JP2017125552A - Gear device and output gear plate - Google Patents

Gear device and output gear plate Download PDF

Info

Publication number
JP2017125552A
JP2017125552A JP2016004723A JP2016004723A JP2017125552A JP 2017125552 A JP2017125552 A JP 2017125552A JP 2016004723 A JP2016004723 A JP 2016004723A JP 2016004723 A JP2016004723 A JP 2016004723A JP 2017125552 A JP2017125552 A JP 2017125552A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear
hole
crank assembly
crank
output gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016004723A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6624938B2 (en
Inventor
高橋　昌宏
Masahiro Takahashi
昌宏 高橋
悠人 中井
Yuto Nakai
悠人 中井
江児 中村
Koji Nakamura
江児 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2016004723A priority Critical patent/JP6624938B2/en
Priority to KR1020170000585A priority patent/KR102564819B1/en
Priority to CN201710010621.1A priority patent/CN107061635B/en
Publication of JP2017125552A publication Critical patent/JP2017125552A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6624938B2 publication Critical patent/JP6624938B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F1/00—Springs
    • F16F1/02—Springs made of steel or other material having low internal friction; Wound, torsion, leaf, cup, ring or the like springs, the material of the spring not being relevant
    • F16F1/32—Belleville-type springs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology relating to an output structure of a gear device in which excessive increase of weight is unlikely to occur.SOLUTION: The present invention discloses a gear device comprising: an outer cylinder including multiple inner teeth that are disposed annular; a carrier which is rotated around a rotation center axis within the outer cylinder; a gear part including at least one gear including multiple first outer teeth; and at least one crank assembly that is connected to the carrier and the gear part. The at least one crank assembly gives oscillating rotations to the at least one gear. The carrier includes: a crank holding part with which at least one hole to partially insert at least one crank assembly thereto is formed; and an output gear which protrudes from the crank holding part and is meshed with a mating member. The output gear includes: a first portion with which second outer teeth to be meshed with the mating member are formed; and a second portion with which the second outer teeth are not formed.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ギア装置及び出力ギア板に関する。   The present invention relates to a gear device and an output gear plate.

産業用ロボットや工作機械といった様々な技術分野において、様々なギア装置が開発されている（特許文献１を参照）。軽量なギア装置は、これらの技術分野において、好まれて利用されることも多い。   Various gear devices have been developed in various technical fields such as industrial robots and machine tools (see Patent Document 1). Lightweight gear devices are often preferred and utilized in these technical fields.

特開２００９−１８５９８６号公報JP 2009-185986 A

特許文献１のギア装置は、キャリアの端面又は外筒のフランジに、相手部材と取り付けられる構造（すなわち、ネジ穴や貫通穴）を有する。この場合、相手部材は、ギア装置に対向する位置に配置される必要がある。相手部材が、ギア装置に対向しないならば、設計者は、特許文献１のギア装置に追加的な出力部材を取り付ける必要がある。追加的な出力部材の取付の結果、ギア装置は、過度に重くなることもある。   The gear device of Patent Document 1 has a structure (that is, a screw hole or a through hole) that can be attached to a mating member on an end surface of a carrier or a flange of an outer cylinder. In this case, the counterpart member needs to be arranged at a position facing the gear device. If the counterpart member does not face the gear device, the designer needs to attach an additional output member to the gear device of Patent Document 1. As a result of the attachment of the additional output member, the gear device may become excessively heavy.

本発明は、重量の過度の増加を引き起こしにくいギア装置の出力構造に関する技術を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the technique regarding the output structure of the gear apparatus which is hard to cause the excessive increase in a weight.

本発明の一局面に係るギア装置は、環状に配置された複数の内歯を含む外筒と、前記外筒の径方向内側で回転中心軸周りに回転するキャリアと、前記複数の内歯に噛み合う複数の第１外歯を有する少なくとも１つの歯車を含む歯車部と、前記少なくとも１つの歯車の中心が前記回転中心軸周りを周回するように、前記少なくとも１つの歯車に揺動回転を与える少なくとも１つのクランク組立体と、を備える。前記キャリアは、前記少なくとも１つのクランク組立体が少なくとも部分的に挿入される少なくとも１つの穴部が形成されたクランク保持部と、前記クランク保持部から突出し、相手部材と噛み合う出力ギアを含む。前記出力ギアは、前記相手部材と噛み合う第２外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、前記第２外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を含む。   A gear device according to one aspect of the present invention includes an outer cylinder including a plurality of inner teeth arranged in an annular shape, a carrier that rotates around a rotation center axis on a radially inner side of the outer cylinder, and the plurality of inner teeth. A gear portion including at least one gear having a plurality of meshing first external teeth; and at least a swing rotation of the at least one gear so that a center of the at least one gear circulates around the rotation center axis. A crank assembly. The carrier includes a crank holding portion formed with at least one hole into which the at least one crank assembly is at least partially inserted, and an output gear protruding from the crank holding portion and meshing with a mating member. The output gear includes a first portion having a predetermined central angle where a second external tooth meshing with the counterpart member is formed, and a second portion having a remaining central angle where the second external tooth is not formed.

上記構成によれば、出力ギアは、相手部材と噛み合う第２外歯が形成された第１部位と、第２外歯が形成されない第２部位と、を含むので、ギア装置は、相手部材を有限範囲内で動かすことができる。出力ギアは、第２外歯が形成されない第２部位を含むので、ギア装置は、過度に重くならない。   According to the above configuration, since the output gear includes the first portion where the second external teeth meshing with the counterpart member and the second portion where the second external teeth are not formed, the gear device includes the counterpart member. It can be moved within a finite range. Since the output gear includes a second portion where the second external teeth are not formed, the gear device does not become excessively heavy.

上記構成において、前記少なくとも１つのクランク組立体は、第１クランク組立体と、前記第１クランク組立体から離間した位置に配置された第２クランク組立体と、を含んでもよい。前記少なくとも１つの穴部は、前記第１クランク組立体が部分的に挿入される第１穴と、前記第２クランク組立体が部分的に挿入される第２穴と、を含んでもよい。前記第２外歯の歯先円と歯底円との間の環状領域は、前記第１穴と前記第２穴とに重なってもよい。前記第２外歯は、前記第１穴と前記第２穴との間で前記相手部材と噛み合ってもよい。   In the above configuration, the at least one crank assembly may include a first crank assembly and a second crank assembly disposed at a position spaced apart from the first crank assembly. The at least one hole may include a first hole into which the first crank assembly is partially inserted and a second hole into which the second crank assembly is partially inserted. An annular region between the tip circle and the root circle of the second external tooth may overlap the first hole and the second hole. The second external teeth may mesh with the mating member between the first hole and the second hole.

上記構成によれば、第２外歯の歯先円と歯底円との間の環状領域は、第１穴と第２穴とに重なるので、設計者は、出力ギアを、回転中心軸から離れた位置で、相手部材に噛み合わせることができる。第２外歯は、第１穴と第２穴との間で相手部材と噛み合うので、第２外歯は、第１穴及び第２穴の形成を阻害しにくい。   According to the above configuration, since the annular region between the tip circle and the root circle of the second external tooth overlaps the first hole and the second hole, the designer can move the output gear from the rotation center axis. It can be engaged with the mating member at a distant position. Since the second external teeth mesh with the mating member between the first hole and the second hole, the second external teeth are unlikely to inhibit the formation of the first hole and the second hole.

上記構成において、前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離不能であってもよい。前記第２部位は、前記第１穴と前記第２穴とに重ならないように設計されてもよい。   The said structure WHEREIN: The said output gear may be inseparable from the said crank holding | maintenance part. The second part may be designed so as not to overlap the first hole and the second hole.

上記構成によれば、第２部位は、第１穴と第２穴とに重ならないので、出力ギアが、クランク保持部から分離不能であっても、第２外歯は、第１穴及び第２穴の形成を阻害しにくい。   According to the above configuration, since the second portion does not overlap the first hole and the second hole, even if the output gear is not separable from the crank holding portion, the second external tooth has the first hole and the second hole. It is difficult to inhibit the formation of two holes.

上記構成において、前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含んでもよい。前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含んでもよい。前記第１穴、前記第２穴及び前記第３穴の中心は、共通の仮想円上に形成されてもよい。前記第２部位は、前記仮想円よりも小さな半径の弧状面を含んでもよい。   In the above configuration, the at least one crank assembly may include a third crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly and the second crank assembly. The at least one hole may include a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted. The centers of the first hole, the second hole, and the third hole may be formed on a common virtual circle. The second part may include an arcuate surface having a smaller radius than the virtual circle.

上記構成によれば、第２部位は、第１穴、第２穴及び第３穴の中心が形成される仮想円よりも小さな半径の弧状面を含むので、第２部位は、第１穴と第２穴とに重なりにくい。したがって、第２外歯は、第１穴及び第２穴の形成を阻害しにくい。   According to the above configuration, the second part includes an arcuate surface having a smaller radius than the virtual circle in which the centers of the first hole, the second hole, and the third hole are formed. It is difficult to overlap with the second hole. Therefore, the second external teeth are unlikely to inhibit the formation of the first hole and the second hole.

上記構成において、ギア装置は、前記第２部位において前記出力ギアと結合される取付板を更に備えてもよい。前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離可能であってもよい。前記取付板は、前記クランク保持部に取り付けられてもよい。   In the above configuration, the gear device may further include a mounting plate coupled to the output gear at the second portion. The output gear may be separable from the crank holding portion. The attachment plate may be attached to the crank holding portion.

上記構成によれば、出力ギアは、クランク保持部から分離可能であるので、第２外歯は、第１穴及び第２穴の形成を阻害しにくい。取付板は、クランク保持部に取り付けられるので、キャリアの回転は、出力ギアに適切に伝達される。   According to the above configuration, since the output gear can be separated from the crank holding portion, the second external teeth are unlikely to obstruct the formation of the first hole and the second hole. Since the attachment plate is attached to the crank holding portion, the rotation of the carrier is appropriately transmitted to the output gear.

