JP2017125821A - Object detector for vehicle - Google Patents

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大林　幹生
Mikio Obayashi
幹生 大林
明宏 貴田
Akihiro Takada
明宏 貴田
俊宏 高木
Toshihiro Takagi
俊宏 高木
将史 山崎
Masashi Yamazaki
将史 山崎
西　達也
Tatsuya Nishi
達也 西
大祐 鈴木
Daisuke Suzuki
大祐 鈴木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique which can reduce the possibility that an object is not detected in an area that the object detection sensor does not respond to an object, while reducing a cost.SOLUTION: The object detector includes an object detection sensor for receiving a reception wave, which is a reflected transmission wave, and a controller for controlling outputs of the object detection sensor. The controller controls the object detection sensor with a predetermined first control value when a driving device driving a vehicle is to be started. After the vehicle starts running, the controller controls outputs of the object detection sensor with a predetermined second control value instead of the first control value. If the object detection sensor is controlled with the first control value, the directivity of the object detection sensor is wider than when the object detection sensor is controlled with the second control value.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両周辺の対象物を検出する対象物検出装置に関する。   The present invention relates to an object detection device that detects an object around a vehicle.

特許文献１には、超音波センサを用いて車両周辺に存在する障害物を検出して、障害物の存在を運転者に報知する車両用障害物検出装置が開示される。この車両用障害物検出装置は、所定の検知領域をそれぞれ有する複数の超音波センサを用いて、障害物が運転者の視野範囲内にあるか、例えば車体前端に隠れてないか判定し、障害物を視野範囲の内外で区別して報知する。   Patent Document 1 discloses a vehicle obstacle detection device that detects an obstacle existing around a vehicle using an ultrasonic sensor and notifies the driver of the presence of the obstacle. The vehicle obstacle detection device uses a plurality of ultrasonic sensors each having a predetermined detection area to determine whether the obstacle is within the driver's field of view, for example, is not hidden behind the vehicle body, An object is informed separately inside and outside the field of view.

特開２００５−１７８５２６号公報JP 2005-178526 A

特許文献１に開示される超音波センサの検知領域は、超音波センサから遠ざかるにつれて拡がって構成され、超音波センサの近傍には障害物を検知できない不感帯が存在する。そのため、障害物が不感帯に位置していれば、超音波センサで検知できない。超音波センサ近傍の不感帯は、車両に取り付ける超音波センサの数を増やせば減らすことができるが、超音波センサの数を増やすとコストがかかる。   The detection area of the ultrasonic sensor disclosed in Patent Document 1 is configured to expand as the distance from the ultrasonic sensor increases, and there is a dead zone in the vicinity of the ultrasonic sensor where an obstacle cannot be detected. Therefore, if an obstacle is located in the dead zone, it cannot be detected by the ultrasonic sensor. The dead zone in the vicinity of the ultrasonic sensor can be reduced by increasing the number of ultrasonic sensors attached to the vehicle. However, increasing the number of ultrasonic sensors increases the cost.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、走行開始前に物体検知センサの不感帯に起因して対象物を検知しない可能性を低減できる技術を提供する。   The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a technique capable of reducing the possibility of not detecting an object due to a dead zone of an object detection sensor before the start of traveling.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用の対象物検出装置は、送信波を送信して反射された受信波を受信する物体検知センサと、物体検知センサの出力を制御する制御部と、を備える。制御部は、車両を駆動させる駆動装置を始動する際に所定の第１制御値で物体検知センサを制御し、始動の後で車両走行を開始した後に物体検知センサの出力を第１制御値から所定の第２制御値に切り替えて制御し、第１制御値で物体検知センサを制御した場合、物体検知センサの指向性が第２制御値で物体検知センサを制御した場合より広角になる。   In order to solve the above problems, an object detection device for a vehicle according to an aspect of the present invention controls an object detection sensor that transmits a transmission wave and receives a reflected reception wave, and an output of the object detection sensor. A control unit. The control unit controls the object detection sensor with a predetermined first control value when starting the drive device that drives the vehicle, and outputs the output of the object detection sensor from the first control value after starting the vehicle travel after the start. When switching to a predetermined second control value and controlling the object detection sensor with the first control value, the directivity of the object detection sensor becomes wider than when the object detection sensor is controlled with the second control value.

