JP2017142193A - Route search device and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コスト値を用いた経路の探索を行う経路探索装置及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a route search apparatus and a computer program for searching for a route using a cost value.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, a navigation device is often mounted on a vehicle that provides vehicle travel guidance so that a driver can easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle by a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or a network, and displays it on a liquid crystal monitor. It is a device that can do. Further, the navigation device has a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and sets the searched optimum route as a guide route, and displays it. A guide route is displayed on the screen, and when the user approaches an intersection, the user is surely guided to a desired destination by voice guidance. In recent years, some mobile phones, smartphones, tablet terminals, personal computers, and the like have functions similar to those of the navigation device.
また、上記ナビゲーション装置等では、目的地までの距離が短くなることや目的地までの所要時間が短くなること等に加えて、車両の燃費を考慮して経路探索を行う技術についても提案されている。例えば、特開平10−38594号公報には、道路の勾配データを取得し、取得した道路の勾配データを用いて燃費コストが良い経路を探索する技術について提案されている。 Further, in the above navigation device, etc., in addition to shortening the distance to the destination and shortening the required time to the destination, a technique for performing a route search in consideration of the fuel consumption of the vehicle has been proposed. Yes. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-38594 proposes a technique for acquiring road gradient data and searching for a route with good fuel cost using the acquired road gradient data.
しかしながら、上記特許文献1の技術では、車両が走行する道路の勾配を考慮して経路探索を行っているが、勾配のある道路を通過した後にどのような経路を走行するのが適切であるかについては考慮していなかった。しかしながら、燃費の向上を適切に図る為には、道路の勾配に加えて勾配のある道路を通過した後の経路についても考慮するのが望ましい。
However, in the technique of
例えば、下り勾配の道路を車両が走行する場合には、下り勾配を走行することによって車両の運動エネルギを増加させることが可能となる。従って、下り勾配の走行中に加えて下り勾配が終了した後においても駆動源の駆動を最小限にして走行を継続して行うことが可能である。しかしながら、下り勾配の道路を走行した直後に右左折する経路が設定されていると、下り勾配の道路の終点でブレーキを踏んで減速する必要があり、下り勾配によって増加した運動エネルギが無駄に消費され、燃費の向上を十分に図ることができない。 For example, when the vehicle travels on a downhill road, the kinetic energy of the vehicle can be increased by traveling on the downhill road. Therefore, it is possible to continue running with the drive of the drive source minimized even after the down slope is completed in addition to during the down slope running. However, if a route that turns right or left immediately after traveling on a downhill road is set, it is necessary to decelerate by braking at the end point of the downhill road, and the kinetic energy increased by the downhill is wasted. Therefore, the fuel consumption cannot be improved sufficiently.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、勾配のある道路を通過した後にどのような経路を走行するのかについても考慮することによって、従来と比較してより燃費の良い経路を探索することを可能とした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the problems in the prior art, and by taking into consideration what route the vehicle travels after passing through a sloped road, the fuel consumption can be further improved as compared with the prior art. It is an object of the present invention to provide a route search apparatus and a computer program that can search for a good route.
前記目的を達成するため本発明に係る経路探索装置は、経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行う経路探索装置であって、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、を有する。
尚、「閾値」とは固定値(例えば5m)としても良いし、リンク長に応じて変動する値(例えば道路勾配が5%となる値)としても良い。
In order to achieve the above object, a route search device according to the present invention is a route search device that performs a route search using each cost value of a link that constitutes a route, and obtains information that identifies an elevation difference in elevation in the link. When the path includes an elevation link information acquisition means and an inclined link whose height difference is equal to or greater than a threshold value, among the connection links connected to the end of the direction in which the elevation of the inclined link is lowered, A straight link specifying means for specifying a connection link connected in a straight direction to the inclined link as a straight link; and a cost correcting means for reducing the cost of the straight link or increasing the cost of a connection link other than the straight link; Route search means for searching for a route using the cost value corrected by the cost correction means.
The “threshold value” may be a fixed value (for example, 5 m) or a value that varies according to the link length (for example, a value at which the road gradient is 5%).
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。 In addition, the computer program according to the present invention is a computer program that makes a route search using each cost value of a link constituting the route. Specifically, when the route includes an elevation difference information acquisition means for acquiring information for identifying an elevation difference in elevation in the link and an inclination link whose elevation difference is a threshold value or more, the inclination link A straight link specifying means for specifying, as a straight link, a link that is connected to the end of the direction in which the altitude of the link is low, and a link that is connected to the inclined link in the straight direction; Cost correction means for lowering the cost or increasing the cost of the connection link other than the straight link and route search means for searching for a route using the cost value corrected by the cost correction means are made to function.
前記構成を有する本発明に係る経路探索装置及びコンピュータプログラムによれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。 According to the route search device and the computer program according to the present invention having the above-described configuration, when an inclined link that is a link having a height difference equal to or greater than a threshold is included in the route, with respect to an end portion in a direction in which the elevation of the inclined link is lowered. The cost is corrected so that the connecting link connected in a straight line direction to the inclined link is easily included in the path among the connected links connected to the inclined link, so that the kinetic energy generated by traveling on the inclined link is wasted. It is possible to preferentially select a route for effective use without consuming it. As a result, it becomes possible to search for a route with better fuel efficiency.