上記構成において、前記取付板は、前記出力ギアとスプライン結合されてもよい。   In the above configuration, the mounting plate may be splined to the output gear.

上記構成によれば、取付板は、出力ギアとスプライン結合されるので、キャリアの回転は、取付板を通じて、出力ギアへ適切に伝達される。   According to the above configuration, since the mounting plate is splined to the output gear, the rotation of the carrier is appropriately transmitted to the output gear through the mounting plate.

上記構成において、前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含んでもよい。前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含んでもよい。前記取付板は、前記第３穴を覆ってもよい。   In the above configuration, the at least one crank assembly may include a third crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly and the second crank assembly. The at least one hole may include a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted. The mounting plate may cover the third hole.

上記構成によれば、取付板は、第３穴を覆うので、設計者は、取付板に、クランク保持部への取付のための広い面積を与えることができる。   According to the above configuration, since the mounting plate covers the third hole, the designer can give the mounting plate a wide area for mounting to the crank holding portion.

上記構成において、前記クランク保持部は、前記第３穴と前記第１穴との間の第１領域と、前記第３穴と前記第２穴との間の第２領域と、を含んでもよい。前記取付板は、前記第１領域及び前記第２領域のうち少なくとも一方に面接触され、前記クランク保持部に連結されてもよい。   In the above configuration, the crank holding portion may include a first region between the third hole and the first hole, and a second region between the third hole and the second hole. . The mounting plate may be in surface contact with at least one of the first region and the second region and connected to the crank holding portion.

上記構成によれば、取付板は、第１領域及び第２領域のうち少なくとも一方に面接触され、クランク保持部に連結されるので、取付板及び出力ギアの取付は、クランク保持部の過度の変形を生じさせない。したがって、第１クランク組立体、第２クランク組立体及び第３クランク組立体は、損傷されにくくなる。   According to the above configuration, since the mounting plate is in surface contact with at least one of the first region and the second region and is connected to the crank holding portion, the mounting plate and the output gear are not attached to the crank holding portion excessively. Does not cause deformation. Therefore, the first crank assembly, the second crank assembly, and the third crank assembly are not easily damaged.

上記構成において、前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離可能であってもよい。前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含んでもよい。前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含んでもよい。前記第２部位は、前記第３穴を覆ってもよい。   The said structure WHEREIN: The said output gear may be separable from the said crank holding | maintenance part. The at least one crank assembly may include a third crank assembly disposed at a position spaced apart from the first crank assembly and the second crank assembly. The at least one hole may include a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted. The second part may cover the third hole.

上記構成によれば、第２部位は、第３穴を覆うので、設計者は、第２部位に、クランク保持部への取付のための広い面積を与えることができる。   According to the said structure, since a 2nd site | part covers the 3rd hole, the designer can give a wide area for the attachment to a crank holding | maintenance part to a 2nd site | part.

上記構成において、前記第１部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°未満の中心角の部分であってもよい。前記第２部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分であってもよい。   In the above configuration, the first portion may be a portion having a central angle of less than 180 ° centering on the rotation center axis. The second portion may be a portion having a central angle of 180 ° or more around the rotation center axis.

上記構成によれば、第２外歯が形成されない第２部位が、回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分を占めるので、ギア装置は、過度に重くならない。   According to the said structure, since the 2nd site | part in which a 2nd external tooth is not formed occupies the part of the central angle of 180 degrees or more centering on a rotation center axis | shaft, a gear apparatus does not become excessively heavy.

本発明の他の局面に係る出力ギア板は、３６０°未満の有限回転範囲で回転運動する回転面を有するギア装置に取り付けられる。出力ギア板は、前記ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、前記外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を備える。前記第２部位は、前記回転面に取り付けられる。   An output gear plate according to another aspect of the present invention is attached to a gear device having a rotating surface that rotates in a finite rotation range of less than 360 °. The output gear plate includes a first portion having a predetermined central angle where external teeth for transmitting power from the gear device to a counterpart member are formed, and a second portion having a remaining central angle where the external teeth are not formed. . The second part is attached to the rotating surface.

上記構成によれば、出力ギア板は、ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成された第１部位と、外歯が形成されない第２部位と、を備えるので、出力ギア板は、相手部材を有限範囲内で動かすことができる。出力ギア板は、外歯が形成されない第２部位を含むので、出力ギア板は、過度に重くならない。   According to the above configuration, the output gear plate includes the first portion where the external teeth for transmitting power from the gear device to the counterpart member are formed, and the second portion where the external teeth are not formed. The mating member can be moved within a finite range. Since the output gear plate includes a second portion where no external teeth are formed, the output gear plate does not become excessively heavy.

本発明の更に他の局面に係る出力ギア板は、３６０°未満の有限回転範囲で回転運動する回転面を有するギア装置に取り付けられる。出力ギア板は、前記ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成されたギア片と、前記回転面に取り付けられる取付板と、を備える。前記ギア片は、前記外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、前記外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を含む。前記取付板は、前記第２部位において前記ギア片に結合される。   An output gear plate according to still another aspect of the present invention is attached to a gear device having a rotating surface that rotates in a finite rotation range of less than 360 °. The output gear plate includes a gear piece on which external teeth for transmitting power from the gear device to a mating member are formed, and an attachment plate attached to the rotating surface. The gear piece includes a first portion having a predetermined central angle where the external teeth are formed, and a second portion having a remaining central angle where the external teeth are not formed. The mounting plate is coupled to the gear piece at the second portion.

上記構成によれば、出力ギア板は、ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成された第１部位と、外歯が形成されない第２部位と、を備えるので、出力ギア板は、相手部材を有限範囲内で動かすことができる。出力ギア板は、外歯が形成されない第２部位を含むので、出力ギア板は、過度に重くならない。回転面に取り付けられる取付板は、前記第２部位においてギア片に結合されるので、回転面の回転は、ギア片に適切に伝達される。   According to the above configuration, the output gear plate includes the first portion where the external teeth for transmitting power from the gear device to the counterpart member are formed, and the second portion where the external teeth are not formed. The mating member can be moved within a finite range. Since the output gear plate includes a second portion where no external teeth are formed, the output gear plate does not become excessively heavy. Since the mounting plate attached to the rotating surface is coupled to the gear piece at the second portion, the rotation of the rotating surface is appropriately transmitted to the gear piece.

上記構成において、前記取付板は、前記ギア片とスプライン結合されてもよい。   In the above configuration, the mounting plate may be splined to the gear piece.

上記構成によれば、取付板は、ギア片とスプライン結合されるので、回転面の回転は、取付板を通じて、ギア片へ適切に伝達される。   According to the above configuration, since the mounting plate is spline-coupled with the gear piece, the rotation of the rotation surface is appropriately transmitted to the gear piece through the mounting plate.

上記構成において、前記第１部位は、前記回転面の回転中心軸を中心とする１８０°未満の中心角の部分であってもよい。前記第２部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分であってもよい。   In the above configuration, the first portion may be a portion having a central angle of less than 180 ° centering on the rotation center axis of the rotation surface. The second portion may be a portion having a central angle of 180 ° or more around the rotation center axis.

上記構成によれば、外歯が形成されない第２部位が、回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分を占めるので、出力ギア板は、過度に重くならない。   According to the said structure, since the 2nd site | part in which an external tooth is not formed occupies the part of the center angle of 180 degrees or more centering on a rotation center axis | shaft, an output gear board does not become excessively heavy.

上述のギア装置の出力構造は、重量の過度の増加を引き起こしにくい。   The output structure of the gear device described above is unlikely to cause an excessive increase in weight.

第１実施形態の出力ギア板の概略的な正面図である。It is a schematic front view of the output gear board of 1st Embodiment. 第２実施形態の出力ギア板の概略的な正面図である。It is a schematic front view of the output gear board of 2nd Embodiment. 第３実施形態の減速機の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the reduction gear of 3rd Embodiment. 図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う減速機の概略的な断面図である。FIG. 3B is a schematic cross-sectional view of the speed reducer along the line AA shown in FIG. 図３Ａに示される減速機の概略的な正面図である。3B is a schematic front view of the reduction gear shown in FIG. 3A. FIG. 第４実施形態の減速機の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the reduction gear of 4th Embodiment. 図４Ａに示される減速機の概略的な正面図である。It is a schematic front view of the reduction gear shown by FIG. 4A. 第５実施形態の減速機の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the reduction gear of 5th Embodiment. 図５Ａに示される減速機の概略的な正面図である。It is a schematic front view of the reduction gear shown by FIG. 5A.

＜第１実施形態＞
本発明者等は、３６０°未満の有限回転範囲で回転運動するギア装置に簡便に取り付けられる出力ギア板を開発した。第１実施形態において、例示的な出力ギア板が説明される。 <First Embodiment>
The present inventors have developed an output gear plate that can be easily attached to a gear device that rotates in a finite rotation range of less than 360 °. In the first embodiment, an exemplary output gear plate is described.

図１は、第１実施形態の出力ギア板１００の概略的な正面図である。図１を参照して、出力ギア板１００が説明される。   FIG. 1 is a schematic front view of an output gear plate 100 according to the first embodiment. The output gear plate 100 will be described with reference to FIG.

図１は、ギア装置（図示せず）の回転面ＲＴＳと、回転面ＲＴＳの回転中心軸ＲＡＸと、を概略的に示す。回転面ＲＴＳは、回転中心軸ＲＡＸ周りに、３６０°未満の有限回転範囲で回転往復運動する。出力ギア板１００が、ラック（図示せず）と噛み合うならば、回転面ＲＴＳの回転往復運動は、ラックと接続された相手部材の直線往復運動に変換される。出力ギア板１００が、相手部材として用いられる他のギアと噛み合うならば、回転面ＲＴＳの回転往復運動は、相手部材のギアの回転往復運動を引き起こす。   FIG. 1 schematically shows a rotation surface RTS of a gear device (not shown) and a rotation center axis RAX of the rotation surface RTS. The rotation surface RTS rotates and reciprocates around the rotation center axis RAX in a finite rotation range of less than 360 °. If the output gear plate 100 meshes with a rack (not shown), the rotational reciprocating motion of the rotating surface RTS is converted into the linear reciprocating motion of the mating member connected to the rack. If the output gear plate 100 meshes with another gear used as a counterpart member, the rotary reciprocating motion of the rotation surface RTS causes the rotary reciprocating motion of the gear of the counterpart member.

