JP2017135933A - 多軸モータ駆動装置、多軸モータ駆動装置の診断方法、ベースモジュール及びアンプモジュール - Google Patents
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Description
以下に、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成部品については以下の説明を参酌して判断すべきものである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
以下の詳細な説明では、本発明の一実施形態の完全な理解を提供するように多くの特定の細部について記載される。しかしながら、かかる特定の細部がなくても1つ以上の実施態様が実施できることは明らかであろう。他にも、図面を簡潔にするために、周知の構成及び装置が略図で示されている。
図1に示すように、本発明の一実施形態に係る多軸モータ駆動装置10は、ベースモジュール1と、コンバータモジュール2と、アンプモジュール3と、を備える。
本実施形態に係る多軸モータ駆動装置10は、ベースモジュール1に、コンバータモジュール2及びアンプモジュール3をスロット構成で結合する形式となっている。
図2Aに示すように、ベースモジュール1は、コンバータモジュール2及びアンプモジュール3を収容する筐体1aと、筐体1aの内部に配置されたプリント基板1bとで構成されている。
筐体1aは、例えば前端面を解放した角筒状である。プリント基板1bは、例えば筐体1aの後端面に配置され、絶縁を考慮しつつ筐体1aに収容されたコンバータモジュール2及びアンプモジュール3を電気的に接続する。このプリント基板1bには、接続先に電力や信号等を伝達するために必要な経路数分のプリント配線(印刷配線)やワイヤ等の内部配線が施されている。
全軸通信用コネクタ11は、多軸モータ駆動装置10の外部にあるモーションコントローラ、PLC又はコンピュータ(PC)等のモータ制御のための指令を与える上位モータ制御装置(図示省略)にケーブル配線を介して電気的に接続され、上位モータ制御装置(図示省略)からモータ制御のための指令が入力される。全軸安全信号用コネクタ12は、多軸モータ駆動装置10の外部にあるセーフティコントローラ(非常停止ボタンや安全プラグ等の安全入力機器からの信号を受けて運転/停止の可否を判断するコントローラ)等の上位安全制御装置(図示省略)にケーブル配線を介して電気的に接続され、上位安全制御装置(図示省略)からの異常停止信号に基づいて、ベースモジュール1に接続されている全てのアンプモジュール3の駆動を一括して停止させる全軸遮断信号が入力される。
コンバータ装着領域13は、コンバータモジュール2を装着する領域である。アンプ装着領域14は、アンプモジュール3を装着する領域である。なお、アンプ装着領域14の数は、制御対象の軸数に応じて任意に設定できる。図示した例では、アンプモジュール3の数が4個であるため、アンプ装着領域14の数は4つである。
全軸通信分配用コネクタ15の各々は、全軸通信用コネクタ11と共に内部配線を介して電気的に接続されており、全軸通信用コネクタ11に入力された指令を接続先のアンプモジュール3に出力する。全軸安全信号分配用コネクタ16の各々は、全軸安全信号用コネクタ12と共に内部配線を介して電気的に接続されており、全軸安全信号用コネクタ12から入力した全軸遮断信号を接続先のアンプモジュール3に出力する。ここで、全軸遮断信号は、全軸安全信号分配用コネクタ16を介してベースモジュール1に接続されている全てのアンプモジュール3に出力される。直流電力分配用コネクタ17の各々は、内部配線を介して電気的に接続されており、コンバータモジュール2から供給される直流電力を接続先のアンプモジュール3へ供給する。
コンバータモジュール2は、交流電力を直流電力に変換し、アンプモジュール3へ直流電力を供給する。
交流電力入力用コネクタ21は、多軸モータ駆動装置10の外部にある商用電源(図示省略)にケーブル配線を介して電気的に接続され、商用電源(図示省略)から供給される交流電力が入力される。直流電力出力用コネクタ22は、ベースモジュール1のコンバータ装着領域13に設けられた直流電力分配用コネクタ17に接続される。ここでは、直流電力出力用コネクタ22は、直流電力分配用コネクタ17と直接嵌合することで電気的に接続する。
全波整流回路2aは、例えば6個の整流ダイオードがブリッジ接続されており、入力された交流電力を整流して直流電力に変換する。電解コンデンサ2bは、全波整流回路2aからの直流電力を平滑化し、この直流電力を直流電力出力用コネクタ22に出力する。