以下、本発明に係る経路探索装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
Hereinafter, a route search device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment in which the navigation device is embodied. First, a schematic configuration of the
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current position detection unit 11 includes a
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。
The
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、各交差点に関する交差点データ35、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ36、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the map information DB 31 includes, for example,
また、リンクデータ33としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾(こう)配(標高の高低差)、方位、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
The
また、ノードデータ34としては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。
The
また、交差点データ35としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度、該交差点における信号機や一時停止の規制の設置状況(設置の有無、並びに設置されている場合には設置位置)等が記憶される。また、信号機に関しては青と赤の点灯パターンを特定する情報を記憶するようにしても良い。
Further, as the
また、探索データ36としては、後述のように出発地(例えば車両の現在位置)から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、交差点コストという)や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト(以下、リンクコストという)等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。
Further, as the
ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路(即ち直進、右折及び左折の種類)等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、勾配、交通状況等を考慮して算出される。特に本実施形態では、後述のように勾配のある道路に接続されるリンクについては、リンクコストの調整が行われる。
Here, the intersection cost is set for each node corresponding to the intersection included in the route for which the search cost is to be calculated. The presence or absence of a traffic light, the travel route of the vehicle when passing through the intersection (that is, straight, right and left turns) The value is calculated according to the type of
The link cost is set for each link included in the route for which the search cost is calculated. Based on the link length, the road attribute, road type, road width, number of lanes, slope, traffic conditions, etc. of the link Is calculated in consideration of In particular, in this embodiment, the link cost is adjusted for a link connected to a road with a slope as described later.
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム(図2参照)や再探索処理プログラム(図9参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、高低差情報取得手段は、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する。直進リンク特定手段は、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する。コスト補正手段は、直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。経路探索手段は、コスト補正手段によって補正されたコスト値を用いて経路を探索する。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。
The
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
The
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
The
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する経路探索処理プログラムについて図2に基づき説明する。図2は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置1において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図2、図3及び図9にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Next, a route search processing program executed by the
先ず、経路探索処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、出発地及び目的地を設定する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点(例えば自宅)としても良い。また、目的地は操作部14において受け付けたユーザの操作(例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作)に基づいて設定する。
First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the route search processing program, the
次に、S2においてCPU41は、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクに対して、各リンクのリンクコストを適正な値に補正する処理を行う。
Next, in S <b> 2, the
具体的に前記S2でCPU41は、先ず地図情報DB31や外部サーバから各リンクのリンクコストに影響を与える情報(道路幅、勾配、車線数、渋滞度、道路種別等)を取得する。そして、取得した情報に基づいて各リンクのリンクコストのベースとなるコスト基準値(リンク長に相当する)を補正する。例えば、渋滞しているリンクのリンクコストはコスト値が高くなるように補正し、車線数の多いリンクのリンクコストはコスト値が低くなるように補正する。それによって、経路として適正の程度をリンクコストに反映することが可能となる。尚、車線数や渋滞度に基づくリンクコストの補正処理は既に公知であるので詳細は省略する。
Specifically, in S2, the
また、前記S2では、燃費が良い経路が優先的に選択されるように勾配(標高の高低差)に基づいてリンクコストを補正しても良い。例えば、勾配のあるリンクについては、標高が低くなる方向が進行方向となるリンクのリンクコストはコスト値が低くなるように補正し、標高が高くなる方向が進行方向となるリンクのリンクコストはコスト値が高くなるように補正する。尚、進行方向(上り、下り)で区分されていないリンク(上り方向と下り方向を含めて一のリンクで定義されているリンク)については、一のリンクに対して進行方向毎にリンクコスト値を設定するのが望ましい。 In S2, the link cost may be corrected based on the gradient (altitude difference) so that a route with good fuel efficiency is preferentially selected. For example, for a link with a slope, the link cost of a link whose direction of elevation is the direction of travel is corrected so that the cost value is low, and the link cost of a link whose direction of elevation is the direction of travel is the cost. Correct the value to be higher. For links that are not classified in the traveling direction (uplink, downlink) (links defined by one link including the uplink and downlink directions), the link cost value for each link with respect to one link It is desirable to set.
次に、S3においてCPU41は、後述の追加リンクコスト補正処理(図3)を実行する。尚、追加リンクコスト補正処理は、特に勾配(標高の高低差)のあるリンクに接続されるリンクを対象として、リンクコストの補正を追加して行う処理である。
Next, in S3, the
上記S2及びS3によって補正された後の値を、最終的なリンクコストに決定する。その結果、最終的に算出されるリンクコストの値が大きいリンクについては、推奨経路に含まれ難くなる。一方で、最終的に算出されるリンクコストの値が小さいリンクについては、推奨経路に含まれ易くなる。 The value corrected by S2 and S3 is determined as the final link cost. As a result, a link with a large finally calculated link cost value is less likely to be included in the recommended route. On the other hand, a link with a small link cost value finally calculated is likely to be included in the recommended route.
そして、推奨経路を構成し得る各リンクに対するリンクコストの補正が行われた後に実行されるS4では、CPU41はリンクコスト以外の探索コスト、例えば交差点(ノード)に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等についても特定する。そして、特定された各探索コストを用いて推奨経路の探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路(例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路)についても探索するように構成しても良い。
In S4, which is executed after the correction of the link cost for each link that can constitute the recommended route, the
その後、S5においてCPU41は、前記S4で探索された推奨経路について液晶ディスプレイ15等を介してユーザに案内する。尚、案内される経路は必ずしも1本である必要はなく、推奨経路以外に探索条件(例えば、距離優先、一般道優先、有料道優先)を変えて探索された複数の経路候補についても案内する構成としても良い。続いて、CPU41は、最終的なユーザの決定操作に基づいて案内した推奨経路をナビゲーション装置1の案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置1では設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
Thereafter, in S5, the
次に、前記S3において実行される追加リンクコスト補正処理のサブ処理について図3に基づき説明する。図3は追加リンクコスト補正処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, sub processing of the additional link cost correction processing executed in S3 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart of a sub-processing program for additional link cost correction processing.
尚、以下のS11〜S22の処理は出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得るリンク毎に実行され、該当する全てのリンクを対象としてS11〜S22の処理が実行された後に、S4へと移行する。尚、進行方向(上り、下り)で区分されていないリンク(上り方向と下り方向を含めて一のリンクで定義されているリンク)については、一のリンクに対して進行方向毎にS11〜S22の処理を行うのが望ましい。 In addition, after the process of S11-S22 is performed for every link which can comprise the recommended path | route from a departure place to the destination, and the process of S11-S22 below is performed for all applicable links as the process of S11-S22 below. To S4. For links not defined by the traveling direction (uplink, downlink) (links defined by one link including the uplink and downlink directions), S11 to S22 for each link with respect to one link. It is desirable to perform the process.