この態様によると、車両走行を開始する前は物体検知センサの指向性を広角にして、不感帯を減らして物体検知センサの近傍にある対象物を検出可能に制御できる。また、車両走行を開始した後は、物体検知センサの指向性を狭角にすることで、遠方の対象物を検知可能に制御できる。また、物体検知センサの指向性を切り替えることで物体検知センサの数を増やすことなく対象物を検出可能にでき、コストを抑えることができる。   According to this aspect, before the vehicle travels, the directivity of the object detection sensor can be set to a wide angle, and the dead zone can be reduced so that an object in the vicinity of the object detection sensor can be detected. Further, after the vehicle travels, the object detection sensor can be controlled so as to detect a distant object by narrowing the directivity of the object detection sensor. In addition, by switching the directivity of the object detection sensor, the object can be detected without increasing the number of object detection sensors, and the cost can be reduced.

本発明によれば、走行開始前に物体検知センサの不感帯に起因して対象物を検知しない可能性を低減する技術を提供できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the technique which reduces the possibility that a target object will not be detected due to the dead zone of an object detection sensor before a driving | running | working start can be provided.

実施例の障害物検出装置の機能構成について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the function structure of the obstruction detection apparatus of an Example. 車両に設けられたクリアランスソナーの指向性の状態について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the directivity state of the clearance sonar provided in the vehicle. クリアランスソナーの指向性の切り替え制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the directivity switching control of clearance sonar.

図１は、実施例の障害物検出装置１の機能構成について説明するための図である。障害物検出装置１は、クリアランスソナー１０、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、報知部１４、ＩＧ（Ignition Switch）１６および車輪速センサ１８を備える。   FIG. 1 is a diagram for explaining a functional configuration of an obstacle detection apparatus 1 according to the embodiment. The obstacle detection device 1 includes a clearance sonar 10, an ECU (Electronic Control Unit) 12, a notification unit 14, an IG (Ignition Switch) 16, and a wheel speed sensor 18.

クリアランスソナー１０は、超音波センサであって、送信波を車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。クリアランスソナー１０は、車両周辺の物体を検知するための物体検知センサとして機能する。クリアランスソナー１０は、受信した受信波の情報を検知結果としてＥＣＵ１２に送出する。クリアランスソナー１０は、ＥＣＵ１２により出力を制御される。   The clearance sonar 10 is an ultrasonic sensor that outputs a transmission wave to the periphery of the vehicle and receives a reflected wave reflected by the object as a reception wave. The clearance sonar 10 functions as an object detection sensor for detecting an object around the vehicle. The clearance sonar 10 sends the received received wave information to the ECU 12 as a detection result. The output of the clearance sonar 10 is controlled by the ECU 12.

クリアランスソナー１０から出力される超音波は指向性を有する。クリアランスソナー１０の指向性は、超音波を発するための振動子の周波数（振動数）を変えると変化する。クリアランスソナー１０は、振動子の周波数が低いほど指向性（音圧半減角）が広角になり、周波数が高いほど指向性が狭角になる。   The ultrasonic wave output from the clearance sonar 10 has directivity. The directivity of the clearance sonar 10 changes when the frequency (frequency) of the vibrator for emitting ultrasonic waves is changed. In the clearance sonar 10, the directivity (sound pressure half angle) becomes wider as the frequency of the vibrator becomes lower, and the directivity becomes narrower as the frequency becomes higher.