出力ギア板１００は、回転面ＲＴＳに取り付けられる。出力ギア板１００は、噛合部１１０と、取付部１２０と、を含む。噛合部１１０は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角α（α＜１８０°）の部位である。取付部１２０は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角β（β≧１８０°）の部位である。本実施形態において、第１部位は、噛合部１１０によって例示される。第２部位は、取付部１２０によって例示される。   The output gear plate 100 is attached to the rotation surface RTS. The output gear plate 100 includes a meshing part 110 and a mounting part 120. The meshing part 110 is a part having a central angle α (α <180 °) about the rotation center axis RAX. The attachment portion 120 is a portion having a central angle β (β ≧ 180 °) centered on the rotation center axis RAX. In the present embodiment, the first part is exemplified by the meshing part 110. The second part is exemplified by the attachment part 120.

噛合部１１０には、３つの外歯１１１が形成される。３つの外歯１１１は、相手部材と噛み合い、回転面ＲＴＳの回転を、相手部材に伝達する。設計者は、外歯１１１から相手部材へ伝達されるトルクや相手部材の動作範囲を考慮して、いくつの外歯１１１が噛合部１１０に形成されるかを決定してもよい。したがって、本実施形態の原理は、いくつの外歯１１１が、噛合部１１０に形成されるかによっては何ら限定されない。   Three external teeth 111 are formed in the meshing part 110. The three external teeth 111 mesh with the mating member and transmit the rotation of the rotation surface RTS to the mating member. The designer may determine how many external teeth 111 are formed in the meshing portion 110 in consideration of the torque transmitted from the external teeth 111 to the counterpart member and the operation range of the counterpart member. Therefore, the principle of this embodiment is not limited at all depending on how many external teeth 111 are formed in the meshing portion 110.

図１に示される中心角αは、最も離れた２つの歯底によって規定される円周角であってもよい。中心角βは、周角（３６０°）と中心角αの差分値であってもよい。   The center angle α shown in FIG. 1 may be a circumferential angle defined by the two furthest roots that are farthest apart. The central angle β may be a difference value between the circumferential angle (360 °) and the central angle α.

噛合部１１０とは異なり、外歯１１１は、取付部１２０には形成されない。取付部１２０は、全体的に扇形の板部材である。取付部１２０は、噛合部１１０と一体的に形成される（すなわち、取付部１２０は、噛合部１１０から分離不能である）。   Unlike the meshing part 110, the external teeth 111 are not formed on the attachment part 120. The mounting portion 120 is a fan-shaped plate member as a whole. The attachment portion 120 is formed integrally with the meshing portion 110 (that is, the attachment portion 120 is not separable from the meshing portion 110).

取付部１２０は、回転面ＲＴＳに全体的に面接触される。取付部１２０には、複数の貫通穴（図示せず）が形成される。複数のボルトＢＬＴは、複数の貫通穴にそれぞれ挿通され、取付部１２０は、回転面ＲＴＳに固定される。取付部１２０は、回転面ＲＴＳへ圧入されることなく取り付けられるので、回転面ＲＴＳは変形しにくい。したがって、ギア装置の内部構造は、損傷されにくい。   The mounting portion 120 is in surface contact with the rotation surface RTS as a whole. A plurality of through holes (not shown) are formed in the attachment portion 120. The plurality of bolts BLT are respectively inserted into the plurality of through holes, and the attachment portion 120 is fixed to the rotation surface RTS. Since the attachment portion 120 is attached without being press-fitted into the rotation surface RTS, the rotation surface RTS is not easily deformed. Therefore, the internal structure of the gear device is not easily damaged.

相手部材へ伝達されるトルクが大きいならば、噛合部１１０は、取付部１２０よりも厚くてもよい。設計者は、相手部材へ伝達されるトルクを考慮して、噛合部１１０の厚さを決定する一方で、回転面ＲＴＳへの取付強度を考慮して、取付部１２０の厚さを決定してもよい。   If the torque transmitted to the mating member is large, the meshing part 110 may be thicker than the attachment part 120. The designer determines the thickness of the engagement portion 110 in consideration of the torque transmitted to the mating member, while determining the thickness of the attachment portion 120 in consideration of the attachment strength to the rotating surface RTS. Also good.

回転中心軸ＲＡＸ周りに開口した貫通穴１３０が、出力ギア板１００に形成されてもよい。ギア装置へ動力を入力する入力シャフト（図示せず）が、貫通穴１３０に挿通されてもよい。代替的に、貫通穴１３０は、出力ギア板１００に形成されなくてもよい。本実施形態の原理は、貫通穴１３０によっては何ら限定されない。   A through hole 130 opened around the rotation center axis RAX may be formed in the output gear plate 100. An input shaft (not shown) for inputting power to the gear device may be inserted through the through hole 130. Alternatively, the through hole 130 may not be formed in the output gear plate 100. The principle of this embodiment is not limited at all by the through hole 130.

＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された出力ギア板は、１つの部材から形成される。したがって、回転面に取り付けられる部位は、相手部材と噛み合う部位から分離不能である。代替的に、回転面に取り付けられる部位が、相手部材と噛み合う部位から分離可能なように、設計者は、出力ギア板を設計してもよい。第２実施形態において、複数の部材から形成される例示的な出力ギア板が説明される。 Second Embodiment
The output gear plate described in connection with the first embodiment is formed from one member. Therefore, the part attached to the rotating surface cannot be separated from the part meshing with the counterpart member. Alternatively, the designer may design the output gear plate so that the part attached to the rotating surface can be separated from the part engaging with the mating member. In the second embodiment, an exemplary output gear plate formed from a plurality of members will be described.

図２は、第２実施形態の出力ギア板１００Ａの概略的な正面図である。図１及び図２を参照して、出力ギア板１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。   FIG. 2 is a schematic front view of the output gear plate 100A of the second embodiment. The output gear plate 100A will be described with reference to FIGS. The description of the first embodiment is applied to elements having the same reference numerals as those of the first embodiment.

出力ギア板１００Ａは、ギア片１４０と、取付板１５０と、を含む。ギア片１４０は、取付板１５０に結合される。取付板１５０は、ギア装置（図示せず）の回転面ＲＴＳに取り付けられる。   The output gear plate 100 </ b> A includes a gear piece 140 and a mounting plate 150. The gear piece 140 is coupled to the mounting plate 150. The attachment plate 150 is attached to a rotation surface RTS of a gear device (not shown).

ギア片１４０は、噛合部１４１と、結合部１４２と、を含む。噛合部１４１は、回転面ＲＴＳの回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角α（α＜１８０°）の部位である。結合部１４２は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角β（β≧１８０°）の部位である。噛合部１４１には、３つの外歯１４３が形成される。３つの外歯１４３は、相手部材と噛み合い、回転面ＲＴＳの回転を、相手部材に伝達する。設計者は、外歯１４３から相手部材へ伝達されるトルクや相手部材の動作範囲を考慮して、いくつの外歯１４３が噛合部１４１に形成されるかを決定してもよい。したがって、本実施形態の原理は、いくつの外歯１４３が、噛合部１４１に形成されるかによっては何ら限定されない。本実施形態において、第１部位は、噛合部１４１によって例示される。   The gear piece 140 includes a meshing part 141 and a coupling part 142. The meshing portion 141 is a portion having a central angle α (α <180 °) centering on the rotation center axis RAX of the rotation surface RTS. The coupling part 142 is a part having a central angle β (β ≧ 180 °) centering on the rotation center axis RAX. Three external teeth 143 are formed in the meshing portion 141. The three external teeth 143 mesh with the mating member and transmit the rotation of the rotation surface RTS to the mating member. The designer may determine how many external teeth 143 are formed in the meshing portion 141 in consideration of the torque transmitted from the external teeth 143 to the counterpart member and the operation range of the counterpart member. Therefore, the principle of this embodiment is not limited at all depending on how many external teeth 143 are formed in the meshing portion 141. In the present embodiment, the first portion is exemplified by the meshing portion 141.

図２に示される中心角αは、最も離れた２つの歯底によって規定される円周角であってもよい。中心角βは、周角（３６０°）と中心角αの差分値であってもよい。   The central angle α shown in FIG. 2 may be a circumferential angle defined by the two furthest roots that are farthest apart. The central angle β may be a difference value between the circumferential angle (360 °) and the central angle α.

噛合部１４１とは異なり、外歯１４３は、結合部１４２には形成されない。結合部１４２は、取付板１５０に結合される。結合部１４２は、スプライン軸として形成された半周弧を有する外周面１４４を含む。本実施形態において、第２部位は、結合部１４２によって例示される。   Unlike the meshing part 141, the external teeth 143 are not formed on the coupling part 142. The coupling part 142 is coupled to the mounting plate 150. The coupling part 142 includes an outer peripheral surface 144 having a semicircular arc formed as a spline shaft. In the present embodiment, the second portion is exemplified by the coupling portion 142.

取付板１５０は、半環状の板材である。取付板１５０は、スプライン穴として形成された半円穴の輪郭を形成する内周面１５１を含む。取付板１５０の内周面１５１は、結合部１４２の外周面１４４と噛み合い、スプライン結合する。   The mounting plate 150 is a semi-annular plate material. The mounting plate 150 includes an inner peripheral surface 151 that forms the outline of a semicircular hole formed as a spline hole. The inner peripheral surface 151 of the mounting plate 150 meshes with the outer peripheral surface 144 of the coupling portion 142 and is splined.