更に、コンバータモジュール2には、電解コンデンサ2bの初期充電回路等が構成されるが、既存の技術であるため、その構成の図示及び詳細についての説明は省略する。
アンプモジュール3は、コンバータモジュール2からベースモジュール1を介して供給される直流電力を交流電力に逆変換し、その交流電力を用いて接続先のモータ(図示せず)の駆動を制御する。
表示器31は、アンプモジュール3のモード状態やアラーム等を視覚的に表示するための一般的な表示器である。各軸通信用コネクタ32は、上位モータ制御装置(図示省略)にケーブル配線を介して直接接続され、上位モータ制御装置(図示省略)からモータ制御のための指令が直接入力される。各軸安全信号用コネクタ33は、上位安全制御装置(図示省略)にケーブル配線を介して直接接続され、上位安全制御装置(図示省略)から当該アンプモジュール3自体の駆動を個別に停止させる各軸遮断信号が直接入力される。エンコーダコネクタ34は、アンプモジュール3の接続先のモータ(図示省略)の回転速度、回転量及び/又は回転方向等を検出するエンコーダ(図示省略)からのフィードバック信号が入力される。
全軸通信用アンプ側コネクタ35は、ベースモジュール1のアンプ装着領域14に設けられた全軸通信分配用コネクタ15に接続される。
全軸安全信号用アンプ側コネクタ36は、ベースモジュール1のアンプ装着領域14に設けられた全軸安全信号分配用コネクタ16に接続される。
直流電力入力用コネクタ37は、ベースモジュール1のアンプ装着領域14に設けられた直流電力分配用コネクタ17に接続される。
ここでは、全軸通信用アンプ側コネクタ35、全軸安全信号用アンプ側コネクタ36及び直流電力入力用コネクタ37は、対応する全軸通信分配用コネクタ15、全軸安全信号分配用コネクタ16及び直流電力分配用コネクタ17と直接嵌合することで電気的に接続する。
ここでは、識別のため、各軸安全信号用コネクタ33を通過する遮断信号ENを各軸遮断信号EN1信号、各軸安全信号用コネクタ33を通過する診断結果信号EDMを各軸診断結果信号EDM1とし、全軸安全信号用アンプ側コネクタ36を通過する遮断信号ENを全軸遮断信号EN2信号、全軸安全信号用アンプ側コネクタ36を通過する診断結果信号EDMを全軸診断結果信号EDM2とする。また、本実施形態では、遮断信号ENとして、冗長化された2チャネルの信号EN_1及びEN_2が用いられる。また、正極側の信号には+、負極側の信号には−の符号を付している。
したがって、図中では、各軸遮断信号EN1信号として、各軸遮断信号EN1_1+、EN1_1−、EN1_2+及びEN1_2−を示し、全軸遮断信号EN2信号として、全軸遮断信号EN2_1+、EN2_1−、EN2_2+及びEN2_2−を示している。また、各軸診断結果信号EDM1として、各軸診断結果信号EDM1+及びEDM1−を示し、全軸診断結果信号EDM2として、全軸診断結果信号EDM2+及びEDM2−を示している。
但し、以下の説明では、正極側の信号と負極側の信号とを区別しないため、+及び−の符号を省略する。
モータ制御コントローラ3aは、各軸通信用コネクタ32や全軸通信用アンプ側コネクタ35から通信、又は電圧等のアナログ値、若しくはパルス列等の指令が入力され、エンコーダコネクタ34からモータの速度や位置等のフィードバック信号が入力され、ゲート制御回路3dへスイッチング指令を出力する。また、図示しないが、モータ制御コントローラ3aは、モータ出力の電流を検出して過電流保護や電流制御を行っている。
同様に、遮断制御回路3bは、全軸安全信号用アンプ側コネクタ36からの全軸遮断信号EN2_1及びEN2_2を、フォトカプラPC21及びPC22を介して電気的に絶縁した上で入力する。遮断制御回路3bは、全軸遮断信号EN2_1がオンである場合、上アームの遮断を指示する信号であると判断して、上アーム用遮断信号su2をオンにする。また、遮断制御回路3bは、全軸遮断信号EN2_2がオンである場合、下アームの遮断を指示する信号であると判断して、下アーム用遮断信号sd2をオンにする。
そして、遮断制御回路3bは、上アーム用遮断信号su1、su2及び下アーム用遮断信号sd1、sd2をゲート制御回路3dに出力する。
診断回路3cは、遮断制御回路3bからゲート制御回路3dへ出力された上アーム用遮断信号su1、上アーム用遮断信号su2、下アーム用遮断信号sd1及び下アーム用遮断信号sd2が入力される。
診断回路3cは、上アーム用遮断信号su1及び下アーム用遮断信号sd1の少なくとも一方がオンである場合、異常と判断して、診断結果を表す各軸診断結果信号EDM1を例えばオフにする。反対に、診断回路3cは、上アーム用遮断信号su1及び下アーム用遮断信号sd1が共にオフである場合、正常と判断して、各軸診断結果信号EDM1を例えばオンにする。そして、診断回路3cは、各軸診断結果信号EDM1を、フォトカプラPC13を介して電気的に絶縁した上で各軸安全信号用コネクタ33に出力する。