先ず、S11においてCPU41は、地図情報DB31から特に一時停止の規制の設置位置に関する情報を取得し、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制があるか否かを判定する。
First, in S <b> 11, the
そして、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制があると判定された場合(S11:YES)には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にS11へと戻る。 If it is determined that there is a suspension restriction at the end point in the traveling direction of the processing target link (S11: YES), the correction of the additional link cost is not particularly performed in relation to the processing target link, After switching the link to be processed to another link, the process returns to S11.
一方、処理対象のリンクの進行方向の終点に一時停止の規制がないと判定された場合(S11:NO)には、S12へと移行する。 On the other hand, when it is determined that there is no restriction on suspension at the end point in the traveling direction of the link to be processed (S11: NO), the process proceeds to S12.
S12においてCPU41は、地図情報DB31から特に処理対象のリンクにおける標高の高低差を特定する情報(例えばリンク端点の標高)を取得し、処理対象のリンクの高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっているか否か、即ち処理対象のリンクが下り傾斜であるか否かを判定する。尚、閾値は固定値(例えば5m)としても良いし、リンク長に応じて変動する値(例えば道路勾配が5%となる値)としても良い。また、地図情報に道路勾配を特定する情報が含まれている場合には、高低差ではなく道路勾配が閾値(例えば5%)以上であるか否かを判定しても良い。
In S <b> 12, the
そして、処理対象のリンクの高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっていると判定された場合(S12:YES)、即ち処理対象のリンクが下り傾斜である場合には、S13へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの高低差が閾値未満、又は進行方向に対して標高が高くなっていると判定された場合(S12:NO)には、S14へと移行する。 Then, when it is determined that the height difference of the processing target link is equal to or greater than the threshold and the altitude is low with respect to the traveling direction (S12: YES), that is, when the processing target link has a downward slope. Shifts to S13. On the other hand, when it is determined that the height difference of the processing target link is less than the threshold value or the altitude is higher in the traveling direction (S12: NO), the process proceeds to S14.
S13においてCPU41は、処理対象のリンクの進行方向の終点に対して“下り坂処理地点”を設定する。“下り坂処理地点”を特定する情報(ノード番号、座標など)はフラッシュメモリ44等に記憶される。また、“下り坂処理地点”が既に記憶されている場合には、基本的に上書きされる。尚、“下り坂処理地点”は後述のように当該追加リンクコスト補正処理によってリンクコストの補正対象となるリンクの範囲を特定する基準点として用いられる(S15)。その後、S16へと移行する。
In S <b> 13, the
一方、S14においてCPU41は、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がONに設定されているか否か判定する。ここで、“下り坂フラグ”は、後述のように当該追加リンクコスト補正処理によって直進方向に接続された接続リンクのリンクコストが補正されたリンク(傾斜したリンク或いは傾斜したリンクの直進方向に直接または間接的に接続されたリンクが該当する)の進行方向の終点の交差点に対してONに設定される(S22)。
On the other hand, in S <b> 14, the
そして、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がONに設定されていると判定された場合(S14:YES)には、S15へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの進行方向の始点の交差点に対して、“下り坂フラグ”がONに設定されていないと判定された場合(S14:NO)には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にS11へと戻る。 If it is determined that the “downhill flag” is set to ON for the intersection at the start point in the traveling direction of the processing target link (S14: YES), the process proceeds to S15. On the other hand, if it is determined that the “downhill flag” is not set to ON for the intersection at the start point in the traveling direction of the processing target link (S14: NO), the link is related to the processing target link. Then, the correction of the additional link cost is not performed, and the process returns to S11 after switching the processing target link to another link.
S15においてCPU41は、前記S13で設定された“下り坂処理地点”をフラッシュメモリ44等から読み出し、処理対象のリンクが“下り坂処理地点”から所定距離以内にあるか否か、即ち高低差が閾値以上であって且つ進行方向に対して標高が低くなっているリンク(以下、傾斜リンクという)から所定距離以内にあるか否かを判定する。尚、前記S15は直線距離で判定しても良いが、基本的にはリンクに沿った距離で判定する。
In S15, the
ここで、前記S15の判定基準となる“所定距離”は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギ(以下、通過運動エネルギという)に基づいて決定される。尚、通過運動エネルギは、傾斜リンクの制限速度や傾斜リンクの標高の高低差(道路勾配)に基づいてCPU41によって予測される。基本的に、傾斜リンクの制限速度が速い程、また傾斜リンクの標高の高低差が大きい程、通過運動エネルギが大きくなると予測される。
Here, the “predetermined distance” serving as the determination criterion in S15 is determined based on the kinetic energy of the vehicle (hereinafter referred to as “passing kinetic energy”) when passing through the end portion in the direction in which the elevation of the inclined link decreases. . The passing kinetic energy is predicted by the
そして、予測される通過運動エネルギが大きい程、増加した運動エネルギを無駄に消費しない為に前記S15の判定基準となる“所定距離”をより長く設定する。即ち、予測される通過運動エネルギが大きい程、傾斜リンクを通過した後に、より長く直進方向の経路が選択され易くなる。 Then, the greater the predicted passing kinetic energy, the longer the “predetermined distance” that is the criterion of S15 is set so as not to waste the increased kinetic energy. In other words, the greater the predicted passing kinetic energy, the easier it is to select a longer straight path after passing through the inclined link.
そして、前記S15の判定処理において、処理対象のリンクが傾斜リンクから所定距離以内にあると判定された場合(S15:YES)には、S16へと移行する。それに対して、処理対象のリンクが傾斜リンクから所定距離以内にないと判定された場合(S15:NO)には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にS11へと戻る。 If it is determined in the determination process of S15 that the processing target link is within a predetermined distance from the inclined link (S15: YES), the process proceeds to S16. On the other hand, when it is determined that the processing target link is not within the predetermined distance from the inclined link (S15: NO), the link cost is not particularly corrected in connection with the processing target link, and the processing is performed. After switching the target link to another link, the process returns to S11.