取付板１５０は、回転面ＲＴＳに全体的に面接触される。取付板１５０には、複数の貫通穴（図示せず）が形成される。複数のボルトＢＬＴは、複数の貫通穴にそれぞれ挿通され、取付板１５０は、回転面ＲＴＳに固定される。取付板１５０は、回転面ＲＴＳへ圧入されることなく取り付けられるので、回転面ＲＴＳは変形しにくい。したがって、ギア装置の内部構造は、損傷されにくい。   The mounting plate 150 is in surface contact with the rotating surface RTS as a whole. A plurality of through holes (not shown) are formed in the mounting plate 150. The plurality of bolts BLT are respectively inserted into the plurality of through holes, and the mounting plate 150 is fixed to the rotation surface RTS. Since the attachment plate 150 is attached without being press-fitted into the rotation surface RTS, the rotation surface RTS is not easily deformed. Therefore, the internal structure of the gear device is not easily damaged.

回転中心軸ＲＡＸ周りに開口した貫通穴１４５が、ギア片１４０に形成されてもよい。ギア装置へ動力を入力する入力シャフト（図示せず）が、貫通穴１４５に挿通されてもよい。代替的に、貫通穴１４５は、ギア片１４０に形成されなくてもよい。本実施形態の原理は、貫通穴１４５によっては何ら限定されない。   A through hole 145 opened around the rotation center axis RAX may be formed in the gear piece 140. An input shaft (not shown) for inputting power to the gear device may be inserted through the through hole 145. Alternatively, the through hole 145 may not be formed in the gear piece 140. The principle of this embodiment is not limited at all by the through hole 145.

＜第３実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された出力ギア板は、様々なギア装置の一部として利用可能である。第３実施形態において、例示的なギア装置が説明される。 <Third Embodiment>
The output gear plate described in connection with the first embodiment can be used as part of various gear devices. In the third embodiment, an exemplary gear device is described.

図３Ａ乃至図３Ｃは、第３実施形態の減速機２００を示す。図３Ａは、減速機２００の概略的な断面図である。図３Ｂは、図３Ａに示されるＡ−Ａ線に沿う減速機２００の概略的な断面図である。図３Ｃは、減速機２００の概略的な正面図である。図１、図３Ａ乃至図３Ｃを参照して、減速機２００が説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。本実施形態において、ギア装置は、減速機２００によって例示される。   3A to 3C show a speed reducer 200 according to the third embodiment. FIG. 3A is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 200. FIG. 3B is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 200 along the line AA shown in FIG. 3A. FIG. 3C is a schematic front view of the speed reducer 200. The speed reducer 200 will be described with reference to FIGS. 1 and 3A to 3C. The description of the first embodiment is applied to elements having the same reference numerals as those of the first embodiment. In the present embodiment, the gear device is exemplified by the speed reducer 200.

図３Ａに示される如く、減速機２００は、外筒３００と、キャリア４００と、歯車部５００と、３つのクランク組立体６００（図３Ａは、３つのクランク組立体６００のうち１つを示す）と、２つの主軸受７００と、を備える。モータ（図示せず）や他の駆動源（図示せず）が生成した駆動力は、３つのクランク組立体６００にそれぞれ入力される。３つのクランク組立体６００それぞれに入力された駆動力は、外筒３００及びキャリア４００によって囲まれた内部空間内に配置された歯車部５００に伝達される。本実施形態において、第１クランク組立体は、３つのクランク組立体６００のうち１つによって例示される。第２クランク組立体は、３つのクランク組立体６００のうち他のもう１つによって例示される。第３クランク組立体は、３つのクランク組立体６００のうち残りの１つによって例示される。   As shown in FIG. 3A, the speed reducer 200 includes an outer cylinder 300, a carrier 400, a gear portion 500, and three crank assemblies 600 (FIG. 3A shows one of the three crank assemblies 600). And two main bearings 700. Driving forces generated by a motor (not shown) and other driving sources (not shown) are input to the three crank assemblies 600, respectively. The driving force input to each of the three crank assemblies 600 is transmitted to the gear unit 500 disposed in the internal space surrounded by the outer cylinder 300 and the carrier 400. In the present embodiment, the first crank assembly is illustrated by one of the three crank assemblies 600. The second crank assembly is illustrated by another one of the three crank assemblies 600. The third crank assembly is illustrated by the remaining one of the three crank assemblies 600.

図３Ａに示される如く、２つの主軸受７００は、外筒３００と、外筒３００によって取り囲まれたキャリア４００との間に配置される。２つの主軸受７００それぞれは、外筒３００内でのキャリア４００の回転運動を可能にする。２つの主軸受７００は、図１を参照して説明された回転中心軸ＲＡＸを規定する。キャリア４００は、歯車部５００に伝達された駆動力によって、外筒３００内で、回転中心軸ＲＡＸ周りに回転される。   As shown in FIG. 3A, the two main bearings 700 are arranged between the outer cylinder 300 and the carrier 400 surrounded by the outer cylinder 300. Each of the two main bearings 700 enables rotational movement of the carrier 400 within the outer cylinder 300. The two main bearings 700 define the rotation center axis RAX described with reference to FIG. The carrier 400 is rotated around the rotation center axis RAX in the outer cylinder 300 by the driving force transmitted to the gear unit 500.

図３Ｂに示される如く、外筒３００は、略円筒状のケース３１０と、複数の内歯ピン３２０と、を含む。ケース３１０は、キャリア４００、歯車部５００及びクランク組立体６００が収容される円筒状の内部空間を規定する。複数の内歯ピン３２０は、ケース３１０の内周面に沿って環状に並べられ、内歯環を形成する。   As shown in FIG. 3B, the outer cylinder 300 includes a substantially cylindrical case 310 and a plurality of internal tooth pins 320. The case 310 defines a cylindrical internal space in which the carrier 400, the gear unit 500, and the crank assembly 600 are accommodated. The plurality of internal tooth pins 320 are arranged in an annular shape along the inner peripheral surface of the case 310 to form an internal tooth ring.

内歯ピン３２０それぞれは、回転中心軸ＲＡＸの延出方向に延びる円柱状の部材である。内歯ピン３２０それぞれは、ケース３１０の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、内歯ピン３２０それぞれは、ケース３１０によって適切に保持される。   Each of the internal tooth pins 320 is a columnar member extending in the extending direction of the rotation center axis RAX. Each of the internal tooth pins 320 is fitted into a groove formed on the inner wall of the case 310. Therefore, each of the internal tooth pins 320 is appropriately held by the case 310.

図３Ｂに示される如く、複数の内歯ピン３２０は、回転中心軸ＲＡＸ周りに略一定間隔で配置される。内歯ピン３２０それぞれの半周面は、ケース３１０の内壁から回転中心軸ＲＡＸに向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン３２０は、歯車部５００と噛み合う内歯として機能する。本実施形態において、複数の内歯は、内歯ピン３２０によって例示される。   As shown in FIG. 3B, the plurality of internal teeth pins 320 are arranged at substantially constant intervals around the rotation center axis RAX. A half circumferential surface of each of the internal tooth pins 320 protrudes from the inner wall of the case 310 toward the rotation center axis RAX. Therefore, the plurality of internal tooth pins 320 function as internal teeth that mesh with the gear portion 500. In the present embodiment, the plurality of internal teeth is exemplified by the internal tooth pin 320.

図３Ａに示される如く、キャリア４００は、基部４１０と、端板部４２０と、図１を参照して説明された出力ギア板１００と、を含む。キャリア４００は、全体的に、円筒状である。上述の如く、キャリア４００は、外筒３００内で回転中心軸ＲＡＸ周りに回転する。本実施形態において、出力ギアは、出力ギア板１００によって例示される。   As shown in FIG. 3A, the carrier 400 includes a base portion 410, an end plate portion 420, and the output gear plate 100 described with reference to FIG. The carrier 400 is generally cylindrical. As described above, the carrier 400 rotates around the rotation center axis RAX in the outer cylinder 300. In the present embodiment, the output gear is exemplified by the output gear plate 100.

基部４１０は、基板部４１１（図３Ａを参照）と、３つのシャフト部４１２（図３Ｂを参照）と、を含む。基板部４１１は、内面４１３と、内面４１３とは反対側の外面４１４と、を含む。内面４１３は、端板部４２０に対向する。出力ギア板１００は、基板部４１１の外面４１４に取り付けられ、外面４１４から突出する。   The base 410 includes a substrate portion 411 (see FIG. 3A) and three shaft portions 412 (see FIG. 3B). The substrate unit 411 includes an inner surface 413 and an outer surface 414 opposite to the inner surface 413. The inner surface 413 faces the end plate portion 420. The output gear plate 100 is attached to the outer surface 414 of the substrate portion 411 and protrudes from the outer surface 414.

基板部４１１には、中央貫通穴４１５（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通穴４１６（図３Ｃを参照）が形成される。出力ギア板１００の貫通穴１３０（図３Ｃを参照）と同様に、中央貫通穴４１５は、回転中心軸ＲＡＸ周りに形成される。３つの保持貫通穴４１６の中心は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする共通の仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。   The substrate portion 411 is formed with a central through hole 415 (see FIG. 3A) and three holding through holes 416 (see FIG. 3C). Similar to the through hole 130 (see FIG. 3C) of the output gear plate 100, the central through hole 415 is formed around the rotation center axis RAX. The centers of the three holding through holes 416 are arranged at substantially equal intervals on a common virtual circle (not shown) centered on the rotation center axis RAX.

端板部４２０には、中央貫通穴４２５（図３Ａを参照）及び３つの保持貫通穴４２６（図３Ａは、３つの保持貫通穴４２６のうち１つを示す）が形成される。出力ギア板１００の貫通穴１３０（図３Ｃを参照）と同様に、中央貫通穴４２５は、回転中心軸ＲＡＸ周りに形成される。３つの保持貫通穴４２６の中心は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする仮想円（図示せず）上で、略等間隔に配置される。端板部４２０に形成された３つの保持貫通穴４２６は、基板部４１１に形成された３つの保持貫通穴４１６とそれぞれ同軸である。   The end plate portion 420 is formed with a central through hole 425 (see FIG. 3A) and three holding through holes 426 (FIG. 3A shows one of the three holding through holes 426). Similar to the through hole 130 (see FIG. 3C) of the output gear plate 100, the central through hole 425 is formed around the rotation center axis RAX. The centers of the three holding through holes 426 are arranged at substantially equal intervals on a virtual circle (not shown) centered on the rotation center axis RAX. The three holding through holes 426 formed in the end plate portion 420 are coaxial with the three holding through holes 416 formed in the substrate portion 411.