同様に、診断回路3cは、上アーム用遮断信号su2及び下アーム用遮断信号sd2の少なくとも一方がオンである場合、診断結果を表す全軸診断結果信号EDM2をオフにする。反対に、診断回路3cは、上アーム用遮断信号su2及び下アーム用遮断信号sd2が共にオフである場合、全軸診断結果信号EDM2をオンにする。そして、診断回路3cは、全軸診断結果信号EDM2を、フォトカプラPC23を介して電気的に絶縁した上で全軸安全信号用アンプ側コネクタ36に出力する。
また、上位安全制御装置(図示省略)が各軸遮断信号を特定のアンプモジュール3の各軸安全信号用コネクタ33に入力したときは、その特定のアンプモジュール3のみ診断回路3cが遮断制御回路3bを診断する。
すなわち、診断回路3cは、全軸遮断信号によって全てのアンプモジュール3の遮断制御回路3bを診断し、各軸遮断信号によって個別のアンプモジュール3の遮断制御回路3bを診断する。
なお、これらのフォトカプラPC31、PC32、PC33、PC34、PC35、PC36は、ゲート制御回路3d又はインバータ3eに内蔵されていても良いし、ゲート制御回路3dとインバータ3eとの間に配置されていても良い。
ゲート制御回路3dは、上アーム用遮断信号su1及び上アーム用遮断信号su2の少なくとも1つの信号がオンである場合、インバータ3eの上アームのゲート信号U、V、Wを伝達するフォトカプラPC31、PC32、PC33への電源を遮断する。これにより、インバータ3eの全ての上アームのゲート信号U、V、Wは強制的にオフとなる。
同様に、ゲート制御回路3dは、下アーム用遮断信号sd1及び下アーム用遮断信号sd2の少なくとも1つの信号がオンである場合、インバータ3eの下アームのゲート信号X、Y、Zを伝達するフォトカプラPC34、PC35、PC36への電源を遮断する。これにより、インバータ3eの全ての下アームのゲート信号X、Y、Zは強制的にオフとなる。
同様に、ゲート制御回路3dは、下アーム用遮断信号sd1及び下アーム用遮断信号sd2をNORゲートに入力し、このNORゲートの出力がオンのとき、電源とフォトカプラPC34、PC35、PC36との間に設けられたスイッチをオンにし、このNORゲートの出力がオフのとき、当該スイッチをオフにするようにしても良い。
インバータ3eは、上アームのゲート信号U、V、W及び下アームのゲート信号X、Y、Zの全てがオンである場合、コンバータモジュール2からベースモジュール1の直流電力分配用コネクタ17を介して供給された直流電力を交流電力に逆変換し、この交流電力を三相交流電力としてモータ出力コネクタ38に出力する。
反対に、インバータ3eは、上アームのゲート信号U、V、W及び下アームのゲート信号X、Y、Zの全てがオフである場合、三相交流電力をモータ出力コネクタ38に出力しない。
次に、本実施形態に係る多軸モータ駆動装置10の診断方法の動作の一例について説明する。
本実施形態に係る多軸モータ駆動装置10において、電源投入時等に、アンプモジュール3の診断回路3cによる診断を実施する場合には、アンプモジュール3のモータ制御コントローラ3aを駆動させない。すなわち、モータ制御コントローラ3aは、ゲート制御回路3dへスイッチング指令を出力しない。
上位安全制御装置(図示省略)は、全てのアンプモジュール3の診断回路3cからの全軸診断結果信号EDM2を確認し、全ての全軸診断結果信号EDM2がオフである場合には、次に全軸遮断信号EN2_1及びEN2_2を共にオフにして、ベースモジュール1を介して、全てのアンプモジュール3に全軸遮断信号EN2_1及びEN2_2を出力する。
上位安全制御装置(図示省略)は、全てのアンプモジュール3の診断回路3cからの全軸診断結果信号EDM2を確認し、全ての全軸診断結果信号EDM2がオンである場合には、全てのアンプモジュール3が正常であると判断する。
上位安全制御装置(図示省略)は、個別のアンプモジュール3の診断回路3cからの各軸診断結果信号EDM1を確認し、各軸診断結果信号EDM1がオフではないアンプモジュール3を検出した場合には、当該アンプモジュール3が異常であると判断する。
上位安全制御装置(図示省略)は、個別のアンプモジュール3の診断回路3cからの各軸診断結果信号EDM1を確認し、各軸診断結果信号EDM1がオンではないアンプモジュール3を検出した場合には、当該アンプモジュール3が異常であると判断する。