クリアランスソナー１０の指向性として、音圧半減角が広角になると、クリアランスソナー１０の近傍の対象物を検知できるものの、クリアランスソナー１０の検知距離が短くなり、遠方にある対象物を検知できなくなる。また、クリアランスソナー１０の音圧半減角が狭角になると、クリアランスソナー１０の検知距離が長くなる。   As the directivity of the clearance sonar 10, when the sound pressure half angle becomes a wide angle, the object in the vicinity of the clearance sonar 10 can be detected, but the detection distance of the clearance sonar 10 becomes short and the object in the distance cannot be detected. Moreover, when the sound pressure half angle of the clearance sonar 10 becomes narrow, the detection distance of the clearance sonar 10 becomes longer.

報知部１４は、車両周辺の状況に応じて車内の運転者に報知する。報知部１４は、ディスプレイ、ブザーおよびスピーカの少なくとも１つを含む。例えば、報知部１４は、対象物が車両に接近していることをブザー音、スピーカの音声、ディスプレイに表示して報知してよい。   The notification unit 14 notifies the driver in the vehicle according to the situation around the vehicle. The notification unit 14 includes at least one of a display, a buzzer, and a speaker. For example, the notification unit 14 may notify that the object is approaching the vehicle by displaying it on a buzzer sound, a speaker sound, or a display.

ＩＧ１６は、オンされたときにエンジンやモータなどの駆動装置が始動し、ＥＣＵ１２に電源が供給され、車両が走行可能な走行準備状態になる。ＩＧ１６は、オフされたときに駆動装置の駆動が停止して、車両が走行できない状態になる。なお、駆動装置は、車両を走行させるための駆動源であり、エンジンに限らず、電気自動車のモータを含む。   When the IG 16 is turned on, a driving device such as an engine or a motor is started, power is supplied to the ECU 12, and the vehicle is ready to travel. When the IG 16 is turned off, the drive of the drive device stops and the vehicle cannot run. The drive device is a drive source for running the vehicle and includes not only an engine but also a motor of an electric vehicle.

車輪速センサ１８は、車輪の回転速度を検知する。車輪速センサ１８の検知結果にもとづいて、車両が走行しているか検出できる。   The wheel speed sensor 18 detects the rotational speed of the wheel. Based on the detection result of the wheel speed sensor 18, it can be detected whether the vehicle is traveling.

ＥＣＵ１２は、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現される。ＥＣＵ１２は、取得部２０、対象物検出部２２、出力制御部２４および出力決定部２６を備える。ＥＣＵ１２は、クリアランスソナー１０の出力を制御し、クリアランスソナー１０の検知結果を解析して対象物を検出する。   The ECU 12 can be realized by hardware such as a computer CPU and memory, and other elements and mechanical devices, and can be realized by software such as a computer program. The ECU 12 includes an acquisition unit 20, an object detection unit 22, an output control unit 24, and an output determination unit 26. The ECU 12 controls the output of the clearance sonar 10 and analyzes the detection result of the clearance sonar 10 to detect an object.

取得部２０は、クリアランスソナー１０の検知結果を取得する。対象物検出部２２は、クリアランスソナー１０の検知結果にもとづいて対象物を検出する。対象物には、例えば、ガードレール、ポール、縁石、他車両、歩行者などが含まれる。対象物検出部２２は、車両進行方向に存在し、車両から所定の距離内に位置する障害物を対象物として検出してよい。   The acquisition unit 20 acquires the detection result of the clearance sonar 10. The object detection unit 22 detects the object based on the detection result of the clearance sonar 10. Examples of the object include guardrails, poles, curbs, other vehicles, and pedestrians. The object detection unit 22 may detect an obstacle present in the vehicle traveling direction and located within a predetermined distance from the vehicle as the object.