S16においてCPU41は、VICSセンタやプローブセンタ等の外部センタから渋滞情報を取得する。
In S16, the
次に、S17においてCPU41は、前記S16で取得した交通情報に基づいて、処理対象のリンク及び処理対象のリンクの進行方向の終点に接続されたリンク(以下、接続リンクという)の内、特に直進方向に接続された接続リンク(以下、直進リンクという)のいずれも渋滞していないか否か判定する。ここで、直進リンクは、処理対象のリンクとの方位の差が所定角度θ(例えば10度)以下で接続されたリンクとする。例えば、図4に示すように処理対象のリンクAの進行方向の終点に接続リンクB〜Dが接続されている場合には、リンクAとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクDが直進リンクとなる。
Next, in S17, based on the traffic information acquired in S16, the
そして、処理対象のリンク及び直進リンクのいずれも渋滞していないと判定された場合(S17:YES)には、S18へと移行する。それに対して、処理対象のリンク及び直進リンクのいずれかが渋滞していると判定された場合(S17:NO)には、処理対象のリンクに関連して特に追加のリンクコストの補正を行わず、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にS11へと戻る。 If it is determined that neither the processing target link nor the straight link is congested (S17: YES), the process proceeds to S18. On the other hand, when it is determined that either the processing target link or the straight link is congested (S17: NO), no additional link cost correction is particularly performed in relation to the processing target link. After switching the processing target link to another link, the process returns to S11.
S18においてCPU41は、地図情報DB31から特に信号機の設置位置に関する情報を取得し、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されているか否か判定する。
In S <b> 18, the
そして、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていると判定された場合(S18:YES)には、S20へと移行する。それに対して、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていないと判定された場合(S18:NO)には、S19へと移行する。 And when it determines with the traffic signal having been installed in the intersection of the end point of the advancing direction of the process target link (S18: YES), it transfers to S20. On the other hand, when it is determined that a traffic signal is not installed at the end point in the traveling direction of the processing target link (S18: NO), the process proceeds to S19.
S19においてCPU41は、直進リンクのリンクコストを補正する。具体的には、処理対象のリンクから直進して走行する経路が選択され易くするために、直進リンクのリンクコストを下げる(例えば0.5倍する)。その結果、図5に示すように処理対象のリンクAの進行方向の終点に接続リンクB〜Dが接続されている場合には、リンクAとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクDのリンクコストが接続リンクBや接続リンクCと比較して相対的に小さくなるので、リンクAからリンクDへと進む経路が推奨経路として選択され易くなる。
In S19, the
尚、前記S19では、直進リンクのリンクコストは補正せず、直進リンク以外の接続リンクのリンクコストを上げても良い(例えば1.5倍する)。その場合であっても、処理対象のリンクから直進して走行する経路が選択され易くなる。例えば、図6に示すように接続リンクDのリンクコストは補正せず、接続リンクBと接続リンクCのリンクコストを上げる。その場合であってもリンクAとの方位の差が所定角度θ以下である接続リンクDのリンクコストが他の接続リンクBや接続リンクCと比較して相対的に小さくなるので、リンクAからリンクDへと進む経路が推奨経路として選択され易くなる。 In S19, the link cost of the straight link may not be corrected, and the link cost of the connection link other than the straight link may be increased (for example, multiplied by 1.5). Even in this case, it is easy to select a route that travels straight from the processing target link. For example, as shown in FIG. 6, the link cost of the connection link D is not corrected, and the link costs of the connection link B and the connection link C are increased. Even in such a case, the link cost of the connection link D whose azimuth difference from the link A is equal to or smaller than the predetermined angle θ is relatively smaller than that of the other connection links B and C. The route going to the link D is easily selected as the recommended route.
一方、S20においてCPU41は、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯パターンを取得する。尚、点灯パターンとは信号機が青になる時間と赤になる時間の配分を特定する情報である(例えば青:赤=7:3)。尚、信号機の点灯パターンについては地図情報DB31から取得する構成としても良いし、外部サーバから通信により取得する構成としても良い。
On the other hand, in S <b> 20, the
続いて、S21においてCPU41は、前記S19と同様にして直進リンクのリンクコストを補正する。但し、S21では前記S20で取得した信号機の点灯パターンに応じてリンクコストの補正を行う。具体的には、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の点灯パターンが、赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合にのみリンクコストの補正を行う。更に、信号機の点灯パターンの青になる割合が高い程、コストの補正値を大きくする。例えば、点灯パターンが青:赤=5:5〜7:3である場合には直進リンクのリンクコストを0.5倍し、青:赤=7:3〜10:0(押しボタン式の信号機等)である場合には直進リンクのリンクコストを0.2倍する。
Subsequently, in S21, the
尚、本実施形態では基本的に、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の点灯パターンが、青になる割合よりも赤になる割合が高い点灯パターンである場合にはリンクコストの補正は行わないが、補正を行う構成としても良い。その場合には、青になる割合が高い点灯パターンよりもコストの補正値を小さくするのが望ましい。 In the present embodiment, basically, when the lighting pattern of the traffic light installed at the intersection of the end points in the traveling direction of the link to be processed is a lighting pattern in which the ratio of red is higher than the ratio of blue. The link cost is not corrected, but the correction may be performed. In that case, it is desirable to make the cost correction value smaller than the lighting pattern having a high ratio of blue.