３つのシャフト部４１２それぞれは、基板部４１１の内面４１３から端板部４２０に向けて延びる。端板部４２０は、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続される。端板部４２０は、リーマボルト、位置決めピンや他の適切な固定技術によって、３つのシャフト部４１２それぞれの先端面に接続されてもよい。本実施形態の原理は、端板部４２０と３つのシャフト部４１２それぞれとの間の特定の接続技術に限定されない。   Each of the three shaft portions 412 extends from the inner surface 413 of the substrate portion 411 toward the end plate portion 420. The end plate portion 420 is connected to the front end surface of each of the three shaft portions 412. The end plate portion 420 may be connected to the tip surfaces of the three shaft portions 412 by reamer bolts, positioning pins, or other appropriate fixing techniques. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection technique between the end plate portion 420 and each of the three shaft portions 412.

図３Ａに示される如く、歯車部５００は、基板部４１１と端板部４２０との間に配置される。３つのシャフト部４１２は、歯車部５００を貫通し、端板部４２０に接続される。   As shown in FIG. 3A, the gear unit 500 is disposed between the substrate unit 411 and the end plate unit 420. The three shaft portions 412 pass through the gear portion 500 and are connected to the end plate portion 420.

図３Ａに示される如く、歯車部５００は、第１歯車５１０と、第２歯車５２０と、を含む。第１歯車５１０は、基板部４１１と第２歯車５２０との間に配置される。第２歯車５２０は、端板部４２０と第１歯車５１０との間に配置される。第１歯車５１０及び第２歯車５２０は、共通の設計図面に基づいて形成されてもよい。   As shown in FIG. 3A, the gear unit 500 includes a first gear 510 and a second gear 520. The first gear 510 is disposed between the substrate portion 411 and the second gear 520. The second gear 520 is disposed between the end plate portion 420 and the first gear 510. The first gear 510 and the second gear 520 may be formed based on a common design drawing.

第１歯車５１０及び第２歯車５２０それぞれは、ケース３１０の内壁に向けて突出する複数の外歯５３０（図３Ｂを参照）を含む。第１歯車５１０及び第２歯車５２０は、複数の外歯５３０を複数の内歯ピン３２０に噛み合わせながら、ケース３１０内を周回移動（すなわち、揺動回転）する。この間、第１歯車５１０及び第２歯車５２０の中心は、回転中心軸ＲＡＸ周りを周回することとなる。外筒３００とキャリア４００との間の相対回転は、第１歯車５１０及び第２歯車５２０の揺動回転によって引き起こされる。本実施形態において、少なくとも１つの歯車は、第１歯車５１０及び第２歯車５２０によって例示される。第１外歯は、第１歯車５１０及び第２歯車５２０の外歯５３０によって例示される。少なくとも１つの歯車は、単一の歯車であってもよい。代替的に、少なくとも１つの歯車は、２を超える数の歯車であってもよい。本実施形態の原理は、いくつの歯車が歯車部５００に用いられるかによっては何ら限定されない。   Each of the first gear 510 and the second gear 520 includes a plurality of external teeth 530 (see FIG. 3B) that protrude toward the inner wall of the case 310. The first gear 510 and the second gear 520 rotate around the case 310 (that is, swing and rotate) while meshing the plurality of external teeth 530 with the plurality of internal teeth pins 320. During this time, the centers of the first gear 510 and the second gear 520 go around the rotation center axis RAX. The relative rotation between the outer cylinder 300 and the carrier 400 is caused by the swinging rotation of the first gear 510 and the second gear 520. In the present embodiment, the at least one gear is exemplified by the first gear 510 and the second gear 520. The first external teeth are exemplified by the external teeth 530 of the first gear 510 and the second gear 520. The at least one gear may be a single gear. Alternatively, the at least one gear may be more than two gears. The principle of this embodiment is not limited at all depending on how many gears are used in the gear unit 500.

第１歯車５１０には、中央貫通穴５１１が形成される。第２歯車５２０には、中央貫通穴５２１が形成される。減速機２００に駆動力を入力する入力シャフト（図示せず）は、出力ギア板１００の貫通穴１３０、キャリア４００の中央貫通穴４１５，４２５及び歯車部５００の中央貫通穴５１１，５２１に挿通されてもよい。   A central through hole 511 is formed in the first gear 510. A center through hole 521 is formed in the second gear 520. An input shaft (not shown) for inputting driving force to the speed reducer 200 is inserted into the through hole 130 of the output gear plate 100, the central through holes 415 and 425 of the carrier 400, and the central through holes 511 and 521 of the gear unit 500. May be.

図３Ａに示される如く、３つのクランク組立体６００それぞれは、伝達歯車６１０と、クランク軸６２０と、２つのジャーナル軸受６３０と、２つのクランク軸受６４０と、を含む。伝達歯車６１０は、モータといった適切な駆動源（図示せず）によって生成された駆動力を受け取る。伝達歯車６１０は、駆動源に直接的に接続されてもよい。代替的に、伝達歯車６１０は、駆動力を伝達することができる他の機構を通じて、駆動力を受け取ってもよい（間接的な接続）。本実施形態の原理は、伝達歯車６１０と駆動源との間の特定の接続構造に限定されない。   As shown in FIG. 3A, each of the three crank assemblies 600 includes a transmission gear 610, a crankshaft 620, two journal bearings 630, and two crank bearings 640. The transmission gear 610 receives a driving force generated by a suitable driving source (not shown) such as a motor. The transmission gear 610 may be directly connected to the drive source. Alternatively, the transmission gear 610 may receive the driving force (an indirect connection) through another mechanism capable of transmitting the driving force. The principle of the present embodiment is not limited to a specific connection structure between the transmission gear 610 and the drive source.

クランク軸６２０は、第１ジャーナル６２１（図３Ａを参照）と、第２ジャーナル６２２（図３Ａを参照）と、第１偏心部６２３（図３Ａを参照）と、第２偏心部６２４（図３Ａを参照）と、を含む。第１ジャーナル６２１は、基板部４１１の保持貫通穴４１６に挿入される。第２ジャーナル６２２は、端板部４２０の保持貫通穴４２６に挿入される。２つのジャーナル軸受６３０のうち一方は、保持貫通穴４１６内で、第１ジャーナル６２１と基板部４１１との間に配置される。２つのジャーナル軸受６３０のうち他方は、保持貫通穴４２６内で、第２ジャーナル６２２と端板部４２０との間に配置される。伝達歯車６１０は、第２ジャーナル６２２に取り付けられる。本実施形態において、クランク保持部は、基板部４１１によって例示される。少なくとも１つの穴部は、基板部４１１の保持貫通穴４１６によって例示される。   The crankshaft 620 includes a first journal 621 (see FIG. 3A), a second journal 622 (see FIG. 3A), a first eccentric portion 623 (see FIG. 3A), and a second eccentric portion 624 (see FIG. 3A). For example). The first journal 621 is inserted into the holding through hole 416 of the substrate unit 411. The second journal 622 is inserted into the holding through hole 426 of the end plate portion 420. One of the two journal bearings 630 is disposed between the first journal 621 and the substrate portion 411 in the holding through hole 416. The other of the two journal bearings 630 is disposed between the second journal 622 and the end plate portion 420 in the holding through hole 426. The transmission gear 610 is attached to the second journal 622. In the present embodiment, the crank holding portion is exemplified by the substrate portion 411. The at least one hole is exemplified by the holding through hole 416 of the substrate part 411.

第１偏心部６２３は、第１ジャーナル６２１と第２偏心部６２４との間に位置する。第２偏心部６２４は、第２ジャーナル６２２と第１偏心部６２３との間に位置する。２つのクランク軸受６４０のうち一方は、第１偏心部６２３と第１歯車５１０との間に配置される。２つのクランク軸受６４０のうち他方は、第２偏心部６２４と第２歯車５２０との間に配置される。   The first eccentric part 623 is located between the first journal 621 and the second eccentric part 624. The second eccentric part 624 is located between the second journal 622 and the first eccentric part 623. One of the two crank bearings 640 is disposed between the first eccentric portion 623 and the first gear 510. The other of the two crank bearings 640 is disposed between the second eccentric portion 624 and the second gear 520.

第１ジャーナル６２１は、第２ジャーナル６２２と同軸であり、共通の回転軸周りで回転する。第１偏心部６２３及び第２偏心部６２４それぞれは、円柱状に形成され、第１ジャーナル６２１及び第２ジャーナル６２２の回転軸から偏心している。第１歯車５１０と第２歯車５２０との間の周回位相差は、第１偏心部６２３及び第２偏心部６２４によって決定される。   The first journal 621 is coaxial with the second journal 622 and rotates around a common rotation axis. Each of the first eccentric part 623 and the second eccentric part 624 is formed in a columnar shape and is eccentric from the rotation shafts of the first journal 621 and the second journal 622. The rotation phase difference between the first gear 510 and the second gear 520 is determined by the first eccentric portion 623 and the second eccentric portion 624.

伝達歯車６１０が回転すると、クランク軸６２０は、回転する。この結果、第１偏心部６２３及び第２偏心部６２４は、偏心回転する。この間、クランク軸受６４０を介して第１偏心部６２３に接続された第１歯車５１０は、複数の内歯ピン３２０と噛み合いながら、外筒３００内で周回移動することができる。同様に、クランク軸受６４０を介して第２偏心部６２４に接続された第２歯車５２０は、複数の内歯ピン３２０と噛み合いながら、外筒３００内で周回移動することができる。この結果、第１歯車５１０及び第２歯車５２０それぞれは、外筒３００内で、揺動回転を行うことができる。   When the transmission gear 610 rotates, the crankshaft 620 rotates. As a result, the first eccentric part 623 and the second eccentric part 624 rotate eccentrically. During this time, the first gear 510 connected to the first eccentric portion 623 via the crank bearing 640 can move around in the outer cylinder 300 while meshing with the plurality of internal teeth pins 320. Similarly, the second gear 520 connected to the second eccentric portion 624 via the crank bearing 640 can move around in the outer cylinder 300 while meshing with the plurality of inner teeth pins 320. As a result, each of the first gear 510 and the second gear 520 can swing and rotate within the outer cylinder 300.