また、対象物検出部２２は、車速、操舵角およびシフトレバーの位置などの車両走行情報にもとづいて、車両進行の妨げとなる障害物を対象物として検出してよい。具体的には対象物検出部２２は、車両走行情報にもとづいて進行予測領域を設定し、進行予測領域内に位置する対象物を検出する。進行予測領域は、車速、操舵角およびシフトレバーの位置にもとづいて算出され、そのままの走行を継続すれば所定の時間内に車両の通過が予測される領域である。   Further, the object detection unit 22 may detect an obstacle that obstructs the vehicle travel as an object based on the vehicle travel information such as the vehicle speed, the steering angle, and the position of the shift lever. Specifically, the object detection unit 22 sets a progress prediction area based on the vehicle travel information, and detects an object located in the progress prediction area. The progress prediction area is an area that is calculated based on the vehicle speed, the steering angle, and the position of the shift lever, and is predicted to pass the vehicle within a predetermined time if the vehicle continues to travel as it is.

対象物検出部２２は、検出した対象物およびその位置情報にもとづいて報知するか決定し、報知する場合には報知部１４に報知を実行するための指示信号を出力する。報知部１４は、対象物検出部２２からの指示信号にもとづいて報知を実行する。   The object detection unit 22 determines whether to notify based on the detected object and its position information, and outputs an instruction signal for executing notification to the notification unit 14 in the case of notification. The notification unit 14 performs notification based on the instruction signal from the object detection unit 22.

出力制御部２４は、出力決定部２６の判定結果にもとづいてクリアランスソナー１０の出力を制御する。出力制御部２４は、クリアランスソナー１０を所定の第１制御値または所定の第２制御値で制御する。第１制御値でクリアランスソナー１０を制御した場合、クリアランスソナー１０の指向性が第２制御値でクリアランスソナー１０を制御した場合より広角になる。   The output control unit 24 controls the output of the clearance sonar 10 based on the determination result of the output determination unit 26. The output control unit 24 controls the clearance sonar 10 with a predetermined first control value or a predetermined second control value. When the clearance sonar 10 is controlled with the first control value, the directivity of the clearance sonar 10 becomes wider than when the clearance sonar 10 is controlled with the second control value.

第１制御値は、クリアランスソナー１０の振動子の周波数を相対的に低くするものであり、第２制御値は、クリアランスソナー１０の振動子の周波数を相対的に高くするものである。   The first control value is a value that relatively lowers the frequency of the vibrator of the clearance sonar 10, and the second control value is a value that relatively increases the frequency of the vibrator of the clearance sonar 10.

出力決定部２６は、ＩＧ１６および車輪速センサ１８の検出結果にもとづいてクリアランスソナー１０の出力を決定する。出力決定部２６は、駆動装置を始動する際に所定の第１制御値でクリアランスソナー１０を制御し、その始動の後で車両走行を開始した後にクリアランスソナー１０の出力を第１制御値から所定の第２制御値に切り替えて制御する。この切り替えタイミングは、車両走行の開始を検知した後であり、その検知直後、または検知した数秒後であってよい。   The output determination unit 26 determines the output of the clearance sonar 10 based on the detection results of the IG 16 and the wheel speed sensor 18. The output determining unit 26 controls the clearance sonar 10 with a predetermined first control value when starting the drive device, and after starting the vehicle after the start, the output of the clearance sonar 10 is determined from the first control value. Control is performed by switching to the second control value. This switching timing is after the start of the vehicle travel is detected, and may be immediately after the detection or a few seconds after the detection.

出力決定部２６は、ＩＧ１６がオンされることにより、駆動装置が始動されたことを検出し、クリアランスソナー１０を第１制御値で制御することを決定する。そして、出力決定部２６は、車輪速センサ１８により車輪の回転が検知されると、車両が走行を開始したことを検出して、第１制御値から切り替えてクリアランスソナー１０を第２制御値で制御することを決定する。出力制御部２４は、出力決定部２６の決定に応じてクリアランスソナー１０を制御する。   The output determination unit 26 detects that the drive device has been started when the IG 16 is turned on, and determines to control the clearance sonar 10 with the first control value. When the wheel speed sensor 18 detects the rotation of the wheel, the output determination unit 26 detects that the vehicle has started running, switches from the first control value, and sets the clearance sonar 10 at the second control value. Decide to control. The output control unit 24 controls the clearance sonar 10 in accordance with the determination of the output determination unit 26.