続いて、S22においてCPU41は、処理対象のリンクの進行方向の終点の交差点に対して、“下り坂フラグ”をONに設定する。そして、処理対象のリンクを他のリンクへと切り替えた後にS11へと戻る。そして、出発地から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る全てのリンクを対象としてS11〜S22の処理が実行された後に、S4へと移行する。その結果、図7に示すように下り勾配のリンクAが存在する場合には、リンクAの標高が低くなる方向の端部に対して、直進方向に直接又は他のリンクを介して間接的に接続されたリンクの内、リンクAから所定距離以内にあるリンクであるリンクD及びリンクGのリンクコストが下がることとなる。
Subsequently, in S22, the
その後に実行されるS4では、前述したようにS11〜S22で補正されたリンクコストを用いて経路探索処理が行われる。その結果、図7に示すように下り勾配のリンクAが存在する場合には、リンクD及びリンクGが他のリンクよりも優先的に経路として選択されることとなり、リンクAを走行した後に進行方向の変更、即ち車両の減速制御をできる限り行うことなく走行可能な経路が選択され易くなる。従って、リンクAを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用することが可能である。 In S4 executed thereafter, a route search process is performed using the link cost corrected in S11 to S22 as described above. As a result, as shown in FIG. 7, when there is a down-gradient link A, the link D and the link G are selected as routes preferentially over other links, and proceed after traveling on the link A. It is easy to select a route that can travel without changing the direction, that is, performing deceleration control of the vehicle as much as possible. Therefore, it is possible to effectively use the kinetic energy generated by traveling on the link A without wasting it.
但し、前記S11〜S22で追加補正されたリンクコストを採用するのは、傾斜リンクが経路に含まれる場合に限られる。即ち、図8に示すように下り勾配のリンクAが存在する場合であっても、リンクAを走行せずリンクBを走行する経路である場合には、リンクAの直進方向に所定距離以内に接続されたリンクD及びリンクGのリンクコストについては、S11〜S22の追加補正を行わないコスト値を用いて経路探索を行う。 However, the link cost additionally corrected in S11 to S22 is employed only when the inclined link is included in the route. That is, as shown in FIG. 8, even when there is a down-gradient link A, if it is a route that travels on link B without traveling on link A, within a predetermined distance in the straight direction of link A About the link cost of the connected link D and link G, route search is performed using the cost value which does not perform additional correction of S11-S22.
続いて、ナビゲーション装置1においてCPU41が実行する再探索処理プログラムについて図9に基づき説明する。図9は本実施形態に係る再探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、再探索処理プログラムはナビゲーション装置1において案内経路が設定されている状態で実施され、出発地から目的地へと到る推奨経路を再探索し、案内経路を変更するプログラムである。尚、ナビゲーション装置1で設定されている案内経路は、必ずしも図2に示す経路探索処理プログラムによって設定された案内経路である必要は無く、従来の経路探索処理によって設定された案内経路であっても良い。
Next, a re-search process program executed by the
先ず、再探索処理プログラムではS31において、CPU41は、地図情報DB31や外部サーバから車両が現在走行するリンクに関する情報を取得する。具体的には、車両が現在走行するリンクの標高の高低差を特定する情報(例えばリンク端点の標高)や、信号機の設置有無等を取得する。
First, in S31 in the re-search processing program, the
次に、S32においてCPU41は、前記S31で取得した情報に基づいて、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値以上であって且つ車両の進行方向に対して標高が低くなっているか否か、即ち車両が下り傾斜のリンクを走行しているか否かを判定する。尚、閾値は固定値(例えば5m)としても良いし、リンク長に応じて変動する値(例えば道路勾配が5%となる値)としても良い。また、地図情報に道路勾配を特定する情報が含まれている場合には、高低差ではなく道路勾配が閾値(例えば5%)以上であるか否かを判定しても良い。また、前記S32の判定処理は車両に設置されたセンサの検出結果を用いて判定しても良い。
Next, in S32, based on the information acquired in S31, the
そして、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値以上であって且つ車両の進行方向に対して標高が低くなっていると判定された場合(S32:YES)、即ち車両が下り傾斜のリンクを走行している場合には、S33へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの高低差が閾値未満、又は車両の進行方向に対して標高が高くなっていると判定された場合(S32:NO)には、経路の再探索を行うことなく当該再探索処理プログラムを終了する。 If it is determined that the height difference of the link on which the vehicle is currently traveling is greater than or equal to the threshold value and the altitude is low with respect to the traveling direction of the vehicle (S32: YES), that is, the vehicle has a downwardly inclined link. If the vehicle is traveling, the process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the height difference of the link on which the vehicle is currently traveling is less than the threshold value or the altitude is higher than the traveling direction of the vehicle (S32: NO), the route is re-searched. The re-search processing program is terminated without any processing.
S33においてCPU41は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されているか否か判定する。
In S33, the
そして、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていると判定された場合(S33:YES)には、S34へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に信号機が設置されていないと判定された場合(S33:NO)には、S36へと移行する。 And when it determines with the traffic signal having been installed in the intersection of the end point of the advancing direction of the link where a vehicle drive | works now (S33: YES), it transfers to S34. On the other hand, when it is determined that no traffic signal is installed at the intersection at the end point in the traveling direction of the link on which the vehicle currently travels (S33: NO), the process proceeds to S36.
S34においてCPU41は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態(青、赤)を取得する。尚、信号機の点灯状態の取得方法としては、車両に設置されたカメラで撮像した画像に基づいて取得しても良いし、外部サーバとの通信によって取得する構成としても良い。
In S <b> 34, the
続いて、S35においてCPU41は、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青であるか否かを判定する。
Subsequently, in S35, the
そして、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青であると判定された場合(S35:YES)には、S36へと移行する。それに対して、車両が現在走行するリンクの進行方向の終点の交差点に設置されている信号機の内、特に直進方向に対応する信号機の点灯状態が青以外であると判定された場合(S35:NO)には、経路の再探索を行うことなく当該再探索処理プログラムを終了する。 And when it is determined that the lighting state of the traffic light installed at the intersection at the end point in the traveling direction of the link where the vehicle is currently traveling is particularly blue (S35: YES). , S36 is entered. On the other hand, when it is determined that the lighting state of the traffic light installed in the intersection at the end point in the traveling direction of the link where the vehicle is currently traveling is particularly other than blue (S35: NO) ) Terminates the re-search processing program without re-searching the route.