図３Ｃは、３つの保持貫通穴４１６と、３つの保持貫通穴４１６内にそれぞれ挿入された第１ジャーナル６２１と、を示す。本実施形態において、第１穴は、３つの保持貫通穴４１６のうち１つによって例示される。第２穴は、３つの保持貫通穴４１６のうち他のもう１つによって例示される。第３穴は、３つの保持貫通穴４１６のうち残りの１つによって例示される。   FIG. 3C shows the three holding through holes 416 and the first journals 621 inserted into the three holding through holes 416, respectively. In the present embodiment, the first hole is exemplified by one of the three holding through holes 416. The second hole is exemplified by the other one of the three holding through holes 416. The third hole is exemplified by the remaining one of the three holding through holes 416.

第１実施形態に関連して説明された取付部１２０は、３つの保持貫通穴４１６のうち１つを完全に覆う。残りの２つの保持貫通穴４１６は、出力ギア板１００が、基板部４１１の外面４１４に取り付けられた後も露出する。   The mounting part 120 described in connection with the first embodiment completely covers one of the three holding through holes 416. The remaining two holding through holes 416 are exposed even after the output gear plate 100 is attached to the outer surface 414 of the board portion 411.

図３Ｃは、取付部１２０によって隠された保持貫通穴４１６と露出した２つの保持貫通穴４１６との間の２つの取付領域を示す。取付部１２０は、２つの取付領域において、複数のボルトＢＬＴによって基板部４１１の外面４１４に固定される。使用者が、複数のボルトＢＬＴを取り外すと、出力ギア板１００は、基板部４１１の外面４１４から分離される。基板部４１１の外面４１４は、図１を参照して説明された回転面ＲＴＳに相当する。回転面ＲＴＳに関する説明は、基板部４１１の外面４１４に援用される。   FIG. 3C shows two attachment regions between the holding through hole 416 hidden by the attachment portion 120 and the two exposed holding through holes 416. The attachment portion 120 is fixed to the outer surface 414 of the substrate portion 411 with a plurality of bolts BLT in two attachment regions. When the user removes the plurality of bolts BLT, the output gear plate 100 is separated from the outer surface 414 of the substrate portion 411. The outer surface 414 of the substrate unit 411 corresponds to the rotation surface RTS described with reference to FIG. The description regarding the rotation surface RTS is used for the outer surface 414 of the substrate portion 411.

出力ギア板１００の３つの外歯１１１は、露出した２つの保持貫通穴４１６の間に位置する。３つの外歯１１１は、基板部４１１の外面４１４の前で、相手部材（図示せず）に噛み合う。本実施形態において、第２外歯は、３つの外歯１１１のうち１つによって例示される。   The three external teeth 111 of the output gear plate 100 are positioned between the two exposed holding through holes 416. The three external teeth 111 mesh with a mating member (not shown) in front of the outer surface 414 of the substrate portion 411. In the present embodiment, the second external tooth is exemplified by one of the three external teeth 111.

＜第４実施形態＞
第２実施形態に関連して説明された出力ギア板は、様々なギア装置の一部として利用可能である。第４実施形態において、例示的なギア装置が説明される。 <Fourth embodiment>
The output gear plate described in connection with the second embodiment can be used as part of various gear devices. In the fourth embodiment, an exemplary gear device is described.

図４Ａ及び図４Ｂは、第４実施形態の減速機２００Ａを示す。図４Ａは、減速機２００Ａの概略的な断面図である。図４Ｂは、減速機２００Ａの概略的な正面図である。図３Ｃ乃至図４Ｂを参照して、減速機２００Ａが説明される。上述の実施形態の説明は、上述の実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。本実施形態において、ギア装置は、減速機２００Ａによって例示される。   4A and 4B show a speed reducer 200A of the fourth embodiment. FIG. 4A is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 200A. FIG. 4B is a schematic front view of the speed reducer 200A. The reduction gear 200A will be described with reference to FIGS. 3C to 4B. The description of the above-described embodiment is applied to elements having the same reference numerals as those of the above-described embodiment. In the present embodiment, the gear device is exemplified by a reduction gear 200A.

第３実施形態と同様に、減速機２００Ａは、外筒３００と、歯車部５００（図４Ａを参照）と、３つのクランク組立体６００（図４Ａは、３つのクランク組立体６００のうち１つを示す）と、２つの主軸受７００と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。   Similarly to the third embodiment, the reduction gear 200A includes an outer cylinder 300, a gear portion 500 (see FIG. 4A), and three crank assemblies 600 (FIG. 4A is one of the three crank assemblies 600). 2) and two main bearings 700. The description of the third embodiment is incorporated in these elements.

減速機２００Ａは、キャリア４００Ａを更に備える。第３実施形態と同様に、キャリア４００Ａは、基部４１０と、端板部４２０と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。キャリア４００Ａは、第２実施形態に関連して説明されたギア片１４０を更に含む。第２実施形態の説明は、ギア片１４０に援用される。本実施形態において、出力ギアは、ギア片１４０によって例示される。   Reducer 200A further includes a carrier 400A. Similar to the third embodiment, the carrier 400 </ b> A includes a base portion 410 and an end plate portion 420. The description of the third embodiment is incorporated in these elements. The carrier 400A further includes the gear piece 140 described in connection with the second embodiment. The description of the second embodiment is applied to the gear piece 140. In the present embodiment, the output gear is exemplified by the gear piece 140.

減速機２００Ａは、第２実施形態に関連して説明された取付板１５０を更に備える。第２実施形態に関連して説明された如く、取付板１５０は、ギア片１４０にスプライン結合される。取付板１５０は、３つの保持貫通穴４１６のうち１つを完全に覆う。残りの２つの保持貫通穴４１６は、出力ギア板１００が、基板部４１１の外面４１４に取り付けられた後も露出する。   The speed reducer 200A further includes the mounting plate 150 described in relation to the second embodiment. As described in connection with the second embodiment, the mounting plate 150 is splined to the gear piece 140. The mounting plate 150 completely covers one of the three holding through holes 416. The remaining two holding through holes 416 are exposed even after the output gear plate 100 is attached to the outer surface 414 of the board portion 411.

図３Ｃと同様に、図４Ｂは、取付板１５０によって隠された保持貫通穴４１６と露出した２つの保持貫通穴４１６との間の２つの取付領域を示す。取付板１５０は、基板部４１１の外面４１４に全体的に面接触される。取付板１５０は、２つの取付領域において、複数のボルトＢＬＴによって基板部４１１の外面４１４に固定される。使用者が、複数のボルトＢＬＴを取り外すと、出力ギア板１００は、基板部４１１の外面４１４から分離される。本実施形態において、第１領域は、２つの取付領域のうち一方によって例示される。第２領域は、２つの取付領域のうち他方によって例示される。   Similar to FIG. 3C, FIG. 4B shows two attachment regions between the holding through hole 416 hidden by the attachment plate 150 and the two exposed holding through holes 416. The mounting plate 150 is in surface contact with the outer surface 414 of the substrate portion 411 as a whole. The mounting plate 150 is fixed to the outer surface 414 of the substrate portion 411 by a plurality of bolts BLT in two mounting regions. When the user removes the plurality of bolts BLT, the output gear plate 100 is separated from the outer surface 414 of the substrate portion 411. In the present embodiment, the first region is exemplified by one of the two attachment regions. The second region is exemplified by the other of the two attachment regions.

出力ギア板１００Ａの３つの外歯１４３は、露出した２つの保持貫通穴４１６の間に位置する。３つの外歯１４３は、基板部４１１の外面４１４の前で、相手部材（図示せず）に噛み合う。本実施形態において、第２外歯は、３つの外歯１４３のうち１つによって例示される。   The three external teeth 143 of the output gear plate 100A are located between the two exposed holding through holes 416. The three external teeth 143 mesh with a mating member (not shown) in front of the outer surface 414 of the substrate portion 411. In the present embodiment, the second external tooth is exemplified by one of the three external teeth 143.

＜第５実施形態＞
第３実施形態及び第４実施形態のギア装置の出力ギアは、キャリアから分離可能である。代替的に、出力ギアは、キャリアと一体的に形成されてもよい。第５実施形態において、キャリアから分離不能な出力ギアを備える例示的なギア装置が説明される。 <Fifth Embodiment>
The output gear of the gear device of the third embodiment and the fourth embodiment can be separated from the carrier. Alternatively, the output gear may be formed integrally with the carrier. In a fifth embodiment, an exemplary gear device is described that includes an output gear that is inseparable from the carrier.

図５Ａ及び図５Ｂは、第５実施形態の減速機２００Ｂを示す。図５Ａは、減速機２００Ｂの概略的な断面図である。図５Ｂは、減速機２００Ｂの概略的な正面図である。図５Ａ及び図５Ｂを参照して、減速機２００Ｂが説明される。上述の実施形態の説明は、上述の実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。本実施形態において、ギア装置は、減速機２００Ｂによって例示される。   5A and 5B show a speed reducer 200B of the fifth embodiment. FIG. 5A is a schematic cross-sectional view of the speed reducer 200B. FIG. 5B is a schematic front view of the speed reducer 200B. The speed reducer 200B will be described with reference to FIGS. 5A and 5B. The description of the above-described embodiment is applied to elements having the same reference numerals as those of the above-described embodiment. In the present embodiment, the gear device is exemplified by a reduction gear 200B.

第３実施形態と同様に、減速機２００Ｂは、外筒３００と、歯車部５００（図５Ａを参照）と、３つのクランク組立体６００（図５Ａは、３つのクランク組立体６００のうち１つを示す）と、２つの主軸受７００と、を備える。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。   Similar to the third embodiment, the speed reducer 200B includes an outer cylinder 300, a gear portion 500 (see FIG. 5A), and three crank assemblies 600 (FIG. 5A shows one of the three crank assemblies 600). 2) and two main bearings 700. The description of the third embodiment is incorporated in these elements.