第１制御値でクリアランスソナー１０を制御した場合、クリアランスソナー１０の指向性が第２制御値でクリアランスソナー１０を制御した場合より広角になる。このように、車両始動時にクリアランスソナー１０の指向性を広角になるように制御して、クリアランスソナー１０近傍の不感帯を減らして車両近傍の対象物を検出し、走行を開始した後は、クリアランスソナー１０の指向性を狭角になるように制御して、車両遠方の対象物を検出できる。   When the clearance sonar 10 is controlled with the first control value, the directivity of the clearance sonar 10 becomes wider than when the clearance sonar 10 is controlled with the second control value. As described above, after the start of the vehicle, the directivity of the clearance sonar 10 is controlled to be a wide angle, the dead zone in the vicinity of the clearance sonar 10 is reduced, the object in the vicinity of the vehicle is detected, and the travel sonar is started. By controlling the directivity of 10 so as to be a narrow angle, it is possible to detect an object far away from the vehicle.

図２は、車両に設けられたクリアランスソナー１０の指向性の状態について説明するための図である。図２（ａ）は、車両走行状態のクリアランスソナー１０の指向性を示し、図２（ｂ）は、車両走行前のクリアランスソナー１０の指向性を示す。   FIG. 2 is a diagram for explaining the directivity state of the clearance sonar 10 provided in the vehicle. FIG. 2A shows the directivity of the clearance sonar 10 in the vehicle running state, and FIG. 2B shows the directivity of the clearance sonar 10 before the vehicle travels.

クリアランスソナー１０は、車両の前方側で車幅方向中間部に位置する２つの第１クリアランスソナー１０ａと、車幅方向の両端部に位置する２つの第２クリアランスソナー１０ｂとを有する。第１クリアランスソナー１０ａは、車両前方に位置する対象物を検知する前方検出用であり、第２クリアランスソナー１０ｂは、斜め前方または車両側方に位置する対象物を検知する側方検出用である。   The clearance sonar 10 includes two first clearance sonars 10a located at the vehicle width direction intermediate portion on the front side of the vehicle, and two second clearance sonars 10b located at both ends in the vehicle width direction. The first clearance sonar 10a is for forward detection for detecting an object located in front of the vehicle, and the second clearance sonar 10b is for lateral detection for detecting an object located obliquely forward or on the side of the vehicle. .

図２（ａ）に示す車両走行状態では、第１クリアランスソナー１０ａは、指向性を狭くして第１検知領域３０ａを長くし、第２クリアランスソナー１０ｂは、第１クリアランスソナー１０ａより指向性を広角にして第２検知領域３２を拡げている。第１クリアランスソナー１０ａおよび第２クリアランスソナー１０ｂにより、車両前方に少し離れた領域では隙間なく対象物を検知できるものの、クリアランスソナー１０の近傍には不感帯により対象物を検知できない死角が存在している。このクリアランスソナー１０の近傍の不感帯は、例えば車両前端から前方に向かって３０ｃｍから５０ｃｍ程度の間隔をもつ。   In the vehicle running state shown in FIG. 2 (a), the first clearance sonar 10a narrows the directivity and lengthens the first detection region 30a, and the second clearance sonar 10b has the directivity more than the first clearance sonar 10a. The second detection area 32 is expanded at a wide angle. Although the first clearance sonar 10a and the second clearance sonar 10b can detect an object without a gap in an area slightly away from the front of the vehicle, there is a blind spot in the vicinity of the clearance sonar 10 where the object cannot be detected by a dead zone. . The dead zone in the vicinity of the clearance sonar 10 has an interval of about 30 cm to 50 cm from the front end of the vehicle toward the front, for example.