S36においてCPU41は、車両の現在位置から目的地までの間にある推奨経路を構成し得る各リンクに対して、各リンクのリンクコストを適正な値に補正する処理を行う。尚、S36の処理は前記S2と同様の処理であるので詳細は省略する。
In S36, the
次にS37においてCPU41は、追加リンクコスト補正処理を実行する。尚、追加リンクコスト補正処理では、基本的に前述した図3のS11〜S22と同様の処理を実施する。但し、車両が現在走行する傾斜リンクに接続されるリンクのリンクコストを補正する場合に関しては、S18の判定処理は行わず、S17の判定処理がYESの場合にはS19へと移行するように構成する。また、前述したように前記S15の判定基準となる“所定距離”は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギ(通過運動エネルギ)に基づいて決定されるが、通過運動エネルギを車両の現在車速に基づいて予測することが可能となる。
Next, in S37, the
その後、S38でCPU41は、前記S36及びS37で補正されたリンクコストを用いて推奨経路の再探索を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を新たな推奨経路とする。その後、再探索された推奨経路を既存の案内経路と置き換えて新たな案内経路として設定する。その後、ナビゲーション装置1では新たに設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。
Thereafter, in S38, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、リンクにおける標高の高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に直接又は間接的に接続された接続リンクを対象として、リンコストを下げる追加のコスト補正を行い(S3)、追加補正されたリンクコストのコスト値を用いて経路を探索する(S4)ので、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを経路に含まれ易くすることが可能となる。即ち、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
As described in detail above, in the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、傾斜リンクに対して直進方向に所定距離以内に接続されたリンクを対象としてリンクコストの追加補正を行っているが、補正対象となる範囲を距離ではなくリンクの本数で定義しても良い。例えば、傾斜リンクに対して直進方向に3本以内に接続されたリンクを対象としてリンクコストの追加補正を行っても良い。また、リンクの本数は、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギに基づいて変更するのが望ましい。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in this embodiment, the link cost is additionally corrected for links connected within a predetermined distance in the straight direction with respect to the inclined links, but the range to be corrected is not the distance but the number of links. It may be defined. For example, additional correction of the link cost may be performed for links that are connected within 3 straight links with respect to the inclined link. Moreover, it is desirable to change the number of links based on the kinetic energy of the vehicle when passing through the end in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered.
また、本実施形態では図9の再探索処理プログラムは、ナビゲーション装置1において案内経路が既に設定されている状態で実施されるとしているが、ナビゲーション装置1において案内経路が設定されていない状態でも実施することが可能である。その場合には、前記S38で探索された推奨経路をナビゲーション装置1の案内経路として新規に設定する。
In the present embodiment, the re-search processing program of FIG. 9 is executed in a state where the guidance route is already set in the
また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム(図2)や再探索処理プログラム(図9)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する経路の探索にも本願発明を適用することが可能である。 In addition to the navigation device, the present invention can be applied to a device having a route search function. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system including a server and a mobile terminal. In that case, each step of the above-described route search processing program (FIG. 2) and re-search processing program (FIG. 9) may be configured to be performed by either a server or a mobile terminal. In addition, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, the present invention can also be applied to a search for a route for a moving body other than a vehicle, for example, a user such as a mobile terminal or a two-wheeled vehicle.
また、本発明に係る経路探索装置を具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the embodiment which actualized the route search apparatus according to the present invention has been described above, the route search apparatus can also have the following configuration, and in that case, the following effects can be obtained.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
経路を構成するリンクの各コスト値を用いて経路探索を行う経路探索装置(1)であって、リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段(41)と、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段(41)と、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段(41)と、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段(41)と、を有する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
A route search device (1) for performing a route search using each cost value of a link constituting a route, and an elevation difference information acquisition means (41) for acquiring information for specifying an elevation difference in the link; When the link includes an inclined link whose difference is equal to or greater than the threshold, among the connection links connected to the end in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered, the straight link direction is set with respect to the inclined link. A straight link specifying means (41) for specifying the connected link as a straight link, a cost correcting means (41) for reducing the cost of the straight link or increasing the cost of a connection link other than the straight link, and the cost correction Route search means (41) for searching for a route using the cost value corrected by the means.
According to the route search device having the above configuration, when the route includes an inclined link whose height difference is equal to or greater than the threshold value, the connection link connected to the end portion in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered. Among them, the cost is corrected so that the connection link connected in the straight direction with respect to the inclined link is easily included in the route, so that it is effective without wastefully consuming the kinetic energy generated by traveling on the inclined link. It is possible to preferentially select a route for use. As a result, it becomes possible to search for a route with better fuel efficiency.
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記直進リンクは、前記傾斜リンクとの方位の差が所定角度以下で前記傾斜リンクに対して接続された接続リンクである。
上記構成を有する経路探索装置によれば、高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、進行方向の変更、即ち車両の減速制御をできる限り行うことなく走行を継続可能な接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。
The second configuration is as follows.
The straight link is a connection link that is connected to the inclined link with a difference in orientation from the inclined link equal to or less than a predetermined angle.
According to the route search device having the above configuration, when the route includes an inclined link whose height difference is equal to or greater than the threshold value, the connection link connected to the end portion in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered. Among them, the cost is corrected so that the connection links that can continue traveling without changing the traveling direction, that is, the vehicle deceleration control as much as possible, are easily included in the route. It is possible to preferentially select a route for effectively using energy without wasting energy.
また、第3の構成は以下のとおりである。
前記接続リンクは、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して直接又は他のリンクを介して間接的に接続されたリンクであって、前記傾斜リンクから所定距離以内にあるリンクである。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクに対して直接接続されたリンクに加えて、間接的に接続されたリンクであっても直進方向に接続されたリンクについてはコストの補正対象に含めるので、傾斜リンクに対して直進方向に複数のリンクが連続して接続されている場合等においては、それらの連続するリンクを優先的に経路に含めることが可能である。従って、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギをより無駄に消費しない経路を選択することが可能である。
The third configuration is as follows.