本実施形態に係る多軸モータ駆動装置10では、ベースモジュール1に、アンプモジュール3への遮断指令を一括入力する入力系統を増設することで、ベースモジュール1に実装された内部配線を介して、ベースモジュール1と結合した全アンプモジュール3に遮断信号を分配することができる。また、全軸(全アンプモジュール3)を遮断するための遮断信号を共通化することができる。これにより、1つの遮断信号の入力のみで、全軸(全アンプモジュール3)を同時に遮断することができる。
Claims (6)
- 複数のモータを駆動する多軸モータ駆動装置であって、
直流電力を半導体スイッチング素子により交流電力に変換し接続先のモータに供給する複数のアンプモジュールと、
前記複数のアンプモジュールの各々に直流電力を供給するベースモジュールと、
を備え、
前記ベースモジュールは、上位装置から前記各アンプモジュールを一括して制御するための全軸遮断信号が入力される全軸安全信号入力用コネクタと、前記全軸安全信号入力用コネクタに内部配線を介して電気的に接続され前記全軸遮断信号を前記各アンプモジュールへ個別に出力する全軸安全信号出力用コネクタと、を備え、
前記各アンプモジュールは、前記全軸安全信号出力用コネクタに接続される全軸安全信号用アンプ側コネクタと、前記全軸安全信号用アンプ側コネクタから入力される前記全軸遮断信号の内容に従って前記半導体スイッチング素子の動作を停止させる遮断制御回路と、を備えることを特徴とする多軸モータ駆動装置。 - 前記各アンプモジュールは、前記上位装置から自身を個別に制御するための各軸遮断信号を直接入力する各軸安全信号入力用コネクタを更に備え、
前記遮断制御回路は、前記全軸遮断信号及び前記各軸遮断信号の少なくとも一方が入力されたときに前記半導体スイッチング素子の動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の多軸モータ駆動装置。 - 前記各アンプモジュールは、前記遮断制御回路の出力を監視し、前記遮断制御回路が正しく動作しているか否かを診断し、診断結果を前記上位装置に通知する診断回路を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の多軸モータ駆動装置。
- 複数のモータを駆動する多軸モータ駆動装置の診断方法であって、
複数のモータに接続される複数のアンプモジュールの各々に、直流電力を交流電力に変換し接続先のモータに供給する半導体スイッチング素子の動作を停止させる遮断制御回路を設け、
前記各アンプモジュールに、前記遮断制御回路が正しく動作しているか否かを診断する診断回路を設け、
上位装置から、前記複数のアンプモジュールを個別に収容するベースモジュールに、全てのアンプモジュールを一括して制御するための全軸遮断信号を入力し、前記ベースモジュールから前記全軸遮断信号を全てのアンプモジュールに出力したときに、全てのアンプモジュールの前記診断回路が前記遮断制御回路を診断し、
前記上位装置から、個別のアンプモジュールを制御するための各軸遮断信号を、個別のアンプモジュールに直接入力したときに、個別のアンプモジュールの前記診断回路が前記遮断制御回路を診断することを特徴とする多軸モータ駆動装置の診断方法。 - 複数のモータを駆動する多軸モータ駆動装置に配備されるベースモジュールであって、
半導体スイッチング素子により直流電力を交流電力に変換し接続先のモータに供給する複数のアンプモジュールへ、直流電力を供給する直流電力出力用コネクタと、
上位装置からの遮断信号が入力される全軸安全信号入力用コネクタと、
前記全軸安全信号入力用コネクタに内部配線を介して電気的に接続され前記遮断信号を前記複数のアンプモジュールの各々へ出力する全軸安全信号出力用コネクタと、を備えることを特徴とするベースモジュール。 - 複数のモータを駆動する多軸モータ駆動装置に配備されるアンプモジュールであって、
電源から供給される交流電力を直流電力に変換するコンバータモジュールからの直流電力を供給するベースモジュールに接続され、前記直流電力が入力される直流電力入力用コネクタと、
前記ベースモジュールから供給された直流電力を交流電力に変換し接続先のモータに供給する半導体スイッチング素子と、
上位装置から前記ベースモジュールを介して複数のアンプモジュールに分配される全軸遮断信号が入力される全軸安全信号用アンプ側コネクタと、
前記上位装置からの各軸遮断信号を直接入力する各軸安全信号入力用コネクタと、
前記全軸遮断信号及び前記各軸遮断信号の少なくとも一方が入力されたときに前記半導体スイッチング素子の動作を停止させる遮断制御回路と、を備えることを特徴とするアンプモジュール。
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2016
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