減速機２００Ｂは、キャリア４００Ｂを更に備える。第３実施形態と同様に、キャリア４００Ｂは、端板部４２０を含む。第３実施形態の説明は、端板部４２０に援用される。   The reducer 200B further includes a carrier 400B. Similar to the third embodiment, the carrier 400 </ b> B includes an end plate portion 420. The description of the third embodiment is applied to the end plate portion 420.

キャリア４００Ｂは、基部４１０Ｂを更に含む。第３実施形態と同様に、基部４１０Ｂは、基板部４１１（図５Ａを参照）と、３つのシャフト部４１２（図５Ａは、３つのシャフト部４１２のうち１つを示す）と、を含む。第３実施形態の説明は、これらの要素に援用される。   Carrier 400B further includes a base 410B. Similarly to the third embodiment, the base portion 410B includes a substrate portion 411 (see FIG. 5A) and three shaft portions 412 (FIG. 5A shows one of the three shaft portions 412). The description of the third embodiment is incorporated in these elements.

基部４１０Ｂは、出力ギア１６０を更に含む。出力ギア１６０は、基板部４１１と一体的に形成される（すなわち、出力ギア１６０は、基板部４１１から分離不能である）。出力ギア１６０は、基板部４１１の外面４１４から突出する。   The base 410B further includes an output gear 160. The output gear 160 is formed integrally with the substrate portion 411 (that is, the output gear 160 cannot be separated from the substrate portion 411). The output gear 160 protrudes from the outer surface 414 of the substrate part 411.

図５Ｂに示される如く、出力ギア１６０は、噛合部１６１と、円筒部１６２と、を含む。噛合部１６１は、回転面ＲＴＳの回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角αの部位である。円筒部１６２は、回転中心軸ＲＡＸを中心とする中心角βの部位である。設計者は、中心角αを、保持貫通穴４１６の数に基づいて決定してもよい。たとえば、設計者は、中心角αを、以下の不等式によって示される関係が満たされるように決定することができる。   As shown in FIG. 5B, the output gear 160 includes a meshing portion 161 and a cylindrical portion 162. The meshing part 161 is a part having a central angle α centered on the rotation center axis RAX of the rotation surface RTS. The cylindrical part 162 is a part having a central angle β centered on the rotation center axis RAX. The designer may determine the center angle α based on the number of holding through holes 416. For example, the designer can determine the center angle α such that the relationship indicated by the following inequality is satisfied.

Figure 2017125552
Figure 2017125552

設計者は、その後、中心角βを、以下の数式によって示される関係が満たされるように決定してもよい。   The designer may then determine the center angle β such that the relationship shown by the following formula is satisfied.

Figure 2017125552
Figure 2017125552

噛合部１６１には、３つの外歯１６３が形成される。３つの外歯１６３は、相手部材と噛み合い、回転面ＲＴＳの回転を、相手部材に伝達する。３つの外歯１６３は、２つの保持貫通穴４１６の間で突出し、基板部４１１に形成された３つの保持貫通穴４１６のいずれにも重ならない。上述の中心角αは、最も離れた２つの歯底によって規定される円周角として定義されてもよい。本実施形態において、第１部位は、噛合部１６１によって例示される。   Three external teeth 163 are formed in the meshing portion 161. The three external teeth 163 mesh with the mating member and transmit the rotation of the rotation surface RTS to the mating member. The three external teeth 163 protrude between the two holding through holes 416 and do not overlap any of the three holding through holes 416 formed in the substrate portion 411. The center angle α described above may be defined as a circumferential angle defined by the two furthest roots that are farthest apart. In the present embodiment, the first part is exemplified by the meshing part 161.

噛合部１６１とは異なり、外歯１６３は、円筒部１６２には形成されない。円筒部１６２は、弧状の外周面１６４を含む。外周面１６４の輪郭は、３つの外歯１６３の歯底円に略一致する。本実施形態において、第２部位は、円筒部１６２によって例示される。弧状面は、外周面１６４によって例示される。   Unlike the meshing part 161, the external teeth 163 are not formed on the cylindrical part 162. The cylindrical portion 162 includes an arcuate outer peripheral surface 164. The contour of the outer peripheral surface 164 substantially matches the root circle of the three external teeth 163. In the present embodiment, the second portion is exemplified by the cylindrical portion 162. The arcuate surface is exemplified by the outer peripheral surface 164.

図５Ｂは、３つの外歯１６３によって規定される歯先円ＡＤＣを示す。図５Ｂは、歯先円ＡＤＣと、３つの外歯１６３によって規定される歯底円（図示せず）の間でハッチングされた環状領域ＡＬＲを更に示す。環状領域ＡＬＲは、３つの保持貫通穴４１６それぞれに部分的に重なる。したがって、３つの外歯１６３は、回転中心軸ＲＡＸから離れた位置で、相手部材と噛み合うことができる。   FIG. 5B shows an addendum circle ADC defined by three external teeth 163. FIG. 5B further shows an annular region ALR hatched between the addendum circle ADC and the root circle (not shown) defined by the three external teeth 163. The annular region ALR partially overlaps each of the three holding through holes 416. Therefore, the three external teeth 163 can mesh with the mating member at a position away from the rotation center axis RAX.

上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なギア装置に適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたギア装置に適用されてもよい。   The design principles described in connection with the various embodiments described above are applicable to various gear devices. Some of the various features described in connection with one of the various embodiments described above may be applied to the gear apparatus described in connection with another other embodiment.

上述の実施形態の原理は、様々なギア装置に好適に利用される。   The principle of the above-described embodiment is suitably used for various gear devices.

１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力ギア板
１１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・噛合部
１１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外歯
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・取付部
１４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ギア片
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・噛合部
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・結合部
１４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外歯
１５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・取付板
１６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・噛合部
１６２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・円筒部
１６３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外歯
２００，２００Ａ，２００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・減速機
３００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
３２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内歯ピン
４００，４００Ａ，４００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
４１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基板部
４１６・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持貫通穴
５００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯車部
５１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１歯車
５２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２歯車
５３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外歯
６００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・クランク組立体
ＡＤＣ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・歯先円
ＡＬＲ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・環状領域
ＲＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転中心軸
ＲＴＳ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転面 100, 100A ... Output gear plate 110 ...・ ・ Interlocking part 111 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ External tooth 120 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Mounting part 140 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Gear piece 141 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Matching part 142 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Coupling part 143・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ External teeth 150 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Mounting plate 161 ..... meshing part 162 ...・ ・ ・ ・ Cylinder 163 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ External teeth 200, 200A, 200B ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・ Reducer 300 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ External cylinder 320 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Internal tooth pin 400,400A, 400B ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Carrier 411 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・..... substrate part 416 ..... holding through hole 500 ...・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Gear part 510 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ First gear 520 ... 2nd gear 530 ...・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ External teeth 600 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Crank assembly ADC ・ ・・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Tooth circle ALR ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・··· Ring area RAX ···················· Rotation center axis RTS .... Rotating surface

Claims (14)

