）が、予め定められている間隔限度値を下回り、該人物が、静止しているオブジェクト（５）に近づいている、及び／或いは、該人物と動いているオブジェクト（５）が同じ移動方向（Ｂ）を有している場合、該人物が、子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）として評価されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置。
  9. 先行請求項のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）を備えていることを特徴とする車両（２）。
  10. 請求項１から９のうち何れか一項に記載の運転手アシスタント装置（１）を備えた車両（２）を運転する車両運転手をサポートするための、以下のステップを包含することを特徴とする方法：
    ａ）車両前方の周辺領域の少なくとも一枚の画像を撮影するステップ；
    ｂ）該少なくとも一枚の撮影された画像から少なくとも、子供に関連するオブジェクトを割り出すステップ；
    ｃ）突然現れる可能性を有する子供に関連するオブジェクト（５）が帰属する人物（７）との少なくとも一種の車両（２）の衝突予防対策が、評価された車両（２）から該子供に関連するオブジェクト（５）との間隔（Ａ１）に応じて作動されるステップ。
JP2017019539A 2016-02-09 2017-02-06 車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法 Pending JP2017142795A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16465504.5A EP3205540A1 (de) 2016-02-09 2016-02-09 Fahrerassistenzvorrichtung sowie ein verfahren zur unterstützung eines fahrzeugführers beim führen eines fahrzeugs
EP16465504.5 2016-02-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2017142795A true JP2017142795A (ja) 2017-08-17

Family

ID=55637320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017019539A Pending JP2017142795A (ja) 2016-02-09 2017-02-06 車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180068190A1 (ja)
EP (1) EP3205540A1 (ja)
JP (1) JP2017142795A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021510890A (ja) * 2018-04-04 2021-04-30 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド レーン妨害物を推測するシステム及び方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018212538A1 (de) * 2018-07-27 2020-01-30 Audi Ag Vorrichtung zur Erkennung von Personen im Umfeld eines Fahrzeuges
FR3086445B1 (fr) * 2018-09-25 2021-01-15 Transdev Group Systeme de generation automatique d'alertes destinees aux usagers d'une route
JP7252755B2 (ja) * 2018-12-27 2023-04-05 株式会社小糸製作所 アクティブセンサ、物体識別システム、車両、車両用灯具
US20220114370A1 (en) * 2020-10-12 2022-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for detecting objects in a swing path
CN115303268A (zh) * 2022-08-31 2022-11-08 中国第一汽车股份有限公司 车辆的信息处理方法、装置和存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19647430C2 (de) * 1996-11-15 2001-04-26 Annett Runnwerth Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Bremsen eines personengeführten Kraftfahrzeuges
DE10041714A1 (de) * 2000-08-25 2002-05-16 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Objektmarkierung und/oder Detektion und Identifikation von Objekten
WO2008126389A1 (ja) * 2007-04-02 2008-10-23 Panasonic Corporation 安全運転支援装置
KR101141874B1 (ko) * 2008-06-04 2012-05-08 주식회사 만도 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치
DE102010025351A1 (de) 2010-06-28 2011-12-29 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrzeugführers
DE102013017626A1 (de) * 2013-10-23 2015-04-23 Audi Ag Verfahren zur Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer vor Fußgängern durch ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP2016091039A (ja) * 2014-10-29 2016-05-23 株式会社デンソー 危険予測装置、運転支援システム
US9694747B2 (en) * 2015-03-24 2017-07-04 Verizon Patent And Licensing Inc. Method and system for providing a collision alert
EP3199403B1 (en) * 2016-01-28 2022-06-22 Harman Becker Automotive Systems GmbH System and method for external sound synthesis of a vehicle
CN107180220B (zh) * 2016-03-11 2023-10-31 松下电器（美国）知识产权公司 危险预测方法
CN107181908B (zh) * 2016-03-11 2020-09-11 松下电器（美国）知识产权公司 图像处理方法、图像处理装置及计算机可读记录介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021510890A (ja) * 2018-04-04 2021-04-30 トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド レーン妨害物を推測するシステム及び方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3205540A1 (de) 2017-08-16
US20180068190A1 (en) 2018-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2017142795A (ja) 車両の操縦の際に、車両運転手をサポートするための運転手アシスタント装置、並びに、方法
US11097724B2 (en) Apparatus and system for controlling travel of vehicle
KR101628503B1 (ko) 운전자 보조장치 및 그 작동 방법
US9797734B2 (en) Object recognition apparatus
JP4309843B2 (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
JP2021192303A (ja) ライダー支援システム及び方法
US8380426B2 (en) System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
US9620017B2 (en) Vehicle merge assistance system and method
JP4161584B2 (ja) 移動体用安全装置
CN111762187B (zh) 车辆控制***
JP4628683B2 (ja) 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置
US9669826B2 (en) Driving-assistance device and driving-assistance method
WO2016159288A1 (ja) 物標存在判定方法及び装置
JP2021517675A (ja) 路面状態と天候に基づく環境影響を認識し評価するための方法及び装置
US10597013B2 (en) Driving assist device and driving assist method
US20150329046A1 (en) Driving-assistance device and driving-assistance method
CN106062852A (zh) 与多个移动体的碰撞回避***
KR20190026114A (ko) 주행 차량을 제어하는 방법 및 장치
JP2018024291A (ja) 車外表示処理装置及び車外表示システム
US11347233B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor
JP2018522770A (ja) 車両の予見的制御
US20190061750A1 (en) Collision mitigation control device
JP2014006700A (ja) 歩行者検出装置
US10747230B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor
KR20160136640A (ko) 차량 자율 주행 시스템 및 방법