The connecting link is a link that is directly or indirectly connected to an end of the inclined link in a direction in which the altitude is lowered, and is within a predetermined distance from the inclined link. is there.
According to the route search device having the above-described configuration, in addition to the link directly connected to the inclined link, the link connected in the straight direction even if the link is indirectly connected is subject to cost correction. Therefore, in a case where a plurality of links are continuously connected in a straight line direction with respect to the inclined link, the continuous links can be preferentially included in the route. Therefore, it is possible to select a route that consumes less kinetic energy generated by traveling on the inclined link.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記所定距離は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部を通過する際の車両の運動エネルギに基づいて決定される。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギの量に応じて傾斜リンク走行後に直進方向の走行を優先する範囲を変えるので、必要以上に傾斜リンクから直進方向に進む経路が選択されることが無く、より適切な経路を選択することが可能である。
The fourth configuration is as follows.
The predetermined distance is determined based on the kinetic energy of the vehicle when passing through the end portion in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered.
According to the route search device having the above configuration, the range in which the traveling in the straight traveling direction is prioritized after the traveling on the inclined link is changed according to the amount of kinetic energy generated by traveling on the inclined link. It is possible to select a more appropriate route without selecting the route to go to.
また、第5の構成は以下のとおりである。
一時停止の規制の設置位置を取得する規制情報取得手段(41)を有し、前記コスト補正手段(41)は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に一時停止の規制が無い場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、一時停止の規制が存在せず、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
The fifth configuration is as follows.
When there is a restriction information acquisition means (41) for acquiring a setting position of the restriction of the temporary stop, and the cost correction means (41) has no restriction of the temporary stop at the end portion in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered In addition, the cost of the straight link is reduced or the cost of a connection link other than the straight link is increased.
According to the route search device having the above-described configuration, there is no restriction on temporary stop, and in a situation where kinetic energy generated by traveling on the inclined link can be utilized, the straight direction is connected to the inclined link. The cost can be corrected so that the connection link is easily included in the route.
また、第6の構成は以下のとおりである。
信号機の設置位置と点灯パターンとを取得する信号機情報取得手段(41)を有し、前記コスト補正手段(41)は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されていない場合、或いは前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されている場合であって且つ該信号機の点灯パターンが赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、信号機によって停車される可能性が低く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
The sixth configuration is as follows.
It has a traffic signal information acquisition means (41) for acquiring a traffic signal installation position and a lighting pattern, and the cost correction means (41) has no traffic signal installed at an end portion in a direction in which the elevation of the inclined link is lowered. Or when the traffic light is installed at the end in the direction in which the elevation of the inclined link is low and the lighting pattern of the traffic light is a lighting pattern with a higher percentage of blue than the percentage of red In addition, the cost of the straight link is reduced or the cost of a connection link other than the straight link is increased.
According to the route search device having the above-described configuration, in a situation where it is unlikely that the vehicle is stopped by a traffic light and kinetic energy generated by traveling on the inclined link can be utilized, it is connected in a straight direction to the inclined link. The cost can be corrected so that the connected link is easily included in the route.
また、第7の構成は以下のとおりである。
前記コスト補正手段(41)は、前記信号機の点灯パターンの青になる割合が高い程、コストの補正値を大きくする。
上記構成を有する経路探索装置によれば、信号機によって停車される可能性が低い程、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクがより経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
The seventh configuration is as follows.
The cost correction means (41) increases the cost correction value as the ratio of the lighting pattern of the traffic light becoming blue is higher.
According to the route search device having the above configuration, the cost is corrected so that the connection link connected in the straight direction with respect to the inclined link is more easily included in the route as the possibility of being stopped by the traffic light is lower. It becomes possible.
また、第8の構成は以下のとおりである。
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段(41)を有し、前記コスト補正手段(41)は、前記傾斜リンク及び前記直進リンクが渋滞していない場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる。
上記構成を有する経路探索装置によれば、渋滞によって減速する必要性が無く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
The eighth configuration is as follows.
Congestion information acquisition means (41) for acquiring congestion information, wherein the cost correction means (41) reduces the cost of the straight link or the straight line when the inclined link and the straight link are not congested Increase the cost of connecting links other than links.
According to the route search device having the above configuration, in a situation where there is no need to decelerate due to traffic congestion and kinetic energy generated by traveling on the inclined link can be utilized, the straight direction is connected to the inclined link. The cost can be corrected so that the connection link is easily included in the route.
また、第9の構成は以下のとおりである。
車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出する走行検出手段(41)を有し、前記経路探索手段は、前記走行検出手段によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、車両が傾斜リンクを走行している場合において、傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うので、車両が傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを無駄に消費することなく有効に活用する為の経路を優先的に選択することが可能である。その結果、より燃費の良い経路を探索することが可能となる。
The ninth configuration is as follows.
The vehicle has traveling detection means (41) for detecting that the vehicle is traveling on the inclined link in a direction in which the elevation is lowered, and the route search means is configured such that the vehicle detects the inclined link by the traveling detection means. When it is detected that the vehicle is traveling in a lowering direction, the route is searched using the cost value corrected by the cost correcting unit.
According to the route search device having the above-described configuration, when the vehicle is traveling on the inclined link, the inclined link among the connection links connected to the end portion in the direction in which the altitude of the inclined link decreases. Since the cost is corrected so that the connection link connected in the straight direction is easily included in the route, the route for effectively using the kinetic energy generated by the vehicle traveling on the inclined link without wasting it. Can be preferentially selected. As a result, it becomes possible to search for a route with better fuel efficiency.
また、第10の構成は以下のとおりである。
前記走行検出手段(41)によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部であるリンク終端に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段(41)と、前記信号機判定手段によって前記リンク終端に信号機が設置されていると判定された場合に、該信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得手段(41)と、を有し、前記経路探索手段(41)は、前記リンク終端に信号機が設置されていない場合、或いは前記リンク終端に設置された信号機が青に点灯している場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する。
上記構成を有する経路探索装置によれば、傾斜リンクを走行する車両がその後に信号機によって停車する可能性が低く、傾斜リンクを走行することによって生じる運動エネルギを活用することができる状況において、傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクが経路に含まれ易くなるようにコストの補正を行うことが可能となる。
The tenth configuration is as follows.