環状に配置された複数の内歯を含む外筒と、
前記外筒の径方向内側で回転中心軸周りに回転するキャリアと、
前記複数の内歯に噛み合う複数の第１外歯を有する少なくとも１つの歯車を含む歯車部と、
前記少なくとも１つの歯車の中心が前記回転中心軸周りを周回するように、前記少なくとも１つの歯車に揺動回転を与える少なくとも１つのクランク組立体と、を備え、
前記キャリアは、前記少なくとも１つのクランク組立体が少なくとも部分的に挿入される少なくとも１つの穴部が形成されたクランク保持部と、前記クランク保持部から突出し、相手部材と噛み合う出力ギアを含み、
前記出力ギアは、前記相手部材と噛み合う第２外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、前記第２外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を含む
ギア装置。 An outer cylinder including a plurality of inner teeth arranged in an annular shape;
A carrier that rotates about the rotation center axis on the radially inner side of the outer cylinder;
A gear portion including at least one gear having a plurality of first external teeth meshing with the plurality of internal teeth;
And at least one crank assembly that imparts rocking rotation to the at least one gear such that the center of the at least one gear circulates around the rotation center axis,
The carrier includes a crank holding portion formed with at least one hole into which the at least one crank assembly is at least partially inserted, and an output gear protruding from the crank holding portion and meshing with a counterpart member,
The output gear includes a first portion having a predetermined central angle where a second external tooth meshing with the counterpart member is formed, and a second portion having a remaining central angle where the second external tooth is not formed. . 前記少なくとも１つのクランク組立体は、第１クランク組立体と、前記第１クランク組立体から離間した位置に配置された第２クランク組立体と、を含み、
前記少なくとも１つの穴部は、前記第１クランク組立体が部分的に挿入される第１穴と、前記第２クランク組立体が部分的に挿入される第２穴と、を含み、
前記第２外歯の歯先円と歯底円との間の環状領域は、前記第１穴と前記第２穴とに重なり、
前記第２外歯は、前記第１穴と前記第２穴との間で前記相手部材と噛み合う
請求項１に記載のギア装置。 The at least one crank assembly includes a first crank assembly and a second crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly;
The at least one hole includes a first hole into which the first crank assembly is partially inserted, and a second hole into which the second crank assembly is partially inserted;
An annular region between a tip circle and a root circle of the second external tooth overlaps the first hole and the second hole;
The gear device according to claim 1, wherein the second external teeth mesh with the mating member between the first hole and the second hole. 前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離不能であり、
前記第２部位は、前記第１穴と前記第２穴とに重ならないように設計される
請求項２に記載のギア装置。 The output gear is inseparable from the crank holding portion;
The gear device according to claim 2, wherein the second portion is designed not to overlap the first hole and the second hole. 前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含み、
前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含み、
前記第１穴、前記第２穴及び前記第３穴の中心は、共通の仮想円上に形成され、
前記第２部位は、前記仮想円よりも小さな半径の弧状面を含む
請求項３に記載のギア装置。 The at least one crank assembly includes a third crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly and the second crank assembly;
The at least one hole includes a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted;
The centers of the first hole, the second hole, and the third hole are formed on a common virtual circle,
The gear device according to claim 3, wherein the second portion includes an arcuate surface having a smaller radius than the virtual circle. 前記第２部位において前記出力ギアと結合される取付板を更に備え、
前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離可能であり、
前記取付板は、前記クランク保持部に取り付けられる
請求項２に記載のギア装置。 A mounting plate coupled to the output gear at the second portion;
The output gear is separable from the crank holder;
The gear device according to claim 2, wherein the attachment plate is attached to the crank holding portion. 前記取付板は、前記出力ギアとスプライン結合される
請求項５に記載のギア装置。 The gear device according to claim 5, wherein the mounting plate is spline-coupled to the output gear. 前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含み、
前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含み、
前記取付板は、前記第３穴を覆う
請求項５又は６に記載のギア装置。 The at least one crank assembly includes a third crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly and the second crank assembly;
The at least one hole includes a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted;
The gear device according to claim 5 or 6, wherein the mounting plate covers the third hole. 前記クランク保持部は、前記第３穴と前記第１穴との間の第１領域と、前記第３穴と前記第２穴との間の第２領域と、を含み、
前記取付板は、前記第１領域及び前記第２領域のうち少なくとも一方に面接触され、前記クランク保持部に連結される
請求項７に記載のギア装置。 The crank holding portion includes a first region between the third hole and the first hole, and a second region between the third hole and the second hole,
The gear device according to claim 7, wherein the mounting plate is in surface contact with at least one of the first region and the second region, and is connected to the crank holding portion. 前記出力ギアは、前記クランク保持部から分離可能であり、
前記少なくとも１つのクランク組立体は、前記第１クランク組立体及び前記第２クランク組立体から離間した位置に配置された第３クランク組立体と、を含み、
前記少なくとも１つの穴部は、前記第３クランク組立体が少なくとも部分的に挿入される第３穴を含み、
前記第２部位は、前記第３穴を覆う
請求項２に記載のギア装置。 The output gear is separable from the crank holder;
The at least one crank assembly includes a third crank assembly disposed at a position spaced from the first crank assembly and the second crank assembly;
The at least one hole includes a third hole into which the third crank assembly is at least partially inserted;
The gear device according to claim 2, wherein the second portion covers the third hole. 前記第１部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°未満の中心角の部分であり、
前記第２部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分である
請求項１乃至９のいずれか１項に記載のギア装置。 The first portion is a portion having a central angle of less than 180 ° around the rotation center axis,
The gear device according to any one of claims 1 to 9, wherein the second portion is a portion having a central angle of 180 ° or more around the rotation center axis. ３６０°未満の有限回転範囲で回転運動する回転面を有するギア装置に取り付けられる出力ギア板であって、
前記ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、
前記外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を備え、
前記第２部位は、前記回転面に取り付けられる
出力ギア板。 An output gear plate attached to a gear device having a rotating surface rotating in a finite rotation range of less than 360 °,
A first portion having a predetermined central angle formed with external teeth for transmitting power from the gear device to the counterpart member;
A second portion of the remaining central angle where the external teeth are not formed,
The second part is an output gear plate attached to the rotating surface. ３６０°未満の有限回転範囲で回転運動する回転面を有するギア装置に取り付けられる出力ギア板であって、
前記ギア装置から相手部材に動力を伝達する外歯が形成されたギア片と、
前記回転面に取り付けられる取付板と、を備え、
前記ギア片は、前記外歯が形成された所定の中心角の第１部位と、前記外歯が形成されない残りの中心角の第２部位と、を含み、
前記取付板は、前記第２部位において前記ギア片に結合される
出力ギア板。 An output gear plate attached to a gear device having a rotating surface rotating in a finite rotation range of less than 360 °,
A gear piece formed with external teeth for transmitting power from the gear device to the counterpart member;
A mounting plate attached to the rotating surface,
The gear piece includes a first portion having a predetermined central angle where the external teeth are formed, and a second portion having a remaining central angle where the external teeth are not formed,
The mounting plate is an output gear plate coupled to the gear piece at the second portion. 前記取付板は、前記ギア片とスプライン結合される
請求項１２に記載の出力ギア板。 The output gear plate according to claim 12, wherein the mounting plate is splined to the gear piece. 前記第１部位は、前記回転面の回転中心軸を中心とする１８０°未満の中心角の部分であり、
前記第２部位は、前記回転中心軸を中心とする１８０°以上の中心角の部分である
請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の出力ギア板。 The first portion is a portion having a central angle of less than 180 ° centered on the rotation center axis of the rotation surface,
The output gear plate according to any one of claims 11 to 13, wherein the second portion is a portion having a central angle of 180 ° or more around the rotation center axis.
JP2016004723A 2016-01-13 2016-01-13 Gear device and output gear plate Active JP6624938B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016004723A JP6624938B2 (en) 2016-01-13 2016-01-13 Gear device and output gear plate
KR1020170000585A KR102564819B1 (en) 2016-01-13 2017-01-03 Gear device and output gear plate
CN201710010621.1A CN107061635B (en) 2016-01-13 2017-01-06 Gear device and output gear plate

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016004723A JP6624938B2 (en) 2016-01-13 2016-01-13 Gear device and output gear plate

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017125552A true JP2017125552A (en) 2017-07-20
JP6624938B2 JP6624938B2 (en) 2019-12-25

Family

ID=59364076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016004723A Active JP6624938B2 (en) 2016-01-13 2016-01-13 Gear device and output gear plate

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6624938B2 (en)
KR (1) KR102564819B1 (en)
CN (1) CN107061635B (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7316828B2 (en) * 2019-04-15 2023-07-28 ナブテスコ株式会社 Decelerator

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2255710B (en) * 1991-05-17 1994-11-09 Delco Prod Overseas Window wiper system with depressed park mechanism
JP3712515B2 (en) * 1997-12-11 2005-11-02 ナブテスコ株式会社 Planetary gear set
JP2005201308A (en) * 2004-01-14 2005-07-28 Nabtesco Corp Eccentric oscillation type planetary gear device
CN101368612B (en) * 2004-01-30 2011-03-30 纳博特斯克株式会社 Eccentric swing type planetary gear device
JP4588586B2 (en) * 2005-08-31 2010-12-01 住友重機械工業株式会社 Simple planetary gear mechanism planetary gear unit series
JP2007138751A (en) 2005-11-15 2007-06-07 Nabtesco Corp Pitch drive device
JP4934548B2 (en) * 2007-08-27 2012-05-16 本田技研工業株式会社 Vehicle hydraulic mechanism
JP2010065803A (en) 2008-09-12 2010-03-25 Nabtesco Corp Eccentrically oscillating gear device
JP5297756B2 (en) * 2008-10-20 2013-09-25 ナブテスコ株式会社 Gear transmission
JP5474462B2 (en) * 2009-09-16 2014-04-16 ナブテスコ株式会社 Eccentric oscillating gear device and method of manufacturing eccentric oscillating gear device
DE102010020414A1 (en) * 2010-05-12 2011-11-17 Ims Gear Gmbh Planetary gear with anti-rotation lock
JP2012219909A (en) 2011-04-08 2012-11-12 Denso Corp Gear device and rotary actuator having the same
KR101323713B1 (en) * 2011-10-25 2013-10-31 현대중공업 주식회사 The speed reducer having hollowness with a motor inmidair robot use high manufacturing process
JP5844628B2 (en) * 2011-12-07 2016-01-20 住友重機械工業株式会社 Planetary gear device and method of manufacturing planetary gear device
CN102518753B (en) * 2011-12-14 2014-07-02 奇瑞汽车股份有限公司 Speed reducer
JP2013233000A (en) * 2012-04-27 2013-11-14 Nidec Sankyo Corp Motor actuator
JP5973855B2 (en) * 2012-09-13 2016-08-23 ナブテスコ株式会社 Gear transmission and crankshaft structure used therefor
JP2014084951A (en) * 2012-10-24 2014-05-12 Nabtesco Corp Eccentric oscillation type gear device
CN203098755U (en) * 2013-02-04 2013-07-31 福州大学 Double-stage inner meshing double-arc bevel gear nutation reducer
JP6223273B2 (en) * 2014-04-30 2017-11-01 日本電産サンキョー株式会社 Damper device
JP6334289B2 (en) * 2014-06-24 2018-05-30 ナブテスコ株式会社 Gear transmission
CN204358051U (en) * 2014-12-18 2015-05-27 重庆信奇建材机械制造有限公司 Strip cutting machine stroke amplifying mechanism
CN104565333B (en) * 2014-12-31 2017-11-28 西南技术物理研究所 The automatic method for eliminating limit corner gear tooth side gap

Also Published As

Publication number Publication date
KR102564819B1 (en) 2023-08-09
CN107061635A (en) 2017-08-18
JP6624938B2 (en) 2019-12-25
CN107061635B (en) 2021-06-15
KR20170084992A (en) 2017-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2013096550A (en) Gear transmission device
WO2014045531A1 (en) Eccentric oscillation gear device
KR20150038700A (en) Eccentrically rocking-type gear device
KR20220150249A (en) Gear device
JP2017128302A (en) Steering device
JP2023184669A (en) gear unit
WO2014073185A1 (en) Gear device
EP3270003B1 (en) Gear device
CN107664175B (en) Gear device
JP6624938B2 (en) Gear device and output gear plate
JP6709666B2 (en) Gear device
KR102307159B1 (en) Gear apparatus
JP2016153696A (en) Process of manufacture of gear transmission
JP6573788B2 (en) Gear device
JP6992141B2 (en) Gear device
CN218236002U (en) Speed reducer
CN211288683U (en) Mounting structure
JP2017203550A (en) Gear transmission device
JP2015045392A (en) Speed change gear
JP2017202565A (en) Process of manufacture of gear transmission
JP2015169302A (en) Hollow type speed reducing unit

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181213

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191114

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191119

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20191126

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6624938

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250