このように、第１クリアランスソナー１０ａの指向性を狭くすることで検知距離が長くなるものの、第１クリアランスソナー１０ａ近傍の第１検知領域３０ａが狭いため、第１クリアランスソナー１０ａ同士の間や、第１クリアランスソナー１０ａと第２クリアランスソナー１０ｂの間に不感帯に起因する死角が生じる。   Thus, although the detection distance becomes longer by narrowing the directivity of the first clearance sonar 10a, the first detection region 30a in the vicinity of the first clearance sonar 10a is narrow, so between the first clearance sonars 10a, A blind spot due to the dead zone occurs between the first clearance sonar 10a and the second clearance sonar 10b.

ＩＧ１６のオン直後で車両走行前の状態において、図２（ａ）に示すようにクリアランスソナー１０の死角にポールや縁石などの対象物２８がある場合、クリアランスソナー１０も運転者も対象物２８を認識できないまま車両を発進して車両をぶつけるおそれがある。   If the object 28 such as a pole or curb is present in the blind spot of the clearance sonar 10 as shown in FIG. 2A immediately after the IG 16 is turned on and before the vehicle travels, both the clearance sonar 10 and the driver There is a risk of starting the vehicle without being able to recognize it and hitting the vehicle.

そこで、図２（ｂ）に示すように、車両走行前の状態では、第１クリアランスソナー１０ａを第１制御値により制御することで第１クリアランスソナー１０ａの指向性を広角にして車両近傍の第１検知領域３０ｂを拡げて、第１クリアランスソナー１０ａ近傍の死角を減らして、第１クリアランスソナー１０ａ近傍に位置する対象物２８を検知可能にする。そして対象物２８を検知すれば、報知部１４が運転者に対象物２８に関する情報を報知する。なお、第２クリアランスソナー１０ｂの制御は第１クリアランスソナー１０ａのように車両走行開始によって変更しない。   Therefore, as shown in FIG. 2B, in the state before the vehicle travels, the first clearance sonar 10a is controlled by the first control value so that the directivity of the first clearance sonar 10a is set to a wide angle. The detection area 30b is expanded to reduce the blind spot in the vicinity of the first clearance sonar 10a so that the object 28 positioned in the vicinity of the first clearance sonar 10a can be detected. And if the target object 28 is detected, the alerting | reporting part 14 alert | reports the information regarding the target object 28 to a driver | operator. Note that the control of the second clearance sonar 10b is not changed by the start of vehicle travel, unlike the first clearance sonar 10a.

車両の走行が開始されれば、第１クリアランスソナー１０ａを第２制御値で制御することで図２（ａ）に示すように第１クリアランスソナー１０ａの第１検知領域３０ａを長くする。これにより、第１クリアランスソナー１０ａが遠方の対象物を早く検知できる。また、車両走行中であれば、車両前方に隙間なくクリアランスソナー１０の検知領域が広がっているため、クリアランスソナー１０の死角は既に検知済みの領域となる。   When the vehicle starts to travel, the first clearance sonar 10a is controlled by the second control value to lengthen the first detection region 30a of the first clearance sonar 10a as shown in FIG. Thereby, the 1st clearance sonar 10a can detect a far object rapidly. Further, if the vehicle is running, the detection area of the clearance sonar 10 is widened without a gap in front of the vehicle, so the blind spot of the clearance sonar 10 is an already detected area.

図３は、クリアランスソナー１０の指向性の切り替え制御について説明するための図である。ＩＧ１６がオンされると（Ｓ１０）、ＥＣＵ１２および駆動装置が始動され、出力決定部２６は、車両走行の開始前であるか判定する（Ｓ１２）。   FIG. 3 is a diagram for explaining the directivity switching control of the clearance sonar 10. When the IG 16 is turned on (S10), the ECU 12 and the drive device are started, and the output determination unit 26 determines whether it is before the start of vehicle travel (S12).

