JP2017104914A5

JP2017104914A5 -

Info

Publication number: JP2017104914A5
Application number: JP2015238540A
Authority: JP
Filing date: 2015-12-07
Publication date: 2018-03-08

Claims

ロボットアームと、
前記ロボットアームの位置を位置目標値を用いて指示する入力部と、
前記入力部から入力された位置目標値に応じて、前記ロボットアームを移動させるアクチュエータと、
前記ロボットアームの位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出されたロボットアームの位置を示す位置応答値と、前記位置目標値との差分に応じて、前記アクチュエータを駆動する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記位置目標値と前記位置応答値との差分から位置修正量を計算し、前記位置目標値を該位置修正量に応じて修正することを特徴とする、外力追従制御システム。 A robot arm,
An input unit for instructing the position of the robot arm using a position target value;
An actuator for moving the robot arm according to a position target value input from the input unit;
Position detecting means for detecting the position of the robot arm;
A controller that drives the actuator in accordance with a difference between a position response value indicating the position of the robot arm detected by the position detecting means and the position target value;
The external force follow-up control system, wherein the control unit calculates a position correction amount from a difference between the position target value and the position response value, and corrects the position target value according to the position correction amount .

前記制御部は、前記ロボットアームに加えられている外力に応じて前記位置目標値を修正することを特徴とする、請求項１に記載の外力追従制御システム。
外力追従制御システム。 The external force tracking control system according to claim 1, wherein the control unit corrects the position target value according to an external force applied to the robot arm.
External force tracking control system.

前記制御部は、前記外力によって移動したロボットアームの位置を、外力が除荷されても、前記外力によって移動する前の位置に戻さないことを特徴とする請求項１または２に記載の外力追従制御システム。 3. The external force tracking according to claim 1, wherein the control unit does not return the position of the robot arm moved by the external force to the position before the movement by the external force even when the external force is unloaded. Control system.

前記アクチュエータに加えられた外力を検出して外力信号として出力する力センサをさらに備え、前記制御部は、外力信号に応じて、前記位置目標値を上書きすることを特徴とする、請求項１ないし３のうち一項に記載の外力追従制御システム。 2. The apparatus according to claim 1, further comprising a force sensor that detects an external force applied to the actuator and outputs an external force signal, and the control unit overwrites the position target value according to the external force signal. 4. The external force tracking control system according to one of three .

前記制御部は、前記ロボットアームの移動量が予め設定された閾値を超えた場合に、外力信号に応じて、前記位置目標値を上書きすることを特徴とする、請求項１ないし４のうち一項に記載の外力追従制御システム。 Wherein, when the movement amount of the robot arm exceeds a predetermined threshold, in response to an external force signal, characterized by overwriting the position target value, one of the preceding claims 1 to 4 The external force tracking control system according to the item.

前記制御部は、制御用センサにて検出された圧力値から得られる力信号を外力信号として用いることを特徴とする、請求項１ないし５のうち一項に記載の外力追従制御システム。 The external force follow-up control system according to claim 1, wherein the control unit uses a force signal obtained from a pressure value detected by a control sensor as an external force signal.

前記アクチュエータに設けられた制御用の圧力センサとは、別体で前記ロボットアームに加わる外力を検出する力センサを設けて、前記制御部は、前記力センサにて検出された外力に基づく外力信号を用いて、位置目標値を修正することを特徴とする、請求項１ないし６のうち一項に記載の外力追従制御システム。 A force sensor for detecting an external force applied to the robot arm is provided separately from the control pressure sensor provided in the actuator, and the control unit is an external force signal based on the external force detected by the force sensor. using, characterized in that to correct the position target value, the external force tracking control system according to one of claims 1 to 6.

前記制御部は、前記ロボットアームに加わる外力を、前記アクチュエータの駆動状況から算出する外力推定部を含むことを特徴とする請求項１ないし７のうち一項に記載の外力追従制御システム。 Wherein the control unit, the external force tracking control system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the external force applied to the robot arm comprises a force estimating section for calculating the driving condition of the actuator.

前記ロボットアームは、空気圧アクチュエータによって駆動される医療用ロボットのアームであることを特徴とする請求項１ないし８のうち一項に記載の外力追従制御システム。 The robot arm, the external force tracking control system according to one of claims 1 to 8, characterized in that an arm of a medical robot that is driven by a pneumatic actuator.

前記ロボットアームは、電動モータによって駆動されるロボットのアームであることを特徴とする請求項１ないし９のうち一項に記載の外力追従制御システム。 The robot arm, the external force tracking control system according to one of claims 1 to 9, characterized in that an arm of a robot driven by an electric motor.