When the vehicle detection means (41) detects that the vehicle is traveling on the inclined link in a direction in which the altitude is lowered, a traffic light is connected to a link end which is an end portion in the direction in which the altitude of the inclined link is lowered. A traffic light determination means (41) for determining whether or not a traffic light is installed, and a lighting state for acquiring a lighting state of the traffic light when the traffic light determination means determines that a traffic light is installed at the end of the link Acquisition means (41), and the route search means (41) is provided when a traffic light is not installed at the end of the link or when a traffic light installed at the end of the link is lit in blue. The route is searched using the cost value corrected by the cost correcting means.
According to the route search device having the above-described configuration, in a situation where a vehicle traveling on the inclined link is less likely to be stopped by a traffic light and the kinetic energy generated by traveling on the inclined link can be utilized. In contrast, the cost can be corrected so that the connection link connected in the straight direction is easily included in the route.
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
41 CPU
42 RAM
43 ROM
1
41 CPU
42 RAM
43 ROM
Claims (11)
リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、
高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、
前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索装置。 A route search device that performs a route search using each cost value of a link constituting a route,
Altitude difference information acquisition means for acquiring information for identifying the elevation difference in the link,
When an inclined link whose height difference is equal to or greater than a threshold is included in the route, a straight link direction with respect to the inclined link among connection links connected to an end portion in a direction in which the elevation of the inclined link is lowered A straight link identifying means for identifying the connection link connected to the as a straight link;
Cost correcting means for reducing the cost of the straight link or increasing the cost of a connection link other than the straight link;
A route search device comprising: route search means for searching for a route using the cost value corrected by the cost correction means.
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に一時停止の規制が無い場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の経路探索装置。 It has regulation information acquisition means to acquire the installation position of regulation of suspension,
The cost correction means reduces the cost of the straight link or increases the cost of a connection link other than the straight link when there is no temporary stop restriction at an end in the direction in which the elevation of the inclined link is lowered. The route search apparatus in any one of Claims 4 thru | or 4.
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されていない場合、或いは前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に信号機が設置されている場合であって且つ該信号機の点灯パターンが赤になる割合よりも青になる割合が高い点灯パターンである場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の経路探索装置。 Having traffic signal information acquisition means for acquiring the installation position and lighting pattern of the traffic signal;
The cost correcting means may be a case where no traffic signal is installed at the end of the inclined link where the elevation is lowered, or a traffic signal is installed at the end of the inclined link where the elevation is lowered. In addition, when the lighting pattern of the traffic light is a lighting pattern in which the ratio of blue is higher than the ratio of red, the cost of the straight link is reduced or the cost of a connection link other than the straight link is increased. The route search device according to claim 4.
前記コスト補正手段は、前記傾斜リンク及び前記直進リンクが渋滞していない場合に、前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げる請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の経路探索装置。 It has traffic information acquisition means to acquire traffic information,
8. The cost correction unit according to claim 1, wherein when the inclined link and the straight link are not congested, the cost correction unit lowers the cost of the straight link or increases the cost of a connection link other than the straight link. The route search device described in 1.
前記経路探索手段は、前記走行検出手段によって前記車両が前記傾斜リンクを標高が低くなる方向に走行していることを検出した場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の経路探索装置。 Travel detection means for detecting that the vehicle travels on the inclined link in a direction in which the altitude decreases;
The route search means uses the cost value corrected by the cost correction means when the vehicle detection means detects that the vehicle is traveling on the inclined link in a direction in which the altitude is lowered. The route search device according to any one of claims 1 to 8, wherein a route is searched.
前記信号機判定手段によって前記リンク終端に信号機が設置されていると判定された場合に、該信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得手段と、を有し、
前記経路探索手段は、前記リンク終端に信号機が設置されていない場合、或いは前記リンク終端に設置された信号機が青に点灯している場合に、前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する請求項9に記載の経路探索装置。 When the vehicle detection means detects that the vehicle is traveling on the inclined link in a direction in which the altitude is lowered, a traffic signal is installed at the end of the link, which is an end portion in the direction in which the altitude of the inclined link is lowered. A traffic light judging means for judging whether or not
A lighting state acquisition means for acquiring a lighting state of the traffic signal when the traffic signal determination means determines that a traffic signal is installed at the end of the link;
The route search means uses the cost value corrected by the cost correction means when no traffic signal is installed at the end of the link or when the traffic signal installed at the end of the link is lit blue. The route search device according to claim 9, wherein the route is searched.
コンピュータを、
リンクにおける標高の高低差を特定する情報を取得する高低差情報取得手段と、
高低差が閾値以上のリンクである傾斜リンクが経路に含まれる場合に、前記傾斜リンクの標高が低くなる方向の端部に対して接続された接続リンクの内、前記傾斜リンクに対して直進方向に接続された接続リンクを直進リンクとして特定する直進リンク特定手段と、
前記直進リンクのコストを下げる又は前記直進リンク以外の接続リンクのコストを上げるコスト補正手段と、
前記コスト補正手段によって補正された前記コスト値を用いて経路を探索する経路探索手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。 A computer program for performing a route search using each cost value of a link constituting a route,
Computer
Altitude difference information acquisition means for acquiring information for identifying the elevation difference in the link,
When an inclined link whose height difference is equal to or greater than a threshold is included in the route, a straight link direction with respect to the inclined link among connection links connected to an end portion in a direction in which the elevation of the inclined link is lowered A straight link identifying means for identifying the connection link connected to the as a straight link;
Cost correcting means for reducing the cost of the straight link or increasing the cost of a connection link other than the straight link;
Route search means for searching for a route using the cost value corrected by the cost correction means;
Computer program to make it function.
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2016
- 2016-02-12 JP JP2016024505A patent/JP2017142193A/en active Pending
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