車両走行の開始前であれば（Ｓ１２のＹ）、出力決定部２６は第１制御値で制御することを決定し、出力制御部２４は第１制御値でクリアランスソナー１０の出力を制御する（Ｓ１４）。これにより、クリアランスソナー１０近傍の死角を減らして、クリアランスソナー１０が車両近傍の対象物を検知できる。   If it is before the start of vehicle travel (Y in S12), the output determination unit 26 determines to control with the first control value, and the output control unit 24 controls the output of the clearance sonar 10 with the first control value ( S14). Thereby, the blind spot in the vicinity of the clearance sonar 10 can be reduced, and the clearance sonar 10 can detect an object in the vicinity of the vehicle.

車両走行の開始前でなければ（Ｓ１２のＮ）、すなわち車両走行の開始を検出した後であれば、出力決定部２６は第２制御値で制御することを決定し、出力制御部２４は第２制御値でクリアランスソナー１０の出力を制御する（Ｓ１６）。これにより、クリアランスソナー１０は車両遠方の対象物を検知できる。   If it is not before the start of vehicle travel (N in S12), that is, after the start of vehicle travel is detected, the output determination unit 26 determines to control with the second control value, and the output control unit 24 The output of the clearance sonar 10 is controlled by 2 control values (S16). Thereby, the clearance sonar 10 can detect an object far away from the vehicle.

クリアランスソナー１０は、各制御値で検知した結果をＥＣＵ１２に送出し、対象物検出部２２は、取得部２０を介して取得したクリアランスソナー１０の検知結果を解析する（Ｓ１８）。対象物検出部２２は、対象物を検出したか判定する（Ｓ２０）。   The clearance sonar 10 sends the detection result of each control value to the ECU 12, and the object detection unit 22 analyzes the detection result of the clearance sonar 10 acquired via the acquisition unit 20 (S18). The object detection unit 22 determines whether an object has been detected (S20).

対象物を検出しない場合は、本処理を終える（Ｓ２０のＮ）。対象物を検出した場合（Ｓ２０のＹ）、対象物検出部２２は、対象物が車両から近い位置にあるか、すなわち対象物と車両の距離が所定距離以下であるか判定する（Ｓ２２）。   When the object is not detected, this process is finished (N in S20). When the target is detected (Y in S20), the target detection unit 22 determines whether the target is near the vehicle, that is, whether the distance between the target and the vehicle is a predetermined distance or less (S22).

対象物と車両の距離が所定距離以下でなければ（Ｓ２２のＮ）、対象物検出部２２は、運転者に報知することなく本処理を終える。これにより、車両から遠方に位置する対象物など、不要に検出した対象物に対して報知すること抑えることができる。   If the distance between the object and the vehicle is not equal to or less than the predetermined distance (N in S22), the object detection unit 22 ends this process without notifying the driver. Thereby, it is possible to suppress notification to an object detected unnecessarily such as an object located far from the vehicle.

対象物と車両の距離が所定距離以下であれば（Ｓ２２のＹ）、対象物検出部２２は報知部１４に指示信号を送り、報知部１４は運転者に対象物に関する情報を報知し（Ｓ２４）、本処理を終える。   If the distance between the object and the vehicle is equal to or less than the predetermined distance (Y in S22), the object detection unit 22 sends an instruction signal to the notification unit 14, and the notification unit 14 notifies the driver of information regarding the object (S24). ), This process is finished.

以上、本発明を各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素およびプロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、そのような変形例を述べる。   In the above, this invention was demonstrated based on each embodiment. It is to be understood by those skilled in the art that these embodiments are exemplifications, and various modifications can be made to each component and process combination, and such modifications are also within the scope of the present invention. Such modifications will be described below.

実施例では、クリアランスソナー１０の前方に設けられ、車両前方の対象物を検出する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、クリアランスソナー１０は車両の前後にそれぞれ設けられ、車両前方および車両後方に送信波を出力して反射された受信波を受信する。出力制御部２４は、車両走行開始時に後退する場合に、車両後方のクリアランスソナー１０の制御値を切り替える。また、出力制御部２４は、車両後方および車両前方のクリアランスソナー１０の両方の制御値を切り替えてよい。   In the embodiment, the aspect in which the object is provided in front of the clearance sonar 10 and detects the object in front of the vehicle is shown, but the present invention is not limited to this aspect. For example, the clearance sonar 10 is provided in front of and behind the vehicle, respectively, and outputs a transmission wave to the front and rear of the vehicle to receive a reflected reception wave. The output control unit 24 switches the control value of the clearance sonar 10 at the rear of the vehicle when the vehicle moves backward at the start of vehicle travel. Moreover, the output control part 24 may switch the control value of both the clearance sonar 10 of vehicle rear and vehicle front.

実施例では、クリアランスソナー１０の指向性を切り替える態様を示したが、この態様に限られない。例えば、ミリ波レーダの指向性をＥＣＵ１２の制御で切り替えてよい。ＥＣＵ１２は、ミリ波レーダのアンテナ素子の位相と振幅を変えることで指向性を変える。ミリ波レーダは、クリアランスソナー１０と同様に、送信波を送信し、その反射を受信波として受信するセンサである。   In the embodiment, the mode in which the directivity of the clearance sonar 10 is switched is shown, but the present invention is not limited to this mode. For example, the directivity of the millimeter wave radar may be switched under the control of the ECU 12. The ECU 12 changes the directivity by changing the phase and amplitude of the antenna element of the millimeter wave radar. As with the clearance sonar 10, the millimeter wave radar is a sensor that transmits a transmission wave and receives the reflection as a reception wave.

１ 障害物検出装置、 １０ クリアランスソナー、 １０ａ 第１クリアランスソナー、 １０ｂ 第２クリアランスソナー、 １２ ＥＣＵ、 １４ 報知部、 １６ ＩＧ、 １８ 車輪速センサ、 ２０ 取得部、 ２２ 対象物検出部、 ２４ 出力制御部、 ２６ 出力決定部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Obstacle detection apparatus, 10 Clearance sonar, 10a 1st clearance sonar, 10b 2nd clearance sonar, 12 ECU, 14 Notification part, 16 IG, 18 Wheel speed sensor, 20 Acquisition part, 22 Object detection part, 24 Output control Part, 26 output determination part.

Claims (1)

送信波を送信して反射された受信波を受信する物体検知センサと、
前記物体検知センサの出力を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、車両を駆動させる駆動装置を始動する際に所定の第１制御値で前記物体検知センサを制御し、前記始動の後で車両走行を開始した後に前記物体検知センサの出力を前記第１制御値から所定の第２制御値に切り替えて制御し、
前記第１制御値で前記物体検知センサを制御した場合、前記物体検知センサの指向性が前記第２制御値で前記物体検知センサを制御した場合より広角になることを特徴とする車両用の対象物検出装置。 An object detection sensor for transmitting a transmission wave and receiving a reflected reception wave;
A control unit for controlling the output of the object detection sensor,
The control unit controls the object detection sensor with a predetermined first control value when starting a drive device that drives the vehicle, and outputs the output of the object detection sensor after starting the vehicle after the start. Switching from the first control value to a predetermined second control value,
When the object detection sensor is controlled with the first control value, the directivity of the object detection sensor becomes a wider angle than when the object detection sensor is controlled with the second control value. Object detection device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2021024481A1 (en) * 2019-08-08 2021-02-11 三菱電機株式会社 Obstacle detection device
US11860275B2 (en) 2021-02-09 2024-01-02 Aisin Corporation Object detection device and movable body control device

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